CZ2001488A3

CZ2001488A3 - Zařízení pro zamontování vnitřní upínky v nepřístupné trubce

Info

Publication number: CZ2001488A3
Application number: CZ2001488A
Authority: CZ
Inventors: Reinhard Hecht; Karl Manstorfer; Hans Wyder; Christian Häusermann; Hans Dr.-Sc. Tech. Bunschi; Marco Weingarten
Original assignee: Ka-Te System Ag; Reinhard Hecht; Karl Manstorfer
Priority date: 1998-08-07
Filing date: 1999-08-04
Publication date: 2001-10-17
Also published as: DK0978743T3; NO20010657L; DE59800511D1; NZ508914A; BR9912857A; KR20010081983A; WO2000008506A8; TR200100374T2; SK20402000A3; LV12699B; ATE199597T1; IL140436A0; LV12699A; EP0978743B1; NO20010657D0; WO2000008506A1; EP0978743A1; CA2348628A1; GR3035933T3; ES2154931T3

Description

(57) Anotace:

Zařízení pro zamontování vnitřní upínky (12) v nepřístupné trubce (14), které je na trubkové vnitřní stěně (14') v podélném směru (R) trubky (14) opatřeno pohyblivě podpíratelným podstavcem (16), upínkovou ukládací hlavou (64), která je uspořádána radiálně pohyblivě na podstavci (16) vzhledem kjeho podélné ose (18') a kteráje přiveditelná do záběru s úsekem (58) vnitřní upínky (12). jakož i pastorkem_____________________________________________________________________ (88), kterýje přiveditelný do záběru s dalším úsekem (12') vnitřní upínky (12) pro rozšíření vnitřní upínky (12), a odpovídajícími poháněcími prostředky (66; 72, 74), kterými je pro montáž vnitřní upínky (12) upínková ukládací hlava (64) prostřednictvím rozšíření pohyblivá radiálně navenek a pastorek (88) je přiveditelný do rotace.

Zařízeni pro zamontování vnitřní upínky v nepřístupné trubce

Oblast techniky

Vynález se týká zařízení pro zamontování vnitřní upínky v nepřístupné trubce.

Dosavadní stav techniky

Z DE-U-29 700 912 je známé pokládat rozváděči kabely světelných zdrojů v nepřístupných kanálech nebo trubkových systémech a upevňovat je prostřednictvím upevňovacích elementů vytvořených ve tvaru vnitřních upínek na vnitřní stěně trubky. Použití takových upevňovacích elementů má tu výhodu, že trubka nemusí být poškozena, což by bylo nutné například při připojení prostřednictvím kolíků. Jako upevňovací prostředky -up-ev:ňov_a.cl-c.h_elementů jsou navrženy pružně předepjaté_____ kroužky z ušlechtilé oceli, které se přitlačí na vnitřní stěnu trubky a účelně dosedají na vnitřní stěnu trubky v rozsahu obvodového úhlu o hodnotě nejméně 180°. Pro vkládání těchto otevřených kroužků z ušlechtilé oceli do trubky může být využit samohybný dálkově ovládaný robot, opatřený kamerou, který odebírá prefabrikované upevňovací prostředky z unášeného zásobníku a vkládá je do trubky. Konstrukce a funkce -tohoto robotu však.v detailu z tohoto dokumentu nevyplývají.

Podstata vynálezu

Podstatu vynálezu tvoří zařízení pro zamontování vnitřní upínky v nepřístupné trubce, které je na trubkové

vnitřní stěně v podélném směru trubky opatřeno pohyblivě podpíratelným podstavcem, upínkovou ukládací hlavou, která je uspořádána radiálně pohyblivě na podstavci vzhledem k jeho podélné ose a která je přiveditelná do záběru s úsekem vnitřní upínky, jakož i pastorkem, který je přiveditelný do záběru s dalším úsekem vnitřní upínky pro rozšíření vnitřní upínky, a odpovídajícími poháněcimi prostředky, kterými je pro montáž vnitřní upínky upínková ukládací hlava prostřednictvím rozšíření pohyblivá radiálně navenek a pastorek je přiveditelný do rotace.

Podle jednoho z výhodných provedení je pastorek prostřednictvím poháněčích prostředků vykývnutelný navenek a dovnitř vzhledem k upínkové ukládací hlavě, s výhodou v rovině upravené v pravém úhlu vzhledem k podélné ose podstavce.

V dalším provedení je zařízení opatřeno podpěrnými —ei-e-men-t-y,—ρο-h-y-b-l-i-V-ými—z_kl.i.dov_é_p.o.l.o.hy do podpěrné_________ polohy, ve které odsedají na trubkovou vnitřní stěnu a udržují podélnou osu podstavce nejméně zhruba v centrální ose trubky.

Podle dalšího provedení podstavec obsahuje samohybný kanálový robotizovaný vozík, který je opatřen otočným ústrojím pro otáčení upínkové ukládací hlavy kolem podélné osy. · - * DaTši provedeřTÍ^-špocíva^-^·^-ťom; ž’e~rattrád-Tre^-pohyb±i-vá· upínková ukládací hlava je uložena v upínkovém ukládacím modulu nebo na upínkovém ukládacím modulu, který je s výhodou nasaditelný na otočné ústrojí kanálového robotizovaného vozíku.

Podle výhodné provedení je zařízení upraveno tak, že podpěrné elementy jsou uspořádány na upínkovém ukládacím modulu a/nebo nejméně část odpovídajících poháněčích prostředků pro radiálně pohyblivou upínkovou ukládací hlavu, vykývnutelný pastorek a/nebo podpěrné elementy je upravena v upínkovém ukládacím modulu nebo na upínkovém ukládacím modulu. Pastorek je uložen výkyvné v upínkové ukládací hlavě nebo na ní. Jedno z výhodných provedení spočívá v tom, že výkyvný pastorek je prostřednictvím poháněcího prostředku ve tvaru jednotky válce s pístem, uspořádané v upínkové nebo ukládací hlavě nebo na upínkové ukládací hlavě, vykývnutelný navenek a dovnitř, a je prostřednictvím poháněcího prostředku ve tvaru motoru, uspořádaného v upínkové ukládací hlavě nebo na upínkové ukládací hlavě, uveditelný do otáčení.

Zařízení je s výhodou opatřeno upínkovým vozíkem, -k-^e-rý-^-e—Q-sad-i-te-l-ný—odp-O-V_ídaj-ícím upínkovým zásobníkem, přičemž s komplementární spojovací částí upínkového vozíku spolupůsobící spojovací část je uspořádána na upínkovém ukládacím modulu.

Zařízení je spojitelné s upínkovým vozíkem tak, že upínkový vozík je pro odpovídající výměnu zásobníku relativně k němu výkyvný o zhruba 90° do v podstatě stojatépolohy, přičemž- jsou upraveny prostředky pro automatické oddělování a automatické opětné vytváření T^po^dá^icích^ěTektržLckých^-a^pheumatfrckých—spo-jňů—k--upínkovému vozíku.

