CN108964599B - 一种大斜面光伏面板稳定移动底盘 - Google Patents

一种大斜面光伏面板稳定移动底盘 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种大斜面光伏面板稳定移动底盘，包括底盘，底盘的形状为对称结构的类三角形，底盘的两端角处均设置有定位孔用来固定安装机械变形机构，两个机械变形机构对称设置，机械变形机构包括有转向电机、底座和转向导杆，底座上设置有转向电机，转向电机上设置有转向导杆，底盘的下端设置有连接板用来安装驱动电机，驱动电机上设置带有花纹的橡胶轮，转向导杆的另一端固定连接在连接板上，所述底盘的另一端角处设置有驱动电机控制的全向轮；机械变形机构可以改变移动底盘在光伏面板上的摩擦力，同时有利于移动底盘的直线移动和原地回转运动，该装置能有效地减缓移动底盘前后的震动，使其可以在光伏面板上移动更加稳定。

Description

一种大斜面光伏面板稳定移动底盘
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可在有倾斜角度的光伏面板上稳定移动装置。
背景技术
在光伏面板清扫装置中，通常有两种清扫方式:一种是进行大面积光伏面板的清扫，在此情况下，通常都配有轨道装置，清扫装置会沿着轨道进行清扫，或者行走装置与清扫装置分离，行走装置在地面上行走，带动清扫装置在光伏面板上工作，这两种方式都会使整个清扫机构比较庞大，适合于大面积光伏面板的太阳能发电厂；另一种是小面积光伏面板的清扫装置，如家庭用光伏发电设备，在此情况下，清扫装置会安装在行走机构上，但是由于光伏面板为斜面安装，整个装置在工作时容易下滑，致使清扫效果差,因此，解决这一类的问题显得尤为重要。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种大斜面光伏面板稳定移动底盘，通过设置有机械变形机构来控制橡胶轮，使得该装置进行原地回转运动、结构简单、便于安装。
为了解决上述问题，本发明提供了一种大斜面光伏面板稳定移动底盘，包括底盘，所述底盘的形状为对称结构的类三角形，所述底盘的两端角处均设置有定位孔用来固定安装机械变形机构，两个所述机械变形机构对称设置，所述机械变形机构包括有转向电机、底座和转向导杆，所述底座上设置有转向电机，所述转向电机上设置有转向导杆，所述底盘的下端设置有连接板用来安装驱动电机，所述驱动电机上设置带有花纹的橡胶轮，所述转向导杆的另一端固定连接在连接板上，由所述转向电机通过转向导杆控制驱动电机上的橡胶轮进行转向，所述底盘的另一端角处设置有驱动电机控制的全向轮。
进一步改进在于：所述转向导杆通过垫片和第一紧固螺母安装在底盘上，所述转向导杆上还设置有第二紧固螺母来固定连接板。
进一步改进在于：位于机械变形机构下方的所述驱动电机的两侧分别设置有前限位挡板和后限位挡板，并在所述前限位挡板上设置有水平的减震弹簧，所述减震弹簧与驱动电机相对应，通过前限位挡板上的减震弹簧和后限位挡板来限定橡胶轮的转向和复位，能有效地减缓移动底盘前后的震动，使其可以在光伏面板上移动更加稳定。
进一步改进在于：当底盘停止时，所述底盘下端的三个驱动电机呈正三角分布，当底盘往前行走时，驱动电机在转向电机带动下旋转30°，并使驱动电机的轴线与运动方向垂直，保证橡胶轮的径向与运动方向一致。
本发明的有益效果是：
1、运用本发明的一种大斜面光伏面板稳定底盘，可以改变驱动电机在倾斜光伏面板上的位姿，即驱动轮的位置，当运动时，橡胶轮行进方向与底盘运动方向一致；当底盘静止时，橡胶轮会回复到倾斜状态，使整个底盘更加稳定，防止底盘装置下滑，减震弹簧也会起到减缓装置本身震动的功能，提高装置的稳定性。
2、运用本发明所述的一种大斜面光伏面板稳定底盘，驱动电机等边三角形安装方式，可以使整个底盘在倾斜的光伏面板上做原地回转运动，在提高稳定性的同时，减小了该装置的回转半径。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的后视图。
图3是本发明的侧视图。
图4是本发明的仰视图。
其中：1-底盘，2-定位孔，3-转向电机，4-底座，5-转向导杆，6-连接板，7-驱动电机，8-橡胶轮，9-全向轮，10-垫片，11-第一紧固螺母，12-第二紧固螺母，13-前限位挡板，14-后限位挡板，15-减震弹簧。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明做进一步详述，本实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1、2、3、4所示，本实施例提供了一种大斜面光伏面板稳定移动底盘，包括底盘1，所述底盘1的形状为对称结构的类三角形，所述底盘1的两端角处均设置有定位孔2用来固定安装机械变形机构，两个所述机械变形机构对称设置，所述机械变形机构包括有转向电机3、底座4和转向导杆5，所述底座4上设置有转向电机3，所述转向电机3上设置有转向导杆5，所述底盘1的下端设置有连接板6用来安装驱动电机7，所述驱动电机7上设置带有花纹的橡胶轮8，所述转向导杆5的另一端固定连接在连接板6上，由所述转向电机7通过转向导杆5控制驱动电机上的橡胶轮8进行转向，所述底盘1的另一端角处设置有驱动电机控制的全向轮9。所述转向导杆5通过垫片10和第一紧固螺母11安装在底盘1上，所述转向导杆5上还设置有第二紧固螺母12来固定连接板6。位于机械变形机构下方的所述驱动电机7的两侧分别设置有前限位挡板13和后限位挡板14，并在所述前限位挡板13上设置有水平的减震弹簧15，所述减震弹簧15与驱动电机相对应。当底盘1停止时，所述底盘下端的三个驱动电机7呈正三角分布，当底盘1往前行走时，驱动电机7在转向电机带动下旋转30°，并使驱动电机7的轴线与运动方向垂直，保证橡胶轮8的径向与运动方向一致。
斜面行走原理：当底盘1往前行走时，连接全向轮9的驱动电机不通电，连接橡胶轮8的驱动电机在转向电机3的带动下旋转30°，使驱动电机轴线与运动方向垂直，即橡胶轮8的径向与运动方向一致。
斜面停车原理：当底盘1停止时，连接橡胶轮8的驱动电机会在转向电机3的作用下回到原位，即三个驱动电机7成正三角分布，增大摩擦力，使底盘装置保持静止不滑落，此时，底盘1可以做原地回转运动。
运用本发明的一种大斜面光伏面板稳定底盘，可以改变驱动电机在倾斜光伏面板上的位姿，即驱动轮的位置，当运动时，橡胶轮行进方向与底盘运动方向一致；当底盘静止时，橡胶轮会回复到倾斜状态，使整个底盘更加稳定，防止底盘装置下滑，减震弹簧也会起到减缓装置本身震动的功能，提高装置的稳定性。运用本发明所述的一种大斜面光伏面板稳定底盘，驱动电机等边三角形安装方式，可以使整个底盘在倾斜的光伏面板上做原地回转运动，在提高稳定性的同时，减小了该装置的回转半径。

