CN115570596B - 一种建筑机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种建筑机器人底盘，涉及建筑机器人的领域，其包括固定机构、驱动机构、滚动机构、接触机构、调节机构和传动机构；滚动机构滚动设置在导轨上，驱动机构设置在滚动机构上用于驱动滚动机构滚动；固定机构设置在滚动机构上，用于放置机器人本体；接触机构设置在传动机构上，用于与障碍物进行接触；传动机构设置在固定机构上，用于接收接触机构与障碍物之间的作用力，并传递该作用力至固定机构，带动固定机构规避与障碍物碰撞；调节机构用于当接触机构与障碍物脱离接触时，带动传动机构和固定机构复位。本申请能够在建筑机器人遇到障碍物时，通过底盘规避与障碍物进行接触，起到改善建筑机器人在遇到障碍物时容易损坏的效果。

Description

一种建筑机器人底盘

技术领域

本申请涉及建筑机器人的领域，尤其是涉及一种建筑机器人底盘。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有的一种建筑机器人底盘，滚动设置在导轨上，包括底盘架体、固定架体和滑架体，其中，固定架体对称设置在底盘架体的两端，滑架体设置在固定架体上，固定架体和滑架体上均设置有用于减震的减震弹簧。

上述相关技术中，建筑机器人底盘具有一定的减震效果，但是当滑动方向上出现障碍物时，建筑机器人无法通过，容易与障碍物进行碰撞，从而导致建筑机器人本体造成损坏。

发明内容

为了改善现有建筑机器人在遇到障碍物时容易与障碍物碰撞从而导致损坏的缺陷，本申请提供一种建筑机器人底盘。

本申请提供的一种建筑机器人底盘，采用如下的技术方案：

一种建筑机器人底盘，包括固定机构、驱动机构、滚动机构、接触机构、调节机构和传动机构；

所述滚动机构沿所述导轨的长度方向滚动设置在所述导轨上；

所述驱动机构设置在所述滚动机构上，用于驱动所述滚动机构沿所述导轨的长度方向滚动；

所述固定机构包括固定板和底板，所述底板设置在所述滚动机构上，所述固定板沿与所述导轨的长度方向垂直的方向滑动设置在所述底板上；

所述接触机构设置在所述传动机构上，用于与障碍物接触；

所述传动机构与所述固定板连接，用于带动所述底板在所述滚动机构上滑动；

所述调节机构用于当接触机构与障碍物脱离接触时，带动所述传动机构和所述固定机构复位。

通过采用上述技术方案，当有障碍物时，能够通过接触机构代替建筑机器人与障碍物之间进行直接接触，并能够通过传动机构带动建筑机器人规避与障碍物进行碰撞，避免机器人损坏；

通过滚动机构的设置，能够通过滚动机构带动建筑机器人在导轨上沿导轨的长度方向移动；

通过驱动机构的设置，能够通过驱动机构驱动滚动机构在导轨上滚动；

通过固定机构的设置，能够将建筑机器人固定在固定机构上；

通过底板的设置，能够通过底板与滚动机构连接，从而能够通过滚动机构带动固定机构移动；

通过固定板的设置，能够通过固定板将建筑机器人固定在固定板上；

通过接触机构的设置，能够通过接触机构与障碍物进行接触，避免了建筑机器人与障碍物直接接触；

通过传动机构的设置，能够将接触机构和障碍物之间的相互作用力传递至固定机构，带动固定机构移动，从而规避与障碍物碰撞；

通过调节机构的设置，当接触机构与障碍物脱离接触时，能够通过调节机构带动传动机构和固定机构复位；

通过上述结构的设置，当建筑机器人在导轨上移动出现障碍物时，能够通过接触机构与障碍物进行接触，通过传动机构将接触机构与障碍物之间的相互作用力传递至固定机构，带动固定机构朝向与障碍物相反的方向移动，从而带动建筑机器人移动，从而能够避免建筑机器人与障碍物之间产生直接碰撞，从而改善了建筑机器人在遇到障碍物时容易与障碍物碰撞从而导致损坏的缺陷。