Upínkový vozík má pro uložení odpovídajícího upínkového zásobníku sloužící základnovou část, podle

které je upínkový zásobník posuvný. Dále mohou být upraveny prostředky pro pohybováni příslušného upínkového zásobníku relativně vzhledem k základnové části v jejím podélném směru mezi klidovou polohou a mezi předávací polohou, ve které je nejpřednější, u upínkové ukládací hlavy nejblíže položená upínka, přemístitelná na upínkovou ukládací hlavu nebo jsou upraveny prostředky pro vyjednocení předání k upínkové ukládací hlavě vždy nejblíže položené nejpřednější upínky a pro její posunutí přes upínkovou ukládací hlavu. Upínky mohou být posuvné v podélném směru upínkového zásobníku relativně vzhledem k němu.

Podél základnové části posuvný upínkový zásobník je s výhodou spojitelný se saněmi, které jsou pohánitelné a jsou vedeny na základnové části, a to s výhodou prostřednictvím nejméně jedné zaskakovací spojky.

--------Podl-e—d-a-l-š-í-h-e—v-ý-hod-néh-o—p-rov-e-d-e-n-í^.s-O-u_up.í.n.k_y______________________ vyjednotitelné prostřednictvím nejméně jednoho na upínkovém zásobníku v jeho podélném směru vedeného prostředku vytvořeného jako dopravní orgán a že tento dopravní orgán je s výhodou prostřednictvím nejméně jedné zaskakovací. spojky spojitelný s poháněcími prostředky uloženými na saních a prostřednictvím těchto poháněčích prostředků je pohyblivý relativně vzhledem k saním. Podle ještě dalšího provedení má zařízení podvozek s upínkovým ukládacím modulem montážního zařízení, spojitelná zák 1 adnová část j~e otočná relativně^vzfrXěděm~k^—pb*dvo^_z^_ku kolem osy upraveného v podélném směru, a základnová část je pro pojíždění neotočně zablokovatelná s podvozkem.

Zařízení je zejména vhodné pro zamontováni do sebe uzavřené vnitřní upínky, která je známá například z patentové přihlášky EP 98 102 682.6 a z odpovídající mezinárodní patentové přihlášky. Z hlediska konstrukce a funkce této vnitřní upínky se výrazně odkazuje na tyto patentové přihlášky.

Vynález bude podrobněji popsán v souvislosti s přiloženými výkresy.

Přehled obrázků na výkresech

Na obr. 1 je schematicky znázorněno zařízení pro zamontování vnitřní upínky v nepřístupné trubce s upínkovým vozíkem, přičemž trubka je znázorněna v řezu v podélném směru.

Na obr. 2 je ve větším měřítku a v částečném řezu “zn-á-z-o-rn-ěn-a—ě-á-st-men-tá-ž-n-í-h-o—z-a-ř-í-zen-í---.

Na obr. 3 je v částečném řezu znázorněn upínkový ukládací modul montážního zařízení, přičemž jsou zde také patrné podpěrné elementy, které zaujímají svoji podpěrnou polohu.

Na obr. 4 je znázorněn vodorovný podélný řez tou částí montážního zařízení, která obsahuje upínkový ukládací modul.

Na obr. 5 je znázorněn příčný řez upínkovým ukládacím modulem montážníhozařízeni.

·· · · ···· · · • · · · · ♦ · • · · · · · · ·

Na obr. 6 je v částečném příčném řezu znázorněn čelní pohled na upínkový ukládací modul ze strany přiřazené spojovací trubky.

Na obr. 7 je schematicky znázorněno dílčí uspořádání upínkového ukládacího modulu se spojovacím mezičlenem nasazeným na spojovací trubku.

Na obr. 8 je znázorněno schematické dílčí zobrazení upínkového ukládacího modulu s jednotkou válce s pístem pro ovládání přidržovací bočnice upínkové hlavy.

Na obr. 9a až obr. 9f jsou znázorněny různé pohledy na spojovací oblast mezi upínkovým ukládacím modulem montážního zařízení a mezi upínkovým vozíkem.

Na obr. 10 je znázorněno v příčném řezu vyobrazení upínkového vozíku.

Na obr. 11 je znázorněn schematický a částečně v příčném řezu vytvořený pohled na upínkový vozík.

Na obr. 12 je schematicky znázorněn upínkový zásobník,, který zaujímá svoji klidovou polohu, přičemž s upínkovým ukládacím modulem je spojen upínkový vozík.

Na cbr’. 13 je schematicky vyobrazen upínkový zásobník, který zaujímá svoji předávací polohu.

Na obr. 14 je schematicky znázorněn upínkový' zásobník, který zaujímá svoji předávací polohu, přičemž dopravní orgán již zabírá za nejpřednější upínku upínkového svazku.

Na obr. 15 je schematicky znázorněn upinkový zásobník, který zaujímá svoji předávací polohu, přičemž prostřednictvím dopravního orgánu je přes upínkovou ukládací hlavu již posouvána nejpřednější upínka.

Na obr. 16 je schematicky znázorněn upinkový zásobník, který se již opět vrátil do své klidové polohy, přičemž upínková ukládací hlava již uchopila dříve podanou upínku a dopravní orgán již opět zasáhl za nejpřednější upínku zbývajícího upínkového svazku.

Příklady provedeni vynálezu

Na obr. 1 až obr. 16 znázorněné montážní zařízení 10 s upínkovým vozíkem 11 je určeno pro montáž například na obr. 1 znázorněné vnitřní upínky 12 v nepřístupné trubce 14, jako například v potrubí pro odvod vody. Podstavec 16 mont-á-žn±-h-o—z-a-ří-z-en-í—-l-O^iá—dá-l-k-e-v-ě—©ν-1-ádaný-,—s-arno-hybný----kanálový robotizovaný vozík 18, který je prostřednictvím poháněcího agregátu pro kola 20, který je uspořádán v kanálovém robotizovaném vozíku 18, je posuvný v podélném směru R trubky 14 . Bočně od kanálového robotizovaného vozíku 18 může být volně otočně uloženo neznázorněné měřicí kolo, které také dosedá na trubkovou vnitřní stěnu 14' a prostřednictvím poháněcího agregátu pro kola 2.0, který je uspořádán v'kanálovém robotizovaném vozíku 18, je posuvný v podélném směru R trubky 14 . Bočně od kanálového robotizovaného vozíku r8~mužě~~6yt volňe otočné uloženo neznázorněné měřicí kolo, které také dosedá na trubkovou vnitřní stěnu 14' a které může být spojeno s neznázorněným otočným čidlem, které předává pro určení místa montážního zařízení 10 v trubce 14 svoje signály • · například prostřednictvím signalizačního a napájecího kabelu na kontrolní a ovládací ústrojí vně trubkového systému.

Na čelní straně kanálového robotizovaného vozíku 18, která je .přivrácená k zásobníku upínkového vozíku 11, je kolem podélné osy 18' kanálového robotizovaného vozíku 18 uložen otočný talíř, který slouží jako nosný element a který je přiřazen k otočnému ústrojí 26 kanálového robotizovaného vozíku 18 . V kanálovém robotizovaném vozíku 18 je upraven pohon pro toto otočné ústrojí 26 ve tvaru otočného talíře.

