KR950013507B1 - 액츄에이터 및 액츄에이터 배열구조 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

액츄에이터 및 액츄에이터 배열구조

제 1 도는 본 발명의 제 1 실시예에 의한 액츄에이터를 도시하는 사시도.

제 2 도는 제 1 도에 도시된 액츄에이터를 예시하는 분해사시도.

제 3 도는 제 1 도에 도시된 액츄에이터의 슬라이더를 도시하는 사시도.

제 4(a) 도 및 제 4(b) 도는 타이밍 벨트를 도시하는 사시도.

제 5 도는 모우터 풀리 유니트를 예시하는 분해사시도.

제 6 도는 아이들 풀리 유니트를 도시하는 분해사시도.

제 7 도는 커버를 도시하는 부분사시도.

제 8 도는 판이 프레임에 장입되는 방식을 도시한 도.

제 9 도는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 액츄에이터를 도시한 사시도.

제 10 도는 제 9 도에 도시된 애츄에이터를 예시한 부분분해사시도.

제 11 도는 그 커버가 개방되어 있는 제 9 도의 액츄에이터를 도시한 정면도.

제 12 도는 제 9 도에서 도시된 액츄에이터를 예시하는 부분단면측면도.

제 13 도는 제 11 도의 C-C선을 따라 절취된 액츄에이터를 도시한 단면도.

제 14 도는 제 11 도의 D-D선을 따라 절취된 액츄에이터를 도시한 단면도.

제 15 도는 제 11 도의 E-E선을 따라 절취된 액츄에이터를 예시한 단면도.

제 16 도는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 액츄에이터를 도시한 부분 사시도.

제 17 도는 제 16 도에 도시된 액츄에이터를 도시한 분해사시도.

제 18도는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 액츄에이터를 도시한 분해사시도.

제 19도는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 액츄에이터를 예시한 분해사시도.

제 20도는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 액츄에이터를 도시한 분해사시도.

제 21 도는 제 20 도에서 도시된 액츄에이터의 슬라이더 베이스를 도시한 사시도.

제 22 도는 본 발명의 제 7 실시예에 따른 액츄에이터를 도시한 분해사시도.

제 23 도는 본 발명의 제 8 실시예에 따른 액츄에이터를 예시한 분해사시도.

제 24 도는 본 발명의 제 9 실시예에 따른 액츄에이터를 도시한 분해사시도.

제 25 도는 본 발명의 제 10 실시예에 따른 액츄에이터를 도시한 분해사시도.

제 26 도는 본 발명의 제 11 실시예에 따른 액츄에이터를 도시한 분해사시도.

제 27(a) 도는 및 27(b)도는 연결수단의 제 1 실시예를 도시한 부분단면측면도.

제 28 도는 연결수단의 제 1 실시예를 예시한 사시도.

제 29 도는 연결수단의 제 2 실시예를 도시한 부분단면도.

제 30 도는 연결수단의 제 3 실시예를 도시한 부분단면도.

제 31 도는 연결수단의 제 4 실시예를 도시한 부분단면도.

제 32 도는 연결수단의 제 5 실시예를 예시한 부분단면도.

제 33 도는 연결수단의 제 6 실시예를 도시한 사시도.

제 34 도는 연결수단의 제 6 실시예를 도시한 부분단면도.

제 35 도는 액츄에이터 배열구조를 예시하는 제 1 조립체를 도시한 사시도.

제 36 도는 액츄에이터 배열구조를 예시하는 제 2 조립체를 도시한 사시도.

제 37 도는 액츄에이터 배열구조를 예시하는 제 3 조립체를 도시한 사시도.

제 38 도는 액츄에이터 배열구조를 예시하는 제 4 조립체를 도시한 사시도.

제 39 도는 제 35 도에 도시된 액츄에이터의 모우터 박스가 평평하게 되어지는 방식을 예시하는 사시도.

제 40 도는 제 36 도에 도시된 액츄에이터의 모우터 박스가 평평하게 되어지는 방식을 도시하는 사시도.

제 41 도는 제 37 도에 도시된 액츄에이터의 모우터 박스가 평평하게 되어지는 방식을 예시하는 사시도.

제 42 도는 제 38 도에 도시된 액츄에이터의 모우터 박스가 평평하게 되어지는 방식을 도시하는 사시도.

제 43 도는 복수개의 슬라이더 베이스가 연장된 프레임에 배치되는 방식을 예시한 사시도, 및

제 44(a) 도, 44(b) 도 및 44(c) 도는 보강부재를 도시한 사시도이다.

[발명의 분야]

본 발명의 구동원 및 구동원의 작용하에 변위된 슬라이더가 지지되어 있는 프레임을 구비한 애츄에이터, 보다 상세하게는 연결수단에 의해 서로 연결되어 있는 복수개의 액츄에이터로 되어 있는 액츄에이터 배열(구조)에 관한 것이다.

[선행기술의 설명]

액츄에이터는 여태까지는 예를들면 공작물을 원하는 위치에 송급하기 위해 흡인 패드로 그것을 흡인하거나 또는 기계식 손 또는 척에 의해 그것을 지지(파지) 하기 위한 장치에 사용되어 왔다. 이 형의 액츄에이터에 있어서는, 테이블과 같은 슬라이더는 주조, 압출, 인발 등에 의해 일체 형성된 본체에 가이드를 통해 부착된다. 슬라이더는 보올 나사, 타이밍 벨트 등과 같은 구동기구에 의해 이동되고, 이 기구는 서어보 모우터, 스텝 모우터 등과 같은 구동원에 의해 구동된다.

슬라이더가 이동될 때에는, 슬라이더에 연결된 흡인 및 지지수단도 변위되어 흡인 및 지지수단에 흡인되어 있는 공작물을 슬라이더의 미끄럼이동하에 원하는 위치에 급송한다.

그러나, 상기 선행기술은, 공작물을 원하는 위치에 급송하기 위해 테이블과 같은 슬라이더를 본체에 직접 부착시켜 놓은 구조를 이용하고 있다. 그래서, 예컨대 원하는 공작물 송급위치가 먼저 결정되고 상기와 같이 설정된 이후에, 슬라이더의 이동위치를 조절 또는 변경하거나 슬라이더를 보수점검하고자 할 때에는, 조립된 구조물을 해체하고 재배열해야 하므로 대단히 번거로운 문제를 야기한다. 본체, 슬라이더, 구동기구, 구동원 등이 액츄에이터와 일체로 형성되어 있기 때문에, 위치시킬 액츄에이터의 위치는 제한을 받게되고 현장에서의 작업이 원활히 수행될 수가 없다.

[발명의 개요]

또한 별도로 분리가능하게 상호간에 장착되어 있는 프레임 및 슬라이더를 갖고 있으며, 원하는 공간내에서 연결수단을 사용하여 액츄에이터 또눈 비임부재를 자유롭게 조립함으로써 액츄에이터 배열구조를 구성할 수 있게 하는 액츄에이터를 제공하는 것이 본 발명의 일반 목적이다.

비임부재의 측면내에 형성된 오목부를 갖고 있는 비임부재, 상기 오목부내에 지지된 구동원, 상기 오목부내에 지지되고 있고 상기 구동원의 작용하에 상기 오목부를 따라 변위되는 슬라이더를 갖고 있는 슬라이더 베이스, 및 상기 비임부재에 형성된 상기 오목부를 덮기 위한 커버로 구성되어 있으며, 상기 비임부재는 다른 비임부재가 장착될 수 있게 하는 적어도 하나의 홈을 갖고 있으며, 상기 홈은 서로 동일한 구조로 비임부재의 길이방향을 따라 상기 비임부재의 적어도 한 외면에 형성되어 있으며, 여기에서, 상기 비임부재와 상기 슬라이더 베이스는 서로 분리되도록 독립적으로 형성되어 분리 가능하게 상호간에 장착되어 있으며, 상기 슬라이더 베이스는 상기 비임부재의 상기 오목부의 끼워맞춤된 뒤 소정위치로 자유롭게 이동될 수 있고, 그리고 여기에서, 길이 방향으로 뻗은 홈은 상기 비임부재의 상기 오목부의 내저면에 형성되어 있으며, 상기 슬라이더 베이스는 판에 고정된 상기 구동원에 의해 상기 비임부재의 길이방향을 따라 변위되는 상기 슬라이더와 상기 구동원으로 구성되며, 상기 판은 상기 홈에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터를 제공하는 것을 본 발명의 또 다른 목적이다. 구동원의 구동력을 슬라이더에 전달하기 위한 구동력 전달수단, 및 슬라이더가 오목부를 따라 변위될 때에 슬라이더를 지지하도록 슬라이더의 변위방향으로 뻗어있는 지지수단을 더 포함하고 있는 액츄에이터를 제공하는 것은 본 발명의 또 다른 목적이다.

구동력 전달수단이 타이밍 벨트에 의해 서로 연결된 구동풀리와 종동풀리 및 구동풀리와 종동풀리 사이의 거리를 조정하는 조정수단을 갖고 있는, 액츄에이터를 제공하는 것은 본 발명의 또 다른 목적이다.

지지수단이 봉으로 되어 있는 액츄에이터를 제공하는 것은 본 발명의 또다른 목적이다.

조정수단은, 자체에 형성된 긴 슬롯을 따라 변위될 수 있는 풀리박스, 풀리박스의 긴 슬롯에 삽입된 나사에 의해 풀리박스와 연결된 풀리베이스 및 풀리베이스를 통해 뻗어 있고 풀리박스의 받침기초(기초베이스)와 맞물림 결합으로 지지되어 있는 볼트로 구성되어 있으며, 주정수단이 기동되어 볼트를 회전시키고 긴 슬롯을 따라 풀리박스를 변위시킴으로써 구동풀리와 종동풀리 사이의 거리를 조정하는, 액츄에이터를 제공하는 것도 본 발명의 다른 목적이다.

판이 다시 홈에 삽입되어 나사에 의해 위치고정되고, 슬라이더 베이스가 먼저 판에 장착된 후 판은 홈이 뻗은 방향을 따라 나사를 통해 변위될 수 있는 액츄에이터를 제공하는 것이 본 발명의 또 다른 목적이다.

구동원이 상기 판상에 장착된 모터로 구성되며 슬라이더는 상기 모터의 회전하에 상기 비임부재의 길이방향을 따라 변위되는 액츄에이터를 제공하는 것이 본 발명의 또 다른 목적이다.

판이 삽입되는 홈들중 하나의 홈으로 뻗도록 단(step)이 형성되어 있는, 액츄에이터를 제공하는 것도 본 발명의 또 다른 목적이다.

비임부재의 오목부내에 지지되어 있는 구동원은, 구동원의 상부 표면이 비임부재의 개구의 상단면과 동일 평면에 있도록 배치되어 있는, 액츄에이터를 제공하는 것도 본 발명의 또다른 목적이다.

복수개의 액츄에이터 또는 복수개의 비임부재를 서로 연결시키기 위한 연결수단을 더 포함하고 있으며, 상기 비임부재는, 상기 연결수단이 상기 비임부재를 다른 비임부재와 연결시킬 수 있도록 상기 연결수단과 맞물림하는 적어도 하나의 홈을 갖고 있는 액츄에이터를 제공하는 것도 본 발명의 한 목적이다.

액츄에이터가 적어도 전기, 공기, 기름 및 물형태의 어떤 한 신호를 전달하기 위해 자체내에 형성된 통로를 갖고 있는 액츄에이터를 제공하는 것도 본 발명의 한 목적이다.

각 액츄에이터의 길이방향을 따라 이동되는 운반벨트를 각각 갖고있는 벨트 콘베이어 작동장치(액츄에이터)들로 더 구성되는 액츄에이터를 제공하는 것도 본 발명의 또 다른 목적이다.

