CN110725521B - 混凝土刮平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种混凝土刮平机器人，用于将路面基础的表面以及建筑物的边缘和角落的未硬化的混凝土刮平整，包括：基座，在路面基础上可移动地设置，基座上设置有刮平部，刮平部位于基座的在水平面内沿第一方向A的第一端；行走转向部，包括可转动地设置在基座的底部的移动驱动盘，移动驱动盘包括相连接的盘体和转轴，其中，转轴倾斜于竖直方向设置。本发明解决了现有技术中的刮平机器人与柔软的混凝土层的接触面积较小，从而导致刮平机器人与混凝土层的接触点处承受较大的压强，刮平机器人容易陷入混凝土层，进而造成刮平机器人无法持续稳定地作业，降低了对混凝土刮平作业的施工效率的问题。

Description

混凝土刮平机器人

技术领域

本发明涉及智能施工设备技术领域，具体而言，涉及一种混凝土刮平机器人。

背景技术

为了提升构建现代化建筑物的智能化程度以及施工效率，在对建筑物的地面铺设混凝土后，需要在混凝土凝固前，使用刮平机器人对混凝土进行刮平作业，这样不仅能够保证建筑物地表的平整度，而且大大地提升了建筑施工效率。

为了顺利地对较大面积的地面上的混凝土实施刮平作业，刮平机器人通常需要在地面上的混凝土层上移动行走，而现有刮平机器人与柔软的混凝土层的接触面积较小，从而导致刮平机器人与混凝土层的接触点处承受较大的压强，刮平机器人容易陷入混凝土层，进而造成刮平机器人无法持续稳定地作业，降低了对混凝土刮平作业的施工效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种混凝土刮平机器人，以解决现有技术中的刮平机器人与柔软的混凝土层的接触面积较小，从而导致刮平机器人与混凝土层的接触点处承受较大的压强，刮平机器人容易陷入混凝土层，进而造成刮平机器人无法持续稳定地作业，降低了对混凝土刮平作业的施工效率的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种混凝土刮平机器人，用于将路面基础的表面以及建筑物的边缘和角落的未硬化的混凝土刮平整，包括：基座，基座在路面基础上可移动地设置，基座上设置有刮平部，刮平部位于基座的在水平面内沿第一方向A的第一端；行走转向部，行走转向部包括移动驱动盘，移动驱动盘可转动地设置在基座的底部，且移动驱动盘包括相连接的盘体和转轴，其中，转轴倾斜于竖直方向设置，以使盘体的底面的边缘部分作为与路面基础接触的移动驱动端，移动驱动盘旋转时，移动驱动端与路面基础之间的摩擦力作为基座平移或转向的驱动力。

进一步地，行走转向部为多个，各行走转向部包括一个移动驱动盘，多个移动驱动盘分为第一驱动单元组和第二驱动单元组，第一驱动单元组和第二驱动单元组均包括沿第一方向A 间隔设置的多个移动驱动盘，且第一驱动单元组和第二驱动单元组沿与第一方向A垂直的第二方向B并列设置。

进一步地，第一驱动单元组中的多个移动驱动盘以及第二驱动单元组中的多个移动驱动盘以矩阵的方式分布在基座的底部。

进一步地，基座包括相连接的横向安装板和纵向安装板，移动驱动盘位于横向安装板的底部，行走转向部还包括平移转向驱动电机，平移转向驱动电机设置在横向安装板的顶部，且平移转向驱动电机的输出轴与转轴驱动连接。

进一步地，行走转向部还包括连接法兰盘和倾斜连接块，平移转向驱动电机和倾斜连接块分别设置在连接法兰盘的两侧，其中，倾斜连接块上开设有连接通孔，平移转向驱动电机的输出轴、连接法兰盘的轴线以及连接通孔的中心线共线，输出轴和转轴均伸入连接通孔内并连接。

