CN1311868A - 在不能进人的管道中安装内紧固件的装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种在不能进人的管道(14)中安装内紧固件(12)的装置(10),该装置包括一个可在管道内壁(14')上沿管道纵向R移动的活动支架(16)、一个布置在该支架(16)上而可相对于其纵向(18')径向运动的并可与内紧固件(12)的一段(58)进行啮合的紧固件放置头(64)以及一个相对于紧固件放置头(64)可转出和可转入的并与内紧固件(12)的另一段(12')可进行啮合的用来扩大内紧固件(12)的小齿轮(88)和相应的驱动装置,通过这些驱动装置使紧固件放置头(64)径向向外运动和小齿轮(88)转出并产生旋转,从而径扩张使紧固件(12)实现安装。一个紧固件小车(11)与该安装装置(10)连接,该小车配置了一个相应的可更换的紧固件料箱(106)。

Description

在不能进人的管道中 安装内紧固件的装置

本发明涉及一种在不能进人的管道中安装内紧固件的装置。此外，本发明涉及一种特别适用于这种安装装置的紧固件小车。最后，本发明还涉及由这种安装装置和紧固件小车构成的组合。

从德国专利DE-U-29700912已知在不能进人的沟道或管道系统中进行光源电缆的敷设并用设计成内紧固方式的紧固件固定到管道内壁上。使用这种紧固件的优点是，无须损伤管道，而例如在用销钉固定时，则势必伤及管道。作为紧固件的紧固装置建议用弹簧加载的特种钢环，这种钢环在管道的内壁上压紧并最好在超过至少180℃的圆周角范围贴合到管道内壁上。把这种开口的特种钢环嵌入管道中可用一个配有一台摄像机的自动行驶和遥控的机器人，该机器人从一个一起移动的料箱中取出预制的紧固件并把它们嵌入管道中。但机器人的详细结构和动作原理则从该文献不得而知。

本发明旨在提出一种在不能进人的管道中安装内紧固件的装置以及一种特别适用于该安装装置的紧固件小车。

对该安装装置而言，上述目的是通过权利要求1的特征部分来实现的。

用本发明装置可作用到内紧固件的不同区段上，以便紧固件在圆周方向扩张，从而把它安装到不能进人的管道内。

这种装置特别适用于例如在欧洲专利申请号EP98102682.2和相应的国际专利申请号PCT中公开的那种闭合的内紧固件。有关这种内紧固件的结构和动作原理请参考该专利申请。