Prostřednictvím bajonetového uzávěru 28 je na otočném talíři upevněn upínkový ukládací modul 22· ^Natomto otočném ústrojí 26 ve tvaru otočného talíře mohou být naví upraveny přípojky 32 pro ovládací vedení, napájecí potrubí a signálová vedení, jakož i potrubí pro napá-j-en-í—t-l-a-k-ovým—v-z-d-u-ehem-^—N-a-v-í-e—j-s-ou-,—j-a-k—j-e—to_neg_l_é_p_e. patrno z obr. 4, na otočném ústrojí 26 ve tvaru otočného talíře otočně uloženy navzájem zhruba diametrálně protilehle dva výstupní hřídele 34, 34' spojené s poháněcími agregáty, upravenými v kanálovém robotizovaném vozíku 18.

Upínkový ukládací modul 30 má například skříň 36 vytvořenou zhruba ve tvaru kvádru, na kterém je upevněna ta část bajonetového uzávěru 28, která je přiřazena k upínkovému ukládacímu modulu 30~ Na š~kr~í~nl~3~6~jsou řTa~v'i~c~ otočně uloženy dva rovnoběžné, v pravém úhlu vzhledem k podélné ose 18' upravené opěrné hřídele 38, které na svých koncích, vyčnívajících po obou stranách přes skříň 36 unášejí pákové podpěrné elementy 40, na jejichž

koncích je volně otočně uložen vždy jeden podpěrný element, zejména vždy jeden kladkový podpěrný element 42. Uvnitř skříně 36 je na každém opěrném hřídeli 38 upraven neotočně vždy jeden segment 44 šnekového kola, jak je to patrno zejména z obr. 2 a obr. 3. Oba segmenty 44 šnekového kola zabírají se šnekem 46, který je vytvořen na šnekovém hřídeli 46' , který je volně otočně uložen na skříni 36 a je nasměrován ve směru podélné osy 18' .

Jak je to patrno z obr. 2, je na volném konci šnekového hřídele 46' , který je odvrácený od segmentů 4'4 šnekového kola, upraven poháněči prostředek 50 ve tvaru ozubeného kola, který je v záběru s poháněcím prostředkem 50' ve tvaru kola, upraveným na připojovacím hřídeli 52, volně otočně uloženém v bočně přes skříň 36 přesahující oblasti části 48' převodové skříně, která je pevně spojena se skříní 36, jak je to patrno zejména z obr. 4. Tento připojovací hřídel 52 je prostřednictvím čerchovaně vyzn’a^_č-en’é’h-o—spoj-©v-a-eí-h-©—h-ří-ěel-e^4£—s-poj-en—s—v-ýs-t.u.pn.ím_______________ hřídelem 34⁷ , uloženým na otočném ústrojí 26 ve tvaru otočného talíře. Prostřednictvím pohonu tohoto výstupního hřídele 34' odpovídajícím poháněcím agregátem, uspořádaným v kanálovém robotizovaném vozíku 18, mohou být pákové podpěrné elementy vykývnuty z klidové polohy, která je na obr. 3 znázorněna čerchovanými čarami, a ve které jsou upraveny zhruba ve směru podélné osy 18' , jak je to patrno z obr. 1, do podpěrné'polohy-znázorněné na obr. 3 plnými čarami, ve které se kladkové podpěrné elementy 42 opírají na trubkově^-vnít“řríí šťene~l~4^~ Tim~s~e ~ dosáhne vystředění podélné osy 18' vzhledem k trubce 14.

Jak je to patrno například z obr. 3, probíhají osy nahoře upravených kladkových podpěrných elementů 42, • ·

pokud jsou pákové podpěrné elementy 40 v podpěrné poloze, zhruba rovnoběžně s podélnou osou 18 ' a osy vespod uložených kladkových podpěrných elementů 42 probíhají v pravém úhlu vzhledem k podélné ose 18' . Tím se zabrání poškození trubkové vnitřní stěny 14' a současně se montážní zařízení 10 vzhledem k trubce 14 zablokuje. Takové uložení kladkových podpěrných elementů 42 umožňuje při nepatrném zpětném vykývnutí pákových podpěrných elementů 40 z podpěrné polohy axiální zabezpečení polohy montážního zařízení 10 prostřednictvím odpovídajícího *’ pohonu kanálového robotizovaného vozíku 18 .

V upínkovém ukládacím modulu 30 je radiálně, to znamená.kolmo k podélné ose 18' posuvně uložena upínková ukládací hlava 64, která je na svém vnějším volném konci opatřena s výhodou pneumaticky ovladatelnými přidržovacími bočnicemi 56, které jsou přiveditelné do záběru s uzavíracím úsekem 58 odpovídající upínky 12, jak to^-p^_a^_t^_rn^_o^—ze-j-ména—z—ob-r-;—1-7——6-,—obrn—7— a—ob-r-.—8--Přidržovací bočnice 56 mohou být opatřeny kolíky, aby se zabezpečil pokud možno spolehlivý záběr s odpovídajícím uzavíracím úsekem 58 .

Upínková ukládací hlava 64, která je vytvořena jako saně, je uspořádána na vodicí kolejničce 50, pevně spojené se skříní, je spojena s ozubenou tyčí 62 a je přemisťována prostřednictvím poháněcího prostředku 66- -ve tvaru ozubeného kola, zabírajícího s ozubenou tyčí 62, příslušně v radiálním směru. Poháněčí~proštr^ěďek^S^^ve tvaru ozubeného kola je prostřednictvím dalšího spojovacího hřídele 54 spojen s dalším výstupním, hřídelem, který je opět spojen s odpovídajícím poháněcím agregátem, upraveným v kanálovém robotizovaném vozíku 18, jak je to patrno zejména z obr. 4 až obr. 6.

Výstupní hřídel 34 je stejně jako výstupní hřídel 34' uložen otočně na otočném ústrojí 26 ve tvaru otočného talíře kanálového robotizovaného vozíku 18 a je spojen s poháněcím agregátem, upraveným v kanálovém robotizovaném vozíku 18. Zatímco výstupní hřídel 34 slouží pro vystředění, je prostřednictvím výstupního hřídele 34 upínková ukládací hlava 64 přestavována v radiálním směru. Oba výstupní hřídele 34 a 34' mohou být zejména poháněny regulovaně.

