CN108482506A - 一种轮腿模式可切换机器人 - Google Patents

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张和平
汪雷
章强
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Wuhu Hailian Machinery Equipment Co Ltd
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Wuhu Hailian Machinery Equipment Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种轮腿模式可切换机器人，包括车轮、控制器、安装板、激光扫描器、齿轮、安装架、中部电机、车体、导航定位器，所述车体两端设置有所述安装板，所述安装板上设置有所述激光扫描器，所述激光扫描器两侧设置有销孔，所述车体上方设置有所述控制器，所述控制器内部设置有无线信号接收器，所述无线信号接收器一侧设置有所述导航定位器，所述导航定位器下方设置有智能处理器，所述车体上设置有所述车轮，所述车轮之间设置有固定件。本发明结构简单，操作方便，可以接收远程无线信号操控，具有自动定位功能，并且能够通过激光扫描躲避障碍，拥有两种行走方式，适应不同的地形，节省了能量。

Description

一种轮腿模式可切换机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种轮腿模式可切换机器人。
背景技术
目前，按照机器人的行走方式，可以将机器人分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人。轮式机器人具有操作简单、移动速度快、稳定性好、驱动控制方便等优点，但是其环境适应能力差、避障能力低和对路况要求比较高。履带式机器人在野外工作能力强，移动速度快，并且移动稳定，但是存在体积比较大、对路况的要求比较高、避障能力不高等缺点。足式机器人一般采用多连杆机构串联的形式，具有良好的机动性、对路面要求低、步态多变和灵活越障等优点，但是又不可避免的存在运动速度慢、驱动控制复杂和运动间歇大等不足之处。而在通常情况下，一个机器人只具有一种行走方式，因此急需一种多模式机器人以克服单模式机器人的缺点。
申请号为：CN201510020136.3的发明公开了一种轮腿模式可切换机器人，其技术特点是：在车体两侧长边对称安装有四条结构完全相同的腿和四个车轮，在车体内安装有车轮电机驱动装置用于驱动四个车轮，每条腿均包括弧形连接架、大腿、小腿和脚，小腿底部安装在脚上，小腿顶部安装在大腿两部分之间，在大腿上安装有大腿驱动装置和小腿驱动装置，弧形连接架安装在车体和大腿之间，该弧形连接架由安装在车体侧边的弧形连接架电机驱动并可绕车轮旋转，但是该发明没有避障功能，同时无法接收无线信号操控以及定位。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种轮腿模式可切换机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种轮腿模式可切换机器人，包括车轮、控制器、安装板、激光扫描器、齿轮、安装架、中部电机、车体、导航定位器，所述车体两端设置有所述安装板，所述安装板上设置有所述激光扫描器，所述激光扫描器两侧设置有销孔，所述车体上方设置有所述控制器，所述控制器内部设置有无线信号接收器，所述无线信号接收器一侧设置有所述导航定位器，所述导航定位器下方设置有智能处理器，所述车体上设置有所述车轮，所述车轮之间设置有固定件，所述固定件上设置有所述中部电机，所述中部电机上设置有连接件，所述连接件下方设置有所述安装架，所述安装架两端设置有所述齿轮，所述安装架内部设置有大腿电机，所述大腿电机下方设置有小腿电机，所述安装架下方设置有小腿，所述小腿上设置有减震器，所述减震器下方设置有脚，所述车体下方设置有电动机。
作为优选的实施方式，所述车体与所述安装板通过螺钉连接，所述安装板与所述激光扫描器通过螺钉连接，所述车体与所述控制器通过螺钉连接。
作为优选的实施方式，所述控制器与所述无线信号接收器通过螺钉连接，所述控制器与所述导航定位器通过螺钉连接，所述智能处理器与所述控制器通过螺钉连接。
作为优选的实施方式，所述智能处理器与所述激光扫描器通过导线连接，所述智能处理器与所述无线信号接收器通过导线连接，所述导航定位器与所述智能处理器通过导线连接。
作为优选的实施方式，所述车体与所述固定件通过螺钉连接，所述车轮与所述车体通过销轴连接，所述连接件与所述安装板通过销轴连接。
作为优选的实施方式，所述销孔共有四个，所述中部电机与所述固定件通过螺钉连接，所述中部电机与所述连接件嵌套连接。
作为优选的实施方式，所述电动机与所述车体通过螺钉连接，所述安装架与所述连接件通过螺栓连接，所述安装架与所述齿轮通过轴连接，所述大腿电机与所述安装架嵌套连接，所述小腿电机与所述安装架嵌套连接，所述小腿与所述安装架通过螺栓连接，所述小腿与所述减震器嵌套连接，所述脚与所述小腿通过焊接连接。
本发明的有益效果在于：本发明结构简单，操作方便，可以接收远程无线信号操控，具有自动定位功能，并且能够通过激光扫描躲避障碍，拥有两种行走方式，适应不同的地形，节省了能量。
附图说明
图1是本发明所述一种轮腿模式可切换机器人的主视图；
图2是本发明所述一种轮腿模式可切换机器人的左视图；
图3是本发明所述一种轮腿模式可切换机器人的控制器内部结构图。
其中：1、车轮；2、控制器；3、安装板；4、销孔；5、激光扫描器；6、电动机；7、齿轮；8、安装架；9、小腿电机；10、大腿电机；11、减震器；12；小腿；13、脚；14、固定件；15、中部电机；16、连接件；17、无线信号接收器；18、导航定位器；19、智能处理器；20、车体。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图3所示，一种轮腿模式可切换机器人，包括车轮1、控制器2、安装板3、激光扫描器5、齿轮7、安装架8、中部电机15、车体20、导航定位器18，车体20两端设置有安装板3，车体20用于作为装置本体，安装板3用于安装部件以及作为车头车尾，安装板3上设置有激光扫描器5，激光扫描器5用于扫描前方路障以及地形，激光扫描器5两侧设置有销孔4，销孔4用于安装固定连接件16，车体20上方设置有控制器2，控制器2用于控制机器人运行，控制器2内部设置有无线信号接收器17，无线信号接收器17用于接收无线信号以及定位，无线信号接收器17一侧设置有导航定位器18，导航定位器18用于精确定位，导航定位器18下方设置有智能处理器19，智能处理器19用于智能处理各种信息，车体20上设置有车轮1，车轮1用于带动机器人移动，车轮1之间设置有固定件14，固定件14用于固定中部电机15，固定件14上设置有中部电机15，中部电机15用于带动连接件16转动，中部电机15上设置有连接件16，连接件16用于连接安装架8，连接件16下方设置有安装架8，安装架8用于安装小腿12以及带动大腿小腿12移动，安装架8两端设置有齿轮7，齿轮7用于传递动力，安装架8内部设置有大腿电机10，大腿电机10用于带动安装架8摆动，大腿电机10下方设置有小腿电机9，小腿电机9用于带动小腿12摆动，安装架8下方设置有小腿12，小腿12用于机器人移动，小腿12上设置有减震器11，减震器11用于减少移动震动，减震器11下方设置有脚13，脚13用于支撑装置，车体20下方设置有电动机6，电动机6用于产生动力。
在机器人运行过程中，控制器2控制装置运行，无线信号接收器17接收控制信号以及进行定位，导航定位器18对机器人进行定位方便行走，智能处理器19接收到激光扫描器5的信号以后控制机器人进行避障，行走在崎岖的道路时，大腿电机10带动安装架8摆动，同时小腿电机9带动小腿12摆动，减震器11进行行走减震，在平整的路面时，中部电机15带动连接架转动，将安装架8以及小腿12摆动到车体20上方，电动机6带动车轮1转动，从而驱动机器人移动。
车体20与安装板3通过螺钉连接，安装板3与激光扫描器5通过螺钉连接，车体20与控制器2通过螺钉连接，控制器2与无线信号接收器17通过螺钉连接，控制器2与导航定位器18通过螺钉连接，智能处理器19与控制器2通过螺钉连接，智能处理器19与激光扫描器5通过导线连接，智能处理器19与无线信号接收器17通过导线连接，导航定位器18与智能处理器19通过导线连接，车体20与固定件14通过螺钉连接，车轮1与车体20通过销轴连接，连接件16与安装板3通过销轴连接，销孔4共有四个，中部电机15与固定件14通过螺钉连接，中部电机15与连接件16嵌套连接，电动机6与车体20通过螺钉连接，安装架8与连接件16通过螺栓连接，安装架8与齿轮7通过轴连接，大腿电机10与安装架8嵌套连接，小腿电机9与安装架8嵌套连接，小腿12与安装架8通过螺栓连接，小腿12与减震器11嵌套连接，脚13与小腿12通过焊接连接。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (7)

1.一种轮腿模式可切换机器人，其特征在于：包括车轮、控制器、安装板、激光扫描器、齿轮、安装架、中部电机、车体、导航定位器，所述车体两端设置有所述安装板，所述安装板上设置有所述激光扫描器，所述激光扫描器两侧设置有销孔，所述车体上方设置有所述控制器，所述控制器内部设置有无线信号接收器，所述无线信号接收器一侧设置有所述导航定位器，所述导航定位器下方设置有智能处理器，所述车体上设置有所述车轮，所述车轮之间设置有固定件，所述固定件上设置有所述中部电机，所述中部电机上设置有连接件，所述连接件下方设置有所述安装架，所述安装架两端设置有所述齿轮，所述安装架内部设置有大腿电机，所述大腿电机下方设置有小腿电机，所述安装架下方设置有小腿，所述小腿上设置有减震器，所述减震器下方设置有脚，所述车体下方设置有电动机。
2.根据权利要求1所述的一种轮腿模式可切换机器人，其特征在于：所述车体与所述安装板通过螺钉连接，所述安装板与所述激光扫描器通过螺钉连接，所述车体与所述控制器通过螺钉连接。
3.根据权利要求1所述的一种轮腿模式可切换机器人，其特征在于：所述控制器与所述无线信号接收器通过螺钉连接，所述控制器与所述导航定位器通过螺钉连接，所述智能处理器与所述控制器通过螺钉连接。
4.根据权利要求1所述的一种轮腿模式可切换机器人，其特征在于：所述智能处理器与所述激光扫描器通过导线连接，所述智能处理器与所述无线信号接收器通过导线连接，所述导航定位器与所述智能处理器通过导线连接。
5.根据权利要求1所述的一种轮腿模式可切换机器人，其特征在于：所述车体与所述固定件通过螺钉连接，所述车轮与所述车体通过销轴连接，所述连接件与所述安装板通过销轴连接。
6.根据权利要求1所述的一种轮腿模式可切换机器人，其特征在于：所述销孔共有四个，所述中部电机与所述固定件通过螺钉连接，所述中部电机与所述连接件嵌套连接。
7.根据权利要求1所述的一种轮腿模式可切换机器人，其特征在于：所述电动机与所述车体通过螺钉连接，所述安装架与所述连接件通过螺栓连接，所述安装架与所述齿轮通过轴连接，所述大腿电机与所述安装架嵌套连接，所述小腿电机与所述安装架嵌套连接，所述小腿与所述安装架通过螺栓连接，所述小腿与所述减震器嵌套连接，所述脚与所述小腿通过焊接连接。
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