CN205098493U - 一种具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车，它包括车体、底盘（1）、转盘（2）、前后移动框架（3）、左右移动框架（4）、前后电动推杆（5）、左右电动推杆（6）、俯仰电动推杆（7）、俯仰调整框架（43）、支撑横梁（8）和弹体柔性顶升机构（9），左车框架（12）和右车框架（13）的底部还设置有全方位驱动车轮（16），左车框架（12）和右车框架（13）之间设置有电控舱（10）和用于驱动两个举升臂A（14）和举升臂B（15）上下旋转的液压驱动系统（11）。本实用新型的有益效果是：结构紧凑、自动补偿各自由度调整的微小差异、保证导弹精确的送入发射架滑槽内。

Description

一种具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车

技术领域

本实用新型涉及弹体入位和运输的技术领域，特别是一种具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车。

背景技术

在导弹的顶升和运输过程中，弹体位置调整托架已经得到了广泛的应用，弹体位置调整托架能够将导弹的两端抬起并运输到导弹发射架滑轨槽内，以进行导弹安装待发射工位。在此过程中，弹体位置调整托架又需要机械式转向系统和高度调整系统来保证导弹精确的装入反射架滑轨槽内，而机械式转向系统通常又包括齿轮齿条式、蜗杆滚轮式、循环球式、蜗杆指销式转向器等，其不足之处在于车辆转弯半径较大，车辆的转向角度有限，很难适用于现代军事场所，特别是一些狭小的空间内，很难保证导弹无损伤的送入发射架滑轨槽内，费时费力。此外，在导弹的运输过程中，难免会走过一些颠簸路段，这将导致导弹与托架发生擦伤，存在较大的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、自动补偿各自由度调整的微小差异、保证导弹精确的送入发射架滑槽内的具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车，它包括车体、底盘、转盘、前后移动框架、左右移动框架、前后电动推杆、左右电动推杆、俯仰电动推杆、俯仰调整框架、支撑横梁和弹体柔性顶升机构，所述的车体由电控舱、驱动系统、左车框架、右车框架、两个举升臂A和两个举升臂B组成，两个举升臂A的一端分别铰接在左车框架和右车框架上，两个举升臂A的另一端均铰接在底盘侧面，两个举升臂B的一端分别铰接在左车框架和右车框架上，两个举升臂B的另一端均铰接在底盘侧面，所述的左车框架和右车框架的底部还设置有全方位驱动车轮，左车框架和右车框架之间设置有电控舱和用于驱动两个举升臂A和举升臂B上下旋转的液压驱动系统；

所述的底盘顶部设置有型腔，型腔内设置有前后电动推杆和两个导轨A，前后移动框架的底部设置有滑块A，滑块A安装在导轨A上，前后电动推杆的活塞杆固定在前后移动框架上，前后移动框架内设置有垂直于前后电动推杆的左右电动推杆，前后移动框架的顶部设置有两个导轨B，所述的左右移动框架的底部设置有两个滑块B，两个滑块B安装在导轨B上，左右电动推杆的活塞杆固定在左右移动框架上；

所述的转盘经转盘轴承旋转安装在左右移动框架的顶部，转盘的两侧均经铰链座铰接有支撑横梁，两个支撑横梁的内侧上且位于支撑横梁的两端均设置有导向轮，转盘上且位于两个支撑横梁之间还设置有俯仰电动推杆和俯仰调整框架，俯仰调整框架的长板平行于支撑横梁设置，俯仰调整框架的长板上设置有两个与俯仰调整框架呈夹角设置的滑槽，每个滑槽内均设置有导向轮，所述的俯仰电动推杆平行于左右电动推杆设置且其机座铰接在转盘上，俯仰电动推杆的活塞杆铰接在俯仰调整框架的短板上；

