CN107412982B - 具有升降载物台的工业灭火机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种具有升降载物台的工业灭火机器人，使用分别设置在第一滑块和第二滑块上的相互铰接的第一升降杆和第二升降杆，第一升降杆和第二升降杆分别与滑动设置在载物台上的第三滑块和第四滑块铰接，并用电机和双向丝杆推动第一滑块和第二滑块的相对或相向移动，从而使载物台实现上升与下降，使用电机和丝杆驱动，驱动力较大；还使用第一支撑杆和第二支撑杆分别支撑在载物台的两端，与第一升降杆和第二升降杆起到了双重支撑的作用，使载物台可以承受较重的消防用具，使用第一吸盘配合第一打杆和第二打杆实现第一支撑杆和第二支撑杆的收放；载物台可以升降，避免了消防员在使用过程中弯腰拿取消防用具，减轻了消防员的劳动强度，提高了灭火效率。

Description

具有升降载物台的工业灭火机器人
技术领域
本发明涉及工业灭火机器人技术领域，尤其是涉及一种具有升降载物台的工业灭火机器人。
背景技术
在工业生产中，存在较多的安全隐患，其中最为可怕的是火灾，为了在火灾发生的初期就将火势遏制，在工业生产中通常会使用工业灭火机器人来帮助消防人员，常见的灭火方式为由消防人员手持喷射器深入火灾现场进行移动作业，而火灾现场需要使用的灭火用具较多，比如水炮、排烟管、导向绳绞盘、分水器和水带箱等，通常是使用工业灭火机器人将这些灭火用具送到火灾现场，可是，现有的工业灭火机器人的高度较矮，消防人员需要弯腰去搬取机器人上的灭火用具，消防员的体力消耗较大，速度较慢，容易错过灭火的最佳时间，使火势增大，增加灭火的难度，容易造成对消防人员的伤害，甚至酿成牺牲生命的严重后果，付出不必要的惨重代价。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的工业灭火器人的高度较矮，消防人员需要弯腰去搬取机器人上的灭火用具，消防员的体力消耗较大，速度较慢，容易错过灭火的最佳时间，使火势增大，增加灭火的难度，容易造成对消防人员的伤害，甚至酿成牺牲生命的严重后果，付出不必要的惨重代价的问题，提供一种具有升降载物台的工业灭火机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有升降载物台的工业灭火机器人，包括可移动的车体和载物台，所述车体上设置有接收控制器，所述车体上固定安装有支撑底板，所述支撑底板上开设有两条相互平行的第一导轨，两条所述第一导轨内均滑动安装有第一滑块和第二滑块，所述车体上固定安装有电机，所述电机的伸出端固定连接有双向螺杆，同一第一导轨内的第一滑块和第二滑块分别传动安装在同一双向螺杆的两端，所述第一滑块上铰接有第一升降杆，所述第二滑块上铰接有第二升降杆，同一第一导轨内的第一升降杆和第二升降杆在他们的中点处铰接，所述载物台的底部开设有两条相互平行的第二导轨，两条所述第二导轨内均滑动安装有第三滑块和第四滑块，所述第一升降杆的另一端与所述第三滑块铰接，所述第二升降杆的另一端与所述第四滑块铰接，所述载物台的底部两端的中间分别转动安装有第一支撑杆和第二支撑杆，所述载物台的底部两端分别固定安装有第一限位块和第二限位块，在第一支撑杆和第二支撑杆均与车体上表面垂直时，所述第一支撑杆与所述第一限位块贴合，所述第二支撑杆与所述第二限位块贴合，远离所述第一支撑杆的第三滑块上安装有第一打杆，所述第一打杆的一端与所述第三滑块转动连接，另一端转动安装有第一转轮，所述第一支撑杆位于第一转轮与第三滑块之间，所述第三滑块上固定安装有限制第一打杆转动的限位杆，远离所述第二支撑杆的第四滑块上安装有第二打杆，所述第二打杆的一端与所述第四滑块转动连接，另一端转动安装有第二转轮，所述第二支撑杆位于第二转轮与第四滑块之间，所述第四滑块上固定安装限制第二打杆转动的限位杆，所述第一打杆与所述第二打杆的最大旋转角度均为45度，所述载物台的底部固定安装有用于吸住第一支撑杆、第二支撑杆的第一吸盘和用于吸住第一打杆、第二打杆的第二吸盘，所述电机、第一吸盘和第二吸盘均与所述接收控制器电连接。
为了保护载物台底部的第二导轨和位于第二导轨内的第三滑块、第四滑块，同时，使载物台内的消防用具不干扰第三滑块和第四滑块在第二导轨内移动，所述载物台内可拆卸安装有保护板，所述保护板的形状、大小与所述载物台底面的形状、大小均相等。
本发明的有益效果是:本发明的具有升降载物台的工业灭火机器人，使用分别设置在第一滑块和第二滑块上的相互铰接的第一升降杆和第二升降杆，第一升降杆和第二升降杆分别与滑动设置在载物台上的第三滑块和第四滑块铰接，并用电机和双向丝杆推动第一滑块和第二滑块的相对或相向移动，从而使载物台实现上升与下降，使用电机和丝杆驱动，驱动力较大；本发明还使用第一支撑杆和第二支撑杆分别支撑在载物台的两端，与第一升降杆和第二升降杆起到了双重支撑的作用，使载物台可以承受较重的消防用具，使用第一吸盘配合第一打杆和第二打杆实现第一支撑杆和第二支撑杆的收放；本发明的载物台可以升降，避免了消防员在使用过程中弯腰拿取消防用具，减轻了消防员的劳动强度，提高了灭火效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的三维示意图；
图2是本发明图1中A处的放大图；
图3是本发明图1中B处的放大图；
图4是本发明图1中C处的放大图
图5是本发明在未使用状态下的三维示意图；
图6是本发明中图5的主视图；
图7是本发明在使用状态下的三维示意图。
图中：1.车体，2.载物台，3.接收控制器，4.支撑底板，5.第一导轨，6.第一滑块，7.第二滑块，8.电机，9.双向螺杆，10.第一升降杆，11.第二升降杆，12.第二导轨，13.第三滑块，14.第四滑块，15.第一支撑杆，16.第二支撑杆，17.第一限位块，18.第二限位块，19.第一打杆，20.第一转轮，21.限位杆，22.第二打杆，23.第二转轮，24.第一吸盘，25.第二吸盘，26.保护板。
具体实施方式
现在结合附图对本发明做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示的一种具有升降载物台的工业灭火机器人，包括可移动的车体1和载物台2，所述车体1上设置有接收控制器3，所述车体1上固定安装有支撑底板4，所述支撑底板4上开设有两条相互平行的第一导轨5，两条所述第一导轨5内均滑动安装有第一滑块6和第二滑块7，所述车体1上固定安装有电机8，所述电机8的伸出端固定连接有双向螺杆9，同一第一导轨5内的第一滑块6和第二滑块7分别传动安装在同一双向螺杆9的两端，所述第一滑块6上铰接有第一升降杆10，所述第二滑块7上铰接有第二升降杆11，同一第一导轨5内的第一升降杆10和第二升降杆11在他们的中点处铰接，所述载物台2的底部开设有两条相互平行的第二导轨12，两条所述第二导轨12内均滑动安装有第三滑块13和第四滑块14，所述第一升降杆10的另一端与所述第三滑块13铰接，所述第二升降杆11的另一端与所述第四滑块14铰接，所述载物台2的底部两端的中间分别转动安装有第一支撑杆15和第二支撑杆16，所述载物台2的底部两端分别固定安装有第一限位块17和第二限位块18，如图2和图4所示，在第一支撑杆15和第二支撑杆16均与车体1上表面垂直时，所述第一支撑杆15与所述第一限位块17贴合，所述第二支撑杆16与所述第二限位块18贴合，远离所述第一支撑杆15的第三滑块13上安装有第一打杆19，所述第一打杆19的一端与所述第三滑块13转动连接，另一端转动安装有第一转轮20，所述第一支撑杆15位于第一转轮20与第三滑块13之间，所述第三滑块13上固定安装有限制第一打杆19转动的限位杆21，远离所述第二支撑杆16的第四滑块14上安装有第二打杆22，所述第二打杆22的一端与所述第四滑块14转动连接，另一端转动安装有第二转轮23，所述第二支撑杆16位于第二转轮23与第四滑块14之间，所述第四滑块14上固定安装限制第二打杆22转动的限位杆21，如图3所示，所述第一打杆19与所述第二打杆22的最大旋转角度均为45度，所述载物台2的底部固定安装有用于吸住第一支撑杆15、第二支撑杆16的第一吸盘24和用于吸住第一打杆19、第二打杆22的第二吸盘25，所述电机8、第一吸盘24和第二吸盘25均与所述接收控制器3电连接。
为了保护载物台2底部的第二导轨12和位于第二导轨12内的第三滑块13、第四滑块14，同时，使载物台2内的消防用具不干扰第三滑块13和第四滑块14在第二导轨12内移动，所述载物台2内可拆卸安装有保护板26，所述保护板26的形状、大小与所述载物台2底面的形状、大小均相等。
本发明在使用前，第一滑块6和第二滑块7分别传动安装在双向螺杆9的两端，如图5和图6所示，此时的第一支撑杆15和第二支撑杆16被第一吸盘24吸附在载物台2的底座上，第一打杆19和第二打杆22被第二吸盘25吸附在载物台2的底座上，载物台2处于最低位置；当本发明的工业灭火机器人进入火场后，接收控制器3控制电机8启动，电机8正传，位于同一双向螺杆9上的第一滑块6和第二滑块7相互靠近，相互靠近的第一滑块6和第二滑块7通过第一升降杆10和第二升降杆11带动第三滑块13和第四滑块14相互靠近，载物台2逐渐升高，当载物台2升高至所设定的高度后，电机8停止转动；接收控制器3控制第一吸盘24关闭，第一吸盘24关闭，第一支撑杆15和第二支撑杆16在自身重力的作用下向下转动，当第一支撑杆15转动到与第一限位块17贴合时，第一支撑杆15停止转动，当第二支撑杆16转动到与第二限位块18贴合时，第二支撑杆16停止转动，接收控制器3控制电机8反转，电机8反转后，载物台2下降，第一支撑杆15和第二支撑杆16随载物台2下降，待第一支撑杆15和第二支撑杆16与支撑底板4的上表面贴合时，电机8停止转动，载物台2升至所需高度，第一支撑杆15和第二支撑杆16分别支撑在载物台2的两端，与第一升降杆10和第二升降杆11起到了双重支撑的作用，使载物台2可以承受较重的消防用具，如图7所示；当消防用具取出后，载物台2需要下降至使用前状态，接收控制器3控制电机8正转，使载物台2向上移动，接收控制器3关闭第二吸盘25，第一打杆19和第二打杆22在自身重力的作用下向下转动，第一打杆19上的第一转轮20与第一支撑杆15滚动接触，第二打杆22上的第二转轮23与第二支撑杆16滚动接触，电机8正转，载物台2向下移动，第三滑块13带动第一打杆19远离第一支撑杆15，从而带动第一支撑杆15向载物台2的底部转动，第四滑块14带动第二打杆22远离第二支撑杆16，从而带动第二支撑杆16向载物台2的底部转动，第一打杆19和第二打杆22的旋转角度受到限制，可以一直与第一支撑杆15和第二支撑杆16滚动接触，待载物台2处于最低位置时，接收控制器3打开第一吸盘24和第二吸盘25，第一吸盘24将第一支撑杆15和第二支撑杆16吸附在载物台2的底座上，第二吸盘25将第一打杆19和第二打杆22吸附在载物台2的底座上。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (2)

1.一种具有升降载物台的工业灭火机器人，其特征在于：包括可移动的车体(1)和载物台(2)，所述车体(1)上设置有接收控制器(3)，所述车体(1)上固定安装有支撑底板(4)，所述支撑底板(4)上开设有两条相互平行的第一导轨(5)，两条所述第一导轨(5)内均滑动安装有第一滑块(6)和第二滑块(7)，所述车体(1)上固定安装有电机(8)，所述电机(8)的伸出端固定连接有双向螺杆(9)，同一第一导轨(5)内的第一滑块(6)和第二滑块(7)分别传动安装在同一双向螺杆(9)的两端，所述第一滑块(6)上铰接有第一升降杆(10)，所述第二滑块(7)上铰接有第二升降杆(11)，同一第一导轨(5)内的第一升降杆(10)和第二升降杆(11)在他们的中点处铰接，所述载物台(2)的底部开设有两条相互平行的第二导轨(12)，两条所述第二导轨(12)内均滑动安装有第三滑块(13)和第四滑块(14)，所述第一升降杆(10)的另一端与所述第三滑块(13)铰接，所述第二升降杆(11)的另一端与所述第四滑块(14)铰接，所述载物台(2)的底部两端的中间分别转动安装有第一支撑杆(15)和第二支撑杆(16)，所述载物台(2)的底部两端分别固定安装有第一限位块(17)和第二限位块(18)，在第一支撑杆(15)和第二支撑杆(16)均与车体(1)上表面垂直时，所述第一支撑杆(15)与所述第一限位块(17)贴合，所述第二支撑杆(16)与所述第二限位块(18)贴合，远离所述第一支撑杆(15)的第三滑块(13)上安装有第一打杆(19)，所述第一打杆(19)的一端与所述第三滑块(13)转动连接，另一端转动安装有第一转轮(20)，所述第一支撑杆(15)位于第一转轮(20)与第三滑块(13)之间，所述第三滑块(13)上固定安装有限制第一打杆(19)转动的限位杆(21)，远离所述第二支撑杆(16)的第四滑块(14)上安装有第二打杆(22)，所述第二打杆(22)的一端与所述第四滑块(14)转动连接，另一端转动安装有第二转轮(23)，所述第二支撑杆(16)位于第二转轮(23)与第四滑块(14)之间，所述第四滑块(14)上固定安装限制第二打杆(22)转动的限位杆(21)，所述第一打杆(19)与所述第二打杆(22)的最大旋转角度均为45度，所述载物台(2)的底部固定安装有用于吸住第一支撑杆(15)、第二支撑杆(16)的第一吸盘(24)和用于吸住第一打杆(19)、第二打杆(22)的第二吸盘(25)，所述电机(8)、第一吸盘(24)和第二吸盘(25)均与所述接收控制器(3)电连接。
2.如权利要求1所述的具有升降载物台的工业灭火机器人，其特征在于：所述载物台(2)内可拆卸安装有保护板(26)，所述保护板(26)的形状、大小与所述载物台(2)底面的形状、大小均相等。
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Patentee before: CHANGZHOU VOCATIONAL INSTITUTE OF LIGHT INDUSTRY

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20171201

Assignee: Jiangsu Gaoyan Information Technology Co.,Ltd.

Assignor: Changzhou Polytechnic

Contract record no.: X2021320000039

Denomination of invention: Industrial fire fighting robot with lifting platform

Granted publication date: 20201009

License type: Common License

Record date: 20210607