V upínkové ukládací hlavě 64 nebo na ní je dále kolem osy 68 výkyvné uložen pastorek 88, který je přiveditelný do záběru s tím úsekem upínky 12, který je upraven dále, to znamená, že je rozdílný od uzavíracího úseku 58 . Přitom je upravena kolem osy 68 výkyvná páka d-Q~,—na^-jne-j-rm-ž-^voiném-dÝon-ei-Me—©točně—ul-o-ž-e-n—paato-r-e-k—8_8_— Osa 68 je upravena rovnoběžně s podélnou osou 18' kanálového robotizovaného vozíku 18, takže pastorek 88 je vykývnutelný v rovině kolmé k této podélné ose 18' , jak je to patrno zejména z obr. 5 a obr. 6. Pastorek 88 je poháněn poháněcím. prostředkem 72 ve tvaru elektromotoru. U znázorněného příkladu provedení je také tento poháněči prostředek 72 ve tvaru elektromotoru upraven v upínkové ukládací hlavě 64, jak je'to patrno z obr. 6, může být také tento poháněči prostředek 74 ve tvaru jednotky válce s pístem uspořádán v upínkové 7rkla~ďácí~~hTávě'~6~4~~ riéT3ó~na ní.

Odpovídající upínka 12 může být v důsledku toho prostřednictvím radiálního vysunutí upínkové ukládací

I hlavy 64 a vykývnutí pastorku 88, jakož i poháněním tohoto pastorku 88 rozšířena a může být přiložena na trubkovou vnitřní stěnu 14' nepřístupné trubky 14 . Navíc může být v upínkové ukládací hlavě 64 také uspořádána nejméně část elektroniky 76 potřebné pro pohony.

Zatímco pro vystředění upravené poháněči prostředky 50, 50' jsou upraveny v části 48' převodové skříně, která je pevně spojena se skříní 36 upínkového ukládacího modulu 30., jsou ozubená tyč 62 a poháněči prostředek 66 ve tvaru ozubeného kola uspořádány v části 48' ' převodové skříně, přičemž jsou přiřazeny k upínkové ukládací hlavě 64 a tato část 48'' převodové skříně je pevně spojena s podložkou 7 8, která je sama o sobě pevně spojena se spojovací části 80 trubkového tvaru, která slouží pro připojení upínkového vozíku 11, jak je to patrno zejména z obr. 2. Trubková spojovací část 80 a s ní pevně spojená podložka 78 jsou prostřednictvím kloubu 82 spojeny s up±n“kOvým—u-k-l-á-d-a-e-í-m—med-u-l-em-^0-;—R-ř-i-tom-^-so-u—po-d.l.o-ž.ka_18_a trubková spojovací část 80 společně výkyvné ve všech směrech o několik stupňů, jako například o zhruba ± 3°, vzhledem ke skříni 36 upínkového ukládacího modulu 30.

Na skříni.36 upínkového ukládacího modulu 30 je dále upravena televizní kamera 84, která slouží pro kontrolu postupu ukládání upínky 12. Tato televizní kamera 84 může být’ například výkyvné''uložena na skříni -3 6 upínkového ukládacího modulu 30.

Jak již bylo uvedeno, může upínkový ukládací modul 30 obsahovat nejméně část potřebné elektroniky 76 a/nebo pneumatického ústroji. Vystřeďování, jakož i nadzdvihování a spouštění upínkové ukládací hlavy 64 se • · ·· *·** ·· může uskutečňovat zejména prostřednictvím kloubových hřídelů. Pro přizpůsobeni na různé trubkové vnitřní průměry může být televizní kamera 84 upravena prostřednictvím odpovídajících mezičlenů. Podle trubkového vnitřního průměru mohou být použity různé pákové podpěrné elementy 40. Případně jsou použitelné také odpovídající vystřeďovací mezičleny. Aby se upínková ukládací hlava 64 upevnila pro ukládání jednotlivých upinek 12, a to bez upínkového vozíku 11 vzhledem ke skříni 36 upínkového ukládaciho modulu 30, může být na trubkovou spojovací část 80 nasazen například spojovací mezičlen 8 6, jak je to patrno zejména z obr. 7.

Z obr. 7 a obr. 8 je ještě jednou patrno, že obě účelně koliky opatřené přidržovací bočnice 56 upínkové ukládací hlavy. 64 jsou pro přidržování odpovídajícího uzavíracího úseku 58 pohyblivé k sobě navzájem a od sebe. Podle obr. 8 může být k tomu účelu na skříni 36 Tipinkového^uki-á-d-aeíh-e—mod-u-l-u-^-Q—u^-po-řádá.n.a^_edno_t. k a 90 válce s pístem. Na obr. 7 a obr. 8 je také opět znázorněna televizní kamera 8 4, upevněná na skříni 3 6. Případně je také možné přiřadit k upínkové ukládací hlavě 64 zdvihový mezičlen 92, jak je to znázorněno například na obr. 7..Případně lze použít také obkládaci mezičlen. Jak vyplývá z uvedených skutečností, je upínkový ukládací modul 30 s výhodou ovládán zvnějšku.

Také z obr. 5 je ještě jednou patrná pevně se skříní 36 upínkového ukládaciho moďuTu~~3O~ spdj~ěna~c~á~st 4~8~'~ ~ převodové skříně pro vystředěni ozubeného převodu, jakož i podložka 78, pevně spojená s trubkovou spojovací části 80, na které je upevněna vodicí kolejnička 60 a otočně uložen poháněči prostředek 66 ve tvaru ozubeného kola,

	··	toto··	• ·	•
• to· ·	• ·'	•	•	•	to to
• ···	• ·	•	to	•
	to to			•	•
• ♦' ·	to	to	to	•
♦ · · toto	to ·	•	to.·		toto*

který je v záběru s ozubenou tyčí 62. Je zde také patrno upevnění 94 upínkové ukládací hlavy 64 na ozubené tyči 62. Prostřednictvím odpovídajícího pohonu je potom . upínková ukládací hlava 64 pojízdná podél vodicí kolejničky 60. Na obr. 6 je navíc znázorněna čelní strana trubkové spojovací části 80 přiřazené k upínkovému ukládacímu modulu 30, která je přivrácená k upínkovému vozíku 11.

Jak je to nejlépe patrno z obr. 6, je na upínkové ukládací hlavě 64 uspořádána další jednotka 96 válce s pístem, na jejíž pístnici může dosednout úderová hmota. Tato další jednotka 96 válce s pístem zajistí uvolnění uzavíracího úseku 58 odpovídající upínky 12, který je upraven jako upínací uzávěr, a to po rozšíření a dosednutí upínky 12 na trubkovou vnitřní stěnu 14' , čímž se zajistí, že pás upínky 12 je prostřednictvím uvolněné pružinové síly vystaven tlakovému pnutí a je příslušně přitlačen proti trubkové vnitřní stěně 14' , takže si zachovává svoji polohu zejména také při značně proudících médiích v trubce 14.

