NO142304B - Analogifremgangsmaate ved fremstilling av terapeutisk aktive 2-acyl-4-oxo-hexahydro-4h-pyrazino-(2,1-a)-isokinolin-derivater - Google Patents

Abstract

Analogifremgangsmåte ved fremstilling av terapeutisk aktive 2-acyl-4-oxo-hexahydro-4H-pyrazino-[2,1-aJ-isokinolin-derivater.

Description

Vognunderstell.

Den foreliggende oppfinnelse angår et vognunderstell av den art som omfatter minst fire hjul, hvorav to forhjul og to bakhjul er høydeforstillbare ved at de er lagret for svingning i vertikalplanet i vog-

nens lengderetning. Opphengingsorganene for de fire hjul styres av hydrauliske mo-

torer som er tilordnet hvert sitt av de fire hjul og mates fra pumper, slik at opphengningsorganene kan beveges for å gi vognen en ønsket helning i lengderetningen i for-

hold til markunderlaget samt en ønsket høyde over dette.

Hensikten med oppfinnelsen er å skaf-

fe et vognunderstell av en art som ikke ba-

re kan gis den ovennevnte innstilling i forhold til markunderlaget, noe som utfø-

res ved manuell påvirkning, men samtidig og uten manuell påvirkning kan utføre bevegelser til utjevning av virkningen av ter-rengujevnheter, idet en høydeforstilling av ett hjul medfører en forstilling i samme retning av det diagonalt motstående hjul,

mens de to øvrige hjul forstilles like i me-

get motsatt retning.

I dette øyemed blir pumpene styrt av servosystemer i avhengighet av stillingen av de fire hjul samt av referanseorganer på en slik måte at de samtidig som de kan utføre den ovennevnte innstilling av vog-

nen i forhold til markunderlaget, også kan bevirke den nevnte utjevning av virkningen av terreng-ujevnheter.

En slik terrengutjevnende virkning er

i og for seg kjent og utnyttes ved visse traktorer for anvendelse i vanskelig frem-

kommelig terreng. Ved oppfinnelsen blir imidlertid den terrengutj evnende virkning kombinert med den nevnte innstilling i forhold til markunderlaget på en slik må-

te at det er mulig å utføre innstillingen og samtidig ha den terrengut jevnende funk-

sjon i virksomhet.

Ytterligere trekk ved oppfinnelsen vil fremgå av det følgende utførelseseksempel på et vognunderstell ifølge oppfinnelsen. Fig. 1 på tegningen viser et koblings-skjema for et vognunderstell ifølge oppfinnelsen, hvor ledninger for hydraulisk væske er markert med doble streker og elektriske ledninger med enkle streker. Fig. 2 viser skjematisk utførelsen av et elektrohydraulisk servosystem som inn-

går i vognunderstellet.

Fig. 3 er et sideriss av en mekanisk mo-

dell som illustrerer hvorledes det er mulig å stramme et drivbelte ved bevegelse av opphengningsorganene for hjulene som drivbeltet er lagt rundt.

På fig. 1 er de to forhjul betegnet med

4 og 21 og bakhjulene med 11 og 23. Alle

fire hjul er lagret ved hevarmer eller pendelarmer 6, 22, 13 og 24, og disse er sving-

bart festet til vognchassiset (ikke vist på

fig. 1). Vektarmene 6, 22, 13 og 24 som de fire hjul 4, 21, 11 og 23 er lagret i, styres av hydrauliske motorer 25, som på fig. 1 er vist skjematisk som cylindre med tilhøren-

de stempler og stempelstenger. Svingnin-

gen av pendelarmene 6, 22, 13 og 24 regi-

streres ved hjelp av synkroer 26.

