CN112623059A - 机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，其中轮腿式机构包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；小腿驱动组件，包括设置于容纳腔的传动单元、设置于车架的小腿驱动单元，传动单元带动小腿转动，且小腿驱动单元通过转轴与传动单元传动连接；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；通过刚性机械传动对轮腿式机构姿势调整，其能够满足多工况使用的基础上设计结构简单、容易控制，避免了传统因采用传感技术和操控系统导致控制滞后的问题，提高了控制准确性。

Description

机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组

技术领域

本发明涉及机动车的轮腿结构领域，尤其涉及机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组。

背景技术

机动车的轮腿式结构兼具腿式运动的高通过性和轮式运动的高机动性的优点，因此，在山地机动车、工程抢险车以及军事等领域被广泛应用，能够应对各种复杂的地形，具有较好的路况适用能力，尤其是通过障碍的能力。现有的机动车在不同路况下行驶时，需要对其上的轮腿式结构进行姿势调整以满足不同路况的需要，例如，在高速机动地形中，就需要以轮式运动进行高速行驶；在非结构化地形中，需要以腿式运动翻越障碍。然而，现有的对机动车的轮腿式结构姿势调整一般是通过在轮腿式结构与机架之间设置弹簧或是通过设置液压油路实现浮动式连接的方式实现。在设置弹簧时，通过控制弹簧的被压缩量来控制机动车的轮腿与路面之间的距离，但是弹簧在长期使用后，其弹性性能下降，导致控制误差较大。设置液压油路时，通过先进的传感设备先行检测前方的路面情况，通过自动化控制液压油路控制轮腿相对路面的距离，进而实现轮腿与路面之间的距离的改变，从而实现机动车的越障，而这种设置过于依赖传感及操控系统，容易出现操作动作的滞后和控制故障、导致控制不准确，而且，这种通过液压的方式结构复杂、增加了操作的复杂性，另外还一定程度上增加了机动车的重量，降低机动车的机动性。

发明内容

本申请是为了解决现有的机动车在越障时，其轮腿式机构的姿势调整一般是通过液压方式控制，这不仅增加了结构复杂性，而且容易出现操作动作的滞后和控制故障，出现控制不准确的问题，同时，还一定程度上增加了机动车的重量，降低机动车的机动性，本申请为机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组用于解决上述问题，其具体为：

机动车的轮腿式机构，连接于机动车的车架，包括：

大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；

大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；

小腿，小腿与大腿铰接；

小腿驱动组件，包括设置于容纳腔的传动单元、设置于车架的小腿驱动单元，传动单元带动小腿转动，且小腿驱动单元通过转轴与传动单元传动连接；

车轮，车轮转动设置于小腿。

在一个实施例中，小腿驱动单元与传动单元之间还设有第一离合器；轮腿式机构还包括：

弹性锁止件和第二离合器，弹性锁止件包括转动体和弹性体，转动体通过第二离合器与传动单元相连，传动单元带动转动体转动时，弹性体提供止动转动体转动的力。

优选的，第一离合器与传动单元之间设有第一齿轮，第一齿轮啮合有第二齿轮，第二齿轮通过转轴与传动单元连接，第二齿轮啮合有第三齿轮，第三齿轮通过第二离合器与弹性锁止件连接。

优选的，转动体为一扭杆，扭杆一端设置于机动车的车架，另一端通过第二离合器连接第三齿轮，扭杆具有的弹性变形形成弹性体。

在一个实施例中，上述转动体为一刚性杆，弹性体为一弹簧，刚性杆一端转动设置于机动车的车架，另一端通过第二离合器连接第三齿轮，弹簧连接于刚性杆与机动车的车架。

在一个实施例中，小腿驱动单元与传动单元之间设有第三离合器，第三离合器包括两个离合器转子，其中一个离合器转子与传动单元之间、另一个离合器转子与传动单元之间共同连接有行星齿轮，其中一个离合器转子连接在小腿驱动单元与行星齿轮的太阳轮之间，另外一个离合器的转子与行星齿轮的齿圈连接，行星齿轮的行星轮通过一转轴与传动单元连接，轮腿式机构还包括：

