CN113716494A - 行走机构及运输车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行走机构及运输车。其中行走机构包括车架、升降驱动件、轮架、轮组以及传动组件。并且升降驱动件与车架驱动连接。轮架可活动地设置在车架上，轮架具有收缩于车架内的收缩状态以及朝远离车架方向伸出的展开状态。轮组可转动地设置在所述分隔件上，传动组件连接车架以及轮架，上述行走机构及运输车运行稳定性更好，越障能力强，可适用于建筑工地等复杂地面。

Description

行走机构及运输车

技术领域

本发明涉及物流运输装备技术领域，特别是涉及一种行走机构及运输车。

背景技术

随着物流行业以及仓库管理技术的发展，越来越多的自动托盘搬运车被应用在仓储环境中，用以对货物进行搬运。一般的自动托盘搬运车包括驱动主体及自驱动主体向前延伸的一对货叉。自动托盘搬运车在搬动货物时，首先将货叉移动至货物底部的空隙，然后通过货叉将货物抬升，使货物离开地面后才能够对货物进行运输。

传统自动托盘搬运车对于运输地面有着较高的要求，通常只能在平坦地面运行，且车体越障能力低，难以在建筑工地等复杂路面上使用

发明内容

基于此，有必要提供一种行走稳定且越障能力高的行走机构及运输车。

一种行走机构，包括：

车架；

升降驱动件，所述升降驱动件与所述车架驱动连接，所述升降驱动件用于抬升或降下所述车架；

轮架，所述轮架具有收缩于车架内的收缩状态以及朝远离所述车架方向伸出的展开状态；

轮组，所述轮组可转动地设置在所述分隔件上；以及，

传动组件，所述传动组件连接所述车架以及所述轮架，所述传动组件用于在所述车架的带动下驱动所述轮架在收缩状态以及所述展开状态之间转换。

在其中一个实施例中，所述轮架包括第一连接件、第二连接件以及分隔件，所述第一连接件的第一端与所述车架可转动连接，所述第一连接件的第二端与所述分隔件的第一端可转动连接，所述第二连接件的第一端与所述车架可转动连接，所述第二连接件的第二端与所述分隔件的第二端可转动连接，并且所述第一连接件在所述车架上的转动轴心跟所述第二连接件在所述车架上的转动轴心之间的连线平行于所述第一连接件在所述分隔件上的转动轴心跟所述第二连接件在所述分隔件上的转动轴心之间的连线。

在其中一个实施例中，所述轮组包括承重轮以及至少两个辅助轮，所述承重轮以及所述辅助轮均可转动地设置在所述分隔件上，并且所述辅助轮的轮面高度高于所述承重轮的轮面高度。

在其中一个实施例中，所述承重轮以及至少两个所述辅助轮分别设置在所述分隔件的两侧，所述承重轮的转动轴心与所述辅助轮的转动轴心沿所述分隔件的长度方向交错排布，并且所述承重轮沿所述转动轴心方向上的投影与所述承重轮沿所述转动轴心方向上的投影至少部分重叠。

所述第一连接件包括第一连杆、第二连杆、第一转轴以及第二转轴，所述第一转轴设置在所述车架上并且所述第一转轴的两端分别可转动连接所述第一连杆的第一端以及所述第二连杆的第一端，所述第二转轴穿设在所述分隔件的第一端上并且所述第二转轴的两端分别可转动连接所述第一连杆的第二端以及所述第二连杆的第二端；

在其中一个实施例中，所述第二连接件包括第三连杆、第四连杆、第三转轴以及第四转轴，所述第三转轴设置在所述车架上并且所述第三转轴的两端分别可转动连接所述第三连杆的第一端以及所述第四连杆的第一端，所述第四转轴穿设在所述分隔件的第二端上并且所述第四转轴的两端分别可转动连接所述第三连杆的第二端以及所述第四连杆的第二端。

在其中一个实施例中，所述第一转轴、所述第二转轴、所述第三转轴以及所述第四转轴均相互平行设置。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括：