K tomu účelu může být uzavírací úsek 58 vytvořen různým způsobem.. Tak například může být v uzavíracím úseku 58, který je vytvořen jako napínací uzávěr, upraven například pružně zatížený zaskakovací bok 102, který je 'ovladatelný* prostřednictvím další jednotky 96 válce s · pístem a který je na svých bocích opatřen například dvěma neznázorněnými šroubovítymT pružinami“ T a~ceTnír^-stěna skříně uzavíracího úseku 58, která je upravena v sousedství další jednotky 96 válce s pístem, může například mít zaskakovací zářez, kterým pro napnutí uzavíracího úseku prochází ozub 104 zaskakovacího boku ·'♦·

102, jak je to patrno zejména z obr. 6. S uzavíracím úsekem 58 může být pevně spojen radiálně vnější úsek předem spirálovitě navinutého pásu upínky 12 . Při ještě napnutém uzavíracím úseku 58 může být radiálně uvnitř vnějšího úseku pásu upínky 12 upravený vnitřní úsek pásu upínky 12 například na podkladě volnoběhu proveden v požadovaném směru volně uzavíracím úsekem 58 . Zablokování lze potom uvolnit tím, že na ozub 104 zaskakovacího boku 102 příslušně působí další jednotka 96 válce s pístem. Jakmile je uzavírací úsek 58 prostřednictvím další jednotky 96 válce s pístem uvolněn, je nyní prostřednictvím.uvolněného zaskakovacího boku 102 a například k volnoběhu přiřazený blokovací element radiálního vnitřního upínkového pásového úseku vystaven tlakovému pnutí v souladu s pružinovou silou působící na zaskakovací bok 102 a je přitlačen příslušně proti trubkové vnitřní stěně 14', čímž se zajistí spolehlivé dosednutí. Uzavírací úsek 58 je zpravidla uvolněn teprve tehdy, když se před tím spirálovitě navinutý upínkový pás dostatečně rozšíří a v podstatě již dosedne na trubkovou vnitřní stěnu 14' .

Rozchod kanálového robotizovaného vozíku 18 je nastavitelný pro přizpůsobení na odpovídající trubkový vnitřní průměr.

Montážní zařízení 10 -je spojítelné s upínkovým vozíkem 11, který je osazen upínkovým zásobníkem 106, jak je to patrno zejπτβη3~”ζ““οΙ5τυ l^-alujbTT”^““a~ž~obr*;—Τβ~7—K—tomuúčelu spolupůsobí na upínkovém ukládacím modulu upravená trubková spojovací část 80 s trubkovou spojovací částí 108, která je komplementárně upravena na upínkovém vozíku

11, jak je to patrno například z obr. 1, obr. 2, obr. 4,

·· 4>e ·· · • 000	• 0' • 0	0··· 0 0	• 0 ♦ 0 0 0	♦ • 0 0
• · ·	0 ·	•	• 0	• 0
··♦ ··	• 0	•	• ·	• 00

obr. 9 a obr. 11. Přitom je montážní zařízeni 10 spojitelné s upínkovým vozíkem 11 způsobem, který je znázorněn například na obr. 1, to znamená, že upínkový vozík 11 je vykývnutelný vzhůru pro zásobníkovou výměnu relativně vzhledem k montážnímu zařízení 10 o zhruba 90° do svislé polohy. K tomu účelu mohou být upraveny prostředky pro automatické oddělování a automatické obnovování odpovídajících elektrických a pneumatických spojů mezi montážním zařízením 10 a mezi upínkovým vozíkem 11. Jak je to patrno zejména z obr. 9a a obr. 9d, jsou obě trubkové spojovací části 80 a 108 opatřeny vždy spolupůsobícími částmi prostředku 111 ve tvaru pneumatické zásuvky a prostředku 110 ve tvaru elektrické zástrčky. Na obr. 9d a obr. 9e je ještě jednou znázorněna podložka 78, která je pevně spojena s trubkovou spojovací části 80.

Trubková spojovací část 108, která je upravena na upínkovém vozíku 11, má směrem dolů nasměrovanou hákovou část 112, která je v záběru s komplementární hákovou částí 114 trubkové spojovací části 80 na upínkovém ukládacím modulu 30 montážního zařízení 10 . Jak je to nejlépe patrno na obr. 9, je upravena posuvná spojka 118, která je vratně posuvná prostřednictvím ovládací páky 116. Když je tato posuvná spojka 118 na upínkovém vozíku 11 vysunuta do spojovací polohy, jsou jednak pevně navzájem spojeny obě trubkové· spojovací části 80, 108 a jednak jsou vytvořeny elektrické a pneumatické spoje. Obecně může být prěd~^řupoj^ením^-upírrkdvé“hO^_vo'z‘tku-£?l· ^:---osazena upínková ukládací hlava 64 s jednou jednotlivou upínkou 12, jak je to například znázorněno na obr. 1. Na obr. 9b je posuvná spojka 118 znázorněna ve své odpojené poloze. Z této odpojené polohy může být posunuta směrem • · ···· • ·

vpravo db své spojovací polohy, ve které, jak již bylo uvedeno, automaticky vytváří pneumatické a elektrické spoje a mechanicky navzájem pevně spojuje obě trubkové spojovací části 80, 108, čímž se zabrání oddělení těchto trubkových spojovacích částí 80, 108.

Jak je to patrno zejména z obr. 1 a obr. 11, má upínkový vozík 11 podvozek 120, opatřený nejméně jedním kolem 156, jakož i trubkovou spojovací částí 108 opatřenou základnovou část 122, která je otočná relativně vzhledem k. podvozku 120 kolem osy procházející v podélném směru, která může být zejména shodná s podélnou osou 18' . Tak se může základnová část 122 společně s upínkovým ukládacím modulem 30 otáčet prostřednictvím otočného ústrojí 26 ve tvaru otočného talíře kanálového robotizovaného vozíku 18 . Jak je to patrno zejména z obr. 11, je mezi otočnou základnovou částí 122 a mezi podvozkem 120 upínkového vozíku 11 upraveno kuličkové ložisko 124. Pro pojíždění je základnová část 122 neotočně blokovatelná s podvozkem 120 prostřednictvím zablokování 146.

Jak je to patrno zejména z obr. 1 a obr. 11, je základnová část 122 upínkového vozíku 11 určena pro uložení odpovídajícího upínkového zásobníku 106, přičemž tento odpovídající upínkový zásobník 106 je posuvný podél této základnové části 122. = ’ -= Trubková~~spoj ovací~č~ášh~~ro~8~je~~uprave^-n~a~~n'a~spoďn-í---nosníkové části 122' základnové části 122. Na základnové části 122, případně na její spodní nosníkové části 122' podepřený prostředek 126 ve tvaru jednotky válce s pístem, je určen pro přemisťování odpovídájičího

•		·♦	····	··	*
• ·	•	• ·	•	• 9	• ·
•	···	• ·	•	• ·	•
•	• ♦	• · 9	•	• ' * ·	9
•	• ·	• 9	•	• ·	9
···	• 9'	• ·	•	• ·	9 99

upínkového zásobníku 106 relativně vzhledem k základnové části 122 v jejím podélném směru mezi klidovou polohou, viz zejména obr. 11 a obr. 12, a mezi předávací polohou, viz zejména obr. 13 až obr. 15, ve které je přemístitelná vždy nejblíže položená nejpřednější upínka 12 na upínkovou ukládací hlavu 64 upínkového ukládacího modulu

30.