对紧固件小车而言，上述目的是通过权利要求19的特征部分来实现的。这种紧固件小车尤其适用于上述安装装置。

该安装装置以及该紧固件小车的特别有利的结构型式可从各项从属权利要求中得知。

下面结合附图所示的一个实施例来详细说明本发明，附图表示：

图1设置在一条不能进人的管道中的配有一个紧固件小车的内紧固件的安装装置的示意图，图中示出该管道纵向截断的一部分；

图2该安装装置一部分的局部放大图；

图3该安装装置的紧固件放置模块的局剖图，图中还可看出支承元件所处的支承位置；

图4包括紧固件放置模块的安装装置一部分的水平纵断面；

图5沿安装装置的紧固件放置模块剖开的横断面；

图6从配置联接管一侧看去的紧固件放置模块的部分横断面端视图；

图7带有一个安装在联接管上的联接适配器的紧固件放置模块的部分示意图；

图8带有用来操作紧固件头的夹料模的示出了汽缸/活塞单元的紧固件放置模块的部分示意图；

图9a～9f在安装装置的紧固件放置头和紧固件小车之间的联接区的不同视图；

图10紧固件小车的横断面；

图11紧固件小车的部分横断面示意图；

图12在紧固件小车与紧固件放置模块联接时紧固件料箱处于其静止位置的示意图；

图13紧固件料箱处于其传送位置的示意图；

图14紧固件料箱处于其传送位置的示意图，其中输送机构已从后面抓住紧固件料堆的最前面的紧固件；

图15紧固件料箱处于其传送位置的示意图，其中最前面的紧固件已被输送机构移到紧固件放置头上方；

图16紧固件料箱重新回到了它的静止位置，其中紧固件放置头已抓住以前传送的紧固件，且输送机构已从后面又抓住了剩余紧固件料堆的最前面的紧固件。

图1至16所示的配有紧固件小车11的安装装置10用于在一条不能进人的管道14例如污水管道中安装例如图1所示的内紧固件12。安装装置10的支架16包括一个遥控的、自动行驶的管道机器人运送工具18，该运送工具通过轮子20支承在管道内壁14＇上，并通过一个设置在管道机器人运送工具18中的轮子20的动力站而可沿管道纵向R运动。在管道机器人运送工具18的旁边可支承一个可自由旋转的测轮(图中未示出)，该测轮同样贴合在管道内壁14＇上，并可与一个旋转传感器(未示出)连接，为了确定安装装置10在管道14中的位置，该传感器例如通过一根信号电缆和电源电缆把它的信号传送到设置在管道外部的一个监控装置。

在管道机器人运送工具18的面向紧固件料箱11的端面，支承了一个可围绕管道机器人运送工具18的纵轴线18＇旋转的、与管道机器人运送工具18的一个旋转装置对应的、起支承元件作用的转盘给料器26。在管道机器人运送工具18中，设置了该转盘给料器26的一个旋转驱动装置。

紧固件模块30通过一个锁紧的卡销28以悬臂的方式固定在转盘给料器26上。在转盘给料器26上还配有控制线、电源线和信号线的接头32以及一根压缩空气管。此外，最好参照图4还可看到，两根相互大致径向对置的输出轴34,34＇可旋转地支承在转盘给料器26上，这两根轴与设置在管道机器人运送工具18中的动力站连接。

紧固件放置模块30具有一个例如接近于矩形的壳体36，与紧固件放置模块30对应的卡销28的部分固定在该壳体上。此外，两根平行的、垂直于纵轴线18＇延伸的支承轴38旋转支承在壳体36上，这两根轴在其伸出壳体36的端部托住支杆40，在其端部分别支承了一个可自由旋转的支承元件即分别支承了一个可自由旋转的托辊42。在壳体36的内部，在每根支承轴38上分别抗扭地安装一个蜗轮扇形体44(特别参见图2和图3)。这两个蜗轮扇形体44与一根蜗杆46啮合，该蜗杆在一根沿纵轴线18＇延伸的、自由旋转支承在壳体36上的蜗轮轴46＇上构成。

在离蜗轮扇形体44(见图2)的蜗轮轴46＇的自由端上装有一个齿轮50，该齿轮与传动轮50＇啮合，该传动轮装在一根联结轴52上，而该联结轴则自由旋转支承在一个与壳体36固定连接的齿轮箱体部分48＇的侧向伸出壳体36的范围内(特别参见图4)。联结轴52通过一根虚线表示的连接轴54＇与支承在转盘给料器26上的相应输出轴34＇连接。借助于布置在管道机器人运送工具18内的相应动力站，用这根输出轴34＇的传动可使支杆40从一个在图3中用点划线所示的静止位置(在这个静止位置内，它们大致沿纵轴线18＇的方向延伸，例如参见图1)旋转到一个在图3中用实线所示的支承位置，在该支承位置内，支承辊42支承在管道内壁14＇上。从而实现纵轴线18＇相对于管道14的定中心。

例如从图3可以看出，当支杆40处于其支承位置时，位于上方的支承辊42的轴线至少接近平行于纵轴线18＇，而位于下方的支承辊42的轴线则垂直于纵轴线18＇。从而避免了管道内壁14＇的损伤，同时安装装置10相对于管道14锁定。支承辊42的这种支承方式可在支杆40从其支承位置进行很小的返回转动时就能通过管道机器人运送工具18的相应传动实现安装装置10的位置的轴向调节。

在紧固件放置模块30中，径向即垂直于纵轴线18＇可移动地支承着一个紧固件放置头64，该放置头在其外自由端上设置了特别是气动的夹料模56，该夹料模与各自的一个紧固件12的锁紧件58啮合(特别是参见图1,6,7，和8)。其中，夹料模56配有销子，以保证与各自的锁紧件58尽可能可靠地啮合。

设计为滑块的、设置在一根与壳体固定的导轨60上的并与一根齿条62连接的紧固件放置头64通过一个与该齿条62啮合的齿轮66相应地在径向内运动。齿轮66通过另一根连接轴54与另一根输出轴34连接，而该输出轴则又是与一个设置在管道机器人运送工具18中的相应动力站连接(尤其参见图4至图6)。