进一步地，行走转向部还包括两个支撑轴承，两个支撑轴承均设置在倾斜连接块上并分别位于连接通孔的两端，转轴通过支撑轴承与倾斜连接块可转动地连接。

进一步地，横向安装板上开设有沿竖直方向的装配孔，倾斜连接块穿过装配孔并可自转地设置，且倾斜连接块的旋转轴线与装配孔的中心线共线，倾斜连接块以自转的方式带动行走转向部在进退平移工作位置和横向平移工作位置之间切换。

进一步地，混凝土刮平机器人还包括连接轴承，连接轴承设置在横向安装板上并位于装配孔处，倾斜连接块通过连接轴承与横向安装板枢转连接。

进一步地，当行走转向部处于进退平移工作位置时，移动驱动盘与路面基础的接触位置为其底面的边缘上沿第二方向B的第一端或第二端；当行走转向部处于横向平移工作位置时，移动驱动盘与路面基础的接触位置为其底面的边缘上沿第一方向A的第一端或第二端；行走转向部在进退平移工作位置和横向平移工作位置之间切换时，倾斜连接块的往复旋转的自转角度为90度。

进一步地，混凝土刮平机器人还包括转向驱动机构，转向驱动机构包括：安装座，安装座为两个，两个安装座设置在横向安装板上，并沿第二方向B间隔设置；丝杆螺母副，丝杆螺母副包括丝杆和螺母结构，其中，丝杆的两端分别与两个安装座枢转连接，螺母结构包括螺母套和连接板，其中，螺母套在丝杆上可滑移地设置，连接板与螺母套连接并沿第一方向A 延伸，且连接板上开设有沿其长度方向延伸的滑移长孔；扭转驱动臂和连接销，扭转驱动臂套设在倾斜连接块的外壁面上，且扭转驱动臂的传动端通过连接销铰接在滑移长孔处；当螺母结构沿丝杆滑移时，连接销沿滑移长孔移动并带动扭转驱动臂转动，以驱动倾斜连接块转动。

进一步地，转向驱动机构还包括扭转驱动电机，扭转驱动电机的输出端通过同步带轮驱动丝杆转动。

进一步地，盘体的底面为圆锥面。

进一步地，转轴与竖直方向的倾斜夹角D大于等于5度且小于等于45度。

进一步地，基座包括相连接的横向安装板和纵向安装板，刮平部包括刮平板和伸缩调节机构，伸缩调节机构包括筒体和可伸缩地设置在筒体上的伸缩臂，其中，筒体与纵向安装板枢转连接，伸缩臂与刮平板枢转连接。

进一步地，伸缩调节机构为多个，多个伸缩调节机构沿与第一方向A垂直的第二方向B 间隔设置。

进一步地，刮平部还包括振动电机和弹性缓冲件，振动电机设置在刮平板上，弹性缓冲件的两端分别与纵向安装板与刮平板连接。

应用本发明的技术方案，通过对混凝土刮平机器人的行走转向部进行结构优化改进，使用移动驱动盘作为行走转向部的移动驱动端，移动驱动盘的设置大大地增加了路面基础之间的接触支撑面积，改善了传统的车轮与路面基础之间接触面积过小的状况，使得移动驱动盘与路面基础的接触位置处的应力均匀分布，不会出现较大压强以及应力集中的状况，从而避免了移动驱动盘陷入到质地较柔软的路面基础上铺设的混凝土内，确保了行走转向部能够驱动基座在路面基础上灵活自由的移动，从而提升了混凝土刮平机器人对未硬化的混凝土进行刮平作业的可靠性，提升了混凝土刮平机器人的工作效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的一种可选实施例的当混凝土刮平机器人的行走转向部处于进退平移工作位置时，混凝土刮平机器人的一个视角的结构示意图；

图2示出了图1中的混凝土刮平机器人的另一个视角的结构示意图；

图3示出了图1中的混凝土刮平机器人的底部视角的结构示意图；

图4示出了图1中的混凝土刮平机器人的仰视示意图；

图5示出了图1中的混凝土刮平机器人的主视示意图；

图6示出了图1中的混凝土刮平机器人的俯视示意图；

图7示出了根据本发明的一种可选实施例的当混凝土刮平机器人的行走转向部处于横向平移工作位置时，混凝土刮平机器人的一个视角的结构示意图；

图8示出了图7中的混凝土刮平机器人的另一个视角的结构示意图；

图9示出了图7中的混凝土刮平机器人的底部视角的结构示意图；

图10示出了图7中的混凝土刮平机器人的仰视示意图；

图11示出了图7中的混凝土刮平机器人的主视示意图；

图12示出了图7中的混凝土刮平机器人的俯视示意图；

图13示出了图7中的混凝土刮平机器人的带有连接轴承的行走转向部的主视示意图；

图14示出了图13中的带有连接轴承的行走转向部的主视剖视示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、基座；11、横向安装板；12、纵向安装板；20、行走转向部；21、移动驱动盘；211、盘体；100、第一驱动单元组；200、第二驱动单元组；212、转轴；22、平移转向驱动电机； 221、输出轴；23、连接法兰盘；24、倾斜连接块；241、连接通孔；25、支撑轴承；30、刮平部；31、刮平板；32、伸缩调节机构；321、筒体；322、伸缩臂；33、振动电机；34、弹性缓冲件；40、连接轴承；50、转向驱动机构；51、安装座；52、丝杆螺母副；521、丝杆； 522、螺母结构；5221、螺母套；5222、连接板；5223、滑移长孔；53、扭转驱动臂；531、传动端；54、连接销；55、扭转驱动电机；56、同步带轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决现有技术中的刮平机器人与柔软的混凝土层的接触面积较小，从而导致刮平机器人与混凝土层的接触点处承受较大的压强，刮平机器人容易陷入混凝土层，进而造成刮平机器人无法持续稳定地作业，降低了对混凝土刮平作业的施工效率的问题，本发明提供了一种混凝土刮平机器人。

需要说明的是，本发明的图示实施例为同一混凝土刮平机器人，其中，图1至图6示出的混凝土刮平机器人处于沿第一方向A的进退平移工作状态，图7至图12示出的混凝土刮平机器人处于沿第二方向B的横向平移工作状态。

如图1至图14所示，混凝土刮平机器人用于将路面基础的表面以及建筑物的边缘和角落的未硬化的混凝土刮平整，混凝土刮平机器人包括基座10、行走转向部20和刮平部30，基座10在路面基础上可移动地设置，基座10上设置有刮平部30，刮平部30位于基座10的在水平面内沿第一方向A的第一端，行走转向部20包括移动驱动盘21，移动驱动盘21可转动地设置在基座10的底部，且移动驱动盘21包括相连接的盘体211和转轴212，其中，转轴212倾斜于竖直方向设置，以使盘体211的底面的边缘部分作为与路面基础接触的移动驱动端，移动驱动盘21旋转时，移动驱动端与路面基础之间的摩擦力作为基座10平移或转向的驱动力。

本申请通过对混凝土刮平机器人的行走转向部20进行结构优化改进，使用移动驱动盘21 作为行走转向部20的移动驱动端，移动驱动盘21的设置大大地增加了路面基础之间的接触支撑面积，改善了传统的车轮与路面基础之间接触面积过小的状况，使得移动驱动盘21与路面基础的接触位置处的应力均匀分布，不会出现较大压强以及应力集中的状况，从而避免了移动驱动盘21陷入到质地较柔软的路面基础上铺设的混凝土内，确保了行走转向部20能够驱动基座10在路面基础上灵活自由的移动，从而提升了混凝土刮平机器人对未硬化的混凝土进行刮平作业的可靠性，提升了混凝土刮平机器人的工作效率。

在本申请的图示实施例中，行走转向部20为多个，各行走转向部20包括一个移动驱动盘21，多个移动驱动盘21分为第一驱动单元组100和第二驱动单元组200(如图3、图4以及图9和图10所示)，第一驱动单元组100和第二驱动单元组200均包括沿第一方向A间隔设置的多个移动驱动盘21，且第一驱动单元组100和第二驱动单元组200沿与第一方向A垂直的第二方向B并列设置。这样，分为第一驱动单元组100和第二驱动单元组200的协同配合作用，使得混凝土刮平机器人能够实现沿第一方向A的进退平移运动，沿第二方向B的横向平移运动，以及左转向和右转向的运动。

可选地，第一驱动单元组100中的多个移动驱动盘21以及第二驱动单元组200中的多个移动驱动盘21以矩阵的方式分布在基座10的底部。具体而言，在本申请的图示实施例中，如图4和图10所示，第一驱动单元组100包括沿第一方向A间隔设置的两个移动驱动盘21，第二驱动单元组200同样包括沿第一方向A间隔设置的两个移动驱动盘21，第一驱动单元组 100的两个移动驱动盘21和第二驱动单元组200的两个移动驱动盘21以矩阵的方式分布在基座10的底部，且四个移动驱动盘21的中心位于一个正方形的顶角处。

混凝土刮平机器人处于图1至图6中的进退平移工作状态时，沿第二方向B上，第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21的盘体211的远离第二驱动单元组200的两个移动驱动盘 21一侧的边缘部分与路面基础接触，作为移动驱动端，同样地，沿第二方向B上，第二驱动单元组200的两个移动驱动盘21的盘体211的远离第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21 一侧的边缘部分与路面基础接触，作为移动驱动端；(即左右两端)这样不仅有利于提升对混凝土刮平机器人的支撑稳定性，使得混凝土刮平机器人的整体重心位于基座10的中心线上，且当第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21和第二驱动单元组200的两个移动驱动盘21 转动时，盘体211与路面基础之间的摩擦力的方向沿第一方向A，从而驱动混凝土刮平机器人前进或后退，此过程中，第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21的旋转方向与第二驱动单元组200的两个移动驱动盘21的旋转方向相反。

混凝土刮平机器人处于图7至图12中的横向平移工作状态时，沿第一方向A上，第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21的盘体211的远离第二驱动单元组200的两个移动驱动盘 21一侧的边缘部分与路面基础接触，作为移动驱动端，同样地，沿第一方向A上，第二驱动单元组200的两个移动驱动盘21的盘体211的远离第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21 一侧的边缘部分与路面基础接触，作为移动驱动端；(即上下两端)这样不仅有利于提升对混凝土刮平机器人的支撑稳定性，使得混凝土刮平机器人的整体重心位于基座10的中心线上，且当第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21和第二驱动单元组200的两个移动驱动盘21 转动时，盘体211与路面基础之间的摩擦力的方向沿第二方向B，从而驱动混凝土刮平机器人向左平移或向右平移，此过程中，第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21的旋转方向与第二驱动单元组200的两个移动驱动盘21的旋转方向相反。

此外，还需要说明一下混凝土刮平机器人的转向过程，以图3的视角状态作说明，当第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21以及第二驱动单元组200的两个移动驱动盘21同时顺时针转动时(即图中的C方向)，混凝土刮平机器人的向左转向，以图3的视角状态作说明，当第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21以及第二驱动单元组200的两个移动驱动盘21 同时逆时针转动时(即图中的C方向的反方向)，混凝土刮平机器人的向右转向。

如图1至图3，图5至图9以及图11至图14所示，基座10包括相连接的横向安装板11和纵向安装板12，移动驱动盘21位于横向安装板11的底部，行走转向部20还包括平移转向驱动电机22，平移转向驱动电机22设置在横向安装板11的顶部，且平移转向驱动电机22的输出轴221与转轴212驱动连接。这样，这样，即确保了行走转向部20的安装稳定性，而且确保移动驱动盘21被稳定地驱动转动。

如图13和图14所示，行走转向部20还包括连接法兰盘23和倾斜连接块24，平移转向驱动电机22和倾斜连接块24分别设置在连接法兰盘23的两侧，其中，倾斜连接块24上开设有连接通孔241，平移转向驱动电机22的输出轴221、连接法兰盘23的轴线以及连接通孔241的中心线共线，输出轴221和转轴212均伸入连接通孔241内并连接。进一步地，横向安装板11上开设有沿竖直方向的装配孔，倾斜连接块24穿过装配孔并可自转地设置，且倾斜连接块24的旋转轴线与装配孔的中心线共线，倾斜连接块24以自转的方式带动行走转向部20在进退平移工作位置和横向平移工作位置之间切换。这样，便于实现混凝土刮平机器人在沿第一方向A移动的进退平移工作状态和沿第二方向B移动的横向平移工作状态之间顺利切换。

也就是说，当行走转向部20处于进退平移工作位置时，移动驱动盘21与路面基础的接触位置为其底面的边缘上沿第二方向B的第一端或第二端；当行走转向部20处于横向平移工作位置时，移动驱动盘21与路面基础的接触位置为其底面的边缘上沿第一方向A的第一端或第二端。这样，大大地提升了混凝土刮平机器人的行走的智能化程度。

可选地，行走转向部20在进退平移工作位置和横向平移工作位置之间切换时，倾斜连接块24的往复旋转的自转角度为90度。这样便，实现了混凝土刮平机器人的行走转向部20的移动驱动盘21在图5的位置状态与图11的位置状态顺利切换。

如图14所示，为了提高转轴212与倾斜连接块24的连接稳定性以及转动可靠性，行走转向部20还包括两个支撑轴承25，两个支撑轴承25均设置在倾斜连接块24上并分别位于连接通孔241的两端，转轴212通过支撑轴承25与倾斜连接块24可转动地连接。

如图5、图11和图14所示，混凝土刮平机器人还包括连接轴承40，连接轴承40设置在横向安装板11上并位于装配孔处，倾斜连接块24通过连接轴承40与横向安装板11枢转连接。这样，有利于提高倾斜连接块24与横向安装板11之间的连接稳定性以及其自身转动的可靠性。

如图1、图2、图7和图8所示，混凝土刮平机器人还包括转向驱动机构50，转向驱动机构50包括安装座51、丝杆螺母副52、扭转驱动臂53和连接销54，安装座51为两个，两个安装座51设置在横向安装板11上，并沿第二方向B间隔设置，丝杆螺母副52包括丝杆521 和螺母结构522，其中，丝杆521的两端分别与两个安装座51枢转连接，螺母结构522包括螺母套5221和连接板5222，其中，螺母套5221在丝杆521上可滑移地设置，连接板5222与螺母套5221连接并沿第一方向A延伸，且连接板5222上开设有沿其长度方向延伸的滑移长孔5223，扭转驱动臂53套设在倾斜连接块24的外壁面上，且扭转驱动臂53的传动端531通过连接销54铰接在滑移长孔5223处；当螺母结构522沿丝杆521滑移时，连接销54沿滑移长孔5223移动并带动扭转驱动臂53转动，以驱动倾斜连接块24转动。这样，实现了对倾斜连接块24的智能化驱动转动调节，以实现了混凝土刮平机器人的行走转向部20的移动驱动盘21在图5的位置状态与图11的位置状态顺利切换。

如图1、图2、图7和图8所示，转向驱动机构50还包括扭转驱动电机55，扭转驱动电机55的输出端通过同步带轮56驱动丝杆521转动。需要说明的是，扭转驱动电机55通过驱动丝杆521驱动转动，以驱动螺母结构522带动扭转驱动臂53转动，进而实现对第一驱动单元组100的两个移动驱动盘21同步反向转动驱动，同时实现对第二驱动单元组200的两个移动驱动盘21同步反向转动驱动，以使得混凝土刮平机器人的行走转向部20的移动驱动盘21在图5的位置状态与图11的位置状态顺利切换

可选地，为了提高移动驱动盘21与路面基础的接触配合效果，盘体211的底面为圆锥面。

可选地，如图14所示，转轴212与竖直方向的倾斜夹角D大于等于5度且小于等于45度。

优选地，转轴212与竖直方向的倾斜夹角D为8.85度。即混凝土刮平机器人的行走转向部20的移动驱动盘21在图5的位置状态与图11的位置状态时，驱动盘21的转轴212的轴线与竖直方向的倾斜夹角D均为8.85度。

如图1、图2、图3、图5、图6、图7、图8、图9、图11和图12所示，基座10包括相连接的横向安装板11和纵向安装板12，刮平部30包括刮平板31和伸缩调节机构32，伸缩调节机构32包括筒体321和可伸缩地设置在筒体321上的伸缩臂322，其中，筒体321与纵向安装板12枢转连接，伸缩臂322与刮平板31枢转连接。这样，便于对刮平板31的位置进行自由调节，从而提高混凝土刮平机器人对位于路面基础上的混凝土的刮平效果。

可选地，为了提高对刮平板31的支撑稳定性，伸缩调节机构32为多个，多个伸缩调节机构32沿与第一方向A垂直的第二方向B间隔设置。

如图1、图2、图3、图5、图6、图7、图8、图9、图11和图12所示，为了提高混凝土刮平机器人对位于路面基础上的混凝土的刮平效果以及确保刮平板31的安装稳定性，刮平部 30还包括振动电机33和弹性缓冲件34，振动电机33设置在刮平板31上，弹性缓冲件34的两端分别与纵向安装板12与刮平板31连接。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种混凝土刮平机器人，其特征在于，用于将路面基础的表面以及建筑物的边缘和角落的未硬化的混凝土刮平整，包括：

基座(10)，所述基座(10)在路面基础上可移动地设置，所述基座(10)上设置有刮平部(30)，所述刮平部(30)位于所述基座(10)的在水平面内沿第一方向A的第一端；

行走转向部(20)，所述行走转向部(20)包括移动驱动盘(21)，所述移动驱动盘(21)可转动地设置在所述基座(10)的底部，且所述移动驱动盘(21)包括相连接的盘体(211)和转轴(212)，其中，所述转轴(212)倾斜于竖直方向设置，以使所述盘体(211)的底面的边缘部分作为与所述路面基础接触的移动驱动端，所述移动驱动盘(21)旋转时，所述移动驱动端与所述路面基础之间的摩擦力作为所述基座(10)平移或转向的驱动力；所述盘体(211)的底面为圆锥面；

所述基座(10)包括相连接的横向安装板(11)和纵向安装板(12)，所述移动驱动盘(21)位于所述横向安装板(11)的底部；

所述行走转向部(20)还包括平移转向驱动电机(22)，所述平移转向驱动电机(22)设置在所述横向安装板(11)的顶部，且所述平移转向驱动电机(22)的输出轴(221)与所述转轴(212)驱动连接；所述行走转向部(20)还包括连接法兰盘(23)和倾斜连接块(24)，所述平移转向驱动电机(22)和所述倾斜连接块(24)分别设置在所述连接法兰盘(23)的两侧，其中，所述倾斜连接块(24)上开设有连接通孔(241)，所述平移转向驱动电机(22)的输出轴(221)、所述连接法兰盘(23)的轴线以及所述连接通孔(241)的中心线共线，所述输出轴(221)和所述转轴(212)均伸入所述连接通孔(241)内并连接；所述横向安装板(11)上开设有沿竖直方向的装配孔，所述倾斜连接块(24)穿过所述装配孔并可自转地设置，所述倾斜连接块(24)的旋转轴线与所述装配孔的中心线共线，所述倾斜连接块(24)以自转的方式带动所述行走转向 部(20)在进退平移工作位置和横向平移工作位置之间切换；

所述刮平部(30)包括刮平板(31)和伸缩调节机构(32)，所述伸缩调节机构(32)包括筒体(321)和可伸缩地设置在所述筒体(321)上的伸缩臂(322)，其中，所述筒体(321)与所述纵向安装板(12)枢转连接，所述伸缩臂(322)与所述刮平板(31)枢转连接；

所述行走转向部(20)为多个，各所述行走转向部(20)包括一个所述移动驱动盘(21)，多个所述移动驱动盘(21)分为第一驱动单元组(100)和第二驱动单元组(200)，所述第一驱动单元组(100)和所述第二驱动单元组(200)均包括沿所述第一方向A间隔设置的多个所述移动驱动盘(21)，且所述第一驱动单元组(100)和所述第二驱动单元组(200)沿与所述第一方向A垂直的第二方向B并列设置。

2.根据权利要求1所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述第一驱动单元组(100)中的多个所述移动驱动盘(21)以及所述第二驱动单元组(200)中的多个所述移动驱动盘(21)以矩阵的方式分布在所述基座(10)的底部。

3.根据权利要求1所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述行走转向部(20)还包括两个支撑轴承(25)，两个所述支撑轴承(25)均设置在所述倾斜连接块(24)上并分别位于所述连接通孔(241)的两端，所述转轴(212)通过所述支撑轴承(25)与所述倾斜连接块(24)可转动地连接。

4.根据权利要求1所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述混凝土刮平机器人还包括连接轴承(40)，所述连接轴承(40)设置在所述横向安装板(11)上并位于所述装配孔处，所述倾斜连接块(24)通过所述连接轴承(40)与所述横向安装板(11)枢转连接。

5.根据权利要求1所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，

当所述行走转向部(20)处于所述进退平移工作位置时，所述移动驱动盘(21)与所述路面基础的接触位置为其底面的边缘上沿所述第二方向B的第一端或第二端；

当所述行走转向部(20)处于所述横向平移工作位置时，所述移动驱动盘(21)与所述路面基础的接触位置为其底面的边缘上沿所述第一方向A的第一端或第二端；

所述行走转向部(20)在所述进退平移工作位置和所述横向平移工作位置之间切换时，所述倾斜连接块(24)的往复旋转的自转角度为90度。

6.根据权利要求1所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述混凝土刮平机器人还包括转向驱动机构(50)，所述转向驱动机构(50)包括：

安装座(51)，所述安装座(51)为两个，两个所述安装座(51)设置在所述横向安装板(11)上，并沿所述第二方向B间隔设置；

丝杆螺母副(52)，所述丝杆螺母副(52)包括丝杆(521)和螺母结构(522)，其中，所述丝杆(521)的两端分别与两个所述安装座(51)枢转连接，所述螺母结构(522)包括螺母套(5221)和连接板(5222)，其中，所述螺母套(5221)在所述丝杆(521)上可滑移地设置，所述连接板(5222)与所述螺母套(5221)连接并沿所述第一方向A延伸，且所述连接板(5222)上开设有沿其长度方向延伸的滑移长孔(5223)；

扭转驱动臂(53)和连接销(54)，所述扭转驱动臂(53)套设在所述倾斜连接块(24)的外壁面上，且所述扭转驱动臂(53)的传动端(531)通过所述连接销(54)铰接在所述滑移长孔(5223)处；当所述螺母结构(522)沿所述丝杆(521)滑移时，所述连接销(54)沿所述滑移长孔(5223)移动并带动所述扭转驱动臂(53)转动，以驱动所述倾斜连接块(24)转动。

7.根据权利要求6所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述转向驱动机构(50)还包括扭转驱动电机(55)，所述扭转驱动电机(55)的输出端通过同步带轮(56)驱动所述丝杆(521)转动。

8.根据权利要求1所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述转轴(212)与竖直方向的倾斜夹角D大于等于5度且小于等于45度。

9.根据权利要求1所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述伸缩调节机构(32)为多个，多个所述伸缩调节机构(32)沿与所述第一方向A垂直的第二方向B间隔设置。

10.根据权利要求9所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述刮平部(30)还包括振动电机(33)和弹性缓冲件(34)，所述振动电机(33)设置在所述刮平板(31)上，所述弹性缓冲件(34)的两端分别与所述纵向安装板(12)与所述刮平板(31)连接。

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