Den hydrauliske motor 25fh som betje-

ner pendelarmen 22 som høyre forhjul er lagret til, forsynes via en ledning 36 med olje fra et elektrohydraulisk servosystem 27. På tilsvarende måte forsynes den hydrauliske motor 25fv for venstre forhjul 4 med olje fra et elektro-hydraulisk servosystem via en ledning 47. Ledninger 48b og 37c som er tilsluttet de hydrauliske motorer 25,,,, (for høyre bakhjul 23) og 25,,v (for venstre bakhjul 11), er forenet i et forgreningspunkt 54, som også står i forbindelse med ledninger 48a og 37b. Ledningen 48a forbinder forgreningspunktet 54 med det elektrohydrauliske servosystem 28, og ledningen 37b fører til et forgreningspunkt 53 hvor den deles opp i en ledning 37a som fører til det elektro-hydrauliske servosystem 27, og en ledning 50 som fører til et elektro-hydraulisk servosystem 29. Dette styres av et referanse- eller innstillings-organ 32 som tjener til å regulere høyden av vognunderstellet over det midlere marknivå. For regulering av vognunderstellets heldning i forhold til markunderlaget er understellet også tilsluttet et manøvrer-ings- eller referanse-organ 31 som påvirker en synkro 30.

De tre elektro-hydrauliske systemer 27. 28 og 29 er via elektriske ledninger forbun-det med pendelarmsynkroene 26 og refe-ransesynkroen 30 på den måte som fremgår av fig. 1.

Oppbygningen av det elektro-hydrauliske servosystem 27 er skjematisk vist på fig. 2. På denne figur betegner 33 en pumpe med variabelt pumpevolum. Pumpen 33, som kan være av en type som er vanlig in-nen servoteknikken, drives av en elektrisk motor 34 med konstant hastighet. Retnin-gen og mengden av den pumpede væske reguleres av en arm 35. I en bestemt stilling av armen 35 vil der i det hele tatt ik-ke finne sted noen pumping, men hvis armen føres i en bestemt retning, vil der bli pumpet væske fra ledningen 36 til ledningen 37a, og væskemengden blir direkte proporsjonal med den vinkel som armen 35 svinges. En svingning av armen 35 i motsatt retning resulterer i at væsken pumpes fra ledningen 37a til ledningen 36. Stillingen av vektarmen 35 kontrolleres av et servostempel 38, som forsynes med trykk-olje via en styreventil 39, som styres av en styremagnet 39a. Denne kan motta styre-signaler gjennom en ledning 40 fra en for-sterker 41 forsynt med stabiliseringsnett, som igjen kan motta signaler gjennom tre ledninger 42', 43' og 44'. Den for servostempelet 38 nødvendige hydrauliske væske tilføres gjennom en ledning 45 og føres bort gjennom ledninger 46a og 46b. Servosystemet 28 er bygget opp på tilsvarende måte som servosystemet 27. Også det elektro-hydrauliske servosystem 29 kan i prin-sippet anordnes på samme måte som sy-stemene 27 og 28, men i dette system fin-nes der bare en utgående ledning 50, og den andre siden av pumpen er her forbun-det med et reserovar for hydraulisk væske. Dette reservoar er ikke vist på fig. 1.

Virkemåten av den beskrevne elektro-hydrauliske anordning ifølge fig. 1 skal nu bli beskrevet matematisk ved ligninger for de likevektstilstander som efterstrebes. Alle vinkelendringer betegnes med (5 og regnes som positive i den retning som er angitt med en pil ved de respektive steder på fig. 1.

De elementer og verdier som gjelder for venstre forhjul, er betegnet med in-deksen f v, for venstre bakhjul med bv, for høyre forhjul med fh og for høyre bakhjul med bh. Vinkelen for synkroen 30 er betegnet med (3|{.

Det elektro-hydrauliske servosystem 27 mottar via ledningene 43 og 43' signaler fra synkroen 26fh (for høyre forhjul 21) og via ledningen 44' fra synkroen 26hv (for venstre bakhjul 11), samt via ledningene 42 og 42' fra synkroen 30. Servosystemet 27 påvirker via den hydrauliske ledning 36 servomoto-ren 25fh, som styrer innstillingen av pendelarmen 22 for høyre forhjul på en slik måte at følgende likevektstilstand tilstre-bes:

hvor G, er en systemkonstant.

Det elektrohydrauliske servosystem 28 mottar over ledningene 49 og 49' signaler fra synkroen 26fi. (for venstre forhjul 4) og over ledningene 50 og 50' fra synkroen 26,,,, (for høyre bakhjul 23), samt over ledningene 42, 42" fra synkroen 30 og tilstre-ber en likevektstilstand ifølge ligningen

Av ligningene 1 og 2 får man følgende likhet:

hvor F, er en funksjon av (3R og avhenger av vognens dimensjoner, og hvor oo er vognens elevasjonsvinkel, altså dens vinkel i

lengderetningen i forhold til underlaget. Som det fremgår av ligning 3, kan vognens elevasjonsvinkel styres direkte av signaler som går ut fra synkroen 30, forutsatt at de elektro-hydrauliske systemer 27 og 28 til-streber å tilveiebringe likevektstilstand i henhold til ligningene 1 og 2.

Det elektrohydrauliske servosystem 29 mottar signaler fra synkroene 26 for samt-

lige fire hjul, samt fra innstillingsorganet 32, og den pumpe som inngår i servosystemet 29, er tilsluttet de hydrauliske motorer 25,,,, og 25hv (for bakhjulene 23 og 11) samt pumpene i servosystemene 27 og 28. Servosystemet 29 styrer vognen til en viss høyde over midlere marknivå i henhold til følg-ende ligning

hvor F, er en funksjon av stillingen av innstillingsorganet 32 og G„ en systemkonstant.

F2 kan gjøres avhengig av pK f. eks. på den måte at vognens høyde over marken blir konstant.

Av ligningene 1 og 2 får man

Denne ligning viser at vognen i sideretningen inntar en vinkel omtrent lik den midlere verdi av markens heldningsvinkler foran og bak.

Ligningene 4 og 5 gir ligningene

Av ligningene 6 og 7 kan man utlede at F2 som funksjon av (3,{ kan velges slik at drivbelter anordnet på hver sin side av vogn-understillet rundt hjulene får en hoved-sakelig konstant stramning.

Den elektro-hydrauliske anordning som er vist på fig. 1, har den fordel at de pumper som inngår i servosystemene 27 og 28, bare behøver å være dimensjonert for trykkforskjeller mellom de tilsluttede moto-rers stempeltrykk. Videre behøver pumpen i servosystemet 29 bare å være dimensjonert for en forholdsvis liten væskemengde pr. tidsenhet. Av ligning 4 vil det fremgå at en eventuell lekkasje i systemet auto-matisk vil bli kompensert ved etterfylling fra reservoaret for hydraulisk væske ved hjelp av pumpen i servosystemet 29.

For nærmere å beskrive virkningen av den elektrohydrauliske anordning som er vist på fig. 1, turde det være hensiktsmes-sig å skille mellom tre forskjellige funksjoner som kan oppnås ved hjelp av denne anordning, selv om disse tre funksjoner i

praksis kan finne sted samtidig. De tre

•funksjoner er de følgende:

A. Utjevning av virkningen av ujevnheter

i terrenget.

B. Innstilling av vognen i lengderetningen

i forhold til markunderlaget.