和输出轴34＇一样，输出轴34也是旋转支承在管道机器人运送工具18的转盘给料器26中的，并与一个设置在管道机器人运送工具18中的动力站连接。紧固件放置头通过输出轴34在径向内调节，而输出轴34＇则用来定中心。两根输出轴34和34＇都特别是可调节地进行传动。

此外，在紧固件放置头64之内或之上支承了一个可围绕轴线68旋转的小齿轮88以用于扩张，该小齿轮可与紧固件12的另一区段即与锁紧件58不同的区段啮合。此时，设置了一根可围绕轴线68旋转的杆70，小齿轮88可旋转地支承在该杆的自由端。旋转轴68平行于管道机器人运送工具18的纵轴线18＇延伸，所以小齿轮68可在一个垂直于纵轴线18＇的平面内旋转(特别参见图5和6)。小齿轮88由一台电动机72驱动。在这个实施例中，电动机72也设置在紧固件放置头64内(特别参见图6)。旋转杆70通过一个汽缸/活塞单元74进行旋转。从图6可以看出，汽缸/活塞单元74也布置在紧固件放置头64之内或之上。

所以，相应的一个紧固件12可通过紧固件放置头58的径向驶出和小齿轮78的转出以及该小齿轮88的开动而被扩张，并紧贴在不能进人的管道14的内壁14＇上。此外，在紧固件放置头64内也可布置驱动装置所需的电子元件76的至少一部分。

紧固件放置头64配属的传动机构62、66布置在一个齿轮箱体部分4 8″中，该箱体部分与一支架78固定连接，该支架本身与一根用来联接紧固件小车11用的联接管80固定连接，而用于定中心的传动机构50，50＇则布置在一个与紧固件放置模块30的壳体36固定连接的齿轮箱体部分48＇中(特别参见图2)。联接管80以及与它固定连接的支架78通过一个铰链82与紧固件放置模块30连接。其中，支架78和联接管80可共同在各个方向内相对于紧固件放置模块30的壳体36旋转几度例如大约±3°。

此外，在紧固件放置模块30的壳体36上设置了一个用于监视紧固件放置过程的电视摄像机84。该摄像机84例如可旋转地支承在紧固件放置模块30的壳体36上。

如前所述，紧固件放置模块30可至少含有所需的电子元件和/或气动元件的一部分。紧固件放置头64的定中心以及上升和下降均可通过尤其是万向轴来实现。为了与不同的管子内径匹配，电视摄像机84可附加一个相应的适配器。根据管子的内径可用不同的支杆40。必要时也可用相应的定中心适配器。为了在放置单个紧固件12(没有紧固件小车11)时使紧固件放置头64相对于紧固件放置模块30固定，例如可在联接管80上装一个联接适配器86(特别参见图7)。

从图7和8还可看出，紧固件放置头64的两个最好配有销子的夹料模56在夹持相应的锁紧件58时是可以相互合拢和打开的。为此，在紧固件放置模块30的壳体36上设置了一个汽缸/活塞单元90。在图7和8中，还可看出固定在壳体36上的电视摄像机84。需要时，紧固件放置头64也可配置一个上升适配器92，例如图7所示。最后，在必要时也可用一个外罩。从上述可知，紧固件放置模块30最好从外部操作。

从图5也可再次看出与紧固件放置模块30的壳体36固定连接的、用于齿轮传动定中心的盖48＇以及与联接管80固定连接的支架78，在该支架上固定了一根导轨60，且与齿条62啮合的齿轮66可旋转地支承在该支架上。紧固件放置头64在齿条62上的锁定件用94表示。然后紧固件放置头64通过相应的传动沿导轨60移动。此外，在图6中可看出面向紧固件小车11的、紧固件放置模块30配置的联接管80的端面。

最好从图6看出，在紧固件放置头64上布置了另一个汽缸/活塞单元96，在其活塞杆上可支撑一个冲击质量。该汽缸/活塞单元96的作用是，在紧固件12扩张和贴合到管道内壁14＇以后，把作为锁栓设置的相应紧固件12的锁紧件58松开，从而使紧固箍12通过一个释放的弹力受压应力作用，并相应地对着管道内壁18＇压紧，所以特别是在管道内有强大的流动介质时，紧固箍也能保持它的位置。

