CN107458621B - 一种导弹的挂弹系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导弹的挂弹系统，包括车体和车轮驱动机构，车轮驱动机构设置在车体的下方，还包括托弹机构、六自由度调整机构，六自由度调整机构设置在车体的上方；所述的托弹机构包括托弹座、托弹夹和夹块，六自由度调整机构包括俯仰架，俯仰架的上表面的前后端各固定有一个托弹座，托弹座上安装有夹块，夹块上沿左右方向开有弧形槽A，托弹夹为半圆环形，托弹夹在其侧面边缘开有与之同轴心的弧形槽B，弧形槽B为通槽且弧形槽B内侧开有齿，托弹夹安装在夹块中的弧形槽A中，托弹夹和夹块之间通过转轴连接，转轴穿过夹板和弧形槽B，转轴与夹块之间通过轴承配合安装，转轴表面同样开有齿且转轴上的齿和托弹夹中弧形槽B中的齿相啮合，转轴还与对应的伺服电机相连。本发明的有益效果是：导弹固定牢靠、举升平稳、调整精度高、能原地转向。

Description

一种导弹的挂弹系统

技术领域

本发明涉及导弹运输及安装技术领域，特别是一种导弹的挂弹系统。

背景技术

在车辆进行举升时，特别是对于长度较长的车辆，例如挂弹车，一般的举升机构的举升力分布不均匀，导致不能平稳地举升，为了使举升力分布更均匀，一般的做法中只是单纯地增加举升臂机构的数量，但却增加了车辆整体的重量，不利于车辆的行驶。且一般的导弹运输设备和普通的汽车一样，通过方向盘实现转向，但对于导弹运输设备而言，由于导弹的长度长，传统的转向设备部利于导弹运输设备的转向。在运到指定地点进行安装时，通常需要其他辅助机械，将导弹夹起后多方向转动，最终实现导弹的安装，由于每台导弹运输车上导弹的角度是不一致的，因此，辅助机械夹起后多方向转动的过程需要花费大量的时间，导致导弹安放的工作效率低。本发明提出了一种导弹的挂弹系统，比较实用、完美和方便地解决了上述问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种导弹固定牢靠、举升平稳、调整精度高、能原地转向的导弹的挂弹系统。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种导弹的挂弹系统，包括车体和车轮驱动机构，车轮驱动机构设置在车体的下方，还包括托弹机构、六自由度调整机构，六自由度调整机构设置在车体的上方；所述的托弹机构包括托弹座、托弹夹和夹块，六自由度调整机构包括俯仰架，俯仰架的上表面的前后端各固定有一个托弹座，托弹座上安装有夹块，夹块上沿左右方向开有弧形槽A，托弹夹为半圆环形，托弹夹在其侧面边缘开有与之同轴心的弧形槽B，弧形槽B为通槽且弧形槽B内侧开有齿，托弹夹安装在夹块中的弧形槽A中，托弹夹和夹块之间通过转轴连接，转轴穿过夹板和弧形槽B，转轴与夹块之间通过轴承配合安装，转轴表面同样开有齿且转轴上的齿和托弹夹中弧形槽B中的齿相啮合，转轴还与对应的伺服电机相连；所述的俯仰架包括前架、后架和伸缩套，前架和后架插入伸缩套中且通过螺钉固定。

所述的六自由度调整机构还包括下至上依次设置的底架、前后移动架、左右移动架和水平旋转盘；在底架底部安装在举升臂机构上，前后移动架和底架之间沿前后方向设置有前后导轨，前后移动架前端的底部设置有受力块A，在底架上开有与受力块A相对应的凹槽且凹槽的尺寸比受力块A大，受力块A和底架的后壁之间安装有伺服电动推杆A，前后移动架的上端左侧高而右侧底；左右移动架右侧的底部固定有受力块B，受力块B和前后移动架上端左侧的高度相对应，受力块B和前后移动架上端左侧之间安装有伺服电动推杆B，左右移动架和前后移动架之间沿左右方向设置有左右导轨；水平旋转盘包括上旋转盘和下旋转盘，上旋转盘和下旋转盘通过轴承配合安装，下旋转盘固定在左右移动架的上表面，上旋转盘上铰接有能沿前后方向俯仰的俯仰架，下旋转盘上固定有水平转动电机，该水平转动电机通过齿轮和上旋转盘啮合，俯仰架和上旋转盘之间设置有液压油缸，液压油缸位于前后方向的平面内。