Přitom je upínkový zásobník 106, který je posuvný podél základnové části 122, spojitelný se saněmi 128, které jsou vedeny na základnové části 122 a které jsou ovladatelné prostředkem 126 ve tvaru jednotky válce s pístem, jak je to patrno zejména z obr. 10 a obr. 11. Jak je to nejlépe patrno z obr. 10, jsou tyto saně 128 vedeny na kolejničce 130 v tvaru písmene C, která je pevně uspořádána na základnové části 122. Přitom je upínkový zásobník 106 spojen se saněmi 128 prostřednictvím nejméně jedné zaskakovací spojky 132, viz obr. 10 a obr. 11.

Nejméně jeden na upínkovém zásobníku 106 v jeho podélném směru posuvně vedený prostředek 134 vytvořený jako dopravní orgán slouží k tomu, aby vyjednotil k upínkové ukládací hlavě 64 vždy nejblíže položenou nejpřednější upínku 12 pro předávání a aby ji posunul přes upínkovou ukládací hlavu 64.

' Pro pohon prostředku 134 vytvořeného jako dopravní orgán je upraven vzhledem k saním 128 otočný, avšak v podélném směru neposuvný^--pohanecí“prostrřede~k~l~3~6~~~vetva~ruvřetene a na tomto poháněcím prostředku 136 ve tvaru vřetene upravený poháněči prostředek 138 ve tvaru pohyblivé matice, spojitelný s prostředkem 134 vytvořeným jako dopravní orgán, jak je to patrno zejména z obr. 10 a

• ♦· • · ♦ ···	···· • · ·	9 •	* •	• ·
• · ·	• · ·	«	•
• · · ·	♦ · ·	• ♦		• ·

obr. 11. Poháněči prostředek 138 ve tvaru pohyblivé matice je spojitelný s prostředkem 134 vytvořeným jako dopravní orgán prostřednictvím zaskakovací spojky 140.

Jak je to patrno zejména z obr. 10, jsou na základnové části 122 upínkového vozíku 11 upraveny vodicí kolejničky 142, na kterých je upínkový zásobník 106 veden.

Podle obr. 11 je poháněči prostředek 136 ve tvaru vřetene poháněn elektromotorem 144, který je uspořádán v základnové části 122 upínkového vozíku 11. Z obr. 11 je patrno také zablokování 146, prostřednictvím kterého je základnová část 122 neotočně zablokovatelná pro pojíždění s podvozkem 120.

Jak je to patrno zejména z obr. 10 a obr. 12, jsou upínky 12 posuvné relativně vzhledem k upínkovému zásobníku 106 podél dvou na upínkovém zásobníku 106 upravených úložných kolejniček 148. Na těchto kolejničkách 148 jsou zaskočeny vždy dvě svorky 150 odpovídající upínkám 12, jak je to patrno zejména z obr. 10 a obr. 12. U daného příkladu provedení je každá upínka 12 opatřena celkem sedmi takovými svorkami 150, jak je to patrno zejména z obr. 6. Jak je to znázorněno na obr. 10, může být například upínka 12 opatřena třemi svorkami 150 a po obou stranách této svorkové skupiny například dvěma podstavci 151, na které se dodatečně namontují další svorky. “

Z hlediska obvodového směru tabulky 14 jsou jednak uzavírací úsek 58 a jednak svorky 150 odpovídající upínky 12 proti sobě nasunuta přes upínkovou ukládací hlavu 64, tak se upínková ukládací hlava 64 uvede do záběru s uzavíracím úsekem 58 této upínky 12, přičemž k tomu jsou příslušně navzájem svedeny zejména kolíky opatřené přidržovací bočnice 56, jak je to patrno zejména z obr.

16.

Stejně tak jako kanálový robotizovaný vozík 18 je také upínkový vozík 11, případně jeho podvozek 120 pro přizpůsobení odpovídajícímu trubkovému vnitřnímu průměru nastavitelný ve svém rozchodu.

Upínkový zásobník 106 může být opatřen obložením 152, jak je to patrno z obr. 1. V zásadě je možné upravit obložení také na upínkovém vozíku 11. Mimoto je možné také obložení se soukolím. Tato obložení mohou být v závislosti na odpovídajícím trubkovém vnitřním průměru rozdílná. Tak je například také možné využití mezilehlých členů tohoto obložení.

Navíc mohou být pro různé upínky 12 upraveny různé upínkové zásobníky 10 6. Přitom obsahuje. odpovídájící, upínkový zásobník 106 vždy nejméně dvě upínky 12. V praxi může být pro každý upínkový zásobník 106 například upraveno deset upínek 12 . V upínkovém vozíku 11 může být odpovídající upínkový zásobník 106 aretovatelný. Dopředný posuv upínek 12 a jejich vyjednocení se může provádět například již dříve popsaným^způsobem/ -.....

Upínkový vozík ll~opatřený upínkovým žašobh~ÍK~e~m~l~(3~6 a trubkovou spojovací části 108 může být opatřen poháněcími prostředky pro dopředně posouvání a vyjednocování upínek 12, jak již to bylo dříve detailněji vys-vgř j__erio. V _Up ^jikovém vozí ku lý. mohou být k tomu -účelu.-.

•w ΦΦΦΦ • φ upraveny potřebné elektronické a pneumatické komponenty.

Na vhodném místě, zejména například na podvozku 120 může být upraveno očko pro uskladněni nebo podobně.

Jak je to patrno zejména z obr. 1, je na podvozku

120 upinkového vozíku 11 upravena dozadu směřující kamera 154.

φ φ

φ φφφ φφ φφ •φ φφ φφ φ

φφ •φ •φ

U odpovídajícího montážního zařízení 10 a odpovídajícího upinkového vozíku 11, případně u odpovídající kombinace dvou takových modulů mohou být dříve popsané znaky uskutečněny jak jednotlivě, tak i v různých vzájemných kombinacích.

V dalším je popsána funkce popsaného příkladu provedení montážního zařízení 10 s upínkovým vozíkem 11 při montování vnitřních upínek 12.

Podle místních poměru se dálkově ovládaný samohybný kanálový robotizovaný vozík 18 spustí bez nasazeného upinkového ukládacího modulu 30 nebo s ním do šachty. Potom se pohybuje kanálový robotizovaný vozík 18 ze strany otočného ústrojí 26 ve tvaru otočného talíře nepřístupnou trubkou 14, do které mají být ukládány vnitřní upínky 12, k následující šachtě. Potom se osadí upínková ukládací hlava 64 jednou upínkou 12.