연결수단이 볼트로 되어 있으며, 그 볼트의 일단은 비임부재의 길이 방향을 따라 각 비임을 통해 뻗어있는 구멍안에 삽입되어 있으며, 그 볼트의 타단은 헤드를 형성하고 그 헤드는 다른 비임부재내에 형성되어 있고 그 길이방향을 따라 사실상 T형상의 단면을 가진 홈에 삽입되어 있으며, 볼트는 자체내의 중앙에 형성된 경사면이 판을 통한 나사의 선단과 접촉하여 지지되도록 배치되어 있음으로써 한 액츄에이터와 그의 대응 비임부재를 서로 연결하여 비임부재들을 서로 연결할 수 있는 액츄에이터를 제공하는 것도 본 발명의 또 다른 목적이다.

연결수단에 의해 연결된 부분들을 보강하기 위해 보강수단을 더 포함하고 있는 액츄에이터를 제공하는 것도 본 발명이 또다른 목적이다.

보강수단이 각 연결부에 접합되어 나사에 의해 비임부재의 각 측면에 형성된 홈들의 각각에 고정장착되어 있는, L형상의 단면을 갖추고 있는 부재 또는 볼록판으로 되어 있는, 액츄에이터를 제공하는 것이 본 발명의 또 다른 목적이다.

본 발명의 상기 및 다른 목적, 특징 그리고 장점은 본 발명의 바람직한 실시예가 예에 의해서 도시된 첨부도면과 관련하여 아래의 설명 및 첨부된 특허청구의 범위로부터 명확하게 될 수 있다.

[바람직한 실시예의 상세한 설명]

본 발명에 따른 액츄에이터 및 액츄에이터 배열구조는 바람직한 실시예가 예시예에 의해 도시된 첨부도면을 참조로 이하에 상세하게 설명될 것이다.

제 1 도 내지 제 8 도는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 액츄에이터를 도시한다.

액츄에이터(10)는 프레임(12)으로 구성된 비임부재, 프레임(12)에 형성된 (획정된)오목부내에 배치되어 모우터(14)의 구동작동하에 직선적으로 변위되는 슬라이더(16)를 구비한 슬라이더 베이스(18), 프레임(12)상에 슬라이더 베이스(18)를 분리가능하게 장착하기 위한 판(장착수단)(20), 프레임(12)의 양 끝에 각각 장착된 엔드커버(22, 23), 및 프레임(12)에 형성된 개구 또는 구멍(24)내에 배치된 커버(26)로 기본적으로 구성된다.

보다 상세하게는 제 1 도 및 2 도에서 도시된 바와 같이 프레임(12)은 대응 관계로 프레임의 내부바닥끝내에 형성된 홈(28a, 28b)을 갖추고 있어, 프레임(12)의 길이방향을 따라 홈내에 판(20)을 고정한다.

다른 한편으로는 프레임(12)은 실질적으로 구조상 서로 동일하고 T형상의 단면을 갖고 있는 복수의 홈(30a 내지 30f)을 또한 갖추고 있고, 이 홈은 프레임(12)의 길이방향을 따라 상호간에 평행하도록 구멍(24)을 제외한 프레임(12)의 각각의 외측면에 2개씩 형성되어 있다. 프레임(12)은 경금속을 압축가공 또는 인발가공함에 의해 형성된다. 부가적으로, 프레임(12)은 각각의 외측에 형성된 홈(30a 내지 30f)은 다른 프레임(12) 및 다른 액츄에이터(10)를 연결하는데 사용되고 또한 배선을 위한 통로로써 사용된다. 홈(30a 내지 30f)들중 적어도 한 개는 상응하는 외측에 있는 내의 2개의 홈에 대한 선택적인 형성부로써 상응하는 외측에 형성될 수 있다. 엔드커버(22, 23)는 프레임(12)의 4 모퉁이에서 형성된 대응구멍과 나사(32)를 나사식으로 맞물림시킴으로써 엔드커버에 대응하는 프레임(12)의 길이방향으로 뻗은 양 끝에 연결된다. 판(20)을 위치시키기 위한 돌출부(34)는 프레임(12)의 한 끝에 결합된 엔드커버(22, 23)의 측상에 각각 형성된다. 돌출부(34)는 엔드커버(22, 23)가 프레임(12)의 대응 끝에 연결될 때 엔드커버(22, 23)를 위치시키는데에 사용된다. 부가적으로 판(20)은 판내에 형성된 복수의 구멍(36)을 갖추고 있어서 판상에 슬라이더 베이스(18)를 장착할 수 있다.

제 3 도에 도시된 바와 같이 슬라이더 베이스(18)는 돌출부(34)를 안내판(40)내에 중앙에 형성된 리세스 또는 오목부(38)와 미끄럼 맞물림됨으로써 위치되어지는 안내판(40), 타이밍 벨트(42)에 의해 안내판(40)을 따라 선형적으로 이동되는 슬라이더(16), 모우터 풀리 유니트(44)에 결합된 모우터(14)의 회전하에서 타이밍 벨트(42)를 회전시키기 위하여 안내판(40)의 한 끝에 부착된 모우터 풀리 유니트(44), 그리고 안내판(40)의 다른 한 끝에 부착된 그리고 타이밍 벨트(42)와 맞물림 유지된 아이들 풀리 유니트(46)로 기본적으로 구성된다.

안내판(40)은 양측에 근접한 위치내에 형성된 복수개의 구멍(48)안으로 나사를 삽입함으로써 판(20)에 결합된다. 부가적으로 안내판(40)은 리세스(38)에 끼워 맞춤된 선형적으로 뻗은 지지부재(50)를 갖추고 있다. 지지부재(50)는 양측에 형성된 길이방향으로 뻗은 스텝부(단부)(52)를 갖추고 있으며 스텝부를 따라 슬라이더(16)의 하부가 미끄럼한다.

부가적으로 모우터 풀리 유니트(44) 및 아이들 풀리 유니트(46)의 바닥은 안내판(40)의 리세스(38) 형상과 맞는 또는 부합하는 방식으로 형성되어 안내판(40)의 리세스(38)에 끼워맞춤됨으로써, 고내구성 및 강성을 제공하는 것을 가능하게 하고 조립작업중에 쉽게 위치결정을 제공하는 것을 가능하게 한다. 슬라이더(16)는 슬라이더의 상부표면으로부터 평행한 상태에서 뻗어 있는 한 쌍의 대향된 테이블(54)을 갖추고 있고 다른 부재들이 테이블(54)내에 형성된 구멍(56)을 통하여 슬라이더에 연결될 수 있다.

부가적으로 다른 요소들은 테이블(54)내에 연결구멍(56) 이외의 예시되지 않은 위치결정구멍을 형성함으로써 고정밀도로 위치되어질 수 있다.

제 4 도에서 도시된 바와 같이, 슬라이더(16)는 타이밍 벨트(42)의 한 끝과 각각 맞물림 유지된 한쌍의 유지수단(60a, 60b)을 갖추고 있으며 이 벨트는 각각의 주어진 피치로 벨트의 한 끝을 유지하도록 톱니(58)로 형성된다. 타이밍 벨트(42)는 시작점으로서 사용되는 일단과 끝점으로서 사용되는 타단을 갖추고 있으며, 이 둘다는 서로로부터 멀리 이격되도록 형성되고 유지수단(지지수단)(60a, 60b)에 의해 각각 유지된다.

제 4(a) 도에서 도시된 바와 같이 각각의 유지수단(60a, 60b)은 타이밍 벨트(42)의 한 측면을 편평한 형태로 형상된 제 1 판(62)과 맞물림되게 함으로써 그리고 타이밍 벨트의 다른 측면 즉 타이밍 벨트(42)의 톱니(58)에 상당하는 오목, 볼록부분을 제 2 판(64)의 오목, 볼록부분과 맞물림되게 함으로써, 타이밍 벨트(42)의 일단부를 유지(고정)할 수 있다. 타이밍 벨트(42)는 양 판(62, 64)을 블럭(66)내에 각각 형성된 오목부(68) 및 홈(70)안으로 삽입함으로써 확실하게 유지될 수 있다.

제 4(a) 도와 유사하게 제 4(b) 도는 타이밍 벨트(42)의 일단부가 유지되는 방식을 도시한 사시도이다. 타이밍 벨트(42)의 양측면은 한 쌍의 판(62a, 64a) 사이에 끼워지고, 타이밍 벨트의 한측면이 판(64a)에 형성된 톱니(58)와 맞물림 유지되게 함으로써 블럭(66a)에 의해 타이밍 벨트(42)를 유지시킬 수 있다.

본 실시예에 있어서 타이밍 벨트(42)는 모우터(14)로부터 출력을 전달시키기 위한 부재로서 사용된다. 그러나 본 발명은 본 실시예에 반드시 제한되지는 않는다. 예를들어 강철 벨트, 체인 , 와이어로프 등을 선택적으로 타이밍 벨트(42)로서 또한 사용될 수 있다. 위치결정이 고정밀도로 수행될 때, 볼나사, 사다리꼴 나사등과 같은 이송나사는 사용될 수 있다.

더욱이 모우터(14)로부터 출력된 구동력은 윤활유와 같은 오일을 사용할 필요없이, 볼나사의 나선형 나사홈에 삽입된 볼 대신에 금속, 세라믹, 수지등으로된 나사축에 형성됨 홈에 삽입된, 반원단면의 볼록부분을 갖춘 나선형 미끄럼 부재 또는 코일화된 미끄럼 부재로 구성된 나사를 사용함으로써 슬라이더(16)에 원활하게 전달될 수 있다.

제 5 도에서 도시된 바와 같이, 모우터 풀리 유니트(44)는 기어박스(72)내에 형성된 오목부를 갖춘 기어박스(72), 베어링(74)을 통하여 오목부내에 회전가능하게 배치된 그리고 경사부분내에 형성된 기어톱니를 갖춘 제 1 베벨기어(76), 회전가능한 축을 경유하여 제 1 베벨기어(76)에 결합된 그리고 타이밍 벨트(42)를 지지하는 풀리(78), 나사가 기어박스(72)의 4개의 모퉁이 형성된 대응구멍(80)을 나사식으로 맞물림함으로써 기어박스(72)에 고정된 기어박스커버(82), 및 제 1 베벨기어(76)와 맞물림유지된 제 2 베벨기어(84)가 모우터(14)의 축(85)에 의해 지지되는 방식으로 회전가능하게 구동된 그리고 기어박스(72)의 한 측에 결합된 모우터(14)로 기본적으로 구성된다. 모우터 풀리 유니트(44)에 있어서 제 2 베벨기어(84)가 결합된 모우터(14)의 회전가능한 축(85)은 제 1 및 제 2 베벨기어가 서로 경사지게 또는 직각으로 접촉하는 방식으로 제 1 베벨기어(76)을 유지하도록 풀리(78)의 회전가능한 축과 맞물림 유지된다. 제 2 베벨기어(84)에 대한 제 1 베벨기어(76)의 속도비는 서로 동등 또는 부등이 될 수 있다. 따라서 모우터(14)를 포함하는 전 모우터 풀리 유니트(44)는 프레임(12)의 구멍(24)으로부터의 돌출없이 프레임(12)의 오목부내에 수용될 수있다.

슬라이더(16)가 기어박스(72)의 다른 한 측면에 인접될 때 발생된 충격을 줄이기 위해 댐퍼(86a)가 제공되어 있으며, 이 댐퍼는 기어박스의 한 측면에 장착된 모우터(14)에 대향하고 있다. 기어박스(72)가 제 1 과 제 2 베벨기어(76,84)와의 사이의 맞물림 정확도를 향상시키기 위해서 모우터(14)와 일체적으로 형성되는 것이 바람직하다. 구동작동과 위치제어작동 양자를 동기적으로 정확하게 실행시키기 위한 서보모우터 및 스테핑 모우터가 모우터(14)의 선택안으로서 사용되는 것도 또한 바람직하다.