所述的伺服电动推杆A中的伺服电机与编码器A相连，编码器A固定在前后移动架上；所述的伺服电动推杆B中的伺服电机与编码器B相连，编码器B固定在左右移动架上。

所述的前后移动架为矩形架，前后导轨的数量为两个且分别位于前后移动架的两侧，伺服电动推杆A位于前后移动架的中部位置；左右移动架为矩形架，左右导轨的数量为两个且分别左右移动架的两侧，伺服电动推杆B位于左右移动架的中部位置。

所述的举升臂机构包括旋转座、主动臂、从动臂和驱动系统，所述的旋转座包括旋转座A和旋转座B，旋转座A和旋转座B的数量均为两个，两个旋转座A沿前后方向相对设置在机架上，两个旋转座A位于机架的中部位置，在机架的左侧沿前后方向设置有两个相对的旋转座B，两个旋转座A的间距和两个旋转座B的间距不相同，每一个旋转座A与主动臂下端的上部铰接，每一个旋转座B与从动臂下端的上部铰接，主动臂下端的下部和从动臂下端的下部之间通过连杆铰接，主动臂的上端和从动臂的上端均铰接在托弹架上，两个旋转座A上的主动臂之间固定有多个支撑轴杆，支撑轴杆沿前后方向设置，在主动臂下端处支撑轴杆固定在主动臂下端的下部，且在该处的支撑轴杆中部位置与推力轴的一端相连，推力轴的另一端安装在驱动系统上，驱动系统固定在机架的右侧。

所述的车轮驱动机构包括车轮伺服电机和车轮减速机和轮毂，车轮伺服电机通过齿轮与车轮减速机啮合，车轮减速机的输出轴与轮毂安装配合，车轮减速机和轮毂之间还设置有离合机构，所述的轮毂周向面上转动设置有多个包胶小轮，包胶小轮和轮毂的轴向之间呈夹角，且所有包胶小轮和轮毂之间的夹角均相同，包胶小轮之间具有间隙。

所述的车轮减速机的输出轴通过轴承与轮毂配合安装，轮毂的外端面和车轮减速机输出轴端头之间设置有离合机构，离合机构包括离合盘和定位螺钉，离合盘包括盘状部分和轴状部分且两者同轴固定设置，盘状部分在其侧面上沿轴向开有多组花键，轴状部分的侧面上沿其轴向同样开有多组花键，在轮毂的外侧面上开有与盘状部分花键相适配的键槽，车轮减速机输出轴的端头轴心线位置处开有盲孔，该盲孔中开有与轴状部分上花键相适配的键槽，轴状部分插入车轮减速机输出轴上的盲孔中，盘状部分与轮毂配合安装，离合机构和车轮减速机输出轴之间在其轴心线位置还设置有将两者固定相连的定位螺钉。

本发明具有以下优点：导弹固定牢靠、举升平稳、调整精度高、能原地转向。

附图说明

图1 为托弹机构和俯仰架的结构示意图；

图2 为前后移动架和底板连接的结构示意；

图3 为左右移动架、前后移动架和底板连接的结构示意图；

图4 为水平旋转盘、左右移动架、前后移动架、底架；

图5 为举升臂机构的主视图；

图6 为图5中A-A的放大图；

图7 为举升臂机构中的俯视图；

图8 为车轮驱动机构的结构示意图；

图9 为离合机构和轮毂连接的示意图；

图中，1—托弹座，2—托弹夹，3—夹块，4—俯仰架，5—转轴，6—前架，7—后架，8—伸缩套，9—底架，10—前后移动架，11—左右移动架，12—水平旋转盘，13—前后导轨，14—受力块A，15—伺服电动推杆A，16—受力块B，17—伺服电动推杆B， 19—编码器A，20—编码器B，21—主动臂，22—从动臂，23—驱动系统，24—旋转座A，25—旋转座B，26—连杆，27—支撑轴杆，28—推力轴，29—车轮伺服电机，30—车轮减速机，31—轮毂，32—离合机构，33—包胶小轮，34—离合盘，35—定位螺钉，36—盘状部分，37—轴状部分。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的描述，本发明的保护范围不局限于以下所述：

