DISPOSITIVO PARA MONTAR UNA ABRAZADERA INTERNA EN UN TUBO INACCESIBLE
Descripción de la Invención La invención se refiere a un dispositivo para montar una abrazadera interna en un tubo inaccesible. Además se refiere a un soporte móvil de la abrazadera que es adecuado, en particular, para usar con un dispositivo de instalación de este tipo. Finalmente, la invención también se refiere a la combinación de un dispositivo de instalación de este tipo y un soporte móvil de la abrazadera de este tipo. Se conoce de DE-U-29 700 912 tender cables conductores para fuentes de luz en sistemas de conduciros o tubería inaccesibles, y asegurarlos a la pared interna del tubo por medio de elementos de sujeción diseñados en la forma de abrazaderas internas. El uso de elementos de sujeción de este tipo tiene la ventaja de que la tubería no tiene que dañarse, lo que seria necesario, por ejemplo cuando se sujetan con espigas. Se proponen aros de acero especiales pretensados con resorte como los medios de sujeción de los elementos de sujeción, los aros se prensan contra la pared interna del tubo y se soportan convenientemente contra la pared interna del tubo en un rango angular a
Ref: 125742 la circunferencia de al menos 180°. Para insertar estos aros de acero especial abiertos en el tubo podria hacerse uso de un robot autopropulsado, de control remoto, que se adapta con una cámara, retira los medios de sujeción premanufacturados de un chasis transportado a lo largo de éste y los inserta en el tubo. Este documento no revela el diseño y operación del robot en detalle . La invención se basa en el objetivo de proporcionar un dispositivo para instalar una abrazadera interna en un tubo inaccesible y un soporte móvil de la abrazadera que es adecuado, en particular, para usar con un dispositivo de instalación de este tipo. Con respecto al dispositivo de instalación, este objetivo se logra por las características de la Reivindicación 1. El dispositivo de acuerdo a la invención se usa para actuar en varias secciones de la abrazadera interna, para expandir la última en la dirección circunferencial y por lo tanto instalarla en el tubo inaccesible . El dispositivo es particularmente adecuado para instalar una abrazadera interna auto-confinada como se describe, por ejemplo, en la Solicitud de Patente EP 98 102 682.6 y en la Solicitud de Patente Internacional correspondiente No. PCT [falta] . Con respecto al diseño y operación de esta abrazadera interna, deberla hacerse referencia expresa a esta solicitud de patente. Con respecto al soporte móvil de la abrazadera, el objetivo es obtenerlo por los rasgos caracterizantes de la Reivindicación 19. Un soporte móvil de la abrazadera de este tipo es adecuado, en particular, para usar con el dispositivo de instalación mencionado antes. Las modalidades particularmente preferidas del dispositivo y del soporte móvil de la abrazadera se especifican en las reivindicaciones dependientes. La invención se explica con mayor detalle abajo, usando un ejemplo de modalidad y con referencia a los dibujos; en los dibujos: La Figura 1 muestra una ilustración esquemática de un dispositivo que se dispone en un tubo inaccesible y se proyecta para instalar una abrazadera interna usando un soporte móvil de la abrazadera asignado, con la abertura de corte del tubo en la dirección longitudinal, La. Figura 2 muestra una ilustración alargada, parcialmente seccionada, de parte del dispositivo de instalación, La Figura 3 muestra una ilustración parcialmente seccionada del módulo de colocación de la abrazadera del dispositivo de instalación en el que, además, los elementos de soporte pueden verse tomando su posición de soporte, La Figura 4 muestra una sección longitudinal horizontal a través de una parte del dispositivo de instalación que comprende el módulo de colocación de la abrazadera, La Figura 5 muestra una sección transversal a través del módulo de colocación de la abrazadera del dispositivo de instalación, La Figura 6 muestra una vista del extremo seccionado parcialmente transversal del módulo de colocación de la abrazadera, viendo desde el tubo de acoplamiento asociado, La Figura 7 muestra una ilustración parcial esquemática del módulo de colocación de la abrazadera con el adaptador de acoplamiento colocado en el tubo de acoplamiento, La Figura 8 muestra una ilustración parcial esquemática del módulo de colocación de la abrazadera junto con una unidad de cilindro/pistón ilustrada para la actuación de las mandíbulas de retención de la cabeza de la abrazadera, Las Figuras 9a-9f muestran varias vistas de la región de acoplamiento entre el módulo de colocación de la abrazadera del dispositivo de instalación y el soporte móvil de la abrazadera, La Figura 10 muestra una ilustración de sección transversal del soporte móvil de la abrazadera, La Figura 11 muestra una vista esquemática seccionada, parcialmente transversal, del soporte móvil de la abrazadera, La Figura 12 muestra una ilustración esquemática del chasis de abrazaderas tomando su posición inoperante con el soporte móvil de la abrazadera acoplado al módulo de colocación de la abrazadera, La Figura 13 muestra una ilustración esquemática del chasis de abrazaderas tomando su posición de transferencia, La Figura 14 muestra una ilustración esquemática del chasis de abrazaderas tomando su posición de transferencia, el miembro de transporte ya sujeto a la primera abrazadera del grupo de abrazaderas de atrás, La Figura 15 muestra una ilustración esquemática del chasis de abrazaderas tomando su posición de transferencia con la primera abrazadera empujada contra la cabeza de colocación de la abrazadera por el miembro de transporte, y La Figura 16 muestra una ilustración esquemática del chasis de abrazaderas movido hacia atrás otra vez
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en su posición inoperante, la cabeza de colocación de la aorazadera que ya se ha asido a la abrazadera transferida previamente y el miembro de transporte que ya sujeta de nuevo a la primera abrazadera del grupo de abrazaderas restantes de atrás. El dispositivo de instalación 10 que se muestra en las figuras 1 a 16, junto con el soporte móvil de la abrazadera asociado 11 se proyecta para instalar una abrazadera interna 12, mostrada por ejemplo en la Figura 1, en un tubo inaccesible 14, tal como por ejemplo un tubo de drenaje. Un armazón 16 del dispositivo de instalación 10 comprende un vehículo de control remoto, de conducción robótica autopropulsado 18 qus se soporta por via de las ruedas 20 en la pared interna del tubo 14', y puede moverse en la dirección longitudinal R del tubo por medio de un montaje de conducción para las ruedas 20, este montaje se dispone en el vehículo de conducción robótica 18. Es posible para una rueda de medición (no mostrada) montarse de una forma que ruede libremente en el lado del vehículo de conducción robótica 18, esta rueda de medición se soporta además contra la pared interna del tubo 14' y puede conectarse a un detector giratorio (no mostrado) que pasa sus señales, por ejemplo por via de un cable de señalización y alimentador, a un aparato de monitoreo y control dispuesto afuera del sistema de tubería, para determinar la localización del dispositivo de instalación 10 en el tubo 14. Se monta una placa giratoria 26 que se asigna a un aparato giratorio del vehículo de conducción robótica 18 y sirve como un elemento de soporte, de una forma tal que puede girar sobre el eje longitudinal 18' del vehículo de conducción robótica 18, en el lado del extremo del vehículo de conducción robótica 18 que está de frente al chasis de la abrazadera 11. Una conducción giratoria para esta placa giratoria 26 se acomoda en el vehículo de conducción robótica 18. Un módulo de colocación de abrazadera 30 se sujeta de una forma tipo cordón a la placa giratoria 26, por via de un sujetador de bayoneta 28 trabado. Las conexiones 32 para lineas de control, alimentación y señalización, y también una linea de alimentación de aire comprimido, podrían proporcionarse también en la placa giratoria 26. Además, como puede verse mejor con referencia a la Figura 4, dos ejes de salida 34, 34', que se extienden aproximadamente diametralmente opuestos uno al otro, se montan giratoriamente en la placa giratoria 26 y se conectan para conducir montajes acomodados en el vehículo de conducción robótica 18. El módulo de colocación de abrazadera 30 tiene un alojamiento 36 que es, por ejemplo, aproximadamente cúbico y al que se sujeta la parte del sujetador de bayoneta 28 que se asigna a este módulo de colocación de la abrazadera 30. Además, dos ejes de soporte paralelos 38 que corren en ángulos rectos al eje longitudinal 18' se montan de forma giratoria en el alojamiento 36 y, en sus extremos que sobresalen en ambos lados del alojamiento 36, porta palancas de soporte 40 con un elemento de soporte, es decir un rodillo de soporte 42 en cada caja, montados de una forma que giran libremente en los extremos de los mismos. Dentro del alojamiento 36 un segmento de rueda de tornillo 44 se sienta en cada caja de una forma rotatoriamente fija en cada eje de soporte 38 (cf. Figuras 2 y 3, en particular) . Los dos segmentos de la rueda de tornillo 44 ensamblan con un tornillo 46 que se forma en un eje de tornillo 46', el cual corre en la dirección del eje longitudinal 18' y se monta de una forma que gira libremente en el alojamiento 36. Sentada en el extremo libre del eje de tornillo
46', el cual está enfrente de los segmentos de la rueda de tornillo 44 (cf. Figura 2), está una rueda dentada 50 que ensambla con una rueda de conducción 50', sentada en un eje de acoplamiento 52, el cual se monta de una forma que gira libremente en una región que sobresale lateralmente del alojamiento 36, de una parte del alojamiento de transmisión 48', el cual se conecta fijamente al alojamiento 36 (cf. Figura 4, en particular) . El eje de acoplamiento 52 se conecta por via de un eje de conexión 54' (indicado por líneas punteadas) al eje de salida correspondiente 34' montado en la placa giratoria 26. Cuando este eje de salida 34' que se conduce por medio del montaje de conducción correspondiente se dispone en el vehículo de conducción robótica 18, las palancas de soporte 40 pueden pivotearse fuera de una posición inoperante (mostrada por lineas punteadas en la Figura 3), en la que corren aproximadamente en la dirección del eje longitudinal 18' (por ejemplo cf. Figura 1), en una posición de soporte (ilustrada en la Figura 3 por líneas no interrumpidas) en la que los rodillos de soporte 42 se soportan contra la pared interna del tubo 14'. Esto permite que el eje longitudinal 18' se centre con respecto al tubo 14. Como puede observarse en la Figura 3, por ejemplo, cuando las palancas de soporte 40 toman su posición de soporte los ejes de los rodillos de soporte 42 se sitúan en la parte superior del recorrido al menos aproximadamente paralelos al eje longitudinal 18' y a los ejes de los rodillos de soporte 42, situados en la parte inferior del recorrido en ángulos rectos al eje longitudinal 18'. Así se evita dañar la pared interna del tubo 14' y al mismo tiempo el dispositivo de instalación 10 se bloquea con respecto al tubo 14. Se hace posible montar los rodillos de soporte 42 de tal forma que, con las palancas de soporte 40 pivoteadas ligeramente atrás de la posición de soporte, la posición del dispositivo de instalación 10 se ajuste axialmente por medio de un movimiento apropiado del vehícuLo de conducción robótica 18. Mentada radialmente, i.e. de una forma que se desplaza perpendicularmente con respecto al eje longitudinal 18', en el módulo de colocación de la abrazadera 30 está una cabeza de colocación de la abrazadera 64, la cual está provista en su extremo externo libre con mandíbulas de retención 56 que, en particular, pueden accionarse neumáticamente y pueden llevarse en acoplamiento con la parte de sujeción 58 de una abrazadera 12 respectiva (cf. Figuras 1, 6, 7, y 8, en particular) . En este caso, las mandíbulas de retención 56 pueden proporcionarse con puntas para asegurar asi el acoplamiento con la parte de sujeción
58 respectiva de forma tan confiable como sea posible.
La cabeza de colocación de la abrazadera 64 que se diseña como una corredera, se dispone en un riel guía 60 fijo en el alojamiento y se conecta a un sector dentado 62, se mueve correspondientemente en la dirección radial por vía de una rueda dentada 66 que ensambla con el sector dentado 62. La rueda dentada 66 se acopla por vía de un eje de conexión adicional 52 a un eje de salida adicional 34, que se conecta de nuevo a un montaje de conducción relevante acomodado en el vehículo de conducción robótica 18 (cf. Figuras 4 a 6, en particular) . Como el eje de salida 34', el eje de salida 34 se monta giratoriamente en la placa giratoria 26 del vehículo de conducción robótica 18 y se acopla a un montaje de conducción acomodado en el vehículo de conducción robótica 18. Mientras que el eje de salida 34' se usa para fines de centrado, el eje de salida 34 se usa para ajustar la cabeza de colocación de la abrazadera en la dirección radial. Los dos ejes de salida 34 y 34' podrían, en particular, conducirse bajo el control de ciclo cerrado. Además, una rueda dentada 88 que puede llevarse, para fines de expansión, en acoplamiento con una sección adicional de la abrazadera 12, i.e. una sección diferente a la parte de sujeción 58, se monta de forma pivotante sobre un eje 68 en o sobre la cabeza de colocación de la abrazadera 64. En este caso, se proporciona una palanca 70 que puede pivotearse sobre el eje 68 y la rueda dentada 88 se monta giratoriamente en el extremo libre de la palanca. El eje pivote 68 se extiende paralelo al eje longitudinal 18' del vehículo de conducción robótica 18, con el resultado de que la rueda dentada 68 puede pivotearse en un plano perpendicular a este eje longitudinal 18' (cf. Figuras 5 y 6, en particular) . La rueda dentada 88 se impulsa por un motor eléctrico 72. En el presente ejemplo de modalidad, este motor eléctrico 72 también se acomoda en la cabeza de colocación de la abrazadera 64 (cf. Figura 6, en particular) . La palanca pivote 70 se pivotea por medio de una unidad de cilindro/pistón 74. Como puede observarse en la Figura 6, esta unidad de cilincro/pistón 74 también se dispone en o sobre la cabeza de colocación de la abrazadera 64. Por lo tanto una abrazadera respectiva 12 puede expandirse por medio de extensión radial de la cabeza de colocación de la abrazadera 58, y girarse fuera de la rueda dentada 78 e impulsar la rueda dentada 88, y puede colocarse contra la pared interna 14' del tubo inaccesible 14. Además, al menos algo de los electrónicos 76 requeridos para la conducción también pueden disponerse en la cabeza de colocación de la abrazadera 64.
Mientras que los medios de conducción 50, 50' que sirven para propósitos de centrado se acomodan en una parte del alojamiento de transmisión 48', conectado fijamente al alojamiento 36 del módulo de colocación de la abrazadera 30, los medios de conducción 62, 66 asignados a la cabeza de colocación de la abrazadera 64, se disponen en una parte del alojamiento de transmisión 48", que se conecta fijamente a un soporte 78, que se conecta solo fijamente a un tubo de acoplamiento 80, usado para acoplar en el soporte móvil de la abrazadera 11 (cf. también Figura 2, en particular) . El tubo de acoplamiento 80 y el soporte 78, conectado fijamente a éste, se conectan por via de una junta 82 al módulo de colocación de la abrazadera 30. En este caso, el soporte 78 y el tubo de acoplamiento 80 pueden pivotearse juntamente en todas las direcciones por algunos grados, por ejemplo por aproximadamente ± 3°, con respecto al alojamiento 36 del module de colocación de la abrazadera 30. Además, una cámara de TV 84, usada para monitorear el proceso de colocación de la abrazadera, se proporciona en el alojamiento 36 del módulo de colocación de la abrazadera 30. Esta cámara 84 podría montarse, por ejemplo pivotantemente, en el alojamiento 36 del módulo de colocación de la abrazadera 30.
Como ya se indicó, el módulo de colocación de la abrazadera 30 podría contener al menos algo de los electrónicos y/o neumáticos que se requieren. La cabeza de colocación de la abrazadera 64 podría centrarse y elevarse y bajarse, en particular por vía de ejes articulados. Con el fin de adaptación a diferentes diámetros interiores de tubo, la cámara de TV 84 podría unirse por via de adaptadores correspondientes. Podrían usarse diferentes palancas de soporte 40, dependiendo del diámetro interno del tubo. Si es apropiado, también pueden usarse adaptadores de centrado correspondientes. Para fijar la cabeza de colocación de la abrazadera 64 con respecto al alojamiento 36 del módulo de colocación de la abrazadera 30, con el fin de colocar abrazaderas individuales 12 (sin el soporte móvil de la abrazadera 11), un adaptador de acoplamiento 86, por ejemplo, podría colocarse en el tubo de acoplamiento 80 (cf. Figura 7, en particular). También puede observarse otra vez en las Figuras 7 y 8 que las dos mandíbulas de retención 56 de la cabeza de colocación de la abrazadera 64, que se proporcionan conver ientemente con puntas y se destinan para retener una parte de sujeción relevante 58, pueden moverse cada una hacia la otra y alejarse una de la otra. De acuerdo a la Figura 8, una unidad de cilindro/pistón 90, dispuesta en el alojamiento 36 del módulo de colocación de la abrazadera 30, puede proporcionarse con este fin. La cámara de TV 84 fijada en el alojamiento 36 también puede verse otra vez en las Figuras 7 y 8. Si se requiere, la cabeza de colocación de la abrazadera 64 también podria asignarse a un adaptador de elevación 92, como se indica, por ejemplo, en la Figura 7. Finalmente, si es apropiado, también podría usarse un adaptador de envolvente. Como ya surgió antes, el módulo de colocación de la abrazadera 30 se acciona preferentemente desde el exterior. La cubierta 48', que se conecta fijamente al alojamiento 36 del módulo de colocación de la abrazadera 30 y se destina para el mecanismo de la rueda dentada que sirve para fines de centrado, y el soporte 78, que se conecta fijamente al tubo de acoplamiento 80 y al que se sujeta el riel de guia 60 y en el que la rueda dentada 66 que ensambla con el sector dentado 62 se monta de forma giratoria, también pueden verse nuevamente en la Figura 5. La sujeción de la cabeza de colocación de la abrazadera 64 al sector dentado 62 se indica en 94. Una conducción correspondiente permite entonces a la cabeza de colocación de la abrazadera 64 que se mueva a lo largo del riel de guía 60. En la Figura 6, también puede verse el lado del extremo, que está enfrente del soporte móvil de la abrazadera 11, del tubo de acoplamiento 80 asignado al módulo de colocación de la abrazadera 30. Conforme se observa mejor de la Figura 6, una unidad adicional de cilindro/pistón 96, en cuyo rodillo de pistón puede asentarse un impacto de peso, se dispone en la cabeza de colocación de la abrazadera 64. Esta unidad de cilindro/pistón 96 sirve para liberar la parte de sujeción 58, que se proporciona como un sujetador de la abrazadera, de la abrazadera relevante 12, después de que la abrazadera 12 se ha expandido y colocado contra la pared interior del tubo 14', para causar asi que la banda de la abrazadera 12 se coloque bajo esfuerzo de compresión, por medio de una fuerza de liberación del resorte, y que se va a presionar correspondientemente contra la pared interna del tubo 18', con el resultado de que retiene su posición particularmente aún cuando hay un flujo relativamente pesado del medio en el tubo. La parte de sujeción 58 podría diseñarse para esto de diferentes formas. De este modo, podría proporcionarse la parte de sujeción 58 diseñada como un sujetador de la abrazadera, por ejemplo, con un brazo de retención cargado con resorte 102 que se acciona por la unidad de cilindro/pistón 96 y se flanquea, por ejemplo, con dos resortes helicoidales (no mostrados). La pared del extremo del alojamiento de la parte de sujeción 58, que es adyacente a la unidad de cilindro/pistón 96 podría tener, por ejemplo, una incisión de retención a través de la cual se pasa una oreja 104 del brazo de retención 102, con el fin de fijar la parte de sujeción 58 (cf. Figura 6, en particular) . Una sección externa de forma radial de la banda de la abrazadera 12, que se enrolla inicialmente, por ejemplo de forma enroscada, puede conectarse fijamente a la parte de sujeción 58. Con la parte de sujeción 58 aún bajo esfuerzo, una sección interna de la banda de la abrazadera, que se extiende radialmente dentro de la sección externa de la banda de la abrazadera, puede pasarse entonces libremente en la dirección deseada a través de la parte de sujeción 58 debido a, por ejemplo, una rueda libre. El trabado puede liberarse finalmente por la oreja 104 del brazo de redención 102, que se acciona correspondientemente por la unidad de cilindro/pistón 96. Tan pronto como la parte de sujeción 58 se libera por via de la unidad de cilindro/pistón 96, por via del brazo de retención 102, que ahora está liberado, y, por ejemplo, un elemento de bloqueo asignado a la rueda libre, la sección radialmente interna de la banda de la abrazadera se coloca bajo esfuerzo de compresión, que corresponde a la fuerza del resorte que actúa en el brazo de retención 102, y se presiona correspondientemente contra la pared interna del tubo 14', asegurando así un ajuste confiable. La parte de sujeción 58 solo se libera en general si la banda de la abrazadera, que se enrolla inicialmente en particular de forma enroscada, se ha expandido suficientemente y al menos ya se soporta sustancialmente contra la pared interna del tubo 14'. El ancho de la trayectoria del vehículo de conducción robótica 18 puede ajustarse para igualar el diámetro interno del tubo particular. El dispositivo de instalación 10 puede acoplarse al soporte móvil de la abrazadera 11 que se equipa con un chasis de abrazaderas 106 respectivo (cf. Figuras 1 y 9 a 16, en particular). En este extremo, el tubo de acoplamiento 80 proporcionado en el módulo de colocación de la abrazadera 30 interactúa, de la forma que puede verse, por ejemplo, en las Figuras 1, 2, 4, 9 y 11, con un tubo de acoplamiento complementario 108 provisto en el soporte móvil de la abrazadera 11. En este caso, el dispositivo de instalación 10 puede acoplarse, de la forma que puede verse, por ejemplo, en la Figura 1, al soporte móvil de la abrazadera 11, de tal forma que el último puede pivotearse a través de aproximadamente 90° con respecto al dispositivo de instalación 10 en una posición esencialmente perpendicular para un cambio de chasis respectivo. Además, en este extremo, pueden proporcionarse medios para separar automáticamente y restaurar automáticamente las conexiones eléctricas y neumáticas respectivas entre el dispositivo de instalación 10 y el soporte móvil de la abrazadera 11. Como puede observarse en particular en las Figuras 9a y 9d, los dos tubos de acoplamiento 80 y 108 se proporcionan cada uno con partes que interactúan de un acoplamiento de unidad enchufable neumática 111 y un acoplamiento de unidad enchufable eléctrica 110. También el soporte 78 que se conecta fijamente al tubo de acoplamiento 80 puede verse otra vez en las Figuras 9d y 9e. El tubo de acoplamiento 108 provisto en el soporte móvil de la abrazadera 11 tiene una parte en forma de gancho 112 dirigida hacia abajo, la cual llega al acoplamiento con una parte complementaria en forma de gancho 114 del tubo de acoplamiento 80 en el módulo de colocación de la abrazadera 30 del dispositivo de instalación 10. Como puede verse mejor con referencia a la Figura 9, se proporciona un acoplamiento deslizante 118 que puede deslizarse hacia y por vía de una palanca de accionamiento 116. Por medio de este acoplamiento deslizante 118 que se extiende en el soporte móvil de la abrazadera 11 en una posición de acoplamiento, primero los dos tubos de acoplamiento 80, 108 se conectan fijamente uno al otro y segundo, se producen las conexiones eléctrica y neumática. En general, la cabeza de colocación de la abrazadera 64 puede equiparse con una abrazadera individual 12 antes del acoplamiento del soporte móvil de la abrazadera 11, como se muestra, por ejemplo, en la Figura 1. En la Figura 9b, el acoplamiento deslizante 118 se ilustra en su posición no acoplada. Iniciando a partir de esta posición no acoplada puede desplazarse a la derecha en su posición de acoplamiento, como resultado de que, como ya se mencionó, se producen automáticamente las conexiones neumática y eléctrica, y los dos tubos de acoplamiento 80, 108 se traban mecánicamente uno a otro, evitando asi que se separen estos tubos de acoplamiento . Como puede observarse en particular en las Figuras
1 y 11, el soporte móvil de la abrazadera 11 comprende un soporte móvil inferior 120 provisto con al menos una rueda 158, y una parte de la base 122, que se proporciona con el tubo de acoplamiento 108 y puede girarse con respecto al soporte móvil inferior 120 sobre un eje, el cual se extiende en la dirección longitudinal y en particular puede coincidir con el eje longitudinal 18'. La parte de la base 122 puede girarse por lo tanto junto con el módulo de colocación de la abrazadera 30 por vía de la placa giratoria 26 del vehículo de conducción robótica 18. Como puede observarse en particular en la Figura 11, se proporciona un cojinete de bola 124 entre la parte de la base giratoria 122 y el soporte móvil inferior 120 del soporte móvil de la abrazadera 11. Para fines de movimiento, la parte de la base 122 puede trabarse de una forma giratoriamente fija al soporte móvil inferior 120 por medio de una traba 146. Como puede observarse en particular en las Figuras 1 y 11, la parte de la base 122 del soporte móvil de la abrazadera 11 sirve para retener un chasis de abrazaderas 106 respectivo, el chasis de abrazaderas 106 respectivo se desplaza a lo largo de esta parte de la base 122. El tubo de acoplamiento 108 se proporciona en una parte transportadora inferior 122' de la parte de la base 122. Una unidad de cilindro/pistón 126 soportada en la parte de la base 122 o en su parte transportadora inferior 122' sirve para mover el chasis de abrazaderas 106 respectivo con respecto a la parte de la base 122, en la dirección longitudinal del mismo, entre una posición inoperante (cf. Figuras 11 y 12, en particular), y una posición de transferencia {cf. Figuras 13 a 15, en particular) en la que la primera abrazadera 12 de cada caja situada más cerca de la cabeza de colocación de la abrazadera 30 puede transferirse a la cabeza de colocación de la abrazadera 64. En este caso, el chasis de abrazaderas 106, que puede desplazarse a lo largo de la parte de la base 122, puede acoplarse a una corredera 128 que se guía en la parte de la base 122 y puede accionarse por la unidad de cilindro/pistón 126 (cf. Figuras 10 y 11, en particular). Como puede observarse mejor en la Figura 10, esta corredera 128 se guía en un riel C 130, que se dispone fijamente en la parte de la base 122. En este caso, el chasis de abrazaderas 106 puede acoplarse a la corredera 128 por vía de al menos un acoplamiento de retención 132 (cf. Figuras 10 y 11). Al menos un miembro de transporte 134, que se guía desplazadamente en el chasis de abrazaderas 106, en la dirección longitudinal del mismo, sirve para aislar la primera abrazadera 12 en cada caja situada más cerca de la cabeza de colocación de la abrazadera 64 para la transferencia y para empujarla contra la cabeza de colocación de la abrazadera 64. Un vastago 136, que puede girarse con respecto a la corredera 128, pero no puede desplazarse en la dirección longitudinal, y una tuerca de movimiento 138, que se sienta en el vastago 136 y puede acoplarse al miembro de transporte 134, se proporcionan para la conducción del miembro de transporte 134 (cf. Figuras 10 y Ll, en particular). La tuerca de movimiento 188 puede acoplarse al miembro de transporte 134 por via de un embrague de retención 140. Como puede observarse en particular en la Figura 10, los rieles de guía 142 en los que se guía el chasis de abrazaderas 106 se proporcionan en la parte de la base 122 del soporte móvil de la abrazadera 11. De acuerdo a la Figura 11, el vastago 136 se impulsa por medio de un motor eléctrico 144 que se dispone en la parte de la base 122 del soporte móvil de la abrazadera 11. Con referencia a la Figura 11, también puede verse la traba 146 por vía de la cual la parte de la base 122 puede trabarse de una forma giratoriamente fija al soporte móvil inferior 120 con fines de movimiento. Como puede verse en particular con referencia a las
Figuras 10 y 12, las abrazaderas 12 pueden desplazarse con respecto al chasis de abrazaderas 106 a lo largo de dos rieles receptores 148, provistos en el chasis de abrazaderas 106.. Dos pinzas 150 de una abrazadera respectiva 12 se desenganchan en cada caja en estos rieles 148 (cf . Figuras 10 y 12, en particular) . En el presente caso, cada abrazadera 12 se proporciona con un total de siete de tales pinzas 150 (cf. Figura 6, en particular). Como muestra la Fig. 10, la abrazadera 12 también podría proporcionarse, por ejemplo, con tres pinzas 150, en ambos lados de este grupo de pinzas, con, por ejemplo, dos estructuras de la base 151 en las que las pinzas adicionales pueden ajustarse subsecuentemente . Atorada en la dirección circunferencial del tubo 14, la parte de sujeción 58, por un lado, y las pinzas 150 de una abrazadera respectiva 12, por otro lado, se compensan una con respecto a otra. Tan pronto como una abrazadera 12 respectiva se empuja contra la cabeza de colocación de la abrazadera 64, la última se lleva a acoplamiento con la parte de sujeción 58 de esta abrazadera 12, con el propósito de que las mandíbulas de retención 56 de la parte de sujeción, que se proporcionan en particular con puntas, se lleven correspondientemente juntas (cf. Figura 19, en particular) . Como el vehículo de conducción robótica 18, el soporte móvil de la abrazadera 11 o su soporte móvil inferior 120 también puede ajustarse en su ancho de trayectoria para igualar el diámetro interno del tubo respectivo . El chasis de abrazaderas 106 podria proporcionarse con una envolvente 152 (cf. Figura 1). En principio, también es concebible una envolvente en el soporte móvil de la abrazadera 11. Además, también es concebible una envolvente con un conjunto de ruedas. Las envolventes podrían diferir dependiendo de los diámetros internos del tubo respectivo. Por lo tanto, también es concebible, por ejemplo, el uso de adaptadores tipo coraza. Además, los chasis diferentes de la abrazadera 106 podrían proporcionarse para diferentes abrazaderas 12. En este caso, un chasis respectivo contiene al menos dos abrazaderas en cada caja. En la práctica, por ejemplo, podrían proporcionarse diez abrazaderas por chasis. El chasis respectivo 106 puede fijarse en el soporte móvil de la abrazadera 12. El avance de las abrazaderas 12 y el aislamiento de las mismas por lo tanto podría colocarse, por ejemplo, de la forma descrita previamente. El soporte móvil de la abrazadera proporcionado con un sujetador de chasis y el acoplador de tubo 108 puede proporcionarse en particular con el medio de impulso que sirve para el avance y aislamiento de las abrazaderas, como se explicó anteriormente con detalle a manera de ejemplo. Además, los componentes electrónico y neumático requeridos para esto pueden proporcionarse en el soporte móvil de la abrazadera 11. En un sitio adecuado, tal como en particular en el soporte móvil inferior 122, podria proporcionarse, por ejemplo, un aro o similar que sirve para recuperar la pieza. Como puede verse en particular con referencia a la Figura 1, se proporciona una cámara 154 dirigida hacia atrás en el soporte móvil inferior 122 del soporte móvil de la abrazadera 11. En el caso de un dispositivo de instalación particular y un soporte móvil de la abrazadera particular o en el caso de una combinación particular de dos módulos, las características descritas previamente pueden en cada caso, realizarse tanto individualmente como en varias combinaciones una con otra - La operación del ejemplo de la modalidad descrito previamente de un dispositivo de instalación 10, que tiene un soporte móvil de la abrazadera 11 asociado durante la instalación de abrazaderas internas 12, es como sigue: Dependiendo de las condiciones de espacio, el vehículo de conducción robótica 18 autopropulsado de control remoto con o sin el módulo de colocación de la abrazadera 30 colocado en éste, se baja en un eje. El vehículo de conducción robótica 18, con la placa giratoria enfrente, se mueve después al siguiente eje a través del tubo inaccesible 14, en el que se van a mover las abrazaderas internas 12. La cabeza de colocación de la abrazadera 64 se equipa entonces con una abrazadera 12. El soporte móvil de la abrazadera 11 se baja entonces en su eje y se equipa con un chasis de abrazaderas 106. Con este fin, el soporte móvil de la abrazadera 11 se erige de la forma indicada en la Figura 1 y el chasis de abrazaderas 106 se empuja en los rieles de guía 148, en la parte de la base 122 del soporte móvil de la abrazadera 11, hasta que los acopladores de retención 140, 132 se han retenido entre la tuerca de movimiento 138 y el miembro de transporte 134, y entre la corredera 128 y el chasis de abrazaderas 106. Después de eso, se deposita el soporte móvil de la abrazadera 11, su tubo de acoplamiento 108 llega al acoplamiento, por medio de la parte en forma de gancho 112 dirigida hacia abajo, con la parte en forma de gancho 114 complementaria, dirigida hacia arriba del tubo de acoplamiento 80 provisto en el módulo de colocación de la abrazadera 30. El acoplador deslizante 118, en el soporte móvil de la abrazadera 11, se extiende entonces en la posición de acoplamiento, como resultado de que primero los dos tubos de acoplamiento 80, 108 se conectan fijamente uno al otro, y segundo que las conexiones eléctrica y neumática se producen por via de los acopladores de unidad enchufable 110, 111. Como ya se mencionó, la cabeza de colocación de la abrazadera 64 puede equiparse con una abrazadera individual 12 antes del acoplamiento del soporte móvil de la abrazadera 11, como se ilustra, por ejemplo, en la Figura 1. El dispositivo de instalación 10 se mueve ahora, con el vehículo de conducción robótica 18 enfrente, al sitio en el tubo inaccesible 14, en el que se va a colocar la primera abrazadera 12. Con este fin, el módulo de colocación de la abrazadera 30 y la parte de la base que gira 122 del soporte móvil de la abrazadera 11, que tiene el chasis de abrazaderas 106, se llevan por medio de la placa giratoria 26 a la posición rotaria deseada. Para colocar la abrazadera 12, la cabeza de colocación de la abrazadera 64 se extiende en la direcc;LÓn radial y al mismo tiempo la rueda dentada 88 causa que la abrazadera se expanda hasta que el último se soporta contra la pared interna 14 ' del tubo inaccesible 14. El destrabamiento de la parte de sujeción 58 de la abrazadera 12 por vía de la unidad de pistón/cilindro 96 causa que la abrazadera 12 se coloque bajo esfuerzo de compresión, con el resultado de que se fija contra la pared interna del tubo 14'. Alejando las mandíbulas de retención 56 de la cabeza de colocación de la abrazadera 64, se libera la parte de sujeción 58, después que la cabeza de colocación de la abrazadera 64 se retrae nuevamente en la dirección radial. El proceso mencionado antes se monitorea por medio de la cámara de TV 84, que podria, en particular, ser una cámara de TV de color. Entonces, mediante la rotación de la placa giratoria 26, el módulo de colocación de la abrazadera 30 y la parte de la base que gira 122 del soporte móvil de la abrazadera 11 se llevan a la posición en que la parte de la base 122 puede trabarse al soporte móvil inferior 120 del soporte móvil de la abrazadera 11. El dispositivo de instalación 10 se mueve ahora al siguiente sitio de colocación de la abrazadera. La cabeza de colocación de la abrazadera 64 se equipa ahí con una abrazadera 12 del chasis de abrazaderas 106, como se ilustra, por ejemplo, en las Figuras 12 a 16. La Figura 12 muestra una ilustración esquemática del chasis de abrazaderas 106 tomando su posición inoperante con el soporte móvil de la abrazadera 11 acoplado al módulo de colocación de la abrazadera 30, por vía de los tubos de acoplamiento 108 y 80. El miembro de transporte 134 mantiene atrás a las abrazaderas 12. Ds acuerdo a la Figura 13, el chasis de abrazaderas 106 ya se ha desplazado en su posición de transferencia. El miembro de transporte 134 se mueve ahora atrás de la primera abrazadera 12 del grupo de abrazaderas, en el que la abrazadera se sitúa más cerca de la cabeza de colocación de la abrazadera 64. La Figura 14 muestra una ilustración esquemática del chasis de abrazaderas 106 tomando su posición de transferencia, el miembro de transporte 134 ya sujeto a la primera abrazadera 12 del grupo de abrazaderas de atrás . La Figura 15 muestra, en una ilustración esquemática, el chasis de abrazaderas 106 tomando su posición de transferencia con la primera abrazadera 12 empujada contra la cabeza de colocación de la abrazadera 64 por medio del miembro de transporte 134. Esta primera abrazadera 12 se ha aislado por lo tanto por eL miembro de transporte 134. Las mandíbulas de retención 56 de la cabeza de colocación de la abrazadera 64 están aún a la máxima distancia lejos una de la otra. La cabeza de colocación de la abrazadera 64 se extiende en la dirección radial en una posición de tomar posesión para entonces asir así, moviendo las mandíbulas de retención 56 una hacia la otra, la abrazadera 12 en la parte de sujeción 58 (también cf. Figura 16 ) . La Figura 16 muestra, en una ilustración esquerrática, el chasis de abrazaderas 106 que ahora se ha movido atrás nuevamente en su posición inoperante, la cabeza de colocación de la abrazadera 64 que ya se ha
'asido a la parte de sujeción 58 de la abrazadera 12 transferida previamente y el miembro de transporte 134 ya sujeto de nuevo atrás de la primera abrazadera 12 del grupo de abrazaderas restantes. Después de que la parte de la base que gira 122 se ha destrabado, la cabeza de colocación de la abrazadera 64 se lleva junto con el chasis de abrazaderas 106, por vía de la placa giratoria 26, a la posición rotatoria deseada para colocar la abrazadera 12. Este proceso se repite hasta que está vacío el chasis de abrazaderas 106. El dispositivo de instalación 10, con el soporte móvil de la abrazadera 11 asociado enfrente, se mueve entonces atrás del eje. La cámara de TV adicional 154, proporcionada en el soporte móvil inferior 120, se usa para esto. En el eje, el acoplador de deslizamiento 118 se empuja atrás hacia la posición no acoplada, como resultado de que las conexiones eléctrica y neumática se separan automáticamente, para que el soporte móvil de la abrazadera 11 pueda ponerse recto nuevamente. Los acopladores de retención 132, 140 ahora son accesibles y pueden desunirse manualmente. El chasis vacío 106 se retira del soporte móvil de la abrazadera 11, y un chasis de abrazaderas 106 nuevo, lleno y completo que tiene el número deseado de abrazaderas 12, se coloca en la parte de la base 122 del soporte móvil de la abrazadera 11. Después de esto, puede repetirse el proceso descrito antes. Por supuesto, partes o submontajes del dispositivo podrían ser de diseño diferente mientras se retiene su función. Por ejemplo, el vastago de conducción para conducir el miembro de transporte 134 podria diseñarse como un conductor de cadena. Se hace constar que con relación a esta fecha, el mejor método conocido por la solicitante para llevar a la práctica la citada invención, es el convencional para la manufactura de los objetos a que la misma se refiere.