弹性锁止件，弹性锁止件包括转动体和弹性体，转动体与行星齿轮的齿圈传动连接，齿圈带动转动体转动时，弹性体提供止动转动体转动的力。

优选的，转动体包括扭杆和外齿轮，扭杆一端设置于机动车的车架，另一端与外齿轮连接，外齿轮与齿圈啮合传动连接，扭杆具有的弹性变形形成弹性体。

优选的，传动单元包括：

两个皮带轮，两个皮带轮设置于容纳腔内，其中一个皮带轮设置于小腿与大腿之间的铰接轴，另一个皮带轮设置于转轴，转轴转动设置于空心轴，且转轴与空心轴平行设置；

皮带，皮带设置于两个皮带轮之间。

一种轮腿式机动车，包括上述轮腿式机构，还包括：

车架，轮腿式机构设置于车架，轮腿式机构设置多个，多个轮腿式机构沿车架中心轴线对称设置。

一种轮腿式机动车组，包括上述机动车，机动车设置多个，多个机动车首尾铰接形成机动车组。

本发明通过设置大腿、小腿和车轮利用机械传动式结构控制轮腿的姿势调整，结构简单、容易控制，避免了传统因采用传感技术和操控系统导致控制滞后的问题，提高了控制准确性，同时大腿、小腿和车轮在不同路况下行驶时，既能够利用机械式连接保证刚性连接实现精确控制轮腿式机构的姿势调整，还能够在行驶过程中，利用弹性锁止件将在不同高度路面上的颠簸传递至弹性锁止件，利用弹性锁止件允许一定范围的扭转来缓冲车轮的刚性颠簸，从而实现减震的目的。

附图说明

图1为本发明中弹性锁止件为其中一种方式的的结构示意图；

图2为弹性锁止件为另一种方式的结构示意图；

图3为本发明行星齿轮代替第二离合器的结构示意图；

图4为由四个轮腿式机构组成的机动车的结构示意图；

图5机动车在倾斜路面路况下行驶时的状态图；

图6为机动车在翻越垂直障碍时的状态图；

图7机动车组的结构示意图。

图中，1、大腿驱动单元，101、从动齿轮，102、大腿驱动电机，103、主动齿轮，2、车架，3、空心轴，4、大腿，5、小腿驱动组件，501、传动单元，501a、皮带轮，501b、皮带，502、小腿驱动电机，6、铰接轴，7、小腿，8、车轮，9、轮毂电机，10、转轴，11、第一离合器，12、第二齿轮，13、弹性锁止件，1301、扭杆，1302、刚性杆，1303、弹簧，1304、外齿轮，14、第二离合器，15、第一齿轮，16、第三齿轮，17、行星齿轮，18、第三离合器，1801、离合器转子。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式并结合附图，对本发明进行详细阐述。

另外，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-7所示，本申请保护机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组。

其中，如图1所示的，机动车的轮腿式机构连接在机动车的车架2上，对于机动车的轮腿式机构结构主要包括大腿4、大腿驱动单元1、小腿7、小腿驱动组件5和车轮8。

大腿4连接有一空心轴3，空心轴3通过轴承铰接在车架2上，使得空心轴3能够绕车架2转动，同时大腿驱动单元1与空心轴3连接，提供给空心轴3转动的动力，在空心轴3转动的同时进而驱动大腿4摆动一定的角度。

对于大腿驱动单元1的具体结构采用传动电机带动传动机构的方式，具体的包括大腿驱动电机102，在本实施例中，大腿驱动电机102是采用具有抱闸制动功能的伺服电机，大腿驱动电机102固定在车架2上，大腿驱动电机102驱动连接有一主动齿轮103，主动齿轮103啮合有一从动齿轮101，从动齿轮101则固定在空心轴3上，通过大腿驱动电机102驱动空心轴3转动，进而实现大腿4相对车架2的摆动，大腿4在摆动一定角度后是利用电机的抱闸制动功能将大腿4锁定在此位置的，因此不需要额外的锁止件对大腿4进行锁止；另外，在大腿4内部还具有容纳腔，用于安装小腿驱动组件5。