如图1～图9所示，一种导弹的挂弹系统，包括车体和车轮驱动机构，车轮驱动机构设置在车体的下方，还包括托弹机构、六自由度调整机构，六自由度调整机构设置在车体的上方；所述的托弹机构包括托弹座1、托弹夹2和夹块3，六自由度调整机构包括俯仰架4，俯仰架4的上表面的前后端各固定有一个托弹座1，托弹座1上安装有夹块3，夹块3上沿左右方向开有弧形槽A，托弹夹2为半圆环形，托弹夹2在其侧面边缘开有与之同轴心的弧形槽B，弧形槽B为通槽且弧形槽B内侧开有齿，托弹夹2安装在夹块3中的弧形槽A中，托弹夹2和夹块3之间通过转轴5连接，转轴5穿过夹板3和弧形槽B，转轴5与夹块3之间通过轴承配合安装，转轴5表面同样开有齿且转轴5上的齿和托弹夹2中弧形槽B中的齿相啮合，转轴5还与对应的伺服电机相连；所述的俯仰架4包括前架6、后架7和伸缩套8，前架6和后架7插入伸缩套8中且通过螺钉固定。

进一步地，所述的六自由度调整机构还包括下至上依次设置的底架9、前后移动架10、左右移动架11和水平旋转盘12；在底架9底部安装在举升臂机构上，前后移动架10和底架9之间沿前后方向设置有前后导轨13，前后移动架10前端的底部设置有受力块A14，在底架9上开有与受力块A14相对应的凹槽且凹槽的尺寸比受力块A14大，受力块A14和底架9的后壁之间安装有伺服电动推杆A15，前后移动架10的上端左侧高而右侧底；左右移动架11右侧的底部固定有受力块B16，受力块B16和前后移动架10上端左侧的高度相对应，受力块B16和前后移动架10上端左侧之间安装有伺服电动推杆B17，左右移动架11和前后移动架10之间沿左右方向设置有左右导轨；水平旋转盘12包括上旋转盘和下旋转盘，上旋转盘和下旋转盘通过轴承配合安装，下旋转盘固定在左右移动架11的上表面，上旋转盘上铰接有能沿前后方向俯仰的俯仰架4，下旋转盘上固定有水平转动电机，该水平转动电机通过齿轮和上旋转盘啮合，俯仰架4和上旋转盘之间设置有液压油缸，液压油缸位于前后方向的平面内。

本实施例中，所述的伺服电动推杆A15中的伺服电机与编码器A19相连，编码器A19固定在前后移动架10上；所述的伺服电动推杆B17中的伺服电机与编码器B20相连，编码器B20固定在左右移动架11上。所述的前后移动架10为矩形架，前后导轨13的数量为两个且分别位于前后移动架10的两侧，伺服电动推杆A15位于前后移动架10的中部位置；左右移动架11为矩形架，左右导轨的数量为两个且分别左右移动架11的两侧，伺服电动推杆B17位于左右移动架11的中部位置。

进一步地，所述的举升臂机构包括旋转座、主动臂21、从动臂22和驱动系统23，所述的旋转座包括旋转座A24和旋转座B25，旋转座A24和旋转座B25的数量均为两个，两个旋转座A24沿前后方向相对设置在机架上，两个旋转座A24位于机架的中部位置，在机架的左侧沿前后方向设置有两个相对的旋转座B25，两个旋转座A24的间距和两个旋转座B25的间距不相同，每一个旋转座A24与主动臂21下端的上部铰接，每一个旋转座B25与从动臂22下端的上部铰接，主动臂21下端的下部和从动臂22下端的下部之间通过连杆26铰接，主动臂21的上端和从动臂22的上端均铰接在托弹架上，两个旋转座A24上的主动臂21之间固定有多个支撑轴杆27，支撑轴杆27沿前后方向设置，在主动臂21下端处支撑轴杆27固定在主动臂21下端的下部，且在该处的支撑轴杆27中部位置与推力轴28的一端相连，推力轴28的另一端安装在驱动系统23上，驱动系统23固定在机架的右侧。