可选的，所述接触机构包括扫板和接触板；

所述扫板设置在所述接触板底部，当障碍物质量较小时，用于清除障碍物；

所述接触板与所述传动机构连接，当障碍物较大时，用于与障碍物接触，且将接触板与障碍物之间的相互作用力传递至传动机构；

所述接触板靠近障碍物的一侧设置有橡胶层。

通过采用上述技术方案，当障碍物质量较小时，能够将障碍物清除；当障碍物质量较大时，能够避免建筑机器人与障碍物直接接触；

通过扫板的设置，当障碍物质量较小时，能够通过扫板将障碍物清除；

通过接触板的设置，当障碍物质量较大时，能够通过接触板与障碍物进行接触；

通过橡胶层的设置，使接触板能够通过与橡胶层接触将作用力传递至接触板，避免了障碍物与接触板直接接触，同时具有一定的减震效果；

通过上述结构的设置，当建筑机器人移动时出现障碍物时，质量较小的障碍物能够被扫板清除，质量较大的障碍物能够通过与橡胶层接触将作用力传递至接触板；提高了底盘的功能性。

可选的，所述传动机构包括转动杆、第一铰接块和定位杆；

所述定位杆的长度方向与所述导轨的长度方向相同，所定位杆一端与所述底板一侧中心处连接；

所述第一铰接块设置在所述定位杆远离所述底板的一端；

所述转动杆一端与所述第一铰接块铰接，且铰接轴线与所述底板所在平面垂直，所述转动杆以所述第一铰接块为对称中心设有两个；

所述接触板也设置有两个，且分别与两个所述转动杆相互远离的一侧固定连接；

所述转动杆远离所述第一铰接块的一端设置有卡接结构，当所述转动杆在障碍物作用下转动时，能够通过所述卡接结构与所述固定板卡接，从而能够带动所述固定板滑动。

通过采用上述技术方案，当接触板与质量较大的障碍物进行接触时，能够将接触板与障碍物之间的相互作用力传递至底板，从而带动底板朝向远离障碍物的方向移动；

通过定位杆的设置，能够将第一铰接块通过定位杆与底板连接；

通过第一铰接块的设置，能够将转动杆通过第一铰接块与定位杆铰接；

通过将转动杆与接触板固定连接，当接触板与重量较大的障碍物接触时，障碍物能够给予接触板一个朝向靠近转动杆的作用力，从而接触板能够带动转动杆朝向靠近导轨的方向转动；

通过卡接结构的设置，当转动杆朝向靠近导轨的方向转动时，转动杆能够通过卡接结构与底板卡接，从而能够带动机器人朝向远离障碍物的方向移动；

通过上述结构的设置，当接触板与质量较大的障碍物接触时，能够通过接触板带动转向杆转动，通过转向杆带动卡接结构转动，通过卡接结构带动底板移动，从而能够使建筑机器人朝向远离障碍物的方向移动，从而能够避免机器人本体与障碍物进行碰撞。

可选的，所述调节机构包括第一伸缩杆，所述第一伸缩杆设置有两个，所述第一伸缩杆一端与所述定位杆铰接，铰接轴线与所述底板所在平面垂直，另一端与所述转动杆远离所述第一铰接块的一端铰接，且铰接轴线与所述第一伸缩杆与所述定位杆的铰接轴线相互平行；