对于小腿7而言，小腿7通过轴承铰接在大腿4的远离与空心轴3连接的一端，小腿7能够相对大腿4摆动。

而小腿7相对大腿4的摆动是通过小腿驱动组件5带动的，对于小腿驱动组件5的结构，具体的，包括设置在大腿4容纳腔内的传动单元501以及设置于车架2的小腿驱动单元，小腿驱动单元在本实施例中为一小腿驱动电机502，小腿驱动电机502与传动单元501传动连接，传动单元501带动小腿7摆动；该小腿驱动电机502同样采用具有抱闸制动功能的伺服电机，小腿7相对大腿4摆动一定角度后同样是利用驱动电机的抱闸制动功能将小腿7锁定在此位置的，因此，对于小腿7而言仍然不需要单独设置锁止件对其进行锁止。

上述车轮8转动设置在小腿7远离与大腿4铰接的一端，车轮8的行走可以靠外部牵引力行走，也可以在车轮8内部设置单独的轮毂电机9来实现车轮8的行走。

通过设置大腿4、小腿7和车轮8，因此该轮腿式机构在不同路况下可以实现轮式驱动模式、轮腿式驱动模式和腿式驱动模式。

在轮式驱动模式下，该模式适用平坦且能够高速通过的路况中，轮毂电机9带动车轮8在路面上以轮式运动进行高速行驶，实现机动车的高机动性的目的。

在轮腿式驱动模式下，该模式较适用在左右方向倾斜不平的路况下，如图5所示的，通过控制大腿驱动电机102控制大腿4或/和小腿驱动电机502控制小腿7摆动，进而控制整个轮腿式机构中车轮8与车架2的相对距离，同时轮毂电机9驱动车轮8转动以满足车轮8在不同高度的路面上行驶。

在腿式模式下，该模式适用在垂直方向具有障碍时的路况下，如图6所示的，通过控制大腿驱动电机102控制摆动和/或小腿驱动电机502控制摆动，进而控制整个轮腿式机构中车轮8与车架2的相对距离，利用大腿4或小腿7摆动实现轮腿式机构跨过障碍，此时轮毂电机9不转，整个机动车几乎在停止状态下越障。

通过机械结构式的大腿4、小腿7和车轮8控制轮腿式机构的姿势调整，整个轮腿式机构结构简单、刚性机械结构传动连接容易控制，而且不会产生控制滞后性，控制准确，另外，整个机械结构式的轮腿式机构相对传统利用传感和操控技术而言重量轻，一定程度上提高机动车的机动性能。

在一个实施例中，如图1-2所示，小腿驱动电机502与传动单元501之间还设有第一离合器11，第一离合器11能够控制小腿驱动电机502与传动单元501之间的动力传递；同时，轮腿式机构还包括弹性锁止件13和第二离合器14。

其中，弹性锁止件13包括转动体和弹性体，转动体通过第二离合器14与传动单元501相连，第二离合器14与第一离合器11不同时使用，当需要小腿7摆动时，第一离合器11闭合，驱动电机将动力通过传动单元501传递至小腿7带动小腿7摆动，当小腿7摆动一定角度后，小腿驱动电机502抱闸制动，此时的第二离合器14闭合，然后第一离合器11断开，此时的传动单元501与转动体连接，转动体在本实施例中部提供动力，但是转动体能够产生小范围扭动，是当车轮8在不平的路面上行驶时会产生上下颠簸，进而车轮8会促使小腿7产生小范围的摆动，小腿7利用传动单元501将小范围摆动通过第二离合器14传递给转动体，由于转动体存在小范围扭动，因此车轮8的上下颠簸会转化为转动体的小范围摆动，以此来起到减震的目的，防止车轮8的颠簸直接传递至车架2，不仅减小了轮腿式机构的因震动带来的零部件的损坏，而且还提高机动车的舒适性。