제 6 도에서 예시된 바와 같이, 슬라이더(16)가 아이들 풀리 유니트와 모우터 풀리 유니트 사이에서 끼워진 상태로 모우터 풀리 유니트(44)에 대향 관계로 뻗어 있는 가상직선을 따라 배치된 아이들(공전) 풀리 유니트(46)는 기초 베이스(받침기초)를 형성하는 풀리베이스(88), 원형관통구멍내에 베어링(96)을 위치시키기 위해 풀리박스내의 중앙에 형성된 원형관통구멍(98)를 갖추고 있고 풀리베이스(88)의 상부표면내에 형성된 구멍(90)에 체결되고 풀리베이스(88)의 양측내에 형성된 관통구멍(92)내에 볼트(94)를 끼워맞춤으로써 풀리베이스(88)에 결합되는 풀리박스(100), 베어링(96)을 통하여 풀리의 회전가능 축(104)에 의해 풀리박스(100)내에 회전가능하게 위치되는 그리고 풀리상의 타이밍 벨트(42)를 지지하는 풀리(102), 그리고 풀리(102)를 회전가능하게 지지하도록 실질적으로 중앙에 형성된 원형구멍(108)에 있는 풀리(102)의 상부 표면으로부터 뻗어있는 축(104)과 맞물림 유지된 베어링(106)을 삽입하기 위해서 풀리박스(100)의 실질적으로 평행하게 뻗어있는 부분(105)에 체결된 풀리박스커버(107)로 기본적으로 구성된다. 부수적으로, 풀리베이스(88)의 돌출부 중의 하나에 결합되어 슬라이더(16)에 대하여 맞닿는 댐퍼(86b)가 또한 제공된다.

볼트(94)는 타이밍 벨트(42)의 인장력을 조정하기 위한 볼트로서 사용된다. 즉, 풀리베이스(88)의 구멍(90)에 일시적으로 나사결합된 아이들 풀리 유니트(46)는 볼트(94)를 회전시킴으로써 또한 아이들 풀리 유니트의 기초 베이스에 형성되어 연장된 (103)를 따라 변위되고 적당한 위치에서 대응구멍(90)에 끼워지는 나사를 조임으로써 풀리베이스(88)상에 확고하게 장착된다.

부가적으로, 모우터 풀리 유니트(44) 및 아이들 풀리 유니트(46)는, 제 2 도 및 제 3 도에 도시된 바와 같이, 안내판(40)의 길이 방향으로 뻗어있는 중심부내에 형성된 위치조정구멍(48)을 가진 안내판(40)의 양 끝에 대향하여 위치되어 있다. 타이밍 벨트(42)는 모우터 풀리 유니트(44) 및 아이들 풀리 유니트(46)의 풀리(78, 102)의 외주면 둘레에 감겨 있다. 타이밍 벨트(42)의 회전에 따라 화살표(A) 또는 화살표(B)로 표시된 방향으로 변위되는 슬라이더(16)는 모우터 풀리유니트(44)와 아이들 풀리 유니트(46)사이의 중간위치에 배치되어 있다.

제 1 도 및 제 7 도에 도시된 바와 같이, 프레임(12)의 구멍(24)에 배치된 커버(26)는 선형적으로 뻗어 있으며 커버(26)의 상부면상에 센사(도시되어 있지 않음)를 장착시키기 위하여 그 길이방향을 따라 2개의 홈(109)이 형성되어 있다. 부가적으로, 커버(26)는 슬라이더(16)의 테이블(54)이 변위되는 구역을 제외한 프레임(12)의 구멍(24)을 덮기 위하여 형성되어 있다. 슬라이더(16)의 위치는 홈(109)의 소정의 위치에 부착된 센서에 의해서 검출될 수 있다.

제 1 실시예에 따른 액츄에이터(10)는 상기 설명된 바와 같이 구성되어 있다. 액츄에이터(10)의 작동은 이하에서 설명될 것이다.

타이밍 벨트(42)는 먼저 모우터 풀리유니트(44)와 연결된 아이들 풀리유니트(46), 슬라이더(16) 및 모우터(14)상에 장착되어 있다.

모우터 풀리유니트(44), 슬라이더(16) 및 아이들 풀리유니트(46)는 나사에 의해서 안내판(40) 상에 확고하게 장착되어 중심맞추기 되도록 한다. 그 다음에, 모우터 풀리유니트(44), 슬라이더(16) 및 아이들 풀리유니트(46) 등이 중심맞추기를 위하여 확고하게 장착되는 안내판(40)은 프레임(12)의 오목한 바닥에 고정되는 판(20)에 나사결합된다.

대향된 홈(28a, 28b)에 끼워지는 판의 폭 보다 넓은 간극 또는 틈새는 프레임(12)의 바닥에 형성된 홈(28a, 28b)에 형성되어 있다. 따라서, 제 8 도에 도시된 바와 같이, 판(20)은, 판(20)을 경사지게 삽입하고, 홈(28b)에 형성된 틈새내에 판(20)의 한 쪽끝을 삽입하며, 그리고 홈(28b) 대향한 홈(28a)에 판(20)의 다른쪽 끝을 삽입함으로써 프레임(12)의 바닥에 장착될 수 있다.

그 다음에, 모우터 풀리 유니트(44), 슬라이더(46) 및 아이들 풀리 유니트(46) 등이 나시에 의해서 확고하게 고정되는 안내판(40)은 프레임(12)의 바닥에 고정된 판(20)에 고정되어 있다. 안내판(40)이 프레임(12)에 고정된 후, 커버(26)은 프레임(12)의 구멍에 삽입되어 있다.

따라서, 도시되지 않은 동력공급부에 전기적으로 연결된 모우터(14)는 통전된다. 모우터(14)가 통전되면, 모우터축(85)에 연결된 제 2 베벨기어(84)는 회전된다. 제 2 베벨기어(84)와 수직으로 또는 경사지게 연결된 제 1 베벨기어(76)가 회전되면, 제 1 베벨기어(76)와 공축으로 연결된 풀리(78)는 회전된다. 풀리(76)의 외주면 둘레에 감겨 있는 타이밍 벨트는 풀리(78)의 회전하에서 구동된다. 제 4 도에 도시된 바와 같이, 타이밍 벨트(42)는 끝이 서로 분리되는 상태로 유지수단(60a, 60b)에 의해서 유지된 양 끝을 가지고 있다. 정방향과 역방향으로 모추터(14)를 회전시킴으로써 슬라이더(16)는 제 1 및 제 2 베벨기어(76, 84)에 의해서 선형적으로 변위될 수 있다. 다른 부재는 나사가 슬라이더(16)의 테이블(54)에 형성된 그 대응구멍과 나사식으로 결합됨으로써 슬라이더(16)의 테이블(54)에 결합될 수 있다. 부가적으로, 모우터 풀리 유니트(44) 측 및 아이들 풀리 유니트(46)측상에 각각 제공된 댐퍼(86a, 86b)는 슬라이더(16)의 직선 왕복운동에 의해서 생기는 충돌을 감소시킬 수 있다. 제 2 실시예에 따른 액츄에이터는 제 9 도 내지 제 15 도에 도시되어 있다.

제 2 실시예에 따른 액츄에이터(110)는 외부프레임을 구성하는 프레임(비임부재, 112), 프레임(112)에 형성된 오복부에 배치되고 또한 모우터(114)의 구동작동하에서 선형적으로 변위되는 슬라이더(116)를 구비한 슬라이더 베이스(118), 프레임(112) 상에 슬라이더 베이스(118)를 분리가능하게 장착되도록 사용되고 한 쌍의 판으로 결합되도록 프레임(112)에 장전되는 삽입판(120a, 120b), 프레임(112)의 양 끝에 각각 부착된 끝 커버(122, 123), 및 프레임(112)에 형성된 개구 또는 구멍(124)에 배치된 커버(126)를 기본적으로 포함하고 있다.

보다 상세하게는, 제 9 도 및 제 10 도에 도시된 바와 같이, 프레임(112)은, 그 길이 방향을 따라 삽입판(120a, 120b)을 장착시키기 위하여 내부바닥 끝에 형성되어 대향된 홈(128a, 128b), 및 홈(128a)에 인접하여 형성된 단부(129)를 가지고 있다.

또한, 프레임(112)은 프레임(112)의 내부바닥 끝에 형성되어 경사지고 대향된 보강비임(134a, 134b)를 가지고 있다.

한편, 프레임(112)은 또한 서로 대체로 동일한 구조인 복수개의 홈(130a 내지 130f)과 T자 형상의 단면을 가지고 있으며, 이것은 프레임(112)의 길이방향을 따라 서로 평행하게 이동 될 수 있도록 그 구멍(124)을 제외한 프레임(112)의 각각의 외측면에 복수쌍으로 형성되어 있다. 부수적으로 , 프레임(112)의 각각의 외측면에 복수쌍으로 형성된 홈(130a 내지 130f)은 다른 프레임(112) 및 다른 액츄에이터(110)를 서로 연결하는데 사용되거나 또는 배선용 통로로 사용된다.

적어도 하나의 홈(130a 내지 130f)은 상응하는 외측에 있는 2개의 홈에 대한 선택적인 형성으로서 상응하는 외측에 형성될 수 있다. 엔드커버(122, 123)는 나사(132)가 프레임(112)의 4개의 코너에 형성된 대응 구멍과 나사식으로 결합되도록 함으로서 프레임(112)의 길이방향으로 뻗어있는 양 끝에 연결되어 배치되어 있다.

제 10 도에 도시된 바와 같이, 슬라이더 베이스(118)는 원통형축(136a, 136b)을 장전하기 위하여 슬라이더내에 형성된 대향된 홈(138a)을 가진 슬라이더(116), 서로 평행하게 슬라이더(116)의 바닥 끝에 형성되고 아치형 단면을 가진 상기 홈(138a, 138b), 유지 수단 (140a, 140b)에 의해서 슬라이더(116)에서 유지되고 가지고 있고 타이밍 벨트의 회전하에서 슬라이더(116)를 선형적으로 변위시키는데 사용되는 끝을 가진 타이밍 벨트, 양 끝의 길이방향을 따라 서로 평행하게 형성된 돌출부(144a, 144b)를 가지고 있고 슬라이더(116)를 지지하도록 대응 돌출부(144a, 144b)에 축(136a, 136b)를 연결시키는데 사용되는 안내부재(145), 모우터 풀리 유니트(144)에 의해 결합된 모우터(114)의 회전하에서 타이밍 벨트(142)를 회전시키기 위하여 안내부재(145)의 한 쪽 끝에 부착된 모우터 폴리 유니트(144), 및 안내부재(145)의 다른 끝에 부착되고 타이밍 벨트(142)와 맞물림 상태로 유지된 아이들 풀리 유니트(146)를 기본적으로 포함하고 있다.

안내부재(145)는 나사(132)가 편평한 부분에 형성된 대응구멍(148)과 나사식으로 결합되도록 함으로써 삽입판(120a, 120b) 에 결합된다.

부가적으로, 안내부재(145)는 그 상부면에 형성되고 축(136a, 136b)이 결합되는 돌출부(144a, 144b)를 가지고 있다. 더욱이, 안내부재(145)는 그 바닥에 형성되고 연장부(150)가 위치되도록 프레임(112)의 단부에 대하여 맞닿음 상태로 유지되는 연장부(150)를 가지고 있다.