为此，锁紧件58可按不同的方式构成。例如可在设计为锁栓的锁紧件58中设置一个可通过汽缸/活塞单元96作用的弹簧加载的锁销102，该锁销例如位于两个螺旋弹簧(未示出)的两侧。锁紧件58壳体与汽缸/活塞单元96相邻的前壁例如可设置一个锁紧切口，锁销102的凸起部104可通过该切口，以锁紧该锁紧件58(特别参见图6)。首先例如螺旋形卷绕的紧固箍12的径向外段与锁紧件58牢固连接。然后在锁紧件58尚处于锁紧状态的情况下，一个径向位于紧固箍外段以内的紧固箍里段例如根据一个自由轮而可在要求方向自由地通过锁紧件58。最终通过汽缸/活塞单元96适当加载到锁销102的凸起部104把锁打开。一旦锁紧件58通过汽缸/活塞单元96松开，紧固箍径向里段便通过从此打开的锁销102和例如通过该自由轮配属的一个锁定元件相应于作用到锁销102上的弹力而受压应力作用，并相应地对着管道内壁14＇压紧，从而保证了可靠的装配。只有在特别是螺旋形卷绕的紧固箍首先足够扩张并至少已基本上紧贴在管道内壁14＇上时，锁紧件58一般才松开。

管道机器人运送工具18的轮距可以根据相应的管道内径进行调节。

安装装置10可与各配一个紧固件料箱106的紧固件小车11联接(特别参见图1和图9至图16)。为此，设置在紧固件放置模块30上的联接管80与例如图1,2,4,9和11所示的方式与一个设置在紧固件小车11上的互补联接管108共同作用。其中，安装装置10例如以图1所示的方式这样与紧固件小车11联接，即在更换料箱时，该小车可相对于安装装置10以大约90°向上旋转到一个基本上垂直的位置内。为此，在安装装置10和紧固件小车11之间分别设置了电连接和气连接用的自动切断和自动接通装置。特别是例如可从图9a和9d看出，两根联接管80和108分别设置了气插塞连接111和电插塞连接110的共同作用的部分。在图9d和9e中还可再次看出与联接管80固定连接的支架78。

在紧固件小车11上设置的联接管108具有一个向下的钩状部分112，该部分与安装装置10的紧固件放置模块30上设置的联接管80的互补钩状部分114啮合。最好如图9看出，设置了一个可通过一根操作杆116来回滑动的滑动联接118。当这个滑动联接118在紧固件小车11上移到一个联接位置时，一方面两根联接管80、108便相互牢固连接，而另一方面则实现电连接和气连接。一般地，在紧固件小车11联接之前，紧固件放置头64可装上一个单独的紧固件12，如图1所示。图9b表示滑动联接118处于其拆开的位置。从这个拆开的位置开始，它可向右移到它的联接位置，从而实现如上所述的自动的气连接和电连接以及两根联接管80、108相互的机械锁紧，从而防止了这两根联接管的分开。

特别从图1和11可以看出，紧固件小车11包括一个配有至少一个轮子158的底盘120以及一个配有联接管108的底板122，该底板可相对于底盘120围绕一根沿纵向延伸的轴线旋转，特别是，该轴可与纵轴线18＇重合。所以，底板122与紧固件放置模块30一起可通过管道机器人运送工具18的转盘给料器26进行旋转。特别从图11看出，在紧固件小车11的可旋转底板122和底盘120之间设置了一个滚珠轴承124。底板122和底盘120用一个定位销146抗扭地锁紧，以便移动。

特别是，可从图1和11看出，紧固件小车11的底板122用来支承相应的紧固件料箱106，该料箱106可沿底板122移动。

联接管108设置在底板122的一个下支承件122＇上。支承在底板122或其下支承件122＇上的汽缸/活塞单元126用来使相应的紧固件料箱106相对于底板122沿其纵向在一个静止位置(特别参见图11和12)和一个传递位置(特别参见图13至15)之间移动，在该传递位置上，位于紧固件放置头30最近的最前面的紧固件12可传递到紧固件放置头64上。

其中，沿底板122移动的紧固件料箱106与一个滑块128连接，该滑块由汽缸/活塞单元126推动而可在底板122上进行导向运动(特别参见图10和11)。最好从图10可以看出，这个滑块128在一个固定设置在底板122上的C形导轨130内进行导向运动。其中，紧固件料箱106通过至少一个卡销联接器132(见图10和11)与滑块128联接。

在紧固件料箱106上至少有一个可沿其纵向进行导向运动的输送机构134，该输送机构用来把位于紧固件放置头64最近的最前面的紧固件12分成单件传送，并把它推到紧固件放置头64上方。

设置了一根相对于滑块128旋转的、但在纵向内不移动的轴136和一个装在该轴136上可与输送机构134联接的滑动螺母138来驱动输送机构134(特别参见图10和11)。滑动螺母138通过一个卡锁联接器140与输送机构134连接。

特别可从图10看出，在紧固件小车11的底板122上设置有导轨142，紧固件料箱106在该导轨上进行导向运动。

按图11，轴136由一台设置在紧固件小车11的底板122上的电动机144驱动。从图11还可看出定位销146，底板122通过该定位销与底盘120抗扭地锁紧，以便小车行驶。

特别从图10和12可以看出，紧固件12沿两根设置在紧固件料箱106上的支承导轨148相对于紧固件料箱106移动。每个紧固件12的两个夹子150分别夹到该导轨148上(特别见图10和12)。在本例中，每个紧固件12共配有7个这样的夹子150(特别见图6)。如图10所示，紧固件12例如也可配置三个夹子150并在这组夹子的两侧例如配置两个支座151，其余的夹子可事后安装在该支座上。

从管道14的圆周方向看去，一方面锁紧件58和另一方面相应紧固件12的夹子150是相对移动的。一旦相应的紧固件12移到紧固件放置头64上方，这个紧固件放置头就与这个紧固件12的锁紧件58啮合，为此，特别是其配有销子的夹料模56相应合拢(特别见图16)。

与管道机器人运送工具18一样，紧固件小车11或其底盘120可根据相应管道内径调节其轮距。

紧固件料箱106可配一个外壳152(见图1)。原则上，紧固件小车11也可配一外壳。此外，轮对也可配外壳。外壳可根据相应管道内径而有所不同。所以例如也可用外壳适配器。

此外，不同的紧固件12可配置不同的紧固件料箱106。其中，每个料箱至少装两个紧固件。实际上，每个料箱例如可装10个紧固件。每个料箱106都可在紧固件小车11内锁定。紧固件12的进给及其单个分开例如可按前述的方式方法进行。

配有料箱支座和管道联接器108的紧固件小车可特别配置用于紧固件进给和分成单件的传动机构，这个问题已在前面举例详述。此外，在紧固件小车11中可设置为此所需的电子元件和气动元件。在适当部位例如特别在底盘122上可设置抢修用的吊环。

特别如图1可以看出，在紧固件小车11的底盘122上设置了一个指向下方的摄像机154。

在一个相应的安装装置和一个相应的紧固件小车或两个这种模块的一种相应组合的情况下，前面所述的诸多特征既可单个地也可相互不同地组合来实现。

在安装内紧固件12时配有紧固小车11的安装装置10的前述实施例的动作原理如下：

根据场地条件把装有或没有装紧固件放置模块30的遥控的、自动行驶的管道机器人运送工具18下放到一个竖井中。然后管道机器人运送工具18在转盘给料器一侧首先经内紧固件12所移动的不能进人的管道14行驶到下一个竖井。然后紧固件放置头64装上一个紧固件12。

随后将紧固件小车11下放到这个竖井中，并配备一个紧固件料箱106。为此，紧固件小车11按图1所示方式安置，并把紧固件料箱106推到紧固件小车11的底板122的导轨148上，直至滑动螺母138和输送机构134或滑块128和紧固件料箱106之间的卡销连接140、132卡上为止。然后放下紧固件小车11，于是它的联接管108便用向下的钩状部分112与紧固件放置模块30上设置的联接管80的互补的、向上的钩状部分114相啮合。紧接着，紧固件小车11上的滑动联接118移到联接位置，从而一方面使两根联接管80、108相互牢固连接，另一方面通过插塞连接110、111实现了电连接和气连接。如前所述，在紧固件小车11连接之前，紧固件放置头64可装上一个单独的紧固件12，如图1所示。

现在用管道机器人运送工具18把安装装置10运送到要放置第一个紧固件12的不能进人的管道14内的前面位置。为此，用转盘给料器26把带有紧固件料箱106的紧固件小车11的紧固件放置模块30和可旋转的底板122转到要求的旋转位置。为了放置紧固件12，紧固件放置头64径向驶出，并同时用小齿轮88扩张紧固件，直至该紧固件紧贴到不能进人的管道14的内壁14＇为止。

通过活塞/汽缸单元96松开紧固件12的锁紧件58，紧固件12受压应力作用，于是该紧固件便固定到管道内壁14＇上。通过紧固件放置头64的夹料模56的分开，锁紧件58松开，于是紧固件放置头64又径向驶入。

上述过程用电视摄像机84进行监视，该摄像机最好是电视彩色摄像机。然后通过转盘给料器26的旋转把紧固件小车11的紧固件放置模块30和可旋转的底板122转到底板122可与紧固件小车11的底盘120锁定的位置。

现在安装装置10移到下一个紧固件放置位置。在该处，紧固件放置头64装上一个从紧固件料箱106中取出的紧固件12，例如如图12至16所示。

图12表示在通过联接管108和80与紧固件放置模块30联接紧固件小车11的情况下，紧固件料箱106处于它的静止位置的示意图。输送机构134停止输送紧固件12。

图13表示紧固件料箱106已移到它的传送位置。输送机构134从现在起运动到位于紧固件料堆的最接近紧固件放置头64的最前面的紧固件12的后面。

图14表示处于其传送位置的紧固件料箱106的示意图，其中输送机构134已从后面抓住了紧固件料堆的最前面的紧固件12。

图15表示位于其传送位置的紧固件料箱106的示意图，其中，最前面的紧固件12已被输送机构134移到紧固件放置头64上方。所以这个最前面的紧固件12已被输送机构134分成单件。紧固件放置头64的夹料模56仍相距相当于最大的距离。紧固件放置头64从径向移出而进入一个受料位置，以便通过夹料模56的相向运动抓住锁紧件58上的紧固件12(参见图16)。

图16表示重新回到它的静止位置的紧固件料箱106的示意图，其中紧固件放置头64已经抓住以前传送的紧固件12的锁紧件58，且输送机构134已从后面又抓住了剩余料堆的最前面的紧固件12。

在可旋转的底板122松开后，紧固件放置头64与紧固件料箱106一起通过转盘给料器26转到要求的旋转位置，以便放置紧固件12。

这个过程重复进行，直至紧固件料箱106空了为止。紧接着，配有紧固件小车11的安装装置10回到竖井前面。为此，使用设置在底盘120上的另一台电视摄像机154。

在竖井中，滑动联接器118拉回到松开位置，从而自动切断电连接和气连接，于是紧固件小车11又可进行安装。这时卡销连接器132、140易于接近，并可用手松开。空的料箱106被紧固件小车11拉走，并把一个新的、具有要求紧固件12的数量的装满的紧固件料箱106装到紧固件小车11的底板122上。然后重复另一个上述的过程。

当然该装置的零部件在保留其功能的情况下可具有不同的结构，所以例如输送结构134的传动用的蜗杆传动可做成链式传动。

Claims (21)

1．在不能进人的管道(14)中安装内紧固件(12)的装置(10)具有一个支承在管道内壁(14＇)上而可沿管道纵向(R)移动的支架(16)、一个布置在该支架(16)上相对于其纵向(18＇)径向运动的、与内紧固件(12)的一段(58)啮合的紧固件放置头(64)以及一个与内紧固件(12)的另一段(12＇)啮合的用于扩大内紧固件(12)的小齿轮(88)和相应的驱动装置(66,66；72,74)，通过这些驱动装置使紧固件放置头(64)径向向外运动和小齿轮(88)旋转，从而径扩张紧固件(12)的安装。

2．按权利要求1的装置，其特征为，小齿轮(88)最好在一个垂直于支架(16)的纵向(18＇)延伸的平面中用驱动装置(74)可相对于紧固件放置头(64)转出和转入。

3．按权利要求1的装置，其特征为，支承件(40,42)可由一个静止位置运动到一个支承位置，在该支承位置内，该支承件可紧贴到管道内壁(14＇)上，且装置(16)的纵轴线(18＇)至少接近保持在管道(14)的中轴线内。

4．按前述权利要求任一项的装置，其特征为，支架(16)包括一个自动行驶的管道机器人运送工具(18)，该运送工具配有一个旋转装置(26)来使紧固件放置头(64)围绕纵轴线(18＇)旋转。

5．按前述权利要求任一项的装置，其特征为，可径向运动的紧固件放置头(64)支承在一个最好支承在管道机器人运送工具(18)上的紧固件放置模块(30)之内或之上。

6．按权利要求5的装置，其特征为，支承元件(40,42)布置在紧固件放置模块(30)上。

7．按权利要求5或6的装置，其特征为，用于可径向运动的紧固件放置头(64)的、可旋转的小齿轮(88)的和/或支承元件(40,42)的相应驱动装置(66,66；72,74；50,50＇)的至少一部分设置在紧固件放置模块(30)之内或之上。

8．按权利要求7的装置，其特征为，小齿轮(88)可旋转地支承在紧固件放置头(64)之内或之上。

9．按权利要求7和8的装置，其特征为，可旋转的小齿轮(88)通过一个布置在紧固件放置头(64)之内或之上的汽缸/活塞单元(74)而可转出和转入，并通过一台布置在紧固件放置头(64)之内或之上的电动机(72)进行旋转。

10．按前述权利要求任一项的装置，其特征为，该装置可与一个配有一个相应紧固件料箱(106)的紧固件小车(11)联接。

11．按权利要求10的装置，其特征为，与紧固件小车(11)的一个互补联接件(108)共同作用的联接件(80)布置在紧固件放置模块(30)上。

12．按权利要求10或11的装置，其特征为，该装置与紧固件小车(11)这样联接，即在每次更换料箱时，该小车相对于该装置旋转大约90°而达到一个基本上垂直的位置。

13．按权利要求10至12任一项的装置，其特征为，配置了到紧固件小车(11)的相应电连接和气连接的自动切断和自动接通装置(110、111)。

14．特别与按前述权利要求任一项所述的安装装置一起使用的紧固件小车(11)，其特征为，该小车配置了一个相应的可更换的紧固件料箱(106)。

15．按权利要求14的紧固件小车，其特征为，该紧固件小车包括一个用来容纳相应紧固件料箱(106)的底板(122)，紧固件料箱(106)可沿该底板(122)移动。

16．按权利要求14或15的紧固件小车，其特征为，配置了一个装置(126)来使相应的紧固件料箱(106)相时于底板(122)沿其纵向在一个静止位置和一个传递位置之间移动，在该传递位置内，位于紧固件放置头(30)最近的最前面的紧固件(12)可传递到紧固件放置头(64)上。

17．按权利要求16的紧固件小车，其特征为，配置了一个机构(134)来把位于紧固件放置头(64)最近的最前面的紧固件(12)分成单件传送，并把它推到紧固件放置头(64)上方。

18．按权利要求14至17任一项的紧固件小车，其特征为，紧固件(12)可在紧固件料箱(106)的纵向内相对于该料箱移动。

19．按权利要求14至18任一项的紧固件小车，其特征为，沿底板(122)移动的紧固件料箱(106)与一个在该底板(122)上可驱动进行导向运动的滑块(128)最好通过至少一个卡销联接(132)进行联接。

20．按权利要求14至19任一项的紧固件小车，其特征为，紧固件(12)通过至少一个在紧固件料箱(106)上沿其纵向进行导向移动的输送机构(134)分成单件，且该输送机构(134)与支承在滑块(128)上的传动装置(136,138)最好通过至少一个卡销联接(140)进行联接并通过该传动装置(136,138)而可相对于滑块(128)运动。

21．按权利要求14至20任一项的紧固件小车，其特征为：该紧固件小车包括一个底盘(120)；该底盘最好与安装装置(10)的紧固件放置模块(30)联接的底板(122)相对于底盘(120)围绕一根沿纵向延伸的轴线进行旋转；底板(122)与底盘(120)抗扭地可锁定，以便移动。

Images