Do této šachty se potom spustí upínkový vozík 11 a osadí se upínkovým za~sobhTkem Γ0~6ί K~tT>mu'^_úéednr“se — upínkový vozík 11 postaví tak, jak je to znázorněno na obr. 1, a upínkový zásobník 106 se nasune na úložné kolejničky 148 na základnové části 122 upinkového vozíku 11, a ž za s ka kovací spoj ky 14 0, 132 - zaskočí ne z i.poháněči « · * ··♦

prostředek 138 ve tvaru pohyblivé matice a mezi prostředek 134 vytvořený jako dopravní orgán, případně mezi saně 128 a mezi upínkový zásobník 106. Potom se upínkový vozík 11 odloží, přičemž jeho trubková spojovací část spolu se směrem dolů nasměrovanou hákovou částí 112 přijde do záběru s komplementární, směrem vzhůru nasměrovanou komplementární hákovou částí 114 trubkové spojovací části 80, která je upravena na upínkovém ukládacím modulu 30. Následně se posuvná spojka 118 na upínkovém vozíku 11 vysune do spojovací polohy, čímž se jednak pevně navzájem spojí obě trubkové spojovací části 80, 108 a jednak se prostřednictvím prostředku 110 ve tvaru elektrické zástrčky a prostředku 111 ve tvaru pneumatické zásuvky vytvoří elektrické a pneumatické spoje. Jak již bylo uvedeno, může být před připojením upínkového vozíku 11 upínková ukládací hlava 64 osazena jednotlivou upínkou 12, jak je to znázorněno například na obr. 1.

Montážní zařízení 10 je nyní s kanálovým robotizovaným vozíkem 18 přemístěno dopředu na to místo v nepřístupné trubce 14, kde má být uložena první upínka

12. K tomu účelu jsou prostřednictvím otočného ústrojí 26 ve tvaru otočného talíře upínkový ukládací modul 30 a otočná základnová část 122 upínkového vozíku 11 spolu s upínkovým zásobníkem 106 uvedeny do požadované otočné polohy. Pro usazení upínky 12 je upínková ukládací hlava 64 vysunuta v radiálním směru a současně je prostřednictvím pastorku 88 upínka 12 rozsfrena, az“ ' dosedne na trubkovou vnitřní stěnu 14' nepřístupné trubky .

♦ ♦ «	·· «·.«
·· ·	• · ·	9 9	9 ·
• 9 99	• · e	♦ ·	•
• 9 ·	• · *	• Φ	9 9
♦ ·· 99	·· ·		999

Protřednictvím odblokování uzavíracího úseku 58 upínky 12 prostřednictvím další jednotky 96 válce s pístem se uvede upínka 12 pod tlakové napnutí, čímž je upevněna na trubkové vnitřní stěně 14'. Prostřednictvím pohybu přidržovacích bočnic 56 upínkové ukládací hlavy 64 od sebe navzájem se uzavírací úsek 58 uvolní, načež se může upínková ukládací hlava 64 opět zasunout v radiálním směru.

Uvedené pochody jsou kontrolovány prostřednictvím televizní kamery 84, u které se může jednat zejména o televizní barevnou kameru. Potom se prostřednictvím otočného ústrojí 26 ve tvaru otočného talíře uvedou upínkový ukládací modul 30 a otočná základnová část 122 upínkového vozíku 11 do polohy, ve které může být základnová část zablokována s podvozkem 120 upínkového vozíku 11.

Potom se montážní zařízení 10 přesune k následujícímu nejbližšímu upínkovému ukládacímu místu. Tam se upínková ukládací hlava 64 osadí jednou upínkou 12 z upínkového zásobníku 106, jak je to například znázorněno na obr. 12 až obr. 16.

Na obr. 12 je schematicky znázorněna klidová poloha upínkového zásobníku 106, přičemž upínkový vozík 11 je prostřednictvím trubkových spojovacích částí 108 a '80 spojen s upínkovým ukládacím modulem 30 . Prostředek 134 vytvořený jako dopravní organ zadržuje’ upiň~lčy~T2~na~zp~ět.t ‘

Podle obr. 13’ je upínkový zásobník 106 již přesunut do své předávací polohy. Prostředek 134 vytvořený jako dopravuí orgán, j e nyní přemístěn- za r.e j předně j ší upínku— «τ «««· upinkového svazku, která je nejblíže položena za upinkovou ukládací hlavou 64.

Na obr. 14 je schematicky znázorněn upínkový zásobník 106, který zaujímá svoji předávací polohu, přičemž prostředek 134 vytvořený jako dopravní orgán již zabírá za nejpřednější upínku 12 upinkového svazku.

Na obr. 15 je schematicky znázorněn upínkový zásobník 106 zaujímající svoji předávací polohu společně s nejpřednější upínkou 12, která byla posunuta prostřednictvím prostředku 134 vytvořeného jako dopravní orgán přes upinkovou ukládací hlavu 64 . Tato nejpřednější upínka 12 tak byla prostředkem 134 vytvořeným jako dopravní orgán vyjednocena. Přidržovací bočnice 56 upínkové ukládací hlavy 64 jsou v souladu s maximálním odstupem od sebe vzdáleny. Upínková ukládací hlava 64 je v radiálním směru vysunuta do přejímací polohy, aby potom pohybem přidržovacich bočnic směrem k sobě upínku 12 na uzavíracím úseku 58 uchopila, viz také obr. 16.

Na obr. 16 je schematicky znázorněn upínkový zásobník 106, který se přemístil opět nazpět do své klidové polohy, přičemž upínková ukládací hlava 64 již uchopila uzavírací úsek 58 před tím předané upínky 12 a prostředek 134 vytvořený jako dopravní orgán ji opět zabírá za’nejpřednější upínku 12 zbývajícího upinkového svazku.

Po odblokování otočné základnové části se upínková ukládací hlava 64 společně s upínkovým zásobníkem 106 pro usazení upínky 12 uvede prostřednictvím otočného ústrojí 26 ve tvaru otočného talíře do požadované otočné polohy.

•	··	toto
··	•	»
•	···	•	•
•	• ··	•	•
•	• ·	•	•
·«·	• to		« to

• toto·	··	•
•	•	•	··
•	to	•	•
• «	•	•	•
•	• ·	•
to	··	···

Tento postup se opakuje do vyprázdněni upínkového zásobníku 106. Potom se montážní zařízení 10 s přiřazeným upínkovým vozíkem 11 nejprve přemístí nazpět k šachtě. K tomu slouží na podvozku 120 upravená další televizní kamera 154.

V šachtě se posuvná spojka 118 zatáhne nazpět do rozpojovací polohy, čímž se elektrické a pneumatické spoje automaticky oddělí, takže upinkový vozík 11 může být opět postaven. Zaskakovací spojky 132, 140 jsou nyní přístupné a mohou být manuální uvolněny. Prázdný upinkový zásobník 106 se odtáhne od upínkového vozíku 11 a nový, zcela naplněný upinkový zásobník 106 obsahující požadovaný počet upínek 12 se nasadí na základnovou část 122 upínkového vozíku 11Potom je možné opakovat dříve popsaný postup.

Je samozřejmé, že součásti nebo konstrukční skupiny montážního zařízení 10 mohou být při zachování jejich funkce vytvořeny různě. Tak například může být vřetenový pohon pro prostředek 134 vytvořený jako dopravní orgán vytvořen jako řetězový pohon.