슬라이더(116)는 그 상부표면상에 형성된 한 쌍의 테이블(152)을 가지고 있고 다른 부재가 테이블(152)에 형성된 구멍(154)을 통하여 연결될 수 있는 방식으로 형성되어 있다. 제 11 도 및 제 12 도에 도시된 바와 같이, 슬라이더(116)는 그 한쪽 끝을 유지하기 위하여 각각의 소정의 피치로 벨트톱니에 형성된 타이밍 벨트(142)의 한쪽 끝과 정합 맞물림 상태로 유지되는 유지수단(140a, 140b)을 가지고 있다. 타이밍 벨트(142)는 개시지점으로 사용되는 한쪽 끝과 끝지점으로 사용되고 다른 쪽 끝을 가지고 있으며, 이 양 끝은 서로 이격되고 유지수단(140a, 140b)에 의해서 유지되도록 각각 제공된다.

제 2 도에 도시된 바와 같이, 각각의 유지수단(140a, 140b)은 타이밍 벨트(142)의 한쪽이 편평한 형태로 형성된 각각의 판(156a, 156b)과 맞물림 상태로 되도록 함으로써 또한 그 다른측 즉 타이밍 벨트(142)의 톱니에 대응하는 오목, 볼록부가 각각의 제 2 판(158a, 158a)과 정합 맞물림 상태로 되도록 함으로써 타이밍 벨트(142)의 한 쪽 끝을 유지하도록 작동된다. 타이밍 벨트(142)는 제 1 판(156a,156b)과 제 2 판(158a, 158b)을 핀(162)에 의해서 슬라이더에 형성된 구멍에 장착시킴으로써 확실하게 유지될 수 있다. 베어링(164)을 통하여 축(136a, 136b)을 각각 수용하기 위한 홈(138a, 138b)은 슬라이더(116)의 바닥에 형성된다. 홈(138a, 138b)은 슬라이더(116)의 길이방향을 따라 서로 평행하게 되도록 2개 열로 형성되어 있다.

베어링(164)은 아치형상의 선형안내 베어링(166a, 166b) 및 회전 방지부재(168a, 168b)를 포함하고 있고, 이것의 모두는 홈(138a, 138b)와 각각 합체된다. 부가적으로, 본 실시예는 타이밍 벨트(142)가 동력출력을 모우터(114)로부터 전달하기 위한 부재로서 사용된다. 하지만, 본 발명은 본 실시예에 절대적으로 제한되지 않는다. 예컨대, 스틸벨트, 체인, 와이어로프 등은 타이밍 벨트에 대하여 선택적으로 사용될 수도 있다. 위치조정이 더욱 정밀하게 달성될 때, 보올나사와 같은 이송나사, 사다리꼴 나사등이 사용될 수 있다.

제 10 도에 도시된 바와 같이, 모우터 풀리 유니트(144)는, 대체로 원형 단면을 가지고 있으면서 기어박스(174)의 외주측에 형성된 복수개의 구멍(170a 내지, 170d)을 가지고 있고 기어박스(174)을 상부표면에 형성된 장방형 구멍(172)을 가진 기어박스(174), 구멍(172)을 통하여 기어박스(174)내에 회전가능하게 장전되고 원형돌출부상에 형성된 기어톱니(176)를 가진 제 1 베벨기어(178), 제 1 베벨기어(178)의 회전가능한 축에 결합되고 타이밍 벨트(142)를 지지하는 풀리(182) 및 기어박스(174)의 한쪽에 결합되고 제 1 베벨기어(178)의 기어톱니(176)와 정합 맞물림 상태로 유지되는 제 2 베벨기어(182)를 회전가능하게 지지하기 위한 모우터축(184)을 가진 모우터(114)를 기본적으로 가지고 있다. 제 1 베벨기어(178) 대 제 2 베벨기어(182)의 속도비를 서로 동일하거나 다를 수 있다. 따라서, 모우터(114)를 포함하는 전체 모우터 풀리유니트(144)는 프레임(112)의 구멍으로 돌출함이 없이 프레임(112)의 오목부에 수용될 수 있다.

기어박스(174)가 제 1 및 제 2 베벨기어(178, 182) 사이의 정합 맞물림의 정밀도를 개량시키기 위하여 모우터(114)와 일체로 되어 있는 것은 바람직하다. 동기구동작동 및 위치제어 작동의 둘다를 정확하게 수행하기 위한 스텝핑 모우터와 서보모우터가 모우터(114)로서 사용되는 것은 또한 바람직하다. 기어박스(174)는 그 바닥부에 형성되고 프레임(112)의 단부(129)에 대하여 맞닿음 상태로 유지되는 연장부(183)를 가지고 있다.

그 다음에, 슬라이더(116)가 끼워진 모우터 풀리 유니트(144) 에 대향 관계로 뻗어 있는 가상 직선을 따라 배치된 아이들 풀리 유니트(146)는, 타이밍 벨트(142)를 지지하기 위하여 회전가능하게 배치된 풀리(186)를 유지하는데 사용되고 타이밍 벨트(142)의 인장력을 변위가능하게 조정될 수 있도록 형성된 슬라이드 블록(186), 슬라이드 블록(188)의 하부에 형성된 대응구멍(192)에 삽입되고 이 대응구멍을 통하여 뻗어있는 복수의 안내로드(194) 그리고 구멍을 통하여 안내로드(194)의 끝에 각각 결합되는 제1 및 제 2 안내판을 기본적으로 포함하고 있다.

제 2 안내판(197)은 풀리(186)에 의해서 지지된 타이밍 벨트(142)를 삽입하기 위하여 제 2 안내판에 형성된 원형구멍(190)을 가지고 있다. 슬라이드 블록(188)은 대응구멍(192)에 삽입되고 각각의 안내로드(194)의 길이방향을 따라 미끄럼이동 가능하도록 형성된 2개의 안내로드(194)에 의해서 지지된다. 제 1 및 제 2 안내판(196, 197)은 그 바닥에 형성된 연장부(198, 200)를 각각 가지고 있고 연장부 (198, 200)가 프레임 (112)의 바닥에 형성된 단부(129)에 대하여 맞닿음 상태로 유지되도록 위치된다.

제 11 도 및 제 12 도에 도시된 바와 같이, 모우터 풀리 유니트(144) 및 아이들 풀리 유니트(146)는 대향 관계로 안내부재(145)의 양 끝에 배치되어 있다. 타이밍 벨트(142)는 모우터 풀리 유니트(144)의 풀리(144)의 풀리(180)의 외주면과 아이들 풀리 유니트(146)의 풀리(186)의 외주면 둘레에 감겨 있다. 타이밍 벨트(142)의 인장력은 풀리(186)를 지지하기 위하여 슬라이드 불록(188)을 이동시킴으로써 조정될 수 있다. 타이밍벨트(142)의 회전에 따라 화살표 A 또는 B로 표시된 방향으로 변위되는 슬라이더(116)는 모우터 풀리유니트(144)와 아이들 풀리 유니트(146) 사이의 중간 위치에 배치된다.

제 9 도에 도시된 바와 같이, 프레임(112)의 구멍(124)에 배치된 커버(126)는 선형적으로 뻗어 있고 슬라이더(116)의 테이블(152)이 변위되는 구역을 배제한 프레임(112)의 구멍을 덮도록 형성한다. 부가적으로, 커버(126)의 상부면상에 센서(도시하지 않음)를 장착하기 위한 홈이 형성되어 있다. 따라서, 슬라이더(116)의 위치는 홈(202)의 소정의 위치에 배치된 센서에 의해서 검출된다.

제 2 실시예에 따른 액츄에이터(110)는 상기 설명된 바와 같이 구성되어 있다. 액츄에이터(110)의 작동은 이하에서 설명될 것이다.

삽입판(120a, 120b)은 먼저 프레임(112) 내부바닥에 형성된 대응홈(128a, 128b)에 삽입된다. 이 경우에 삽입판(120a, 120b)은 구조에 있어서 서로 동일하며 쌍을 이루고 있다. 삽입판(120a, 120b)의 끝은 프레임(112)바닥의 중간부분상으로 후퇴함과 동시에 대응홈(128a, 128b)내에 비스듬히 삽입된다. 삽입판의 끝이 대응홈(128a, 128b)내에 삽입되어진 후에 이 끝은 중간부분 즉 프레임(112)의 배면에 대하여 가압되어 삽입판(120a, 120b)을 프레임(112)에 결합시키도록 되어 있다. 따라서, 쌍을 이룬 삽입판(120a, 120b)은 프레임(112) 바닥에 장착될 수 있다.

그리고 나서 안내부재(145)는 나사가 안내부재(145)의 편평부분에 형성된 대응구멍(148)에 나사맞물림되도록 함으로써 프레임(112) 바닥에 고정된 삽입판(120a, 120b)에 결합된다. 모우터와 연결된 모우터 풀리 유니트(144)와 아이들 풀리 유니트(146)는 안내부재(145)의 양끝에 선형으로 부착되어 있다. 이 경우에 안내부재(145), 기어박스(174) 및 제 1 및 제 2 안내판(196, 197)은 자체의 바닥에 각각 형성된 돌출부(150, 183, 198, 200)를 가지고 있다. 따라서 안내부재(145), 기어박스(174) 및 제 1 및 제 2 안내판(196, 197)은 돌출부(150, 183, 198, 200)가 단부(129)에 맞닿음되게 함으로써 위치될 수 있다.

그리고 나서 슬라이더(116)는 축(136a, 136b)을 통해 프레임(112) 바닥에 고정된 안내부재(145)의 돌출부(144a, 144b)를 연속적으로 구비하게 된다. 이 때에 선형안내베어링(166a, 166b)과 회전방지부재(168a, 168b)로 각각 구성된 베어링(164)은 슬라이더(116) 바닥에 형성된 대응홈(138a, 138b)내에 삽입되어 있다. 슬라이더(116)는 축(136a, 136b)이 베어링(164) 내주표면과 맞물림 되도록 함으로써 축(136a, 136b)을 따라 선형으로 미끄럼운동 할 수 있으며, 이때 베어링은 각각 원호 형태의 형상으로 되어 있다.

이제, 도시되지 않은 구동원에 전기적으로 접속된 모우터(114)가 기동한다. 이때에, 모우터축에 결합된 제 2 베벨기어(182)가 회전한다. 제 2 베벨기어(182) 기어톱니에 수직으로 또는 비스듬히 결합된 제 1 베벨기어(178)가 회전할 때, 제 1 베벨기어(178)와 동축으로 결합된 풀리(180)가 회전한다. 풀리(180) 외주표면 둘레에 걸려있는 타이밍 벨트(142)는 풀리회전상태에서 회전한다.

제 12 도에 도시된 바와 같이, 타이밍 벨트(142)는 제 1 판(156a, 156b)에 의해 유지되는 양 끝과 이 끝들이 서로 분리되어져 있는 상태에서의 제 2 판(158a, 158b)을 가지고 있다.

모우터(114)가 전후 양방향으로 회전할 때 슬라이더(116)는 제 1 및 제 2 베벨기어(178, 182)에 의해 선형으로 변위될 수 있다. 다른 부재들은 나사가 슬라이더(116) 테이블(152) 내에 형성된 대응구멍(154)에 나사 맞물림 되게 함으로써 슬라이더(116) 테이블(152)에 결합될 수 있다.

제 3 실시예에 따른 액츄에이터(210)는 제 16 도 내지 제 26 도에 도시될 것이다.

제 16 도에 도시된 바와 같이 액츄에이터(210)는 기본적으로 자체의 외부 프레임을 구성하는 프레임(212), 모우터(214) 즉 인코더를 갖는 조화구동모우터중에서 선택된 것, AC 서보 모우터, DC 서보 모우터, 스테핑 모우터, 초음파 모우터 등과 볼나사(216), 슬라이더(218) 등을 구성하는 슬라이더 베이스(220)로 구성되어 있다.

프레임(212)은 자체의 내부바닥에 형성된 2개의 레일 형성홈(222)을 가지고 있다. 게다가 프레임(212)은 또한 자체의 길이방향을 따라 자체의 각각의 외부측에 형성된 오목부(226, 228)와 자체의 길이방향에 따라 자체의 내부 양측에 형성된 오목부(224)를 가지고 있다. 프레임(212)은 압출, 인발 및 금속사출 모울딩중 한 방법에 의해 단일 유니트 형태의 형상으로 되거나 또는 일체방식으로 수지등에 의해 형성되어 있다.

슬라이더 베이스(220)는 구동원 으로 작용하는 원형모우터(214)(예컨대 전기 모우터), 이 모우터(214)에 의해 발생된 회전구동력을 볼나사(216)로 전달하는 케이싱(230), 볼나사(216)의 회전상태에서 선형으로 이동하며 너트(232)와 연결되어 있는 슬라이더(218), 판형상 볼나사 지지부(234) 및 케이싱(230) 및 슬라이더(218)를 일렬로 위치시키는 가이드(246) 및 베이스판(226)으로 구성되어 있다. 볼나사(216)는 모우터 회전축과 일체로 형성될 수도 있어, 볼나사(216)가 자체의 회전축돠 동축상에 있도록 함으로써 또한 자체의 회전축과 볼나사(216) 사이의 회전이 평형상태가 되도록 함으로써 볼나사와 모우터 회전축과의 사이의 결합을 생략하도록 되어 있다. 또한, 유지 보수용 창문(241)은 케이싱(230) 상부 표면에 형성되어 있다.

슬라이더 베이스(220)를 나사(238)에 의해 프레임(212)에 고정시키는 복수의 나사구멍(240)은 소정의 간격으로 베이스판(236)에 형성되어있다.

볼나사(216)는 모우터(214)에 연결된 케이싱(230)에 결합된 한쪽과 볼나사 지지부(234)의 베어링 구멍(242)에 삽입된 다른 끝을 가지고 있다. 케이싱(230)과 베어링 구멍(242) 사이에는 슬라이더(218)에 결합된 너트(232) 의 구멍(도시되지 않음)에 형성된 내부 나사부가 볼나사(216) 외부표면상에 내어진 수나사와 맞물림되어 유지되어 있다. 볼나사(216)는 또한 상기한 바와 같은 방식으로 사용가능한 줄나사 또는 사다리꼴 나사중 어느 하나에 대체될 수 있다. 슬라이더(218)는 자체의 상부 끝으로부터 뻗어있는 돌출부(244)를 포함하고 있는 테이블을 가지고 있다. 대향으로 위치한 홈(245)은 슬라이더(218)의 상부끝으로부터 뻗어있는 돌출부(244)의 중심에 형성되어 있다. 슬라이더(218)의 오목부와 접촉되어 슬라이더(218)를 선형 이동 및 안내하도록 되어 있는 가이드(246 ; 제 17 도 참조)는 베이스판(236)의 상부 표면상에 구비되어 있다. 또한, 케이싱(230)과 볼나사(216)는 슬라이더(218)를 선형이동시키는 구동기구로서 작용한다.

상기한 구조를 채택한 제 3 실시예를 따르는 액츄에이터(210)의 작동은 이제 아래에 설명될 것이다.

제 17 도는 도시된 바와 같이 서로 연속해 있는 베이스판(26)상에 구비되어 있는 모우터(214), 케이싱(230), 볼나사(216), 슬라이더(218), 볼나사 지지부(234)등으로 구성되어 있는 슬라이더 베이스(220)는 프레임(212)에 고정되어 있다. 이때에 T너트 또는 너트중의 어느 하나는 베이스판(236) 내에 형성된 나사구멍(240)을 통하여 프레임(212) 바닥에 내어진 2개의 레일형상홈(222)내에 삽입되고 나사(238)에 의해 조여져 그에 따라 슬라이어 베이스(220)를 프레임(212)에 고정한다. 슬라이더 베이스가 이러한 방식으로 프레임(212)에 고정된 후에, 도시되지 않은 전원에 전기적으로 접속될 모우터(214)가 기동한다. 기어 시프터(도시되지 않음)는 케이싱(230) 내에 배치되어 있다. 볼나사(216)는 모우터(214)의 회전과 동기적으로 회전된다. 볼나사(216)의 회전운동은 슬라이더(218)에 결합한 너트(232)로 전달되어 너트(232)중심에 형성된 구멍(도시되지 않음)의 내주표면상의 볼나사(216) 외주표면상에 형성된 수나사에 끼워 맞춤되도록 되어 있다. 너트(232)에 연결되어 일체로 형성되어 있는 슬라이더(218)는 볼나사(216)를 상기 끼워 맞춤 상태에서 회전시킴으로써 케이싱(230)끝으로부터 볼나사 지지부(234) 끝까지 최대한 이동될 수 있다. 본 실시예에 채용된 것과 유사한 액츄에이터(21)의 바닥은 슬라이더(218)의 상부 표면상에 구비된 테이블의 돌출부(224) 상에 고정 장착될 수도 있다. 선택적으로 홉입패드 등과 같은 공작물 유도 및 유지수단과 연결된 다른 부재들은 돌출부(244) 상에 고정장착될 수도 있다.

공작물을 이송하는 소망의 위치가 결정 및 설정되어진 후 슬라이더의 시프트 위치를 재조정하거나 또는 변화시키는 것이 요구되어 질 때 프레임(212)에 고정된 베이스판(236)의 나사는 슬라이더 베이스(220)가 프레임(212)의 길이방향을 따라 프레임(212)으로부터 이격되게 하도록 헐거워진다. 이 경우에 슬라이더 베이스(220)는 예컨대 프레임(212)의 작업 테이블에 고정되어 있는 상태에서 이동될 수 있다. 액츄에이터(20)의 유지보수 및 검사가 수행될 때 프레임(212)의 레일형상홈(222) 내에 끼워 맞춤된 나사(238)는 슬라이더 베이스(220)를 프레임(212)으로부터 분리시키도록 헐거워져 그에 따라 유지보수 및 검사의 수행을 용이하게 한다.

제 18 도는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 액츄에이터를 도시한다.

제 4 실시예에 따른 액츄에이터(250)는 판(260)을 오목부(254)내에 끼워 맞춤하도록 액츄에이터(25)의 외부프레임을 구성하는 프레임(252)의 바닥에 오목부(254)가 형성되어 있고 슬라이더 베이스(220)가 상기 위치로부터 판(260)의 주어진 위치에 부착될 수 있다는 점에서 제 3 실시예에 따른 액츄에이터와 서로 다르다. 판(260)은 오목부(254)에 삽입된 후에 나사(238)에 의해 슬라이더 베이스(220)의 베이스판(236)에 고정되며, 그에 따라 슬라이더 베이스(220)를 판(260)의 변위 작용하에서 이동시키는 것을 가능하게 한다.

제 4 실시예와 이 실시예의 뒤이은 실시예들에서 채용된, 제 3 실시예에 채용된 것과 동일한 구성요소들은 동일 참조번호로 표시되어 있으며 따라서 그 상세한 설명은 생략될 것이다.

제 4 실시예에 따른 액츄에이터(250)의 작동이 이제 설명될 것이다. 모우터(214), 슬라이더(218) 등과 연속하여 구비된 슬라이더 베이스(220)의 베이스판(236)은 먼저 나사(238)에 의해 판(260)에 고정된다. 그리고나서 슬라이더 베이스(220)의 베이스판(236)에 결합된 판(260)은 프레임(252) 한끝으로부터 프레임(252)의 길이방향을 따라 미끄럼운동하여 프레임(252) 바닥에 형성된 오목부(254) 내에 삽입되도록 되어 있다. 이 판(260)은 또한 프레임(252)의 상부 표면으로부터 도시된 바와 같은 원하는 위치에 부착될 수 있다. 슬라이더 베이스(220)가 프레임(252)에 결합되어 이송될 공작물의 위치가 설정되어진 후에 슬라이더 베이스(220)의 시프트 위치를 재조정하거나 또는 변화시키는 것이 요구될 때, 나사(238)는 오목부(254)에 삽입된 판을 미끄럼운동시키도록 헐거워지며 그에 따라 슬라이더 베이스(220)가 용이하게 이동할 수 있게 된다.

이제 상기 액츄에이터의 슬라이더 베이스가 복수의 형태로 사용되는 제 5 실시예에 대한 설명이 이루어질 것이다.

제 19 도에 도시된 바와 같이 제 5 실시예에 따른 액츄에이터(262)는 자체의 외부 프레임을 대표하는 연장된 프레임(264) 내에 배치되어 있고, 서로 인접하여 일렬로 배치되어 있는 슬라이더 베이스(266) 및 슬라이더 베이스(268) 양자와 2개의 슬라이더(218)로 기본적으로 구성되어 있다. 말단판(270)은 프레임(264)의 한 끝에 부착되어 있다. 상기 액추에이터(210)의 구성요소와 더불어, 슬라이더 베이스(266)는 자체내에 유지되어 있는 모우터(214)와 케이싱(230) 및 자체상에 내어진 복수의 슬리트(272)를 갖는 커버(274)를 포함하고 있다. 게다가 이 슬라이더 베이스(266)는 또한 슬라이더(218) 테이블상에 배치된 판형상 커버(276)를 가지고 있다. 대향 돌출부(244)는 테이블의 양끝으로부터 위로 뻗도록 형성되어 있다. 액츄에이터(262)의 양슬라이더 베이스(266 및 268)의 각각의 작동은 제 4 실시예의 작동과 동일하므로 그 상세한 설명은 생략될 것이다.

본 발명의 제 6 실시예에 따른 액츄에이터는 이제 아래에 설명될 것이다.

제 20 도에 도시된 액츄에이터(278)는 슬라이더가 구동기구로부터 작용하는 타이밍 벨트(280)를 사용함으로써 이동하는 그러한 특징을 가지고 있다(제 21 도 참조).

제 6 실시예에 따른 액츄에이터(278)는 자체의 외부 프레임을 구성하는 프레임(212)와 모우터(214), 타이밍 벨트(280), 슬라이더(282) 등으로 구성된 슬라이더 베이스(284)로 기본적으로 구성되어 있다.

프레임(212)은 자체의 내부바닥 중앙에 형성된 레일형상홈과 자체의 길이방향을 따라 자체의 내측 양측에 형성된 오목부(224)를 가지고 있다. 프레임(212)은 일체의 형태로 주조함으로써 성형된다.

또한, 말단판(270)은 프레임(212)의 한 끝에 부착된다.

이 슬라이더 베이스(284)는 자체에 내어진 복수의 슬리트(285)를 갖는 박스타입커버(286) 내에 수용되어 있고 구동유니트로서 작용하는 원통형 모우터(214), 모우터(214)의 회전운동을 전달하도록 기동하는 디스크 형상 로우터(288)와 인장조절기구를 갖는 모우터 풀리 유니트(290), 구동기구로서 작용하는 타이밍 벨트(280), 이 타이밍 벨트(280)의 회전에 따라 좌우방향으로 선형으로 이동하는 슬라이더(282), 타이밍 벨트(280)의 한 끝에 위치하며 디스크형상 로우터(289)를 갖는 아이들 폴리유니트, 및 모우터 풀리 유니트(290)가 연속적으로 장착된 한 끝과 아이들 풀리유니트(292)가 연속적으로 장착된 다른 한끝을 가지고 있으며 슬라이더(282)가 모우터 풀리유니트(290)와 아이들 풀리유니트(292)와의 사이에서 선형으로 이동 할 수 있게 하는 가이드(246) 등으로 구성되어 있다. 슬라이더 베이스(284)를 나사에 의해 베이스판(26)에 연결하는 복수의 나사구멍(294)은 주어진 간격으로 가이드(246)에 형성되어 있다.

타이밍 벨트(280)는 주어진 매간격마다 형성된 복수의 돌출부(296)를 가지고 있다. 이 타이밍 벨트(280)는 모우터 풀리유니트(290) 및 아이들 풀리유니트(292) 로우터(288 및 289)의 환형 몸체내에 형성된 각각의 대응하는 오목부(도시하지 않음)와 돌출부(296)가 맞물림 되도록 함으로써 원주 베이스상에서 이동한다. 슬라이더(282)는 자체의 바닥에 형성된 오목부(298)를 가지고 있다. 이 오목부(298)가 가이드(246) 상부 표면에 대하여 유지될 때 슬라이더(282)는 가이드(246)를 따라 미끄럼운동될 수 있다. 더욱이, 슬라이더(282)는 자체의 상부표면상에 배치되어 있는 사각형인 판형상 커버(276)와, 슬라이더(282) 테이블의 양끝으로부터 위로 뻗어 있도록 형성된 대향 돌출부(244)를 가지고 있다.

제 6 실시예에 따른 액츄에이터(278)의 작동은 이제 상기 구조하에서 아래에 설명될 것이다.

제 21 도에 도시된 바와 같이, 가이드(246) 한 끝에 부착된 모우터 풀리유니트(290)와 가이드(246)의 다른 한 끝에 부착된 아이들 풀리 유니트(292)가 연속적으로 장착된 슬라이더 베이스(284)는 먼저 프레임(212)에 고정된다. 이 때에, 슬라이더 베이스(284)는 나사가 가이드(246)에 형성된 그 대응 나사구멍(294)에 나사식으로 맞물림하도록 함으로써 베이스판(236)에 결합된다. 게다가, 판은 프레임(212)의 바닥에 내어진 레일형상홈(254)에 삽입된다. 그 후, 이 판은 슬라이더 베이스(284)를 프레임(212)에 고정시키도록 나사(238)에 의해 조여진다. 슬라이더 베이스(284)가 이러한 방식으로 프레임(212)에 고정되어진 후 도시하지 않은 CIM제어기 및 시퀀서 등은 전원에 전기적으로 접속된 모우터(214)를 기동하도록 활성화되어 모우터 풀리 유니트(290)에 형성된 로우터(288)를 모우터(214)회전과 동기적으로 회전시키도록 되어있다. 타이밍 벨트(280)의 볼록부가 로우터(288)에 형성된 대응 오목부와 맞물림될 때 타이밍 벨트(280)는 원주 베이스상에서 이동한다. 타이밍 벨트(280)의 원주운동은 슬라이더(282)의 내부(도시하지 않음)로 전달되므로 슬라이더(282)는 타이밍 벨트(280)의 원주운동방향으로 이동한다. 따라서 슬라이더(282)는 모우터 풀리유니트(290)끝으로부터 아이들 풀리 유니트(292) 끝까지 최대로 이동할 수 있다. 본 실시예에 따른 액츄에이터와 유사한 액츄에이터(278)는 또한 슬라이더(282) 상부 표면 양끝으로부터 뻗어 있는 돌출부(244)상으로 장착될 수 있다. 선택적으로 공작물 유도 및 유지수단과 연결된 다른 부재들은 돌출부(244)에 결합될 수도 있다.

그러므로, 가공물을 공급하기 위한 소정 위치가 결정되어 설정된 후에 슬라이더 베이스(284)의 축위치를 조정하는 것이 요구되는 경우에, 커버(276, 286)는 프레임(212)으로부터 분리되어 슬라이더 베이스(284)의 베이스판(236)이 프레임(212)에 고정되도록 하는 나사(238)가 헐거워져서 슬라이더 베이스(284)를 미끄러지게 한다.

그 다음에 각각의 슬라이더 베이스의 구성요소의 조립과 분해를 용이하게 하는 본 발명의 제 7 내지 제 11 실시예의 따른 모듈-형(module-type) 액츄에이터를 제 22 도 내지 제 26 도에 나타내었다. 부가적으로, 제 22 도 내지 제 24 도에 나타낸 제 7 내지 제 9 실시예는 구동원으로서 전기 모우터를 사용한다는 점에서 나머지 실시예와는 다르고 한편 제 25 도와 제 26 도에 나타낸 실시예는 구동원으로서 진공압 등과 같은 압축공기 또는 유체압을 점에서 나머지 실시예와 다르다.

제 22 도에는 제 7 실시예에 따른 액츄에이터를 구성하는 슬라이더 베이스(300)가 도시되어 있다.

슬라이더 베이스(300)는 기초 베이스로서 사용되는 베이스판(302), 베이스판(302)의 한쪽 단부에 부착되어 있는 말단블럭(304), 슬라이더(306), 가이드(308), 구동기구로서 작용하는 볼 스크류 홀더(310)가 장착되어 있는 볼나사(312), 구동원으로서 작동하는 전기 모우터(314), 전기 모우터(314)와 볼나사(312) 사이의 회전운동의 전달 또는 전송을 위한 매개로서 작용하는 밸브블럭(361), 환형체(318) 및 지지연결재(320)로 구성되어 있다.

이제 제 7 실시예에 따른 액츄에이터를 조립하는 방법을 설명한다. 말단블럭(304)의 한쌍의 돌출부(324)는 우선 홈(322)이 그안에 형성되어 있는 베이스판(302)의 한 쪽 끝으로부터 직선적으로 뻗어있는 홈(322)을 따라 베이스판(302)의 길이방향으로 미끄러진다. 마찬가지로 밸브블럭(316)의 한 쌍의 돌출부(326)가 그 다음에 베이스판(302)의 다른 쪽 끝으로부터 홈(322)을 따라서 수평방향으로 미끄러져 돌출부(326)가 베이스판(302)에 고정되도록 한다. 또한, 가이드(308)가 베이스판(302)에 형성되어 있는 오목부(328)내에 끼워 맞춰진다. 그 다음에 볼 스크류(312)와 전기 모우터(314)가 각각 말단블럭(304)에 형성되어 있는 개구 또는 관통구와 밸브블럭(316)에 형성되어 있는 개구 또는 관통구에 환형체(318)와 지지연결재(320)에 의하여 삽입된다. 상기와 같은 방식으로 상기 부재가 부착된 후에, 슬라이더(306)의 하부는 수평방향으로 미끄러져서 볼나사(312)에 결합되어 있는 볼 스크류 홀더(310)의 원통형 부분에 끼워 맞춰진다. 그후에 가이드(308)에 연속적으로 부착된 블럭(338)이 슬라이더(306)의 하부면에 형성되어 있는 오목부(336)에 삽입되는 방식으로 슬라이더(396)가 가이드(308)에 부착된다.

슬라이더 베이스(300)는 상기의 방식으로 제자리에 간단히 조립될 수 있다. 마찬가지로, 슬라이더 베이스(300)는 그것의 유지와 점검이 용이하게 수행될 수 있도록 분해될 수 있다. 슬라이더 베이스(300)를 유지하고 점검하는 것이 완료된 후에 구성요소 즉 부재를 다른 부재로 교환하는 것이 필요한 경우에도 그 부재를 용이하게 다른 것으로 교환할 수 있다. 베이스판(302)의 길이는 베이스판(302)을 원하는 길이로 절단함으로써 조정될 수 있다.

이제 제 23 도는 제 8 실시예에 따른 액츄에이터를 구성하는 슬라이더 베이스(340)를 나타낸다.

제 23 도에 나타낸 슬라이더 베이스(340)는 베이스판(342)의 측면에 형성되어 있는 홈(344)이 정밀한 각도로 형성되어 있다는 점에서 제 22 도에 나타낸 슬라이더 베이스(300)와 다르다. 따라서, 말단블럭(246)또는 밸브블럭(348)이 베이스판(342)에 부착되거나 고정된 경우에, 말단블럭(246)과 밸브블럭(348)을 수평방향으로 미끄러뜨리고 베이스판(342)에 고정시킬 필요가 없다. 더욱이, 말단블럭(346)의 인터록킹러그(상호결합러그)(350)와 밸브블럭(348)의 인터록킹러그는 대향하는 홈(344)이 베이스판(342)의 측면으로부터 나타낸 것과 같이 대향하는 인터록킹러그는(350) 사이에 삽입되는 방식으로 원하는 위치로부터 베이스판(342)의 대응하는 홈(344)에 수직으로 삽입됨으로써 말단블럭(346)과 밸브블럭(348)을 베이스판(342)에 고정시키는 것을 가능하게 만든다. 슬라이더 베이스(340)의 다른 구성과 작동은 슬라이더 베이스(300)의 구성 및 작동과 동일하게 따라서 그것들의 상세한 설명은 생략한다.

제 24 도는 제 9 실시예에 따른 액츄에이터를 형성하는 슬라이더 베이스를 나타낸다. 상기 슬라이더는 슬라이더 베이스(300, 340)와 타이밍 벨트(354)가 구동원으로서 사용된다는 점에서 다르다.

제 24 도에 나타낸 슬라이더 베이스(352)는 베이스판(356), 가이드(358), 테이블 정상부(360)와 슬라이더 테이블(362)로 이루어진 슬라이더(364), 모우터 풀리부(366), 공전풀리부(368), 타이밍 벨트(354) 및 모우터(370)로 구성되어 있다.

슬라이더 베이스(352)는 베이스판(356)의 돌출부 또는 핀(372)과 슬라이더 테이블(362)을 각각 예컨대 모우터 풀리부(366), 공전풀리부(368) 및 테이블 정상부(360)의 대응하는 구멍(374)에 삽입시킴으로써 조립될 수 있다.

제 10 및 제 11 실시예에 따른 액츄에이터를 구성하는 제 25 도와 제 26 도에 나타낸 각각의 슬라이더 베이스(380, 394)는 진공압 등과 같은 압축공기 또는 유압이 구동원으로서 사용되고 봉이 없는 실린더와 밴드형 밀봉슬릿을 구비한 실린더가 구동기구로서 사용되는 형태를 갖는다.

제 25 도를 보면, 봉이 없는 실린더(382)는 직사각형 평행육면체 하우징(384), 원통형 튜브(386), 도시되지 않은 내부에 배치된 피스톤 등으로 구성되어 있다. 베이스판(342)의 대응하는 홈(344)에 단단히 장착되어 있는 인터록킹러그(350)를 구비하고 있는 밸브블럭(388)이 봉이 없는 실린더(382)에 공급될 압축공기의 유동을 변화시키기 위한 한쌍의 솔레노이드 제어밸브(390)를 구비하고 있다. 봉이 없는 실린더(382)에 있어서, 압축공기는 튜브(386)의 양쪽 단부에 형성되어 있는 도시되지 않은 포트로부터 도입된다. 그 다음에, 솔레노이드 제어밸브(390)는 봉이 없는 실린더(382)의 왼쪽과 오른쪽 단부방향 즉 길이방향으로 배치되어 있는 피스톤(도시되지 않음)을 이동시키기 위하여 압축공기의 유동을 변화시키도록 작동함으로써, 피스톤의 직선왕복운동을 연속적으로 수행하는 것을 가능하게 만든다. 도시되지 않은 링형상 자석이 피스톤에 연결되어 있고 한편 도시되지 않은 자석은 하우징(384) 내에도 결합되어 있다. 따라서 하우징(384) 역시 피스톤의 운동에 따라 자석의 자기적 유지력 또는 인력의 작용하에서 운동하게 된다. 테이블 정상부(392)는 하우징(384)의 상부표면에 대향아여 유지되도록 하기 위하여 사용될 수 있다. 봉이 없는 실린더(382)는 실린더(382)와 유사한 봉이없는 실린더에 의해서도 대체될 수 있는데, 이것은 압력을 받는 피스톤의 면적을 변화 시키지 않으면서 수직위치를 줄이기 위하여 직사각형 또는 타원형 피스톤을 구비한 채 사용된다.

