CN105242616A - 一种应用于变电站的轨道式巡检系统 - Google Patents

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张东坡
岳洋
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Abstract

本发明公开了一种应用于变电站的轨道式巡检系统，包括沿巡检路线布设的轨道、轨道移动小车、为轨道移动小车沿轨道移动提供动力的驱动装置、设置在轨道移动小车上的承重板以及设置在承重板上的巡检机。轨道行走为提供了精确定位和在线连续运行的条件，使变电站自动巡检成为可能，节省人力，避免了高压作业。轨道限制巡检机不会出现“溜号”问题。巡检机的升降机构和旋转装置保证机器人能够自行设置伸缩高度及水平长度，实现自由调整角度，进行“仿生”巡检，巡检覆盖范围大。巡检机通过编排增减巡检项目自动巡检，以便及时发现问题，提高巡检效率和质量。轨道同时设置了承重轨和抗倾覆轨，保证巡检机随轨道运行和对设备检测时的稳定可靠性。

Description

一种应用于变电站的轨道式巡检系统
技术领域
本发明涉及电力设备巡检技术领域，特别是一种应用于变电站的轨道式巡检系统。
背景技术
目前，国内国家电网和农村电网无人值班变电站将占全部变电站的80%以上。
国内外工业机器人在加工制造、仓储运输等行业广泛应用，工作效率和质量非常高，对生产成本、生产效率和产品合格率带来了革命性的变化。国内中长期发展规划中，服务机器人和危险作业机器人应用做为重点发展的对象。变电站的高压环境更是急需巡检机器人。
变电站内工况复杂，又是高压高危险环境。人工巡检效率低、成本高、风险大。国内电力系统目前普遍采用多点视频远程观察的方式进行远程局部观察，如音视频监控、周界监控、防盗监控。国内有立项研究变电站设备巡视智能移动机器人，但目前仍因各种不足而没有得到普及和推广应用。目前所存在的变电站自动远程巡检产品和技术多存在以下问题：
变电站地形工况复杂，沿地面行走的轮式小车巡检机一旦导航失败会误入危险区域，造成事故。采用轮式小车巡检机，在路面上行走。为了保证行走的路线的覆盖，需要巡检路线平坦、周围设置定位桩。定位精度和稳定性难以保证，车上采用了激光二维扫描传感器，需要借助周围立体物做测量和定位标识，行走和定位精度难以控制、且不经济；当遇雨雪雾天气，尤其是有积雪时，定位精度无法保证，并且会致盲，用户不能放心使用；现阶段应用的变电巡检机器人有一定的局限性，存在无法巡视设备的高处，巡视较慢等问题。轮式小车移动机器人巡视设备部分解决了全线巡视的问题，但是其定位、导航、电源及驱动单元的效率低、使得设备成本高、维护成本也高。
总之，以往的巡检技术和产品、甚至行走机器人监控，都存在可靠性和监控能力的限制；相关产品和技术均存在安全性低、工作效率低、实用性不高、可靠性低、维护量大和成本高的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种定位精度高、稳定性好、工作效率高、巡检覆盖范围大的应用于变电站的轨道式巡检系统。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：
一种应用于变电站的轨道式巡检系统，包括沿巡检路线布设的轨道、与轨道相匹配的轨道移动小车、为轨道移动小车沿轨道移动提供动力的驱动装置、设置在轨道移动小车上的承重板以及设置在承重板上的巡检机；
所述巡检机包括固定在承重板上的机体、设置在机体上的水平旋转轴承、固定在水平旋转轴承上的垂直伸缩装置、固定在垂直伸缩装置顶部侧面的水平伸缩装置以及设置在水平伸缩装置自由端部的采集探头。
作为本发明进一步的改进，所述采集探头包括采集探头外壳、设置在采集探头外壳内的影像信息采集触头、设备运行数据采集触头、环境信息采集触头、红热外成像采集触头和温度/湿度采集触头；
所述影像信息采集触头、设备运行数据采集触头、环境信息采集触头、红热外成像采集触头和温度/湿度采集触头分别与相应信号线连接。
作为本发明进一步的改进，所述水平伸缩装置包括固定在垂直伸缩装置顶部侧面的套筒、套装在套筒内的伸缩杆以及固定在伸缩杆上且位于套筒内的限位块。
作为本发明进一步的改进，所述机体内设置有控制中心集成模块、储存模块和信号发射模块；
所述控制中心集成模块控制水平旋转轴承、垂直伸缩装置、水平伸缩装置和/或采集探头的动作；
所述储存模块储存采集探头收集的数据；
所述信号发射模块为可远程通信的3G通讯模块。
作为本发明进一步的改进，所述采集探头与控制中心集成模块之间通过集成信号线的信号线缆相连接；
所述信号线缆一端连接在所述采集探头上，另一端穿通伸缩杆、垂直伸缩装置和机体连接到控制中心集成模块上。
作为本发明进一步的改进，所述机体外壳上设置有采集数据显示屏和声光报警器。
作为本发明进一步的改进，所述轨道包括承载装置重量的承重轨和抗横向倾覆力的抗倾覆轨。
作为本发明进一步的改进，所述轨道移动小车包括与承重板固定连接的固定板、设置在固定板下方的与承重轨相匹配的承重轮以及设置在承重板下方的与抗倾覆轨相匹配的抗倾覆轮。
与现有技术相比，本发明所取得的有益效果如下：
1、轨道行走提供了精确定位和在线连续运行的条件，使变电站自动巡检成为可能，节省人力，避免了高压作业。轨道还限制了巡检机不会出现“溜号”问题，在无人变电站可以放心使用，稳定性高。
2、巡检机的升降机构保证机器人能够模拟巡检员的全部视角，可根据电力设备需求，自行设置伸缩高度及水平长度。
3、巡检机在垂直伸缩装置和机体之间设置了旋转装置，可实现自由调整角度，进行“仿生”巡检，巡检覆盖范围大。
4、程控巡检机通过编排增减巡检项目自动巡检，及巡检结果分类查询，保证了设备能够按照人工巡检的思路对变电站被关注的设备及其特征进行周期性巡检，以便及时发现和解决问题，提高巡检效率和质量。
5、巡检机集成了多维数据采集监控，可储存大量数据，并通过3G通讯模块将数据进行远程传输，以便及时掌握变电站设备工作情况，同时能够快速远程预警。
6、轨道同时设置了承重轨和抗倾覆轨，保证巡检机随轨道运行和对设备检测时的稳定可靠性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的巡检方法的流程图。
在附图中：
1轨道、1-1承重轨、1-2抗倾覆轨、2承重板、3驱动装置、4机体、5水平旋转轴承、6垂直伸缩装置、7水平伸缩装置、7-1套筒、7-2伸缩杆、7-3限位块、8采集探头、8-1采集探头外壳、8-2影像信息采集触头、8-3设备运行数据采集触头、8-4环境信息采集触头、8-5红热外成像采集触头、8-6温度/湿度采集触头、9控制中心集成模块、10储存模块、11信号发射模块、12采集数据显示屏、13声光报警器、14承重轮、15固定板、16抗倾覆轮、17信号线。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进行进一步详细的叙述。
如附图1和2所示，一种应用于变电站的轨道式巡检系统，包括沿巡检路线布设的轨道1、与轨道1相匹配的轨道移动小车、为轨道移动小车沿轨道1移动提供动力的驱动装置3、设置在轨道移动小车上的承重板2以及设置在承重板2上的巡检机，轨道行走，滑轨供电为提供了精确定位和在线连续运行的条件，使变电站自动巡检成为可能，节省人力，避免了高压作业。轨道还限制了巡检机不会出现“溜号”问题，在无人变电站可以放心使用，稳定性高。承重板2为承重金属板，驱动装置3可以是电动机或内燃机，作为优选，选用电动机作为驱动装置。所述巡检机包括固定在承重板2上的机体4、设置在机体4上的水平旋转轴承5、固定在水平旋转轴承5上的垂直伸缩装置6、固定在垂直伸缩装置6顶部侧面的水平伸缩装置7以及设置在水平伸缩装置7自由端部的采集探头8。水平旋转轴承5选用徐州万达回转支承有限公司生产的单排交叉滚柱式回转支承（11系列）——内齿式，可实现自由调整角度，进行“仿生”巡检，巡检覆盖范围大。垂直伸缩装置6和水平伸缩装置7均采用电动伸缩推杆，保证机器人能够模拟巡检员的全部视角，可根据电力设备需求，自行设置伸缩高度及水平长度。所述采集探头8包括采集探头外壳8-1、设置在采集探头外壳8-1内的影像信息采集触头8-2、设备运行数据采集触头8-3、环境信息采集触头8-4、红热外成像采集触头8-5和温度/湿度采集触头8-6，所述影像信息采集触头8-2、设备运行数据采集触头8-3、环境信息采集触头8-4、红热外成像采集触头8-5和温度/湿度采集触头8-6分别与相应信号线17连接；影像信息采集触头8-2为微型摄像头，可拍摄电力设备外部情况，设备运行数据采集触头8-3为电流、电压传感检测仪，环境信息采集触头8-4为高敏气体检测仪，检测工作环境中的有害气体含量，红热外成像采集触头8-5为红热外成像仪，检测设备内部热源分布情况，温度/湿度采集触头8-6为温湿度传感器，检测实时温度和湿度。所述水平伸缩装置7包括固定在垂直伸缩装置6顶部侧面的套筒7-1、套装在套筒7-1内的伸缩杆7-2以及固定在伸缩杆7-2上的位于套筒7-1内的限位块7-3，限位块7-3既保证伸缩杆7-2运动的平衡性，同时限位伸缩杆7-3在套筒7-1内移动。所述机体4内设置有控制中心集成模块9、储存模块10和信号发射模块11；控制中心集成模块9可选用襄阳赫特电气制造有限公司所生产的集成电路控制板,储存模块10可选用西安同步电子科技有限公司生产的U盘转储模块。所述控制中心集成模块9收集像信息采集触头8-2、设备运行数据采集触头8-3、环境信息采集触头8-4、红热外成像采集触头8-5和温度/湿度采集触头8-6采集到的数据并分析后输出控制信号控制水平旋转轴承5、垂直伸缩装置6、水平伸缩装置7和/或采集探头8的动作；所述储存模块10储存采集探头8收集的数据；所述信号发射模块11为可远程通信的3G通讯模块。所述采集探头8与控制中心集成模块9之间通过将信号线17集成到一起的信号线缆相连接；所述信号线缆一端连接在所述采集探头8上，另一端穿通伸缩杆7-2、垂直伸缩装置6和机体4连接到控制中心集成模块9上。所述机体4外壳上设置有采集数据显示屏12和声光报警器13。所述轨道1包括承载装置重量的承重轨1-1和抗横向倾覆力的抗倾覆轨1-2。所述轨道移动小车包括与承重板2固定连接的固定板15、设置在固定板15下方的与承重轨1-1相匹配的承重轮14以及设置在承重板2下方的与抗倾覆轨1-2相匹配的抗倾覆轮16，轨道1同时设置了承重轨1-1和抗倾覆轨1-2，保证巡检机随轨道1运行和对设备检测时的稳定可靠性。
本系统具体巡检流程：在控制中心集成模块9将巡检设备的地图数据设定好，启动巡检机，控制中心集成模块9将位置信息传输到驱动装置3，驱动装置3驱动轨道移动小车在轨道1上运动，检测机到达需检测电力设备的位置后传输位置信号到控制中心集成模块9，驱动装置3停止；由控制中心集成模块9分别输出动作命令给水平旋转轴承5、垂直伸缩装置6和水平伸缩装置7，将采集探头8运动到检测位置，然后控制中心集成模块9通过信号线17将检测命令分别传输给影像信息采集触头8-2、设备运行数据采集触头8-3、环境信息采集触头8-4、红热外成像采集触头8-5和/或温度、湿度采集触头8-6，对此电力设备的检测的数据储存到储存模块10并显示在机体4外部的采集数据显示屏12上，在最后一项检测数据储存完毕后，储存模块10将储存完成信号好传输至控制中心集成模块9，控制中心集成模块9对数据进行分析后，如果各数据正常，直接通过信号发射模块11将数据远程输送至远端集控中心，如果分析后数据异常，通过信号发射模块11将数据远程输送至远端集控中心，同时设置在机体4外的声光报警器13进行现场报警并将报警信号远程输送至远端集控中心，巡检机集成了多维数据采集监控，可储存大量数据，并通过3G通讯模块将数据进行远程传输，以便及时掌握变电站设备工作情况，同时能够及时现场预警和快速远程预警。然后，控制中心集成模块9通过信号线缆将复位命令分别传输给影像信息采集触头8-2、设备运行数据采集触头8-3、环境信息采集触头8-4、红热外成像采集触头8-5和/或温度、湿度采集触头8-6，各采集触头复位，然后控制中心集成模块9分别输出复位动作命令给水平旋转轴承5、垂直伸缩装置6和水平伸缩装置7，检测机复位完成后，控制中心集成模块9将信号传输到驱动装置3，驱动装置3驱动轨道移动小车在轨道1上运动，检测机到达下一个需检测电力设备的位置，进行上述步骤进行检测。程控巡检机通过编排增减巡检项目自动巡检，及巡检结果分类查询，保证了设备能够按照人工巡检的思路对变电站被关注的设备及其特征进行周期性巡检，以便及时发现和解决问题，提高巡检效率和质量。
以上所述实施方式仅为本发明的优选实施例，而并非本发明可行实施的穷举。对于本领域一般技术人员而言，在不背离本发明原理和精神的前提下对其所作出的任何显而易见的改动，都应当被认为包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (8)

1.一种应用于变电站的轨道式巡检系统，其特征在于：其包括沿巡检路线布设的轨道（1）、与轨道（1）相匹配的轨道移动小车、为轨道移动小车沿轨道（1）移动提供动力的驱动装置（3）、设置在轨道移动小车上的承重板（2）以及设置在承重板（2）上的巡检机；
所述巡检机包括固定在承重板（2）上的机体（4）、设置在机体（4）上的水平旋转轴承（5）、固定在水平旋转轴承（5）上的垂直伸缩装置（6）、固定在垂直伸缩装置（6）顶部侧面的水平伸缩装置（7）以及设置在水平伸缩装置（7）自由端部的采集探头（8）。
2.根据权利要求1所述的一种应用于变电站的轨道式巡检系统，其特征在于：所述采集探头（8）包括采集探头外壳（8-1）、设置在采集探头外壳（8-1）内的影像信息采集触头（8-2）、设备运行数据采集触头（8-3）、环境信息采集触头（8-4）、红热外成像采集触头（8-5）和温度/湿度采集触头（8-6）；
所述影像信息采集触头（8-2）、设备运行数据采集触头（8-3）、环境信息采集触头（8-4）、红热外成像采集触头（8-5）和温度/湿度采集触头（8-6）分别与相应信号线（17）连接。
3.根据权利要求1所述的一种应用于变电站的轨道式巡检系统，其特征在于：所述水平伸缩装置（7）包括固定在垂直伸缩装置（6）顶部侧面的套筒（7-1）、套装在套筒（7-1）内的伸缩杆（7-2）以及固定在伸缩杆（7-2）上且位于套筒（7-1）内的限位块（7-3）。
4.根据权利要求1所述的一种应用于变电站的轨道式巡检系统，其特征在于：所述机体（4）内设置有控制中心集成模块（9）、储存模块（10）和信号发射模块（11）；
所述控制中心集成模块（9）控制水平旋转轴承（5）、垂直伸缩装置（6）、水平伸缩装置（7）和/或采集探头（8）的动作；
所述储存模块（10）储存采集探头（8）收集的数据；
所述信号发射模块（11）为可远程通信的3G通讯模块。
5.根据权利要求1所述的一种应用于变电站的轨道式巡检系统，其特征在于：所述采集探头（8）与控制中心集成模块（9）之间通过集成信号线（17）的信号线缆相连接；
所述信号线缆一端连接在所述采集探头（8）上，另一端穿通伸缩杆（7-2）、垂直伸缩装置（6）和机体（4）连接到控制中心集成模块（9）上。
6.根据权利要求1所述的一种应用于变电站的轨道式巡检系统，其特征在于：所述机体（4）外壳上设置有采集数据显示屏（12）和声光报警器（13）。
7.根据权利要求1-6任一项所述的一种应用于变电站的轨道式巡检系统，其特征在于：所述轨道（1）包括承载装置重量的承重轨（1-1）和抗横向倾覆力的抗倾覆轨（1-2）。
8.根据权利要求7所述的一种应用于变电站的轨道式巡检系统，其特征在于：
所述轨道移动小车包括与承重板（2）固定连接的固定板（15）、设置在固定板（15）下方的与承重轨（1-1）相匹配的承重轮（14）以及设置在承重板（2）下方的与抗倾覆轨（1-2）相匹配的抗倾覆轮（16）。
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