C. Innstilling av vognen til en viss høyde over det midlere marknivå.

A. Det forutsettes at hverken den til referanseorganet 31 tilsluttede synkro 30 eller innstillingsorganet 32 gir noen signaler for endring av hjulenes innstillings-vinkler. Videre skal det antas at alle fire hjul fra begynnelsen av hviler på et jevnt horisontalt underlag. Hvis senere f. eks. det venstre forhjul av vognen passerer over en ujevnhet i markunderlaget, vil pendelarmen 6 ikke øyeblikkelig dreie seg, men hele vognen vil helde så meget som ujevnheten løfter vognen over det midlere marknivå. Ved denne heldning av vognen vil de to pendelarmer 13 og 24 svinge, idet de to hydrauliske motorer 25,1V og 25w, er forbun-det med hverandre over ledningene 37c og 48b i forgreningspunktet 54. Bevegelsen oppover av den del av vognen hvor venstre forhjul er plasert, vil således resultere i at pendelarmen 24 svinges oppover (hjulet 23 vil nærme seg vognchassiset), og samtidig vil pendelarmen 13 svinge nedover (slik at hjulet 11 kommer lenger bort fra vognchassiset). Under disse bevegelser av vognen vil olje passere fra den hydrauliske motor 25,,,, til den hydrauliske motor 25,,v, og samtidig vil de to synkroer 26,,,, og 26hv dreies tilsvarende svingningen av pendelarmene. Synkroen 26,,,, vil derved sende et signal gjennom ledningen 50, 50' til det elektro-hydrauliske servosystem 28, og ved dette signal vil pumpen i servosystemet 28 pumpe olje fra den hydrauliske motor 25fv til ledningen 48a. På tilsvarende måte vil synkroen 26,,v sende et signal gjennom ledningen 44' til det elektro-hydrauliske system 27, og dette signal resulterer i at pumpen i systemet 27 vil pumpe olje til den hydrauliske motor 25fll fra ledningen 37a.

Ved disse pumpinger vil chassiset føres til-

bake halve den heldning som det til å be-

gynne med fikk ved ujevnheten i mark-

underlaget. Pumpingen i de to systemer 27

og 28 vil ikke slutte før vinklene for de fire pendelarmer 6, 13, 22 og 24 tilfredsstiller ligning 5. Det endelige resultat blir at svingningen av pendelarmen 24 oppover efterfølges av samme svingning oppover av pendelarmen 6, mens de to øvrige pendel-

armer 13 og 22 vil svinges like meget i mot-

satt retning.

Hvis noen av de øvrige tre hjul 11, 21

og 23 presses oppover av en ujevnhet i markunderlaget, vil samme forløp finne sted.

B. I dette tilfelle forutsettes at et signal

til økning av elevasjonsvinkelen kommer fra synkroen 30 som følge av en dreining av referanseorganet 31. Dette signal går via ledningene 42, 42' inn i forsterkeren i servosystemet 27 og sammenlignes der med forskjellen mellom de signaler som kommer fra synkroene 26fh og 26bv over ledningene henholdsvis 43, 43' og 44'. Efter denne sam-

menligning sender forsterkeren 41 et sig-

nal gjennom ledningen 40 til styremagne-

ten 39a, som i sin tur påvirker styreventi-

len 39. Som følge av dette vil olje strømme gjennom ledningene 45 og 46a eller 46b, og servostempelet 38 vil svinge armen 35 på

pumpen 33. Det endelige resultat blir at der pumpes olje fra ledningen 37a til led-

ningen 36. Samtidig går der signaler fra synkroen 30 gjennom ledningene 42, 42" til det elektro-hydrauliske servosystem 28, og en lignende pumping vil finne sted fra led-

ningen 48a til ledningen 47. Ved disse pumpinger i servosystemene 27 og 28 vil de hydrauliske motorer 25fIl og 25fv presse pendelarmene 22 og 6 i retning bort fra vognchassiset. Samtidig vil de to hydrau-

liske motorer 25Wl og 25,,v tillate pendel-

armene 24 og 13 å svinge opp mot vogn-

chassiset. Disse pumpinger i svingninger vil ikke opphøre før vinklene for de fire pendelarmer igjen tilfredsstiller ligning 3.

Det hele vil med andre ord resultere i en

økning av elevasjonsvinkelen som tilsvarer dreiningen av referanseorganet 31. Et til-

svarende forløp vil naturligvis finne sted hvis der fra synkroen 30 kommer et signal til minskning av elevasjonsvinkelen.

C. Hvad så sluttelig justeringen av

vognen til en viss høyde over det midlere marknivå angår, så skjer denne ved inn-

stilling av styreorganet 32. Hvis styreorga-

net 32 føres i en retning som motsvarer en økning av vognens høyde over det midlere

marknivå, vil pumpen i det elektro-hydrau-

liske servosystem 29 levere olje til lednin-

gen 50, og de to hydrauliske motorer 25bh og 25hv vil presse pendelarmene 24 og 13

ned i. retning bort fra vognchassiset inntil ligning 4 er tilfredsstillet. Ved en slik sving-

ning av pendelarmene 24 og 13 vil de to synkroer 26bh og 26bv sende signaler gjen-

nom ledningene 50 og 50" resp. 44" til servosystemet 29 samt gjennom ledningene 50 og 50' resp. 44' til servosystemene 27

og 28. Alle disse signaler resulterer i at pumpene i de to servosystemer 27 og 28

leverer olje gjennom ledningene 36 og 37

til de hydrauliske motorer 25„, og 25fv.

Pumpingen i de tre systemer 27, 28 og 29

fortsetter inntil vinklene for de fire syn-

kroer 26 tilfredsstiller ligningene 3 og 4.

Det endelige resultat av dette blir at vog-

nens høyde over det midlere marknivå re-

guleres i overensstemmelse med signalet fra styreorganet 32.

Som det fremgår av det ovenstående vil vognunderstellets heldningsvinkel i side-

retningen være lik den midlere verdi av markens heldning i sideretningen ved for-

og bakhjul.

Som vist på fig. 3 kan et drivbelte 18'

føres over vognens svingbare hjul på hver vognside samt over to hjul som er fast lagret i understellet. Av fig. 3 fremgår også

at stramningen i beltet 18' vil øke hvis pendelarmene 6 og 13 svinges fra den viste symmetriske stilling. Det fremgår av fig. 3

at vognens høyde over marken og også beltestramningen vil øke hvis pendelarm-

ene 6 og 13 svinges mot hverandre. Føres pendelarmene fra hverandre, vil vognens høyde over marken avta, og likeledes beltestramningen.

Claims (3)

1. Vognunderstell omfattende minst fire hjul hvorav to forhjul og to bakhjul er høydeforstillbare ved at de er lagret for svingning i langsgående vertikalplan, og hvor opphengningsorganene for disse fire hjul styres av hydrauliske motorer som er tilordnet hvert sitt av de fire hjul og mates fra pumper, slik at opphengningsorganene kan beveges for å gi vognene en ønsket hel-

ning i lengderetningen i forhold til markunderlaget samt en ønsket høyde over dette,karakterisert ved at pumpene styres av servosystemer (27, 28, 29) i avhengighet av stillingen av de fire hjul (4, 11, 21, 23) og av referanseorganer (31, 32) på en slik måte at de samtidig som de kan ut-føre den ovennevnte innstilling av vognen i forhold til markunderlaget, også kan bevirke en i og for seg kjent bevegelse til utjevning avvirkningen avterrengujevnheter, idet en høydeforstilling av et hjul medfører en forstilling i samme retning av det diagonalt motstående hjul, mens de to øvrige hjul forstilles like meget i motsatt retning.

2. Vognunderstell som angitt i påstand 1, karakterisert ved at der er anordnet et første, et annet og et tredje servosystem (henholdsvis 27, 28 og 29) med hver sin pumpe hvis ene ende er tilsluttet henholdsvis motoren (25fh) for det høyre forhjul, motoren (25fv) for det venstre forhjul og et reservoar for hydraulisk fluidum, mens begge motorer (25Wl og 25hv) for bakhjulene er tilsluttet den annen side av alle de tre pumper, og at servosystemene styrer hver sin pumpe slik at følgende likevektstilstander til enhver tid søkes opprettholdt: hvor Pu = stillingen av et første referanseorgan (31) Pfi,- Pfv Phi, og stillingen av henholdsvis høyre forhjul, venstre forhjul, høyre bakhjul og venstre bakhjul, G, = en konstant for det første (27) og det annet (28) servosystem, F, = stillingen av et annet referanseorgan (32), og G2 = en konstant for det tredje servosys tem (29).

3. Vognunderstell som angitt i påstand 1 eller 2, karakterisert ved at dets hjul er forsynt med drivbelter hvis stramning reguleres ved hjelp av en av de hydrauliske motorer.