所述的两个支撑横梁的两端均设置有安装板，四个安装板的顶部均设置有弹体柔性顶升机构，弹体柔性顶升机构由外筒、内筒、浮动弹簧、L板、导杆、螺母套、带有外螺纹的固定套、托弹轮架A和托弹轮架B组成，内筒固定于安装板的顶部，内筒外套有外筒，外筒的顶部设置有L板，L板的垂直板上设置有托弹轮架A和托弹轮架B，托弹轮架A与托弹轮架B相互铰接，且托弹轮架A和托弹轮架B的顶端均旋转安装有托弹轮，内筒和外筒内分别固定有弹簧安装座A和弹簧安装座B，固定套设置于安装板的底部，固定套的外部螺纹连接有螺母套，所述的导杆从下往上顺次穿过螺母套、固定套、弹簧安装座A、弹簧安装座B且与L板焊接，导杆的下端设置有环形凹槽，导杆与螺母套之间设置有锁紧套，锁紧套的下端设置有卡头，所述的浮动弹簧套在导杆上，浮动弹簧的一端固定在弹簧安装座A上，浮动弹簧的另一端固定在弹簧安装座B上。

所述固定套的上端设置有环形板，所述的固定套经压板紧压在环形板上固定于安装板上。

所述的两个滑槽对称设置，两个滑槽形成“八”字形状。

所述的电控舱上设置有照明装置及信号装置。

本实用新型具有以下优点：本实用新型自动补偿各自由度调整的微小差异、保证导弹精确的送入发射架滑槽内。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型去除弹体柔性顶升机构的I部放大视图；

图3为图2的主视图；

图4为图2的俯视图；

图5为图2的左视图；

图6为车体的结构示意图；

图7为弹体柔性顶升机构与安装板的连接结构示意图；

图中，1-底盘，2-转盘，3-前后移动框架，4-左右移动框架，5-前后电动推杆，6-左右电动推杆，7-俯仰电动推杆，8-支撑横梁，9-弹体柔性顶升机构，10-电控舱，11-驱动系统，12-左车框架，13-右车框架，14-举升臂A，15-举升臂B，16-全方位驱动车轮，17-压板，18-环形凹槽，19-型腔，20-导轨A，21-滑块A，22-导轨B，23-滑块B，24-转盘轴承，25-铰链座，26-导向轮，27-滑槽，28-安装板，29-外筒，30-内筒，31-浮动弹簧，32-L板，33-导杆，34-螺母套，35-固定套，36-托弹轮架A，37-托弹轮架B，38-托弹轮，39-弹簧安装座A，40-弹簧安装座B，41-锁紧套，42-照明装置及信号装置，43-俯仰调整框架。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，本实用新型的保护范围不局限于以下所述：

如图1和图6所示，一种具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车，它包括车体、底盘1、转盘2、前后移动框架3、左右移动框架4、前后电动推杆5、左右电动推杆6、俯仰电动推杆7、俯仰调整框架43、支撑横梁8和弹体柔性顶升机构9，所述的车体由电控舱10组成、驱动系统11、左车框架12、右车框架13、两个举升臂A14和两个举升臂B15，两个举升臂A14的一端分别铰接在左车框架12和右车框架13上，两个举升臂A14的另一端均铰接在底盘1侧面，两个举升臂B15的一端分别铰接在左车框架12和右车框架13上，两个举升臂B15的另一端均铰接在底盘1侧面，所述的左车框架12和右车框架13的底部还设置有全方位驱动车轮16，左车框架12和右车框架13之间设置有电控舱10和用于驱动两个举升臂A14和举升臂B15上下旋转的液压驱动系统11，所述的电控舱10上设置有照明装置及信号装置42。

如图2-5所示，底盘1顶部设置有型腔19，型腔19内设置有前后电动推杆5和两个导轨A20，前后移动框架3的底部设置有滑块A21，滑块A21安装在导轨A20上，前后电动推杆5的活塞杆固定在前后移动框架3上，前后移动框架3内设置有垂直于前后电动推杆5的左右电动推杆6，前后移动框架3的顶部设置有两个导轨B22，所述的左右移动框架4的底部设置有两个滑块B23，两个滑块B23安装在导轨B22上，左右电动推杆6的活塞杆固定在左右移动框架4上。所述的前后电动推杆5能够带动转盘2相对于车体做前后运动，从而实现了弹体前后位置的调整，所述的左右电动推杆6能够带动转盘2相对于车体做左右运动，从而实现了弹体左右位置的调整。