Claims (4)

1.一种大斜面光伏面板稳定移动底盘，包括底盘（1），所述底盘（1）的形状为对称结构的类三角形，其特征在于：所述底盘（1）的两端角处均设置有定位孔（2）用来固定安装机械变形机构，两个所述机械变形机构对称设置，所述机械变形机构包括有转向电机（3）、底座（4）和转向导杆（5），所述底座（4）上设置有转向电机（3），所述转向电机（3）上设置有转向导杆（5），所述底盘（1）的下端设置有连接板（6）用来安装驱动电机（7），所述驱动电机（7）上设置带有花纹的橡胶轮（8），所述转向导杆（5）的另一端固定连接在连接板（6）上，由所述转向电机（7）通过转向导杆（5）控制驱动电机上的橡胶轮（8）进行转向，所述底盘（1）的另一端角处设置有驱动电机控制的全向轮（9）, 所述底座（4）通过定位孔（2）固定在底盘（1）上，并在底座（4）的上端设置有转向电机（3），所述转向电机（3）上的转向导杆（5）穿过所述底盘（1）连接在安装驱动电机的连接板（6）上。
2.如权利要求1所述的一种大斜面光伏面板稳定移动底盘，其特征在于：所述转向导杆（5）通过垫片（10）和第一紧固螺母（11）安装在底盘（1）上，所述转向导杆（5）上还设置有第二紧固螺母（12）来固定连接板（6）。
3.如权利要求1所述的一种大斜面光伏面板稳定移动底盘，其特征在于：位于机械变形机构下方的所述驱动电机（7）的两侧分别设置有前限位挡板（13）和后限位挡板（14），并在所述前限位挡板（13）上设置有水平的减震弹簧（15），所述减震弹簧（15）与驱动电机相对应。
4.如权利要求1所述的一种大斜面光伏面板稳定移动底盘，其特征在于：当底盘（1）停止时，所述底盘下端的三个驱动电机（7）呈正三角分布，当底盘（1）往前行走时，驱动电机（7）在转向电机带动下旋转30°，并使驱动电机（7）的轴线与运动方向垂直，保证橡胶轮（8）的径向与运动方向一致。
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