제 26 도에 나타낸 슬라이더 베이스(294)는 봉이 없는 실린더(396)가 일반적으로 상기한 것과 같은 방식으로 사용되지만 2 개의 피스톤 로드(400)가 하우징(398)의 회전을 방지하기 위하여 구비되어 있다는 점에서 슬라이더 베이스(380)과 다르다. 부재번호 402, 404, 406 은 각각 밸브블럭, 솔레노이드 제어밸브 및 말단판을 나타낸다. 부재번호 408, 408은 각각 압축공기유입과 방출포트를 나타내고 부재번호 409는 충격 흡수체를 나타낸다. 더욱이 예컨대 피스톤에 연결되어 있는 자석의 유지력 또는 인력에 의해 하우징(398)을 이동 시키기 위한 작동은 상기한 작동과 동일하며 따라서 그것의 상세한 설명은 생략한다.

이제, 비임부재와 액츄에이터 등을 서로 연결하기 위한 연결수단을 제 27 도 내지 제 34 도를 참고로 하여 이하설명한다.

제 27 도와 제 28 도는 연결수단의 제 1 실시예를 나타낸다. 제 27(a) 도는 서로간에 비임부재의 연결방식을 나타내는 부분절결정면도이다. 제 27(b) 도는 제 27(a) 도의 부분절단측면도이다. 제 28 도는 비임부재를 나타내는 분해사시도 이다.

제 28 도를 보면, 서로 동일한 구조를 갖는 각각의 비임부재(444)는 길이방향을 따라 비임부재(444)의 각 측면에 형성되어 있는 선형으로 뻗어있는 다수의 홈(446)을 구비하고 있다. 나사(448)로 비임부재(444)에 장착되어 있는 판(450)은 각각의 대응하는 홈(446)에 미끄럼가능하게 배치되어 있다. 나사(448)의 선단(451)은 원뿔형태이다. 각각의 비임부재(444)는 공기, 기름, 물과 같은 유체를 이송하거나 배분하기 위한 통로로서 작용하는 다수의 유체통로(452)를 구비하고 있는데 유체통로는 각각의 비임부재(444)의 양단부의 모서리에 뻗어서 형성되어 있다. 더욱이, 각각의 비임부재(444)는 그 중앙에 스프링(456)을 통해 그안에 볼트(458)를 삽입시키기 위한 관통구(460)가 형성되어 있다. 볼트(458)의 헤드(462)는 각 홈(446)의 단면형태로 연결되도록 형성되어 있다. 더욱이, 헤드(462)는 홈(446)에 수직하는 방향으로 비임부재(444)의 한쪽 단부로부터 대응하는 홈(446)에 헐겁게 끼워맞춰진다. 볼트(458)는 그 중앙에 형성되어 있는 V-형 홈(464)을 구비하고 있으며 스프링(456)을 수용하기 위한 원형 오목부를 구비하고 있는데, 이것은 헤드(462)에 대향하는 면에 형성되어 있다.

비임부재(444)가 서로에 연결되는 경우에, 판(450)은 비임부재(444)의 한쪽 단부로부터 대응하는 홈(446)에 삽입되고 스프링(456)과 볼트(458)는 길이방향을 따라 대응하는 구멍(460)에 삽입된다. 더욱이, 볼트(458)의 헤드(462)는 비임부재(444)의 한쪽 끝면상의 홈(446)에 수직하는 방향으로 대응하는 홈(446)에 헐겁게 끼워맞춰진다. 그 다음에, 비임부재(444)는 홈(446)을 통하여 판(450)의 그 대응하는 구멍에 나사식으로 나사(448)를 연결함으로써 볼트(458)에 수직하게 서로에 결합되고 고정된다. 다시 말해서, 나사(448)의 선단(451)의 경사면이 제 27(b) 에 나타낸 것처럼 볼트(458)의 V-형 홈(464)의 경사면에 대향해서 접합된 경우에 볼투(458)와 일체로된 헤드(462)는 화살표(A) 방향으로 이동된다. 결국, 홈(446)에 헐겁게 끼워맞워진 헤드(462)이 반대면은 홈(446)에 고정되고 그럼으로써 비임부재(444)를 서로에 고정시킨다. 따라서, 비임부재(444)는 용이하게 연결될 수 있고 그것에 의해 유체합 신호를 비임부재(444) 내의 각각의 유체통로(452)를 통해 전송하는 것을 가능하게 한다.

비임부재(444) 사이의 연결이 해체되어 비임부재(444)가 서로로부터 분리된 경우에 나사(448)가 헐거워져서 스프링(456)의 탄력의 작용하에서 화살표(B)로 표시된 방향으로 볼트(458)를 이동시킨다. 볼트(458) 헤드(462)의 반대면은 상기 이동에 의해 홈(446)으로부터 분리되어 나가게 되고 그럼으로써 홈(446) 내의 볼트(458)의 헤드(462)가 헐겁게 끼워 맞춰진다. 볼트(458) 헤드(462)의 헐거운 끼워맞춤에 의해 다른 비임부재(444)에 삽입된 볼트(458) 헤드(462)는 비임부재(444)의 홈(446)으로부터 미끄럼가능하게 이동될 수 있다. 그러므로, 볼트(458) 헤드(462)는 홈(446)을 따라 비임부재(444)를 이동함으로써 홈(446)으로부터 이탈될 수 있다. 연결수단의 제 1 실시예로서 비임부재가 서로에 연결되어 있는 경우를 설명했다. 그러나, 비임부재를 액츄에이터에 연결하는 방법과 액츄에이터를 상호 연결하는 방법은 상기의 방법과 동일하게 따라서 상세한 설명은 생략한다.

제 29 도에 나타낸 연결수단의 제 2 실시예는 비임부재(468)의 한쪽 측면에 평행한 홈(446)이 형성되어 있고 홈(446)에 헐겁게 끼워맞춰져 있는 헤드(462)와 2개의 볼트(470)가 일체로 형성되어 있다는 점에서 제 1 실시예와 다르다. 부수적으로, 연결수단의 제 2 실시예에 후속하는 실시예에 채택된 구성요소는 제 1 및 제 2 실시예에 채택된 것과 실질적으로 동일하며 그 부재번호도 동일하고 따라서 상세한 설명은 생략한다.

예컨대 제 30 도 내지 제 32 도에 나타낸 연결수단의 제 3 실시예 내지 제 5 실시예에 있어서, 비임부재는 직각으로 서로간에 3방향으로 연결되어 있다. 제 30 도에 나타낸 제 3 실시예에 있어서, 제 2 비임부재(474)와 제 3 비임부재(476)는 제 1 비임부재(472)의 대향하는 두 측면에 수직으로 고정되는데 그 폭은 상호간에 서로 다르다. 그러나 제 1 비임부재(472)의 양쪽 측면에 제 2 및 제 3 비임부재(474, 476)를 연결하는데 있어서, 제 2 비임부재와 제 3 비임부재를 측면에 평행하게 형성되어 있는 대응하는 홈(446)에 각각 2개를 볼트(478)를 삽입함으로써 제 1 비임부재(472)에 각각 연결된다. 길이 방향을 따라서 뻗어있는 상기의 유체통로와 동일한 방식으로 형성되어 있는 대향하는 전기신호 전송통로(479)는 제 1 내지 제 3 비임부재(472, 474, 476)에 각각 형성되어 있다. 따라서, 중앙집중식 와이어링 시스템은 전기신호전송통로(479)를 사용함으로써 제조될 수 있다. 제 31 도에 나타낸 제 4 실시예는 단일볼트(478)가 제 2 비임부재(482)의 한쪽 측면에 평행하게 형성되어 있다. 대응하는 홈(446)에 삽입되고 그럼으로써 제 1 비임부재의 한쪽 측면(480) 보다 더 좁은 연결표면을 가지고 있는 제 2 비임부재(482)를 제 1 비임부재에 연결하는 경우를 나타낸다. 제 32 도에 나타낸 제 5 실시예는 제 2 비임부재(486)가 제 2 임부재(482)의 한쪽 측면에는 평행하게 형성되어 있는 대응하는 홈(446) 내에 단일볼트(478)를 끼워맞춤으로써 제 1 비임부재(484)의 한쪽 측면에 대향하여 고정된다는 점에서 제 30 도에 나타낸 제 3 실시예와 다르다.

본 발명의 액츄에이터 배열구조에 채택되는 연결수단에 있어서, 측면의 수는 4각형, 6각형 등과 같은 다각형 형태로 비임부재, 액츄에이터 등의 형상으로 끝단면을 형성함으로써 증가될 수 있다. 끝단면을 원형 또는 거의 원형의 형태로 형성하는 것도 가능하다. 측면에 필요한 홈을 형성시키고, 홈에 볼트를 헐겁게 끼워맞추고 그리고 각각의 대응하는 비임부재에 비임부재를 나사식으로 결합시킴으로써 비임부재는 다중방향으로 상호간에 용이하게 연결될 수 있다.

연결수단의 제 6 실시예를 제 33 도와 제 34 도에 나타내었다.

제 33 도에서, 비임부재(560)는 그 길이방향을 따라서 상호간에 실질적으로 평행하게 뻗어있도록 각각의 외측면에 2개씩 직선으로 뻗어있는 다수의 홈(562)을 구비하고 있다. 나사(564)로 단단히 죄어진 각각의 판(566)은 각각의 홈(562)에 미끄럼 가능하게 배치된다.

나사(564)의 선단은 원뿔의 형태를 이루고 있다. 비임부재(560)는, 그를 통해서 뻗도록 그의 중앙 내부에 형성된, 공기, 기름, 물 등과 같은 유체를 전송 또는 운반하기 위한 경로로서 작용하는 유체통로(568)를 구비하고 있다. 더욱이, 비임부재(560)는, 각각 스프링(570)을 통해서 그 내부에 볼트(572)를 삽입하기 위해, 그의 4 모퉁이 부근에 형성된 다수의 관통구멍(574)을 구비하고 있다. 볼트(572)의 헤드(576)는 홈(562)의 단면형상과 조화되도록 형성되어 있다. 게다가, 헤드(576)는 비임부재(560)의 일단으로부터 보이는 바와 같이 홈(562)에 대해 직각인 방향으로 대응홈(562)에 느슨하게 끼워진다. 볼트(572)는, 그 내부 중앙에 형성된, V형 단면영역을 갖는 다수의 홈(578)과, 헤드(576) 반대측에 형성된, 그 내부에 스프링(570)을 수용하기 위한 다수의 원형 오목부(도시안됨)를 구비하고 있다.

비임부재(560)가 그 내부에, 도시되지 않은 슬라이더 베이스, 모우터 등을 구비하고 있는 프레임(580)에 접속될 때, 판(566)은 비임부재(560)의 일단으로부터 각 홈(562)으로 삽입되고, 스프링(570) 및 볼트(572)는 각 구멍(574)의 길이방향을 따라 각 구멍(574) 안에 삽입된다. 더욱이, 각 볼트(572)의 헤드(576)는 프레임(580)의 일단의 각 홈(562)에 직각 방향으로 홈(562)에 느슨하게 끼워진다. 그후, 비임부재(560) 및 프레임(580)은, 나사(564)가 홈(562)을 통해서 판(566)의 대응구멍에 나사결합되도록 볼트(572)에 직각으로 서로 접속 및 고정된다. 즉, 각 나사(564)의 선단의 경사면이 제 34 도에 도시된 바와 같이 볼트(572)의 각 홈(578)의 경사면에 접촉하게 될 때, 각 볼트(572)와 일체적으로 형성된 헤드(576)는 화살표(B)에 의해 지시된 방향으로 변위된다. 각 홈(562)에 느슨하게 끼워진 헤드(576)의 역 측면은, 화살표(B)에 의해 지시된 방향으로 헤드(576)의 변위에 의해 홈(562)에 지지되고, 그에 의해 프레임(580)을 비임부재(560)에 고정된다. 따라서, 비임부재(560)는 프레임(580)에 쉽게 접속될 수 있어서, 유체압력신호를 유체통로(568)를 통해서 제 1 비임부재(560)에 전달할 수 있다. 비임부재(560) 및 프레임(580)간의 연결부위를 둘러싸기 위한 차폐수단은, 서로 접속된 유체통로(568)의 기밀을 유지하도록 상기 연결부에 배치되는 것이 바람직하다. 또한, 각 비임부재(560) 및 프레임(580)의 경도를 증가할 수 있고, 그들을 서로 더욱 견고하게 접속할 수 있다.