所述第一伸缩杆内穿设有第一弹簧，当所述第一弹簧处于平衡状态时，所述第一伸缩杆处于伸长状态，且与所述定位杆垂直。

通过采用上述技术方案，当接触机构与障碍物脱离接触时，能够通过调节机构带动转动杆复位；

通过第一伸缩杆的设置，能够将转动杆通过第一伸缩杆与定位杆连接；

通过将第一伸缩杆靠近定位杆的一端与定位杆铰接，使得第一伸缩杆能够以与定位杆铰接处为轴心进行转动；

通过将第一伸缩杆另一端与转动杆铰接，使得第一伸缩杆能够以与转动杆的交界处为轴心进行转动，从而当转动杆朝向靠近定位杆的方向转动时，能够带动第一伸缩杆缩短，同时以两端铰接处为轴心朝向靠近定位杆的方向进行转动；

通过第一弹簧的设置，能够通过第一弹簧给予第一伸缩杆一个伸长的力，从而能够在接触板不与障碍物接触时，能够通过第一弹簧使第一伸缩杆伸长，从而使得转动杆和接触板复位；

通过上述结构的设置，当接触机构与障碍物脱离接触时，第一伸缩杆能够唉第一弹簧的作用下伸长，从而能够带动转动杆复位。

可选的，所述滚动机构包括滑块，所述滑块底部沿所述导轨的长度方向滚动设置在所述导轨内；

所述底板底部开设有长度方向与所述导轨长度方向垂直的滑槽，所述滑块的顶部沿所述滑槽的长度方向滑动设置在所述滑槽内。

通过采用上述技术方案，所述建筑机器人能够沿与导轨的长度方向垂直的方向滑动，从而能够在传动机构的作用下朝向远离障碍物的方向移动，能够在调节组件的作用下复位；

通过滑块的设置，能够将滑块底部沿导轨的长度方向滚动设置在导轨上；

通过在底板底部开设滑槽，能够将滑块顶部沿与导轨的长度方向垂直的方向滑动设置在滑槽内，从而能够使滑块在导轨内滚动的同时，底板能够沿与导轨的长度方向垂直的方向在滑块上移动；

通过上述结构的设置，建筑机器人能够在导轨上沿导轨的长度方向移动的同时，沿着与导轨的长度方向垂直的方向朝向靠近或远离导轨中心的方向移动。

可选的，所述调节机构还包括第二伸缩杆，所述第二伸缩杆设有两个，两个所述第二伸缩杆以所述滑槽长度方向的中心处对称设置在所述滑槽内；

所述第二伸缩杆的长度方向与所述滑槽的长度方向相同，所述第二伸缩杆的一端与所述滑槽一端的侧壁固定连接，另一端与所述滑块固定连接；

所述第二伸缩杆内穿设有第二弹簧，当第二弹簧处于平衡状态时，所述滑块位于所述滑槽的中心处。

通过采用上述技术方案，当接触机构与障碍物脱离接触时，能够通过调节机构带动固定机构复位；

通过第二伸缩杆的设置，能够通过第二伸缩杆将滑块两侧沿滑槽的长度方向与滑槽长度方向两端的端面连接；

通过第二弹簧的设置，当底板在传动机构的作用下朝向远离滑块的方向移动时，能够通过第二弹簧给予底板一个朝向靠近滑块方向的力；

通过上述结构的设置，当接触机构与障碍物脱离接触时，能够通过第二弹簧给予底板一个朝向靠近滑块方向的力，从而能够带动底板朝向靠近滑块的方向移动，当第二弹簧处于平衡位置时，底板复位。

可选的，所述底板两端靠近所述传动机构的一侧开设有卡槽；

所述卡接机构包括卡块，所述卡块与所述转动杆远离所述第一铰接块的一端连接，当所述转动杆朝向所述定位杆的方向转动时，所述卡块能够卡接在所述卡槽内，带动所述底板移动。

通过采用上述技术方案，当转动杆朝向靠近定位杆的方向转动时，能够带动卡块卡接在卡槽内，从而能够带动底板移动。

可选的，所述卡块与所述转动杆之间设置有第三伸缩杆；

所述第三伸缩杆的长度方向与所述转动杆的长度方向相同，且所第三伸缩杆的一端与所述转动杆远离所述第一铰接块的一端固定连接，另一端与所述卡块固定连接；

所述第三伸缩杆内穿设有第三弹簧，当所述转动杆转动至长度方向与所述导轨的长度方向相同时，所述第三弹簧处于压缩状态；

所述卡块的横截面呈圆形，当所述卡块与所述卡槽内壁抵接时，能够以自身轴线为圆心进行转动。

通过采用上述技术方案，当卡块位于卡槽内时，能够在第三弹簧的作用下与卡槽内壁紧密抵接，从而能够带动底板移动；

通过第三伸缩杆的设置，卡块能够通过第三伸缩杆与转动杆连接，当转动杆转动时，能够通过第三伸缩杆带动卡块转动；

通过第三弹簧的设置，当卡块位于卡槽内时，能够通过第三弹簧给予第三伸缩杆一个朝向靠近卡槽内壁的作用力，使得卡块在第三弹簧和转动杆的双重作用下与卡槽内壁紧密抵接；

通过上述结构的设置，当转动杆转动时，能够通过第三伸缩杆带动卡块转动，当卡块位于卡槽内时，卡块的一侧在转动杆的作用下与卡槽内一侧的侧壁紧密抵接，另一侧在第三弹簧的作用下与卡槽内另一侧的侧壁紧密抵接，带动底板一起移动，在一定程度上增强了卡块在卡槽内卡接的稳定性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过接触机构、传动机构、固定机构和调节机构的设置，能够通过接触机构与障碍物进行接触，能够通过传动机构将接触机构与障碍物之间的作用力传递至固定机构，带动固定机构朝向远离障碍物的方向移动，从而能够避免机器人与障碍物之间发生碰撞，从而改善了传统建筑机器人在遇到障碍物时容易与障碍物发生碰撞从而导致损坏的缺陷；

2.通过扫板、接触板和橡胶层的设置，质量较小的障碍物能够被扫板清除，质量较大的障碍物能够通过与橡胶层接触将作用力传递至接触板，提高了机器人的盘的功能性；

3.通过第一伸缩杆和第二伸缩杆的设置，能够在接触机构与障碍物脱离接触后，将传动机构和固定机构复位。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例另一视角的结构示意图；

图3是本申请实施例滑块的内部结构示意图；

图4是本申请实施例的剖面结构示意图。

附图标记说明：1、固定机构；11、底板；111、卡槽；112、滑槽；12、固定板；13、支撑杆；2、驱动机构；21、电机；22、第一输出轴；23、第二输出轴；24、传动轴；25、第一滚轮；26、第二滚轮；27、第一齿轮；28、第二齿轮；29、传动齿轮；3、滚动机构；31、滑块；4、接触机构；41、接触板；42、扫板；43、橡胶层；5、调节机构；51、第一伸缩杆；511、第一弹簧；52、第二伸缩杆；521、第二弹簧；6、传动机构；61、定位杆、62、第一铰接块；63、转动杆；64、第三伸缩杆；641、第三弹簧；65、卡块；66、第二铰接块；67、第三铰接块；7、减震组件；71、第四支撑杆；72、第四弹簧；8、导轨。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种建筑机器人底盘。参照图1和图2，一种建筑机器人底盘滚动设置在导轨8上，包括固定机构1、驱动机构2、滚动机构3、接触机构4、调节机构5和传动机构6。其中，固定机构1用于将建筑机器人固定在固定机构1上；滚动机构3与固定结构连接且沿导轨8的长度方向滚动设置在导轨8上；驱动机构2设置在滚动机构3上，用于驱动滚动机构3滚动；接触机构4与传动机构6连接，用于与障碍物接触并将外部作用力传递至传动机构6；传动机构6分别与接触机构4和固定机构1连接，当接触机构4与重量较大的障碍物接触时，传动机构6用于带动固定机构1朝向远离障碍物的方向移动；调节机构5内部分组件设置在传动机构6上，用于带动传动机构6复位，其余组件设置在固定机构1上，用于带动固定组件复位。

参照图2，滚动机构3包括滑块31，滑块31的横截面呈矩形且为内部中空结构，滑块31沿导轨8的长度方向滚动设置在导轨8上。

参照图2和图3，驱动机构2包括电机21、第一输出轴22、第二输出轴23、传动轴24、第一滚轮25和第二滚轮26；电机21安装在滑块31内部，用于驱动第一输出轴22转动；第一输出轴22设有两个，两个第一输出轴22分别与电机21两端固定连接，第一输出靠近电机21的一端位于滑块31内部，远离电机21的一端位于滑块31外部。

参照图2和图3，第一滚轮25设置有两个，第一滚轮25与第一输出轴22远离电机21的一端固定连接，且与第一输出轴22同轴设置。

参照图2和图3，第二输出轴23也设置在滑块31内部且其长度方向与第一输出轴22的长度方向平行，第二输出轴23的两端固定连接有与其同轴设置的第二滚轮26。

参照图2和图3，传动轴24也设置在滑块31内部且其长度方向与导轨8的长度方向相同，传动轴24与滑块31内壁转动连接，其中一个第一输出轴22上固定连接有与其同轴的第一齿轮27，第二输出轴23靠近第一齿轮27的一端固定连接有第二齿轮28，传动轴24两端固定连接有与其同轴设置的传动齿轮29，其中一个传动齿轮29与第一齿轮27啮合，另一个传动齿轮29与第二齿轮28啮合。

工作时，电机21驱动第一输出轴22转动，第一输出轴22带动第一滚轮25转动，第一输出轴22同时带动第一齿轮27转动，第一齿轮27带动其中一个传动齿轮29转动，该传动齿轮29带动传动轴24转动，传动轴24带动另一个传动齿轮29转动，该传动齿轮29带动第二输出轴23转动，第二输出轴23带动第二滚轮26转动，第一滚轮25和第二滚轮26同时带动滑块31沿导轨8的长度方向滚动。

参照图1和图2，固定机构1包括底板11和固定板12，底板11的横截面为矩形，且长度方向与导轨8的长度方向垂直，底板11底部沿其长度方向开设有滑槽112，滑块31的顶部沿着滑槽112的长度方向滑动设置在滑槽112内，滑块31的侧壁与滑槽112内两侧的侧壁相互抵接。

参照图1和图2，底板11顶部四角固定连接有竖直设置的四个支撑杆13，固定板12水平设置且其底部与支撑杆13的顶部固定连接；底板11与固定板12之间设置有用于减震的减震组件7。

参照图1和图2，减震组件7包括设置在底板11顶部中心处的第四支撑杆71，第四支撑杆71为伸缩杆，第四支撑杆71竖直设置，且其外部固定套设有与其同轴设置的第四弹簧72，第四弹簧72的顶端与固定板12固定连接，底端与底板11固定连接。

参照图2和图4，传动机构6包括定位杆61、第一铰接块62和转动杆63。定位杆61的长度方向与导轨8的长度方向相同，且一端与底板11的一侧固定连接，另一端与第一铰接块62固定连接。

参照图2和图4，转动杆63设置有两个且对称设置与水平方向上定位杆61的两侧，转动杆63的一端与第一铰接块62铰接，且铰接轴线方向为竖直方向。转动杆63远离第一铰接块62的一端固定连接有与其同轴设置的第三伸缩杆64，第三伸缩杆64内固定穿设有长度方向与其长度方向相同的第三弹簧641。

参照图2和图4，第三伸缩杆64远离转动杆63的一端固定连接有卡块65，卡块65的横截面为圆形；卡块65与底板11位于同一水平面上，底板11长度方向的两端靠近转动杆63的一侧开设有卡槽111；当转动杆63朝向靠近定位杆61的方向转动时，卡块65能够卡接在卡槽111内。

当转动杆63转动时，能够带动第三伸缩杆64转动，同时能够带动卡块65转动，卡块65在第三弹簧641、第三伸缩杆64和转动杆63的带动下进入到卡槽111内，与卡槽111内壁抵接，并在卡槽111内沿自身轴线方向转动，带动底板11移动。

参照图1和图4，接触机构4包括扫板42和接触板41；接触板41竖直设置且其靠近定位杆61的一侧与转动杆63固定连接，接触板41远离转动杆63的一侧固定连接有橡胶层43。

参照图1和图2，扫板42呈长条状且长度方向与接触板41的水平长度方向相同，扫板42水平设置且与接触板41远离转动杆63一侧的底部固定连接。

当建筑机器人底盘移动时，当底盘的移动方向上出现质量较小的障碍物时，扫板42能够将该障碍物清除；当底盘的移动方向上出现质量较大的障碍物时，橡胶层43与障碍物接触，障碍物给予橡胶层43一个朝向远离障碍物方向的作用力，橡胶层43将该作用力传递至接触板41，接触板41将该作用力传递至转动杆63，转动杆63在该作用力的作用下朝向靠近定位杆61的方向转动，转动杆63带动第三伸缩杆64朝向靠近定位杆61的方向转动，第三伸缩杆64带动卡块65转动，卡块65进入到卡槽111内与卡槽111内壁抵接，同时在卡槽111内以自身轴线方向转动，带动底板11朝向远离障碍物的方向移动。

参照图2和图4，调节组件包括第一伸缩杆51，第一伸缩杆51设有两个，且两个第一伸缩杆51在水平面上对称设置在定位杆61的两侧，定位杆61靠近底板11的一侧固定设置有第二铰接块66，第一伸缩杆51一端与第二铰接块66铰接，且铰接轴线方向为竖直方向。

参照图2和图4，转动杆63靠近第三伸缩杆64的一端靠近定位杆61的一侧固定设置有第三铰接块67，第一伸缩杆51远离第二铰接块66的一端与第三铰接块67铰接，且铰接轴线方向也为竖直方向，第一伸缩杆51内固定穿设有第一弹簧511，当第一弹簧511处于平衡状态时，第一伸缩杆51处于伸长状态，且与定位杆61垂直。

当橡胶层43与障碍物接触时，第一伸缩杆51在转动杆63的作用下朝向靠近定位杆61的方向转动，同时收缩，第一弹簧511处于压缩状态，当橡胶层43与障碍物脱离接触时，第一伸缩杆51在第一弹簧511的作用下伸长，且朝向远离定位杆61的方向转动，带动转动杆63朝向远离定位杆61的方向转动，带动接触板41和橡胶层43朝向远离定位杆61的方向移动，当第一弹簧511处于平衡状态时，接触机构4复位。

参照图2，调节机构5还包括第二伸缩杆52，第二伸缩杆52设有两个，且两个第二伸缩杆52以滑槽112长度方向的中心处为对称中心对称设置在滑槽112内；第二伸缩杆52的长度方向与滑槽112的长度方向相同，且一端与滑槽112内侧壁固定连接，另一端滑块31侧壁固定连接。

参照图2，第二伸缩杆52外固定套设有与其长度方向相同的第二弹簧521，第二弹簧521的一端与滑槽112内侧壁固定连接，另一端与滑块31固定连接；当第二弹簧521处于平衡状态时，滑块31位于滑槽112长度方向的中心处。

当橡胶层43与障碍物接触时，在转动杆63的作用下，卡块65带动底板11朝向远离障碍物的方向移动，此时靠近障碍物一侧的第二弹簧521处于压缩状态，远离障碍物一侧的弹簧处于伸长状态；当橡胶层43与障碍物脱离接触时，在两个第二弹簧521的作用下底板11复位。

本申请实施例一种建筑机器人底盘的实施原理为：工作时，电机21驱动第一输出轴22转动，第一输出轴22带动第一滚轮25转动，第一输出轴22同时带动第一齿轮27转动，第一齿轮27带动其中一个传动齿轮29转动，该传动齿轮29带动传动轴24转动，传动轴24带动另一个传动齿轮29转动，该传动齿轮29带动第二输出轴23转动，第二输出轴23带动第二滚轮26转动，第一滚轮25和第二滚轮26同时带动滑块31沿导轨8的长度方向滚动；当建筑机器人底盘移动时，当底盘的移动方向上出现质量较小的障碍物时，扫板42能够将该障碍物清除；当底盘的移动方向上出现质量较大的障碍物时，橡胶层43与障碍物接触，障碍物给予橡胶层43一个朝向远离障碍物方向的作用力，橡胶层43将该作用力传递至接触板41，接触板41将该作用力传递至转动杆63，转动杆63在该作用力的作用下朝向靠近定位杆61的方向转动，转动杆63带动第三伸缩杆64朝向靠近定位杆61的方向转动，第三伸缩杆64带动卡块65转动，卡块65进入到卡槽111内与卡槽111内壁抵接，同时在卡槽111内以自身轴线方向转动，带动底板11朝向远离障碍物的方向移动；当橡胶层43与质量较大的橡胶层43接触时，第一伸缩杆51在转动杆63的作用下朝向靠近定位杆61的方向转动，同时收缩，第一弹簧511处于压缩状态，当橡胶层43与障碍物脱离接触时，第一伸缩杆51在第一弹簧511的作用下伸长，且朝向远离定位杆61的方向转动，带动转动杆63朝向远离定位杆61的方向转动，带动接触板41和橡胶层43朝向远离定位杆61的方向移动，当第一弹簧511处于平衡状态时，接触机构4复位；当橡胶层43与质量较大的橡胶层43接触时，在转动杆63的作用下，卡块65带动底板11朝向远离障碍物的方向移动，此时靠近障碍物一侧的第二弹簧521处于压缩状态，远离障碍物一侧的第二弹簧521处于伸长状态；当橡胶层43与障碍物脱离接触时，在两个第二弹簧521的作用下底板11复位。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种建筑机器人底盘，滚动设置在导轨(8)上，其特征在于，包括固定机构(1)、驱动机构(2)、滚动机构(3)、接触机构(4)、调节机构(5)和传动机构(6)；

所述滚动机构(3)沿所述导轨(8)的长度方向滚动设置在所述导轨(8)上；

所述驱动机构(2)设置在所述滚动机构(3)上，用于驱动所述滚动机构(3)沿所述导轨(8)的长度方向滚动；

所述固定机构(1)包括固定板(12)和底板(11)，所述底板(11)设置在所述滚动机构(3)上，所述固定板(12)沿与所述导轨(8)的长度方向垂直的方向滑动设置在所述底板(11)上；

所述接触机构(4)设置在所述传动机构(6)上，用于与障碍物接触，其包括接触板(41)；

所述传动机构(6)与所述固定板(12)连接，用于带动所述底板(11)在所述滚动机构(3)上滑动；所述传动机构(6)包括转动杆(63)、第一铰接块(62)和定位杆(61)；所述定位杆(61)的长度方向与所述导轨(8)的长度方向相同，所定位杆(61)一端与所述底板(11)一侧中心处连接；所述第一铰接块(62)设置在所述定位杆(61)远离所述底板(11)的一端；所述转动杆(63)一端与所述第一铰接块(62)铰接，且铰接轴线与所述底板(11)所在平面垂直，所述转动杆(63)以所述第一铰接块(62)为对称中心设有两个；所述接触板(41)也设置有两个，且分别与两个所述转动杆(63)相互远离的一侧固定连接；所述转动杆(63)远离所述第一铰接块(62)的一端设置有卡接结构，当所述转动杆(63)在障碍物作用下转动时，能够通过所述卡接结构与所述固定板(12)卡接，从而能够带动所述固定板(12)滑动；

所述调节机构(5)用于当接触机构(4)与障碍物脱离接触时，带动所述传动机构(6)和所述固定机构(1)复位；所述调节机构(5)包括第一伸缩杆(51)，所述第一伸缩杆(51)设置有两个，所述第一伸缩杆(51)一端与所述定位杆(61)铰接，铰接轴线与所述底板(11)所在平面垂直，另一端与所述转动杆(63)远离所述第一铰接块(62)的一端铰接，且铰接轴线与所述第一伸缩杆(51)与所述定位杆(61)的铰接轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的一种建筑机器人底盘，其特征在于：所述接触机构(4)还包括扫板(42)；

所述扫板(42)设置在所述接触板(41)底部，用于清除质量小的障碍物；

所述接触板(41)与所述传动机构(6)连接，用于与质量大的障碍物接触，且将接触板(41)与障碍物之间的相互作用力传递至传动机构(6)；

所述接触板(41)靠近障碍物的一侧设置有橡胶层(43)。

3.根据权利要求2所述的一种建筑机器人底盘，其特征在于：所述第一伸缩杆(51)内穿设有第一弹簧(511)，当所述第一弹簧(511)处于平衡状态时，所述第一伸缩杆(51)处于伸长状态，且与所述定位杆(61)垂直。

4.根据权利要求3所述的一种建筑机器人底盘，其特征在于：所述滚动机构(3)包括滑块(31)，所述滑块(31)底部沿所述导轨(8)的长度方向滚动设置在所述导轨(8)内；

所述底板(11)底部开设有长度方向与所述导轨(8)长度方向垂直的滑槽(112)，所述滑块(31)的顶部沿所述滑槽(112)的长度方向滑动设置在所述滑槽(112)内。

5.根据权利要求4所述的一种建筑机器人底盘，其特征在于：所述调节机构(5)还包括第二伸缩杆(52)，所述第二伸缩杆(52)设有两个，两个所述第二伸缩杆(52)以所述滑槽(112)长度方向的中心处对称设置在所述滑槽(112)内；

所述第二伸缩杆(52)的长度方向与所述滑槽(112)的长度方向相同，所述第二伸缩杆(52)的一端与所述滑槽(112)一端的侧壁固定连接，另一端与所述滑块(31)固定连接；

所述第二伸缩杆(52)外套设有第二弹簧(521)，当第二弹簧(521)处于平衡状态时，所述滑块(31)位于所述滑槽(112)的中心处。

6.根据权利要求5所述的一种建筑机器人底盘，其特征在于：所述底板(11)两端靠近所述传动机构(6)的一侧开设有卡槽(111)；

所述卡接结构包括卡块(65)，所述卡块(65)与所述转动杆(63)远离所述第一铰接块(62)的一端连接，当所述转动杆(63)朝向所述定位杆(61)的方向转动时，所述卡块(65)能够卡接在所述卡槽(111)内，带动所述底板(11)移动。

7.根据权利要求6所述的一种建筑机器人底盘，其特征在于：所述卡块(65)与所述转动杆(63)之间设置有第三伸缩杆(64)；

所述第三伸缩杆(64)的长度方向与所述转动杆(63)的长度方向相同，且所第三伸缩杆(64)的一端与所述转动杆(63)远离所述第一铰接块(62)的一端固定连接，另一端与所述卡块(65)固定连接；

所述第三伸缩杆(64)内穿设有第三弹簧(641)，当所述转动杆(63)转动至长度方向与所述导轨(8)的长度方向相同时，所述第三弹簧(641)处于压缩状态；

所述卡块(65)的横截面呈圆形，当所述卡块(65)与所述卡槽(111)内壁抵接时，能够以自身轴线为圆心进行转动。

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