底座，所述底座可活动套设在所述升降驱动件上；

拐杆，所述拐杆的第一端与所述底座可转动连接，所述拐杆的第二端与所述车架可转动连接；

推杆，所述推杆的第一端与所述拐杆可转动连接，所述推杆的第二端设有第五转轴，所述第五转轴的两端分别可转动连接所述第一连杆的第一端以及所述第二连杆的第一端；或者所述第五转轴的两端分别可转动连接第三连杆的第一端以及所述第四连杆的第一端。

在其中一个实施例中，所述行走机构设有两组或两组以上的所述传动组件，每组所述传动组件均连接有所述轮架，所述行走机构还包括平衡杆，所述平衡杆连接各组所述传动组件的所述拐杆。

在其中一个实施例中，所述车架包括面板以及与所述面板固定连接的承托架，所述面板通过连接块与所述升降驱动件的输出轴连接，所述轮架设置在所述承托架上。

在其中一个实施例中，所述承托架设有避让孔，当所述轮架处于所述收缩状态时，所述轮组嵌入所述避让孔内。

上述行走机构通过在车架上可活动地设置轮架，并且由于轮架的第一连接件在车架上的转动轴心跟第二连接件在车架上的转动轴心之间的连线平行于第一连接件在分隔件上的转动轴心跟第二连接件在分隔件上的转动轴心之间的连线，从而使得轮架形成平行四边形连杆结构，进而当车架抬升使得传动组件带动轮架展开时，能使得轮组能平行于地面，避免了轮组展开时由于与地面存在夹角而导致的轮组运行不稳定问题，并且通过传动组件推动轮架展开，当轮架展开到位后，传动组件固定，此时轮架被传动组件固定，使得轮架保持稳定，进而使得轮组保持稳定，从而提高了行走机构的运动平稳性以及越障能力，使行走机构能够应对建筑工地等复杂路况。

一种运输车，包括如上所述的运输车。

上述运输车通过在车架上可活动地设置轮架，并且由于轮架的第一连接件在车架上的转动轴心跟第二连接件在车架上的转动轴心之间的连线平行于第一连接件在分隔件上的转动轴心跟第二连接件在分隔件上的转动轴心之间的连线，从而使得轮架形成平行四边形连杆结构，进而当车架抬升使得传动组件带动轮架展开时，使得轮组能平行于地面展开，避免了轮组展开时由于与地面存在夹角而导致的轮组运行不稳定问题，并且通过传动组件推动轮架展开，当轮架展开到位后，传动组件固定，此时轮架被传动组件固定，使得轮架保持稳定，进而使得轮组保持稳定，从而提高了运输车的运动平稳性以及越障能力，使运输车能够应对建筑工地等复杂路况。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例的行走机构的结构爆炸图；

图2为图1中所示的行走机构在轮架展开状态下的结构示意图；

图3为图1中所示的行走机构在轮架收缩状态下的结构示意图；

图4为图1中所示的行走机构隐藏车架后的结构示意图；

图5为图4中所示的行走机构的右视图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1，图1示出了本发明一实施例中的行走机构的结构爆炸图。具体地，本申请一实施例的行走机构包括车架10、升降驱动件20、轮架30、轮组40以及传动组件50。具体地，升降驱动件20与车架10驱动连接，降驱动件用于抬升或降下车架10。轮架30包括第一连接件31、第二连接件32以及分隔件33，第一连接件31的第一端与车架10可转动连接，第一连接件31的第二端与分隔件33的第一端可转动连接，第二连接件32的第一端与车架10可转动连接，第二连接件32的第二端与分隔件33的第二端可转动连接，并且第一连接件31在车架10上的转动轴心跟第二连接件32在车架10上的转动轴心之间的连线平行于第一连接件31在分隔件33上的转动轴心跟第二连接件32在分隔件33上的转动轴心之间的连线，从而使得第一连接件31、第二连接件32、分隔件33以及车架10共同构成平行四边形连杆结构。进一步地，如图2以及图3所示，轮架30具有收缩于车架10内的收缩状态以及朝远离车架10方向伸出的展开状态，具体地，当车架10下降到靠近地面时，轮架30处于收缩状态。当车架10朝远离地面方向抬升时，轮架30展开成展开状态。轮组40可转动地设置在分隔件33上，从而能在车架10的带动下伸出车架10外或收缩于车架10内。传动组件50连接车架10以及轮架30，传动组件50用于驱动轮架30在收缩状态以及展开状态下转换。

上述行走机构通过在车架10上可活动地设置轮架30，并且由于轮架30的第一连接件31在车架10上的转动轴心跟第二连接件32在车架10上的转动轴心之间的连线平行于第一连接件31在分隔件33上的转动轴心跟第二连接件32在分隔件33上的转动轴心之间的连线，从而使得轮架30形成平行四边形连杆结构，进而当车架10抬升使得传动组件50带动轮架30展开时，能使得轮组40能被稳定展开且平行于地面，避免了轮组40展开时由于与地面存在夹角而导致的轮组40运行不稳定问题，并且通过传动组件50推动轮架30展开，当轮架30展开到位后，传动组件50固定，此时轮架30被传动组件50固定，使得轮架保持稳定，进而使得轮组保持稳定，从而提高了行走机构的运动平稳性以及越障能力，使行走机构能够应对建筑工地等复杂路况。

具体地，参见图4以及图5，轮组40包括承重轮41以及至少两个辅助轮42，承重轮41以及辅助轮42均可转动地设置在分隔件33上，并且辅助轮42的轮面高度高于承重轮41的轮面高度，具体地，轮面高度指的是轮子的周面到地面的最低距离。可理解地，由于辅助轮42的轮面高度高于承重轮41的轮面高度，当行走机构在平坦路面行驶时，承重轮41与地面接触，而辅助轮42与地面分离，但当行走机构越障时，辅助轮42与承重轮41的高度差则能使得辅助轮42与承重轮41同时与障碍物接触，辅助轮42与承重轮41共同完成越障，减少了单个轮子需要越障的高度，使得越障过程平稳，避免开了单个轮越障时出现的卡顿问题，从而进一步提高了行走机构的越障能力。

进一步地，承重轮41以及至少两个辅助轮42分别设置在分隔件33的两侧，并且所述承重轮41的转动轴心与辅助轮42的转动轴心沿分隔件33的长度方向交错排布，并且承重轮41沿转动轴心方向上的投影与辅助轮42沿转动轴心方向上的投影至少部分重叠。如图4，轮组40包括一个承重轮41以及两个辅助轮42，承重轮41设置在分隔件33的一侧，两个辅助轮42设置在分隔件33的另一侧，承重轮41的转动轴心与两个辅助轮42的转动轴心交错设置，换而言之，按照先辅助轮42、再承重轮41最后辅助轮42的顺序将各轮可转动地设置在分隔件33上，并且承重轮41沿转动轴心方向上的投影与辅助轮42沿转动轴心方向上的投影至少部分重叠。通过将承重轮41以及辅助轮42分别设置在分隔件33的两侧，并且使承重轮41沿转动轴心方向上的投影与辅助轮42沿转动轴心方向上的投影至少部分重叠，可使得轮组40结构的布置更合理紧凑，减少了轮组40占用空间，提高了轮组40越障能力。

具体地，参见图4，第一连接件31包括第一连杆311、第二连杆312、第一转轴313以及第二转轴314，第一转轴313设置在车架10上并且第一转轴313的两端分别可转动连接第一连杆311的第一端以及第二连杆312的第一端，第二转轴314穿设在分隔件33的第一端上并且第二转轴314的两端分别可转动连接第一连杆311的第二端以及第二连杆312的第二端，从而使得第一连杆311、第二连杆312、第一转轴313以及第二转轴314构成矩形结构，防止轮组40沿第一转轴313的轴线方向晃动。类似地，第二连接件32包括第三连杆321、第四连杆322、第三转轴323以及第四转轴324，第三转轴323设置在车架10上并且第三转轴323的两端分别可转动连接第三连杆321的第一端以及第四连杆322的第一端，第四转轴324穿设在分隔件33的第二端上并且第四转轴324的两端分别可转动连接第三连杆321的第二端以及第四连杆322的第二端，从而使得第三连杆321、第四杆、第三转轴323以及第四转轴324也构成矩形结构，防止轮组40沿第三转轴323的轴线方向晃动。

进一步地，第一转轴313、第二转轴314、三转轴以及第四转轴324均相互平行或近似平行设置。进一步地，第一转轴313、第二转轴314、三转轴以及第四转轴324均相互平行设置使得轮架30在展开时稳定性好，且能使得分隔件33在展开或收缩是始终保持与水平状态，保证了轮组40能平行于地面展开，提高行走机构的运动平稳性与越障能力。需要说明的是，第一转轴313、第二转轴314、三转轴以及第四转轴324均相互近似平行设置，是考虑到加工误差与装配误差的影响，在误差允许范围内都可以认为是平行设置。例如第一转轴313与第二转轴314之间存在0°到1°的夹角时可以认为第一转轴313与第二转轴314是相互平行的。

具体地，参见图4，传动组件50包括底座51、拐杆52以及推杆53。其中，底座51可活动套设在升降驱动件20上。例如图中所示，底座51开设有通孔，通孔内设置有滑套511，底座51通过滑套511套设在升降驱动件20的输出轴上。拐杆52的第一端与底座51可转动连接，拐杆52的第二端与车架10可转动连接。推杆53的第一端与拐杆52可转动连接，推杆53的第二端设有第五转轴531，第五转轴531的两端分别可转动连接第一连杆311的第一端以及第二连杆312的第一端，进一步地，当车架10被升降驱动件20驱动抬升时，拐杆52绕底座51以及车架10顺时针转动，从而使得推杆53朝靠近轮架30方向移动，使得推杆53推动第五转轴531向前移动，使得第一连杆311、第二连杆312围绕第一转轴313逆时针转动，使得轮架30朝远离车架10方向展开。相反地，当车架10被升降驱动件20驱动下降时，拐杆52绕底座51以及车架10朝相反方向转动，进而使得推杆53朝远离轮架30方向移动，使得推杆53拉动第五转轴531向后移动，使得第一连杆311、第二连杆312围绕第一转轴313顺时针转动，使得轮架30朝靠近车架10方向收缩，最终拉动轮架30收缩回车架10内。需要说明的是，在另一个实施例中，第五转轴531的两端还可以分别可转动连接第三连杆321的第一端以及第四连杆322的第一端，通过推拉第三连杆321以及第四连杆322同样能实现车架10的展开与收缩。需要说明的是，传动组件50还可以是凸轮连杆机构或曲柄摇杆机构等实现直线推拉的连杆机构，在此不做赘述。

行走机构设有两组或两组以上的传动组件50，每组传动组件50均连接有轮架30，行走机构还包括平衡杆，平衡杆连接各组传动组件50的拐杆52，例如图4中所示，行走机构的左右两侧各设有一个轮架30以及轮组40，每个轮架30通过一组传动组件50驱动，平衡杆的两端分别连接两组传动组件50的拐杆52。通过平衡杆连接两个或两个传动组件50的的拐杆52能使得各个拐杆52同步转动，进而使得各个轮架30能同步展开。

具体地，参见图2，车架10包括面板12以及与面板12固定连接的承托架11，承托架11用于承载货品，面板12与承托架11垂直或近似垂直设置。进一步地，面板12通过连接块13与升降驱动件20的输出轴连接，从而通过升降驱动件20的输出轴伸缩实现车架10升降。较佳地，升降驱动件20可以为液压缸或油缸或电动推杆53。进一步地，升降驱动件20还可以是齿轮齿条或丝杠螺母等能实现直线运动的运动结构。轮架30设置在承托架11上。进一步地，承托架11设有避让孔111，当轮架30处于收缩状态时，轮组40嵌入避让孔111内，从而避免轮组40与承托架11发生干涉，并且减少了轮架30占用空间，使得行走机构整体结构更为紧凑。

进一步地，本申请另一实施例还提供一种运输车。具体地，运输车包括上述任一实施例中的行走机构。较佳地，运输车可以应用于建筑、农业、畜牧业的行业的物流搬运工作。进一步地，运输车还可以集成自动导航系统以及避障系统，从而实现全自动货物运送。

上述运输车通过在车架10上可活动地设置轮架30，并且由于轮架30的第一连接件31在车架10上的转动轴心跟第二连接件32在车架10上的转动轴心之间的连线平行于第一连接件31在分隔件33上的转动轴心跟第二连接件32在分隔件33上的转动轴心之间的连线，从而使得轮架30形成平行四边形连杆结构，进而当车架10抬升使得传动组件50带动轮架30展开时，通过平行四边形结构展开时的稳定性原理，能使得轮组40能被稳定展开且平行于地面，避免了轮组40展开时由于与地面存在夹角而导致的轮组40运行不稳定问题，从而提高了运输车的运动平稳性以及越障能力，使运输车能够应对建筑工地等复杂路况。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

车架；

升降驱动件，所述升降驱动件与所述车架驱动连接，所述升降驱动件用于抬升或降下所述车架；

轮架，所述轮架可活动地设置在所述车架上，所述轮架具有收缩于车架内的收缩状态以及朝远离所述车架方向伸出的展开状态；

轮组，所述轮组可转动地设置在所述轮架上；以及，

传动组件，所述传动组件连接所述车架以及所述轮架，所述传动组件用于在所述车架的带动下驱动所述轮架在收缩状态以及所述展开状态之间转换。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述轮架包括第一连接件、第二连接件以及分隔件，所述第一连接件的第一端与所述车架可转动连接，所述第一连接件的第二端与所述分隔件的第一端可转动连接，所述第二连接件的第一端与所述车架可转动连接，所述第二连接件的第二端与所述分隔件的第二端可转动连接，并且所述第一连接件在所述车架上的转动轴心跟所述第二连接件在所述车架上的转动轴心之间的连线平行于所述第一连接件在所述分隔件上的转动轴心跟所述第二连接件在所述分隔件上的转动轴心之间的连线。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述轮组包括承重轮以及至少两个辅助轮，所述承重轮以及所述辅助轮均可转动地设置在所述分隔件上，并且所述辅助轮的轮面高度高于所述承重轮的轮面高度。

4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述承重轮以及至少两个所述辅助轮分别设置在所述分隔件的两侧，所述承重轮的转动轴心与所述辅助轮的转动轴心沿所述分隔件的长度方向交错排布，并且所述承重轮沿转动轴心方向上的投影与所述辅助轮沿转动轴心方向上的投影至少部分重叠。

5.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于：

所述第一连接件包括第一连杆、第二连杆、第一转轴以及第二转轴，所述第一转轴设置在所述车架上并且所述第一转轴的两端分别可转动连接所述第一连杆的第一端以及所述第二连杆的第一端，所述第二转轴穿设在所述分隔件的第一端上并且所述第二转轴的两端分别可转动连接所述第一连杆的第二端以及所述第二连杆的第二端；

所述第二连接件包括第三连杆、第四连杆、第三转轴以及第四转轴，所述第三转轴设置在所述车架上并且所述第三转轴的两端分别可转动连接所述第三连杆的第一端以及所述第四连杆的第一端，所述第四转轴穿设在所述分隔件的第二端上并且所述第四转轴的两端分别可转动连接所述第三连杆的第二端以及所述第四连杆的第二端。

6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述传动组件包括：

底座，所述底座可活动套设在所述升降驱动件上；

拐杆，所述拐杆的第一端与所述底座可转动连接，所述拐杆的第二端与所述车架可转动连接；

推杆，所述推杆的第一端与所述拐杆可转动连接，所述推杆的第二端设有第五转轴，所述第五转轴的两端分别可转动连接所述第一连杆的第一端以及所述第二连杆的第一端；或者所述第五转轴的两端分别可转动连接第三连杆的第一端以及所述第四连杆的第一端。

7.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构设有两组或两组以上的所述传动组件，每组所述传动组件均连接有所述轮架，所述行走机构还包括平衡杆，所述平衡杆连接各组所述传动组件的所述拐杆。

8.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述车架包括面板以及与所述面板固定连接的承托架，所述面板通过连接块与所述升降驱动件的输出轴连接，所述轮架设置在所述承托架上。

9.根据权利要求8所述的行走机构，其特征在于，所述承托架设有避让孔，当所述轮架处于所述收缩状态时，所述轮组缩入所述避让孔内。

10.一种运输车，其特征在于，包括如上权利要求1-9中任一项所述的行走机构。

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