如图2-5所示，转盘2经转盘轴承24旋转安装在左右移动框架4的顶部，从而实现了弹体做360°的旋转运动，转盘2的两侧均经铰链座25铰接有支撑横梁8，两个支撑横梁8的内侧上且位于支撑横梁8的两端均设置有导向轮26，转盘2上且位于两个支撑横梁8之间还设置有俯仰电动推杆7和俯仰调整框架43，俯仰调整框架43的长板平行于支撑横梁8设置，俯仰调整框架43的长板上设置有两个与俯仰调整框架43呈夹角设置的滑槽27，两个滑槽27对称设置，两个滑槽27形成“八”字形状，每个滑槽27内均设置有导向轮26，所述的俯仰电动推杆7平行于左右电动推杆6设置且其机座铰接在转盘2上，俯仰电动推杆7的活塞杆铰接在俯仰调整框架43的短板上，当启动俯仰电动推杆7活塞杆伸出或缩回时，活塞杆带动俯仰调整框架43在转盘2上运动，而导向轮26在滑槽27沿着滑槽27的轨迹运动，从而实现了支撑横梁8绕铰链座25做上下的摆动，进一步的实现了弹体上下位置的调整。

如图2、3、4、5、7所示，两个支撑横梁8的两端均设置有安装板28，四个安装板28的顶部均设置有弹体柔性顶升机构9，弹体柔性顶升机构9由外筒29、内筒30、浮动弹簧31、L板32、导杆33、螺母套34、带有外螺纹的固定套35、托弹轮架A36和托弹轮架B37组成，内筒30固定于安装板28的顶部，内筒30外套有外筒29，外筒29可沿内筒30上下移动，外筒29的顶部设置有L板32，L板32的垂直板上设置有托弹轮架A36和托弹轮架B37，托弹轮架A36与托弹轮架B37相互铰接，且托弹轮架A36和托弹轮架B37的顶端均旋转安装有托弹轮38，两个托弹轮38之间的区域用于放置导弹，在安装导弹时，只需取用两组托弹轮38，即可将导弹的首尾部托起。

如图7所示，内筒30和外筒29内分别固定有弹簧安装座A39和弹簧安装座B40，固定套35设置于安装板28的底部，固定套35的外部螺纹连接有螺母套34，所述的导杆33从下往上顺次穿过螺母套34、固定套35、弹簧安装座A39、弹簧安装座B40且与L板32焊接，导杆33的下端设置有环形凹槽18，导杆33与螺母套34之间设置有锁紧套41，锁紧套41的下端设置有卡头，所述的浮动弹簧31套在导杆33上，浮动弹簧31的一端固定在弹簧安装座A39上，浮动弹簧31的另一端固定在弹簧安装座B40上。当弹体安装在托弹轮38上后，正向旋转螺母套34，螺母套34带动锁紧套41向下运动，锁紧套41上的卡头挤压进入环形凹槽18内，从而将该弹体柔性顶升机构9锁死，保持弹体与弹体柔性顶升机构9构成一个刚性体，避免在弹体运输过程中，弹体颠簸晃动，当需要浮动时则向相反方向旋转螺母套34。

所述的前后电动推杆5、左右电动推杆6、俯仰电动推杆7以及转盘轴承24实现了弹体的六自由度的调节，快速实现了导弹的入位。

所述固定套35的上端设置有环形板，所述的固定套35经压板17紧压在环形板上固定于安装板28上。

所述的弹体柔性顶升机构9用于弹体最后入位5mm行程内顶升时使用，该机构可以保证弹体在最后顶升过程中保持小范围浮动，自动补偿各自由度调整的微小差异，保证弹体精确的入位。

Claims (4)