进一步地，所述的车轮驱动机构包括车轮伺服电机29和车轮减速机30和轮毂31，车轮伺服电机29通过齿轮与车轮减速机30啮合，车轮减速机30的输出轴与轮毂31安装配合，车轮减速机30和轮毂31之间还设置有离合机构32，所述的轮毂31周向面上转动设置有多个包胶小轮33，包胶小轮33和轮毂31的轴向之间呈夹角，且所有包胶小轮33和轮毂31之间的夹角均相同，包胶小轮33之间具有间隙。

本实施例中，所述的车轮减速机30的输出轴通过轴承与轮毂31配合安装，轮毂31的外端面和车轮减速机30输出轴端头之间设置有离合机构32，离合机构32包括离合盘34和定位螺钉35，离合盘34包括盘状部分36和轴状部分37且两者同轴固定设置，盘状部分36在其侧面上沿轴向开有多组花键，轴状部分37的侧面上沿其轴向同样开有多组花键，在轮毂31的外侧面上开有与盘状部分35花键相适配的键槽，车轮减速机30输出轴的端头轴心线位置处开有盲孔，该盲孔中开有与轴状部分37上花键相适配的键槽，轴状部分37插入车轮减速机30输出轴上的盲孔中，盘状部分36与轮毂31配合安装，离合机构32和车轮减速机30输出轴之间在其轴心线位置还设置有将两者固定相连的定位螺钉35。

安装导弹时，导弹的位置显得特别重要，托弹座1、托弹夹2、夹块3和转轴5的设置，能让导弹沿其轴向旋转，从而调整导弹的位置，通过举升臂机构中的主动臂21和从动臂22，实现平稳举升，通过六自由度调整机构实现导弹各个位置以及角度的精确调整，通过车轮驱动机构中的离合盘34，原地转向。整个挂弹系统的工作效率高，工作效果好。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种导弹的挂弹系统，包括车体和车轮驱动机构，车轮驱动机构设置在车体的下方，其特征在于：还包括托弹机构、六自由度调整机构，六自由度调整机构设置在车体的上方；所述的托弹机构包括托弹座（1）、托弹夹（2）和夹块（3），六自由度调整机构包括俯仰架（4），俯仰架（4）的上表面的前后端各固定有一个托弹座（1），托弹座（1）上安装有夹块（3），夹块（3）上沿左右方向开有弧形槽A，托弹夹（2）为半圆环形，托弹夹（2）在其侧面边缘开有与之同轴心的弧形槽B，弧形槽B为通槽且弧形槽B内侧开有齿，托弹夹（2）安装在夹块（3）中的弧形槽A中，托弹夹（2）和夹块（3）之间通过转轴（5）连接，转轴（5）穿过夹块（3）和弧形槽B，转轴（5）与夹块（3）之间通过轴承配合安装，转轴（5）表面同样开有齿且转轴（5）上的齿和托弹夹（2）中弧形槽B中的齿相啮合，转轴（5）还与对应的伺服电机相连；所述的俯仰架（4）包括前架（6）、后架（7）和伸缩套（8），前架（6）和后架（7）插入伸缩套（8）中且通过螺钉固定。

2.根据权利要求1所述的一种导弹的挂弹系统，其特征在于：所述的六自由度调整机构还包括下至上依次设置的底架（9）、前后移动架（10）、左右移动架（11）和水平旋转盘（12）；底架（9）底部安装在举升臂机构上，前后移动架（10）和底架（9）之间沿前后方向设置有前后导轨（13），前后移动架（10）前端的底部设置有受力块A（14），在底架（9）上开有与受力块A（14）相对应的凹槽且凹槽的尺寸比受力块A（14）大，受力块A（14）和底架（9）的后壁之间安装有伺服电动推杆A（15），前后移动架（10）的上端左侧高于右侧；左右移动架（11）右侧的底部固定有受力块B（16），受力块B（16）和前后移动架（10）上端左侧的高度相对应，受力块B（16）和前后移动架（10）上端左侧之间安装有伺服电动推杆B（17），左右移动架（11）和前后移动架（10）之间沿左右方向设置有左右导轨；水平旋转盘（12）包括上旋转盘和下旋转盘，上旋转盘和下旋转盘通过轴承配合安装，下旋转盘固定在左右移动架（11）的上表面，上旋转盘上铰接有能沿前后方向俯仰的俯仰架（4），下旋转盘上固定有水平转动电机，该水平转动电机通过齿轮和上旋转盘啮合，俯仰架（4）和上旋转盘之间设置有液压油缸，液压油缸位于前后方向的平面内。