进一步的，对于小腿驱动电机502与传动单元501之间的传动连接，具体是通过齿轮传动实现的，具体的，在第一离合器11与传动单元501之间设有第一齿轮15，第一齿轮15啮合有第二齿轮12，第二齿轮12通过转轴10与传动单元501连接，第二齿轮12啮合有第三齿轮16，第三齿轮16通过第二离合器14与弹性锁止件13连接；利用简单的齿轮传动配合第一离合器11和第二离合器14这种刚性机械式实现小腿7的摆动与轮腿式机构的减震的切换，结构简单，切换方便，既能通过刚性机械式驱动结构保证控制小腿7的准确性，还能通过弹性锁止件13对轮腿式机构进行减震。

在一个实施例中，如图1所示的，上述转动体为一扭杆1301，该扭杆1301为铬钒合金弹簧钢，其自身能够产生一定角度的弹性扭转，扭杆1301一端固定在机动车的车架2上，另一端通过第二离合器14连接第三齿轮16，扭杆1301自身具有的弹性变形形成上述所称的弹性体，通过扭杆1301自身的弹性扭转能够补偿车轮8在受到颠簸时，小腿7通过传动单元501对其施加的扭力，进而实现减震的目的。

在一个实施例中，如图2所示的，上述转动体为一刚性杆1302，刚性杆1302不可产生弹性扭转，弹性体为一弹簧1303，刚性杆1302一端转动设置于机动车的车架2，能够相对车架2转动，另一端通过第二离合器14连接第三齿轮16，弹簧1303连接于刚性杆1302与机动车的车架2之间，当车轮8的颠簸传递至小腿7的小范围摆动，进而通过传动单元501传递至刚性杆1302，刚性杆1302随之绕车架2转动，在转动的过程中压缩弹簧1303，在弹簧1303的反向弹力下阻止刚性杆1302继续转动，另外，在刚性杆1302不对弹簧1303产生压力时即弹簧1303处于初始状态时，弹簧1303还会对刚性杆1302具有一个拉力，利用弹簧1303对刚性杆1302的拉力起到小腿7在摆动一定角度后的锁止。

在一个实施例中，如图3所示的，对于小腿驱动电机502与传动单元501之间的传动连接，具体的还可以通过如下方式实现，在小腿驱动单元与传动单元501之间设有第三离合器18，第三离合器18包括两个离合器转子1801，其中一个离合器转子1801与传动单元501之间连接有行星齿轮17、同时该行星齿轮17还连接在另一个离合器转子1801与传动单元501之间，其中一个离合器转子1801连接在小腿驱动单元与行星齿轮17的太阳轮之间，这样，小腿驱动单元，即小腿驱动电机502通过与之连接的离合器转子1801带动太阳轮转动，另外一个离合器的转子与行星齿轮17的齿圈连接，行星齿轮17的行星轮通过一转轴10与传动单元501连接，轮腿式机构还包括弹性锁止件13，弹性锁止件13与上述实施例中的弹性锁止件13相同，同样包括转动体和弹性体，此处的转动体和弹性体与上述实施例中的转动体和弹性体相同，转动体与行星齿轮17的齿圈传动连接，齿圈带动转动体转动时，弹性体提供止动转动体转动的力。

小腿7摆动时，小腿驱动电机502通过与之连接的离合器转子1801带动太阳轮转动，太阳轮驱动行星轮转动，同时行星轮自身也产生自转，在转动时，行星轮带动转轴10转动，转轴10带动传动单元501传动，进而实现小腿7的摆动。

当小腿7摆动一定角度后，小腿驱动电机502抱闸制动，此时车轮8在路面上产生的颠簸传递至小腿7后会驱动转轴10转动进而驱动行星轮、由于此时的太阳轮不转动，因此行星轮带动齿圈出现小范围转动，齿圈的转动传动至弹性锁止件13，弹性锁止件13缓冲该部分转动，实现对小腿7的减震。

通过设置行星轮能够减少对离合器的设置，直接利用行星轮传动代替第二离合器14的设置，行星轮和小腿驱动电机502可以采用集成的方式直接安装在车架2上，能够在一定程度上优化轮腿式机构在车架2上的安装和布局，避免了需要在两个方向分别布置离合器，提高安装便捷性，另外，通过设置行星齿轮17还能进一步对小腿驱动电机502变速，保证适当的传动比。

进一步的，上述转动体包括一个扭杆1301和外齿轮1304，扭杆1301仍然是采用铬钒合金弹簧钢材质的扭杆1301，其自身能够产生一定角度的弹性扭转，将扭杆1301的一端设置在机动车的车架2，另一端与外齿轮1304连接，外齿轮1304与齿圈啮合传动连接，扭杆1301自身具有的弹性变形形成弹性体，通过扭杆1301自身产生的弹性变形来补偿小腿7在小范围内的摆动，减少了其他减震结构的设置，优化了整体结构，同时也减少了在车架2上的占用空间。

进一步的，传动单元501包括两个皮带轮501a和一个皮带501b。

两个皮带轮501a设置在大腿4的容纳腔内，其中一个皮带轮501a固定在小腿7与大腿4之间的铰接轴6，即皮带轮501a能够随着小腿7的摆动而转动，另一个皮带轮501a固定在转轴10上，转轴10转动设置在空心轴3内，且转轴10与空心轴3平行设置，转轴10在远离皮带轮501a的一端与行星齿轮17的行星轮连接。皮带轮501a重量轻，有利于机动车机动性的提高。

当然，在不考虑重量的前提下，上述皮带轮501a和皮带501b也可采用链条及链轮的方式传动。

本申请还保护一种轮腿式机动车，如图4所示的，包括上述轮腿式机构，除此之外，还包括车架2，轮腿式机构设置在车架2上，轮腿式机构设置多个，在本实施例中，设置四个，四个轮腿式机构沿车架2的中心轴对称设置在车架2的左右两侧。

当在左右方向倾斜不平的路况下，位于同一侧的两个轮腿式机构同时进行姿势调整，使得该侧的轮腿式机构适应当前路面的倾斜，始终保证车架2基本水平，避免机动车翻车的可能。

当在腿式模式下，该模式适用在垂直方向具有障碍时的路况下，前端的其中一个轮腿式机构先进行姿势调整，通过小腿7或/和大腿4摆动带动车轮8抬起，同时摆动越过垂直障碍，使得该轮腿式机构中的车轮8与障碍的上表面接触，然后再对前端的另外一个轮腿式机构进行姿势调整，将该轮腿式机构中的车轮8与障碍的上表面接触，实现前端的两个车轮8的跨障，随后利用后端的两个轮腿式机构的车轮8和前端的两个轮腿式机构中的车轮8转动驱动后端的两个轮腿式机构跨越障碍。

本申请还保护一种轮腿式机动车组，如图7所示的，包括上述机动车，机动车设置多个，多个机动车首尾铰接形成机动车组，机动车之间铰接能够满足机动车在转向时的需要，具体的，机动车之间的铰接也可采用左右方向间隔设置的两个液压杆实现，通过左右两个液压杆的伸长量不同实现机动车组的转向。

对于上述轮腿式机构的调整的控制可以通过现有的控制模块实现智能化控制，控制模块主要包括腿式驱动模块、轮式驱动模块和工况识别模块。

腿式驱动模块，用于根据不同工况下控制大腿4和小腿7的运动。轮式驱动模块，用于控制轮毂电机9的工作。

工况识别模块，用于实时读取路况，并根据路况设定不同工况操作情景，实现智能化控制。

当工况识别模块识别需要转向时，多个机动车组在需要转向时，可以通过轮式驱动模块控制轮毂电机9的转速，利用不同轮腿式机构中车轮8内的轮毂电机9转速不同实现差速转向，或者也可以根据工况识别模块控制左右两个液压杆的伸长亮实现转向。

工况识别模块识别在平坦且能够高速通过的路况中，轮式驱动模块工作，轮毂电机9工作带动车轮8高速行驶，腿式驱动模块不工作。

工况识别模块识别在左右方向倾斜不平的路况下，轮式驱动模块工作驱动轮毂电机9工作带动车轮8高速行驶，同时，腿式驱动模块工作，驱动大腿4、小腿7分别调节轮腿式机构的大腿4和小腿7，使得车架2处于水平状态。

工况识别模块识别在垂直方向具有障碍时的路况下，腿式驱动模块控制大腿4和或小腿7依次提升前端两个轮腿式机构，使得前端的两个轮腿式机构中的车轮8与垂直障碍的上表面接触，使平台处于俯仰状态，然后轮式驱动模块控制后端的两个轮腿式机构中的车轮8以及前端的两个轮腿式机构中的车轮8内的轮毂电机9驱动下翻滚到上表面，使机动车翻越障碍。

上述具体实施方式不能作为对本发明保护范围的限制，对于本技术领域的技术人员来说，对本发明实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本发明的保护范围内。

本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

Claims (10)

1.机动车的轮腿式机构，连接于机动车的车架，其特征在于，包括：

大腿，所述大腿连接有一空心轴，所述空心轴转动连接于所述车架，所述大腿内部具有容纳腔；

大腿驱动单元，所述大腿驱动单元与所述空心轴连接，驱动所述空心轴进而驱动所述大腿摆动；

小腿，所述小腿与所述大腿铰接；

小腿驱动组件，包括设置于所述容纳腔的传动单元、设置于所述车架的小腿驱动单元，所述传动单元带动所述小腿转动，且所述小腿驱动单元通过转轴与所述传动单元传动连接；

车轮，所述车轮转动设置于所述小腿。

2.根据权利要求1所述的机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述小腿驱动单元与所述传动单元之间还设有第一离合器；所述轮腿式机构还包括：

弹性锁止件和第二离合器，所述弹性锁止件包括转动体和弹性体，所述转动体通过所述第二离合器与所述传动单元相连，所述传动单元带动所述转动体转动时，所述弹性体提供止动所述转动体转动的力。

3.根据权利要求2所述的机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述第一离合器与所述传动单元之间设有第一齿轮，第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮通过所述转轴与所述传动单元连接，第二齿轮啮合有第三齿轮，所述第三齿轮通过第二离合器与所述弹性锁止件连接。

4.根据权利要求3所述的机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述转动体为一扭杆，所述扭杆一端设置于所述机动车的车架，另一端通过所述第二离合器连接所述第三齿轮，所述扭杆具有的弹性变形形成所述弹性体。

5.根据权利要求3所述的机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述转动体为一刚性杆，所述弹性体为一弹簧，所述刚性杆一端转动设置于所述机动车的车架，另一端通过所述第二离合器连接所述第三齿轮，所述弹簧连接于所述刚性杆与所述机动车的车架。

6.根据权利要求1所述的机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述小腿驱动单元与所述传动单元之间还设有第三离合器，所述第三离合器包括两个离合器转子，其中一个所述离合器转子与所述传动单元之间、另一个所述离合器转子与所述传动单元之间共同连接有行星齿轮，其中一个所述离合器转子连接于所述小腿驱动单元与所述行星齿轮的太阳轮之间，另一个离合器的转子与所述行星齿轮的齿圈连接，所述行星齿轮的行星轮通过所述转轴与所述传动单元连接，所述轮腿式机构还包括：

弹性锁止件，所述弹性锁止件包括转动体和弹性体，所述转动体与所述行星齿轮的齿圈传动连接，所述齿圈带动所述转动体转动时，所述弹性体提供止动所述转动体转动的力。

7.根据权利要求6所述的机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述转动体包括扭杆和外齿轮，所述扭杆一端设置于所述机动车的车架，另一端与所述外齿轮连接，所述外齿轮与所述齿圈啮合传动连接，所述扭杆具有的弹性变形形成所述弹性体。

8.根据权利要求1所述的机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述传动单元包括：

两个皮带轮，两个所述皮带轮设置于所述容纳腔内，其中一个所述皮带轮设置于所述小腿与所述大腿之间的铰接轴，另一个所述皮带轮设置于所述转轴，所述转轴转动设置于所述空心轴，且所述转轴与所述空心轴平行设置；

皮带，所述皮带设置于两个皮带轮之间。

9.一种轮腿式机动车，包括权利要求1-8任意一项所述的轮腿式机构，其特征在于，还包括：

车架，所述轮腿式机构设置于所述车架，所述轮腿式机构设置多个，多个所述轮腿式机构沿所述车架中心轴线对称设置。

10.一种轮腿式机动车组，包括权利要求9所述的机动车，其特征在于，所述机动车设置多个，多个所述机动车首尾铰接。

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