1.一种具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车，其特征在于：它包括车体、底盘（1）、转盘（2）、前后移动框架（3）、左右移动框架（4）、前后电动推杆（5）、左右电动推杆（6）、俯仰电动推杆（7）、俯仰调整框架（43）、支撑横梁（8）和弹体柔性顶升机构（9），所述的车体由电控舱（10）、驱动系统（11）、左车框架（12）、右车框架（13）、两个举升臂A（14）和两个举升臂B（15）组成，两个举升臂A（14）的一端分别铰接在左车框架（12）和右车框架（13）上，两个举升臂A（14）的另一端均铰接在底盘（1）侧面，两个举升臂B（15）的一端分别铰接在左车框架（12）和右车框架（13）上，两个举升臂B（15）的另一端均铰接在底盘（1）侧面，所述的左车框架（12）和右车框架（13）的底部还设置有全方位驱动车轮（16），左车框架（12）和右车框架（13）之间设置有电控舱（10）和用于驱动两个举升臂A（14）和举升臂B（15）上下旋转的液压驱动系统（11）；

所述的底盘（1）顶部设置有型腔（19），型腔（19）内设置有前后电动推杆（5）和两个导轨A（20），前后移动框架（3）的底部设置有滑块A（21），滑块A（21）安装在导轨A（20）上，前后电动推杆（5）的活塞杆固定在前后移动框架（3）上，前后移动框架（3）内设置有垂直于前后电动推杆（5）的左右电动推杆（6），前后移动框架（3）的顶部设置有两个导轨B（22），所述的左右移动框架（4）的底部设置有两个滑块B（23），两个滑块B（23）安装在导轨B（22）上，左右电动推杆（6）的活塞杆固定在左右移动框架（4）上；

所述的转盘（2）经转盘轴承（24）旋转安装在左右移动框架（4）的顶部，转盘（2）的两侧均经铰链座（25）铰接有支撑横梁（8），两个支撑横梁（8）的内侧上且位于支撑横梁（8）的两端均设置有导向轮（26），转盘（2）上且位于两个支撑横梁（8）之间还设置有俯仰电动推杆（7）和俯仰调整框架（43），俯仰调整框架（43）的长板平行于支撑横梁（8）设置，俯仰调整框架（43）的长板上设置有两个与俯仰调整框架（43）呈夹角设置的滑槽（27），每个滑槽（27）内均设置有导向轮（26），所述的俯仰电动推杆（7）平行于左右电动推杆（6）设置且其机座铰接在转盘（2）上，俯仰电动推杆（7）的活塞杆铰接在俯仰调整框架（43）的短板上；

所述的两个支撑横梁（8）的两端均设置有安装板（28），四个安装板（28）的顶部均设置有弹体柔性顶升机构（9），弹体柔性顶升机构（9）由外筒（29）、内筒（30）、浮动弹簧（31）、L板（32）、导杆（33）、螺母套（34）、带有外螺纹的固定套（35）、托弹轮架A（36）和托弹轮架B（37）组成，内筒（30）固定于安装板（28）的顶部，内筒（30）外套有外筒（29），外筒（29）的顶部设置有L板（32），L板（32）的垂直板上设置有托弹轮架A（36）和托弹轮架B（37），托弹轮架A（36）与托弹轮架B（37）相互铰接，且托弹轮架A（36）和托弹轮架B（37）的顶端均旋转安装有托弹轮（38），内筒（30）和外筒（29）内分别固定有弹簧安装座A（39）和弹簧安装座B（40），固定套（35）设置于安装板（28）的底部，固定套（35）的外部螺纹连接有螺母套（34），所述的导杆（33）从下往上顺次穿过螺母套（34）、固定套（35）、弹簧安装座A（39）、弹簧安装座B（40）且与L板（32）焊接，导杆（33）的下端设置有环形凹槽（18），导杆（33）与螺母套（34）之间设置有锁紧套（41），锁紧套（41）的下端设置有卡头，所述的浮动弹簧（31）套在导杆（33）上，浮动弹簧（31）的一端固定在弹簧安装座A（39）上，浮动弹簧（31）的另一端固定在弹簧安装座B（40）上。

2.根据权利要求1所述的一种具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车，其特征在于：所述固定套（35）的上端设置有环形板，所述的固定套（35）经压板（17）紧压在环形板上固定于安装板（28）上。

3.根据权利要求1所述的一种具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车，其特征在于：所述的两个滑槽（27）对称设置，两个滑槽（27）形成“八”字形状。

4.根据权利要求1所述的一种具有六自由度调节机构的全方位运动挂弹车，其特征在于：所述的电控舱（10）上设置有照明装置及信号装置（42）。