3.根据权利要求2所述的一种导弹的挂弹系统，其特征在于：所述的伺服电动推杆A（15）中的伺服电机与编码器A（19）相连，编码器A（19）固定在前后移动架（10）上；所述的伺服电动推杆B（17）中的伺服电机与编码器B（20）相连，编码器B（20）固定在左右移动架（11）上。

4.根据权利要求2所述的一种导弹的挂弹系统，其特征在于：所述的前后移动架（10）为矩形架，前后导轨（13）的数量为两个且分别位于前后移动架（10）的两侧，伺服电动推杆A（15）位于前后移动架（10）的中部位置；左右移动架（11）为矩形架，左右导轨的数量为两个且分别位于左右移动架（11）的两侧，伺服电动推杆B（17）位于左右移动架（11）的中部位置。

5.根据权利要求2所述的一种导弹的挂弹系统，其特征在于：所述的举升臂机构包括旋转座、主动臂（21）、从动臂（22）和驱动系统（23），所述的旋转座包括旋转座A（24）和旋转座B（25），旋转座A（24）和旋转座B（25）的数量均为两个，两个旋转座A（24）沿前后方向相对设置在机架上，两个旋转座A（24）位于机架的中部位置，在机架的左侧沿前后方向设置有两个相对的旋转座B（25），两个旋转座A（24）的间距和两个旋转座B（25）的间距不相同，每一个旋转座A（24）与主动臂（21）下端的上部铰接，每一个旋转座B（25）与从动臂（22）下端的上部铰接，主动臂（21）下端的下部和从动臂（22）下端的下部之间通过连杆（26）铰接，主动臂（21）的上端和从动臂（22）的上端均铰接在托弹夹（2）上，两个旋转座A（24）上的主动臂（21）之间固定有多个支撑轴杆（27），支撑轴杆（27）沿前后方向设置，在主动臂（21）下端处支撑轴杆（27）固定在主动臂（21）下端的下部，且在该处的支撑轴杆（27）中部位置与推力轴（28）的一端相连，推力轴（28）的另一端安装在驱动系统（23）上，驱动系统（23）固定在机架的右侧。

6.根据权利要求1所述的一种导弹的挂弹系统，其特征在于：所述的车轮驱动机构包括车轮伺服电机（29）和车轮减速机（30）和轮毂（31），车轮伺服电机（29）通过齿轮与车轮减速机（30）啮合，车轮减速机（30）的输出轴与轮毂（31）安装配合，车轮减速机（30）和轮毂（31）之间还设置有离合机构（32），所述的轮毂（31）周向面上转动设置有多个包胶小轮（33），包胶小轮（33）和轮毂（31）的轴向之间呈夹角，且所有包胶小轮（33）和轮毂（31）之间的夹角均相同，包胶小轮（33）之间具有间隙。

7.根据权利要求6所述的一种导弹的挂弹系统，其特征在于：所述的车轮减速机（30）的输出轴通过轴承与轮毂（31）配合安装，轮毂（31）的外端面和车轮减速机（30）输出轴端头之间设置有离合机构（32），离合机构（32）包括离合盘（34）和定位螺钉（35），离合盘（34）包括盘状部分（36）和轴状部分（37）且两者同轴固定设置，盘状部分（36）在其侧面上沿轴向开有多组花键，轴状部分（37）的侧面上沿其轴向同样开有多组花键，在轮毂（31）的外侧面上开有与盘状部分（36）花键相适配的键槽，车轮减速机（30）输出轴的端头轴心线位置处开有盲孔，该盲孔中开有与轴状部分（37）上花键相适配的键槽，轴状部分（37）插入车轮减速机（30）输出轴上的盲孔中，盘状部分（37）与轮毂（31）配合安装，离合机构（32）和车轮减速机（30）输出轴之间在其轴心线位置还设置有将两者固定相连的定位螺钉（35）。

Images