Claims

PATENTOVÉ NÁROKY

1. Zařízeni pro zamontování vnitřní upínky (12) v nepřístupné trubce (14),vyznačující se tím, že je na trubkové vnitřní stěně (14') v podélném směru (R) trubky (14) opatřeno pohyblivě podpíratelným podstavcem (16), upínkovou ukládací hlavou (64), která je uspořádána radiálně pohyblivě na podstavci (16) vzhledem k jeho podélné ose {18') a která je přiveditelná do záběru s úsekem (58) vnitřní upínky (12), jakož i pastorkem (88), který je přiveditelný do záběru s dalším úsekem (12') vnitřní upínky (12) pro rozšíření vnitřní upínky(12), a odpovídajícími poháněcími prostředky (66;

72, 74), kterými je pro montáž vnitřní upínky (12) upínková ukládací hlava (64) prostřednictvím rozšíření pohyblivá radiálně navenek a pastorek (88) je přiveditelný do rotace..
2. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že pastorek (88) je prostřednictvím poháněčích prostředků (74) vykývnutelný navenek a dovnitř vzhledem k upínkové ukládací hlavě (64), s výhodou v rovině upravené v pravém úhlu vzhledem k podélné ose (18') podstavce (16).
3. ..Zařízení podle nároku 1, v y z. n.a č u j i _c i se tím, že je opatřeno podpěrnými elementy (40, 42), “pbhybli“vým’i~z“ktidové-po±ohy—do-^pobpěxn-é—po-l-oh-y^—v-e—k-te-r-é· odsedají na trubkovou vnitřní stěnu (14') a udržují podélnou osu (18') podstavce (16) nejméně zhruba v centrální ose trubky (14).
4. Zařízeni podle jednoho z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že podstavec (16) obsahuje samohybný kanálový robotizovaný vozík (18), který je opatřen otočným ústrojím (26) pro otáčení upínkové ukládací hlavy (64) kolem podélné osy (18').
5. Zařízení podle některého z nároků 1 až 4, vyznačující se tím, že radiálně pohyblivá upínková ukládací hlava (64) je uložena v upínkovém ukládacím modulu (30) nebo na upínkovém ukládacím modulu (30), který je s výhodou nasaditelný na otočné ústrojí (26) kanálového robotizovaného vozíku (18) .
6. Zařízení podle nároku 5, vyznačující se tím, že podpěrné elementy (40, 42) jsou uspořádány na upínkovém ukládacím modulu (30).
7. Zařízení podle nároku 5 nebo 6, vyznačující se tím, že nejméně část odpovídajících poháněčích prostředků (66; 72, 74; 50, 50') pro radiálně pohyblivou upínkovou .ukládací hlavu (64), vykývnutelný pastorek (88) a/nebo podpěrné elementy (40, 42) je upravena v upínkovém ukládacím modulu (30) nebo.na upínkovém ukládacím modulu (30).
8. Zařízení podle nároku 7,vyznačující se f ~i “mý že~pa~s torek—(-8’8-)—je--uio-ž-en—výkyvné v upí-n-kové--ukládací hlavě (64) nebo na upínkové ukládací hlavě (64).
9. Zařízení podle nároku 7 a 8, vyznačuj ící s e ti m, že výkyvný pastorek (88) je prostřednictvím poháněciho prostředku (74) ve tvaru jednotky válce s pístem, uspořádané v upínkové nebo ukládací hlavě (64) nebo na upínkové ukládací hlavě (64), vykývnutelný navenek a dovnitř, a je prostřednictvím poháněciho prostředku (72) ve tvaru motoru, uspořádaného v upínkové ukládací hlavě (64) nebo na upínkové ukládací hlavě (64), uveditelný do otáčení.
10. Zařízení podle jednoho z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že je opatřeno upínkovým vozíkem (11), který je osaditelný odpovídajícím upínkovým zásobníkem (106) .
11. Zařízení podle nároku 10, vyznačuj ící se t i m, že s komplementární spojovací částí (108) upínkového. vozíku (11) spolupůsobící spojovací část (80) je uspořádána na upínkovém ukládacím modulu . (30).
12. Zařízení podle nároku 10 nebo 11, vyznačující se tím, že je spojitelné s upínkovým vozíkem (11) tak, že upínkový vozík (11) je pro odpovídající výměnu zásobníku relativně k němu výkyvný o zhruba 90° do v podstatě stojaté polohy.
13. Zařízení podle jednoho z nároků 10 až 12, v, y z n a . č .u j . í c i, se tím, že jsou upraveny prostředky (110, 111) pro automatické oddělování a a'utomatŤc'ké~~opětné-^v-ytv-á-řen-í— odpov-í-daj-í-cích—el-eJctr-ických-. a pneumatických spojů k upínkovém vozíku (11).
14. Zařízení podle některého z nároků 10 až 13, vyznačující se tím, že upínkový vozík (11) má pro uložení odpovídajícího upínkového zásobníku (106) sloužící základnovou část (122) , podle které je upínkový zásobník (106) posuvný.
15. Zařízení podle nároku 14, v y z na č u j ící se t i m, že jsou upraveny prostředky (126) pro pohybování příslušného upínkového zásobníku (106) relativně vzhledem k základnové části (122) v jejím podélném směru mezi klidovou polohou a mezi předávací polohou, ve které je nejpřednější, u upínkové ukládací hlavy (64) nejblíže položená upínka (12)přemístitelná na upínkovou ukládací hlavu (64).
16. Zařízení podle nároku 15, vyznačuj ící se t i m, že jsou upraveny prostředky (134) pro vyjednocení předání k upínkové ukládací hlavě (64) vždy nejblíže položené nejpřednější upínky (12) a pro její posunutí přes upínkovou-ukládací hlavu (64).
17. Zařízení podle jednoho z nároků 14 až 16, vyznačující se tím, že upínky (12) jsou posuvné v podélném směru upínkového zásobníku (106) relativně vzhledem k němu.
18. Zařízení podle jednoho z nároků 14 až 17, vyznačující s'e tím, že podél základnové čá‘stž (“l~2~2j—po-suvný—up-í-n-kový—z-á-sobn-í-k—(-1-0-6-)— ý-e—s-poj-i-t-ednýse saněmi (128), které jsou pohánitelné a jsou vedeny na základnové části (122), a to s výhodou prostřednictvím nejméně jedné zaskakovací spojky (132).

1.9__________Zařízeni podle jednoho z nároků 14 až 18, vyznačující se tím, že upínky (12) jsou vyjednotitelné prostřednictvím nejméně jednoho na upinkovém zásobníku (106) v jeho podélném směru vedeného prostředku (134) vytvořeného jako .dopravní orgán a že tento dopravní orgán je s výhodou prostřednictvím nejméně jedné zaskakovací spojky (140) spojitelný s poháněcími prostředky (136, 138) uloženými na .saních (128) a prostřednictvím těchto poháněčích prostředků (1'36, 138) ·· je pohyblivý relativně vzhledem k saním (128) .

t

K 20. Zařízení podle jednoho z nároků 14 až 19, > vyznačující se tím, že má podvozek t

ř (120), že s výhodou s upínkovým ukládacím modulem (30) montážního zařízení (10) spojitelná základnová část (122) ? je otočná relativně vzhledem k podvozku (120) kolem osy upravené v podélném směru, a že základnová část (122) je pro pojíždění neotočně zablokovatelná s podvozkem (120).’ Zastupuje: