CN211995912U - 一种越障巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种越障巡检机器人，包括依次连接的行走机构、升降机构和相机(16)，所述的行走机构包括车架(2)、后轮(4)、中轮(5)和前轮(7)，所述的后轮(4)、中轮(5)和前轮(7)分别对应通过安装架(3)、第一活动杆(6)和第二活动杆(8)安装在车架(2)上，所述的第一活动杆(6)和第二活动杆(8)同轴铰接在车架(2)上，所述的第一活动杆(6)和第二活动杆(8)同轴铰接在车架(2)上，所述的后轮(4)、中轮(5)和前轮(7)分别连接有第四电机(22)、第三电机(21)和第五电机(23)。与现有技术相比，本实用新型具有平稳性好等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种巡检机器人，尤其是涉及一种越障巡检机器人。
背景技术
变电站为整个电网的核心，随着我国电网的普及，变电站数量众多且位置分散在各地，安排运维人员进行巡检费时费力，现阶段已经出现了无人巡检机器人代替传统的人工巡检，巡检机器人在巡检过程中的主要任务是对变电一、二次设备运行状态、外观等方面进行查看，及时发现设备缺陷。
但变电站的地形复杂，现有做法是让无人巡检机器人在铺设好的主干公路上进行行走，但巡检机器人有时候可能需要靠近检测对象换角度拍摄时，若巡检机器人超出该范围则无法保证巡检的平稳性，若主干公路上存在阻挡物或者巡检机器人需要爬阶梯以及下阶梯时很容易摔倒，巡检机器人底部也会造成磕碰，造成损坏。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种越障巡检机器人，稳定性好。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种越障巡检机器人，包括依次连接的行走机构、升降机构和相机，其特征在于，所述的行走机构包括车架、后轮、中轮和前轮，所述的后轮、中轮和前轮分别对应通过安装架、第一活动杆和第二活动杆安装在车架上，所述的第一活动杆和第二活动杆同轴铰接在车架上，所述的第一活动杆和第二活动杆同轴铰接在车架上，所述的后轮、中轮和前轮分别连接有第四电机、第三电机和第五电机。
进一步地，所述的第一活动杆和第二活动杆的横截面均为L形，所述的第一活动杆上开有缺口。
进一步地，所述的前轮的直径小于中轮的直径。
进一步地，所述的升降机构包括升降平台和4根升降杆，所述的车架和升降平台上分别对应设有1对第一滑轨和1对第二滑轨，每根第二滑轨与其正下方的第一滑轨之间连接有2根中部活动连接的升降杆，每根升降杆一端通过第一滑块滑动连接在第一滑轨上，另一端通过第二滑块滑动连接在第二滑轨上，1根第一滑轨上的第一滑块与另1根第一滑轨上的第一滑块之间连接有第一滑杆和第二滑杆，所述的第二滑杆上设有气缸且该气缸连接第一滑杆和第二滑杆。
进一步地，所述的相机通过安装底座安装在升降平台上。
进一步地，所述的安装底座上设有与相机连接的第二电机。
进一步地，所述的升降平台上设有与安装底座连接的第一电机。
进一步地，所述的升降机构上还设有信息采集设备。
进一步地，所述的升降机构上还设有定位器。
进一步地，所述的定位器为GPRS定位器。
与现有技术相比，本实用新型具有以如下有益效果：
(1)本实用新型依次连接的行走机构、升降机构和相机，行走机构包括车架、后轮、中轮和前轮，后轮、中轮和前轮分别对应通过安装架、第一活动杆和第二活动杆安装在车架上，第一活动杆和第二活动杆同轴铰接在车架上，第一活动杆和第二活动杆同轴铰接在车架上，后轮、中轮和前轮分别连接有第四电机、第三电机和第五电机，爬阶梯时前轮、中轮和后轮先后登上阶梯，爬坡能力强，下阶梯时前轮和中轮提高了落地时的稳定性，中轮和前轮整体上提高了巡检机器人越障时的攀爬能力以及缓冲能力，不易发生磕碰，平稳性和安装性好；
(2)本实用新型采用横截面均为L形的第一活动杆和第二活动杆，第一活动杆上开有缺口，能实现对第二活动杆的限位，结构简单，稳定性强；
(3)本实用新型采用的前轮的直径小于中轮的直径，提高越障能力；
(4)本实用新型采用气缸和滑轨带动中部活动连接的第一滑杆和第二滑杆，实现升降平台的升降，可调节相机的高度，结构简单，便于相机采集不同角度的图像信息；
(5)本实用新型设有第一电机和第二电机，可调整相机的X方向和Y方向的角度，结构简单，灵活性强。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1中A处的放大图；
图3为升降机构的结构示意图；
1.气缸，2.车架，3.安装架，4.后轮，5.中轮，6.第一活动杆，7.前轮，8.第二活动杆，9.第一滑轨，10.第一滑块，11.升降杆，12.第二滑块，13.第二滑轨，14.第一电机，15.安装底座，16.相机，17.第二电机，18.升降平台，19.第一滑杆，20.第二滑杆，21.第三电机，22.第四电机，23.第五电机，24.定位器，25.信息采集设备。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
一种越障巡检机器人，如图1和图3，包括依次连接的行走机构、升降机构和相机16。
行走机构包括车架2、后轮4、中轮5和前轮7，前轮7的直径小于中轮5，后轮4通过安装架3安装在车架2上，车架2上设有与后轮4连接的第四电机22，中轮5和前轮7分别通过第一活动杆6和第二活动杆8安装在车架2上，第一活动杆6和第二活动杆8同轴铰接在车架2上，如图2，第一活动杆6和第二活动杆8的横截面均为L形，且第一活动杆6上开有用于第二活动杆8活动的缺口61，缺口61还可以对第二活动杆8进行限位，第一活动杆6上设有与中轮5连接的第三电机21，第二活动杆8上设有与前轮7连接的第五电机23。
升降机构包括升降平台18、2根第一滑轨9、2根第二滑轨13、4根升降杆11、第一滑杆19和第二滑杆20，2根第一滑轨9平行设置在车架2上，2根第二滑轨13平行设置在升降平台18上且位于2根第一滑轨9的正上方，每根第二滑轨13与其正下方的第一滑轨9之间连接有2根升降杆11，该2根升降杆11中部活动连接且每根升降杆11一端通过第一滑块10滑动连接在第一滑轨9上，另一端通过第二滑块12滑动连接在第二滑轨13上，第一滑杆19连接在1根第一滑轨9上的第一滑块10和另1根第一滑轨9上的第一滑块10之间，第二滑杆20连接在1根第一滑轨9上的第一滑块10和另1根第一滑轨9上的第一滑块10之间，第二滑杆20上设有气缸1且该气缸1连接第一滑杆19和第二滑杆20。
相机16通过安装底座15安装在升降平台18上，升降平台18上设有与安装底座15连接的第一电机14，第一电机14控制安装底座15的X方向的旋转，安装底座15上设有与相机16连接的第二电机17，第二电机17控制相机16Y方向的旋转。
升降平台18上还设有定位器24和信息采集设备25，用于定位和采集信息，定位器24和信息采集设备25依次通过控制器和无线传输设备与监控中心连接，信息采集设备25为温度传感器。
在变电站巡检时巡检机器人通过后轮4、中轮5和前轮7驱动行驶，在遇到阶梯时前轮7、中轮5和后轮4依次越过阶梯，爬梯能力强，不容易侧翻，不容易触碰到车架2的最低位置，安全性好，同时可通过气缸1控制第一滑杆19和第二滑杆20之前的距离，进一步提升升降平台18的高度，还可通过第一电机14和第二电机17分别调整相机16的X方向和Y方向的角度，灵活性强。
本实施例提出了一种越障巡检机器人，中轮和前轮整体上提高了巡检机器人越障时的攀爬能力以及缓冲能力，不易发生磕碰，平稳性和安装性好，使得巡检机器人的活动范围增大，巡检的范围更广。
以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种越障巡检机器人，包括依次连接的行走机构、升降机构和相机(16)，其特征在于，所述的行走机构包括车架(2)、后轮(4)、中轮(5)和前轮(7)，所述的后轮(4)、中轮(5)和前轮(7)分别对应通过安装架(3)、第一活动杆(6)和第二活动杆(8)安装在车架(2)上，所述的第一活动杆(6)和第二活动杆(8)同轴铰接在车架(2)上，所述的第一活动杆(6)和第二活动杆(8)同轴铰接在车架(2)上，所述的后轮(4)、中轮(5)和前轮(7)分别连接有第四电机(22)、第三电机(21)和第五电机(23)。
2.根据权利要求1所述的一种越障巡检机器人，其特征在于，所述的第一活动杆(6)和第二活动杆(8)的横截面均为L形，所述的第一活动杆(6)上开有缺口(61)。
3.根据权利要求1所述的一种越障巡检机器人，其特征在于，所述的前轮(7)的直径小于中轮(5)的直径。
4.根据权利要求1所述的一种越障巡检机器人，其特征在于，所述的升降机构包括升降平台(18)和4根升降杆(11)，所述的车架(2)和升降平台(18)上分别对应设有1对第一滑轨(9)和1对第二滑轨(13)，每根第二滑轨(13)与其正下方的第一滑轨(9)之间连接有2根中部活动连接的升降杆(11)，每根升降杆(11)一端通过第一滑块(10)滑动连接在第一滑轨(9)上，另一端通过第二滑块(12)滑动连接在第二滑轨(13)上，1根第一滑轨(9)上的第一滑块(10)与另1根第一滑轨(9)上的第一滑块(10)之间连接有第一滑杆(19)和第二滑杆(20)，所述的第二滑杆(20)上设有气缸(1)且该气缸(1)连接第一滑杆(19)和第二滑杆(20)。
5.根据权利要求1所述的一种越障巡检机器人，其特征在于，所述的相机(16)通过安装底座(15)安装在升降平台(18)上。
6.根据权利要求5所述的一种越障巡检机器人，其特征在于，所述的安装底座(15)上设有与相机(16)连接的第二电机(17)。
7.根据权利要求5所述的一种越障巡检机器人，其特征在于，所述的升降平台(18)上设有与安装底座(15)连接的第一电机(14)。
8.根据权利要求1所述的一种越障巡检机器人，其特征在于，所述的升降机构上还设有信息采集设备(25)。
9.根据权利要求1所述的一种越障巡检机器人，其特征在于，所述的升降机构上还设有定位器(24)。
10.根据权利要求9所述的一种越障巡检机器人，其特征在于，所述的定位器(24)为GPRS定位器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020954280.0U CN211995912U (zh) | 2020-05-30 | 2020-05-30 | 一种越障巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202020954280.0U CN211995912U (zh) | 2020-05-30 | 2020-05-30 | 一种越障巡检机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN211995912U true CN211995912U (zh) | 2020-11-24 |
Family
ID=73418308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202020954280.0U Active CN211995912U (zh) | 2020-05-30 | 2020-05-30 | 一种越障巡检机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211995912U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114227711A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-03-25 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种地下电网巡检机器人 |
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2020
- 2020-05-30 CN CN202020954280.0U patent/CN211995912U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114227711A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-03-25 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种地下电网巡检机器人 |
| CN114227711B (zh) * | 2021-12-24 | 2024-06-07 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种地下电网巡检机器人 |
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