그런다음 비임부재(560) 및 프레임(580) 간의 접속이 비임부재(560)로부터 프레임(580)을 분리하도록 완화될 때, 나사(564)는, 볼트(572)를 화살표(A)에 의해 지시된 방향에서 스프링(570)의 복원력의 작용을 받아 변위하도록 느슨하게 만들어진다. 볼트(572)가 이러한 방식으로 화살표(A)에 의해 지시된 방향으로 변위될 때, 볼트(572)의 헤드(576)의 역측면은 홈(562)으로부터 간격이 멀어짐으로써, 각각, 볼트(572)의 헤드(576)를 홈(562)에 다시 느슨하게 끼워맞춘다. 이러한 방식으로, 홈(562)에 볼트(572)의 헤드(576)를 느슨하게 끼움으로써, 비임부재(560)에 삽입된 볼트(572)의 헤드(576)는 프레임(580)의 홈(562)으로부터 멀리 미끄러지듯이 이동될 수 있다. 따라서, 볼트(572)의 헤드(576)는, 홈(562)을 따라 프레임(580)을 움직임으로써 홈(562)으로부터 분리될 수 있다.

이제 본 발명에 따라 상호연결된 복수개의 액츄에이터로 된 조립체가 액츄에이터 배열구조로 사용된 경우에 대해 설명하겠다.

제 35 도에 도시된 바와 같이, 제 1 조립체를 예시하는 액츄에이터 장치(610)는, 다음과 같은 구성요소, 즉 프레임 또는 골조를 형성하고 있는 다수의 비임부재(612), 제 1 내지 제 3 액츄에이터(614, 616, 618), 다수의 공작물(작업편)(622), 공작물 지지판(624), 슬라이더(636, 638, 640), 공작물 지지수단으로 작용하는 흡인패드(628)에 접속된 실린더(630), 및 그로부터 돌출한 실린더봉(632)을 구비하고 있는 실린더(634)로 구성되어 있다.

제 1 액츄에이터(614)는 슬라이더(636)의 상측면상에 정착된 제 2 액츄에이터(616)를 직선적으로 움직이는데 사용된다. 직각으로 제 1 액츄에이터(614)에 접속된 제 2 액츄에이터(616)의 슬라이더(638)는, 흡인패드(628)가 접속되어 있는 실린더(630)에 연결설치된다. 제 3 액츄에이터(618)의 슬라이더(640)는 실린더(634)에 연결설치되어 원하는 공작물(622)을 위치시키는데 사용된다. 부수적으로, 모우터 박스(637)는 제 1 액츄에이터(614)와 비임부재(612) 간의 접속위치에 위치하는 반면에, 밸브장치(639)는 제 3 액츄에이터(618)와 비임부재(612)간의 접속위치에 배치된다.

이제 액츄에이터의 동작이 기술된다. 우선, 압축공기는 뒤에 기술된 비임부재(612)에 있는 유체통로(652)를 통해서 제 2 액츄에이터(616)와 결합된 실린더(630)에 공급된다.

실린더(630)의 실린더 봉(rod)은 압축공기의 실린더(360)로의 공급에 따라 하측 방향으로 변위되어, 흡인패드(628)가 공작물 지지판(624)에 배치된 공작물(622)중 하나를 끌어당겨 지지(파지)한다. 압축공기는 상측방향으로 실린더봉을 변위하기 위해 실린더(630)로 재공급된다. 이러한 상태하에서, 제 1 액츄에이터(614)의 슬라이더(636)는 제 1 액츄에이터(614)의 슬라이더(636)에 결합된 제 2 액츄에이터(616)를 변위하기 위한 수직으로 움직인다. 홉인패드(628)에 의해 흡인 유지된 공작물(622)이 원하는 위치상의 위치로 접근할 때, 제 2 액츄에이터(616)는 움직임을 멈춘다. 그 후, 제 2 액츄에이터(616)의 슬라이더(638)는 공작물(622)이 공작물 지지판(626)의 원하는 구멍(642)에 삽입되도록 수평으로 움직인다. 이때, 제 3 액츄에이트(618)의 실린더봉(632)은, 공작물(622)이 공작물(622)을 정확히 위치시킬 수 있다.

위에서는, 제 1 조립체를 예시하는 액츄에이터 배열구조(610)가 의자의 형태로 구성되어 있고 3 액츄에이터(614, 616, 618)가 공작물(622)을 원하는 위치로 운반하기 위해 제공되어 있는 경우에 대해 설명한다. 그러나, 다수의 비임부재(612) 및 액츄에이터 등은 원하는 배열구조(장치)를 형성하기 위해 서로 다양하게 조합됨으로써, 공작물이 배열구조의 작용하에 상축 및 하축방향을 포함하는 전방향으로 공급될 수 있도록 한다.

제 35 도와 유사하게, 이제 액츄에이터 배열구조의 일례인 제 2 내지 제 4 조립체가 제 36 도 내지 제 38 도에 도시된다.

그런데 제 1 조립체에 채용된 것들과 동일한 제 2 내지 제 4 조립체에 채용된 성분은 유사한 부재번호로 표시되어 있으며, 따라서 그들의 상세 설명은 생략된다.

제 36 도는 액츄에이터 배열구조(688)의 일례인 제 2 조립체를 도시하고 있다. 즉, 제 36 도는 필터, 조정기 및 윤활장치에 대한 전기구동 액츄에이터 및 제어기(656)를 위한 제어 박스(690)가 제 35 도에 도시된 제 1 조립체로 부착되는 방식을 도시하고 있다. 그런데, 도시되지 않은 압축기, 제습기, 후 냉각기 등도 또한 각 액츄에이터의 블록에 삽입되도록 일체 형성될 수 있다. 이 경우에, 그것들은 각 비임부재(612) 내부에서 일체로 형성되거나 또는 배선에 의해 서로 접속된다. 게다가, 공지된 압축기, 회전압축기 등과 같은 흡인장치 등도 또한 진공 압력을 순환적으로 전달하기 위해 사용가능하다.

제 37 도 및 38 도는 액츄에이터 배열구조(694, 696)의 제 3 및 제 4 조립체를 도시하고 있다. 즉, 제 37 도 및 제 38 도는 각각, 액츄에이터에 대해 제어기로서 작용하는 프로그래밍 보드를 가진 순서조정기(698,700)가 비임부재(612) 상에 장착되는 방식을 도시하고 있다. 제 37 도에서, 기계식 손(697)은 실린더(630)의 선단에 부착되어 있다. 순서조정기(698, 700)는 비임부재(612) 상에 분리가능하게 장착되어 있다. 게다가, 무한벨트가 구비되어 있는 벨트 콘베이어 액츄에이터(704)는 순서 조정기(698, 700)의 부근에 연속적으로 제공된다. 판(704)은 벨트 콘베이어 액츄에이터(704)에 의해 운송될 수 있다. 그런데 제 37 도 및 제 38 도에 도시된, 순서조정기(698, 700)로 입력된 전기신호, 유체압력 신호와 같은 다양한 신호는, 액츄에이터 및 비임부재(612)의 내부통로인 유체통로(652) 및 전기신호경로(679)를 통해서 전송된다. 부수적으로, 제 39 도 내지 제 42 도는 상측면이 모우터 박스(637, 639)의 상측면과 서로 편평하게 되어 있는 액츄에이터(708,710)를 포함하는 액츄에이터 배열구조(제 35 도 내지 제 38 도에 대응하는 도면)를 도시하고 있다. 액츄에이터(708, 710)의 상측면 및 모우터 박스(712, 714)의 상측면을 동일 평면에 위치시킴으로써, 액츄에이터 배열구조는 조밀한 형태로 만들어질 수 있고 비임부재는 쉽게 조립될 수 있다.

액츄에이터 배열구조가 공장의 생산라인에 배치되도록 하기 위해, 본 발명에 따른 액츄에이터가 다음 방식으로 구성되고 있다. 즉, T형 단면을 구비하는 홈은 프레임의 각 외측면에 형성된다. 따라서, 다른 프레임이나 액츄에이터 등은 홈을 사용함으로써 서로 접촉될 수 있다. 또는, 홈은 페널이나 동일물의 부착을 위해서 뿐만 아니라 전선, 튜브등을 고정하기 위해 사용될 수 있다. 따라서 상기 액츄에이터 배열구조는 필요에 따라 다른 프레임 등을 본 발명의 액츄에이터와 조합함으로써 구성될 수 있다. 그렇게 구성된 액츄에이터 배열구조에서, 슬라이더 베이스는 연결부재로서 작용하는 고정볼트를 느슨하게 함으로써 프레임의 길이방향으로 움직일 수 있고, 그리하여 조립체 작동을 위해 적절한 위치로 액츄에이터를 위치시킬 수 있다.

제 43 도에 도시된 슬라이더 베이스(18a, 18b)는 슬라이더 베이스(18a, 18b)의 전체길이와 같은 길이를 갖는 연장프레임(720)에 수용될 수 있다(제 43 도 참조). 따라서, 액츄에이터는 슬라이더의 전체길이와 동일한 길이를 갖는 프레임에 다수의 슬라이더를 제공함으로써 사이즈 및 무게가 감소될 수 있다. 더군다나, 액츄에이터에서 문제가 생겨질 때, 또는 액츄에이터를 보수하고 점검하기를 바랄 때는, 슬라이더 베이스 만이 프레임으로부터 분리될 수 있다. 따라서, 작업능력이 개선될 수 있고, 슬라이더 베이스가 여분의 슬라이더 베이스에 의해 쉽게 교체될 수 있다. 따라서, 조립된 액츄에이터 배열구조의 동작을 멈추기 위해 필요한 시간을 크게 감소시킬 수 있다.

본 실시예에서, 복구개의 볼트(572)는 프레임 및 액츄에이터 등을 서로 접속하기 위해 사용하는 수단으로서 사용된다(제 33 도 참조). 그러나, 프레임(802) 및 프레임(804)은 제 44(a) 도에 도시된 것처럼 단일볼트(800)를 사용하여 서로 접속가능하다. 프레임(802 및 804)간의 연결력(접속력)이 결핍되거나 부족한 것을 보충 및 보상을 하기 위해, 보강부개(806, 808, 810)가 제 44(b) 도 및 44(c) 도에 도시된 바와 같이 사용됨으로써, 프레임들(802 및 804)간의 연결력을 더 증가시킬 수 있다.

본 발명에 따른 액츄에이터 및 액츄에이터 배열구조는 다음의 유리한 효과를 발휘할 수 있다.

즉, 프레임의 오복부는, 그의 오목부에 구동원 및 슬라이더를 수용하고 커버에 의해 오목부를 차폐함으로써 평평하게 될 수 있다. 따라서, 다른 비임부재나 액츄에이터 등은 원하는 형상을 갖는 액츄에이터 배열구조를 조립하기 위해, 프레임의 각 외축면에 형성된, T형 단면영역을 갖는 홈을 사용함으로써 서로 접속되는 바, 이에 의해 공장의 생산라인에 그렇게 조립된 액츄에이터 배열구조를 위치할 수 있다. 프레임에 지지된 슬라이더가 구동력 전달수단의 작용하에 오목부내로 전후진할 때, 슬라이더는 지지수단에 의해 지지되기 때문에 안정적으로 변위될 수 있다. 액츄에이터가 납작한 형식으로 형성된 외측면을 갖기 때문에, 공간은 효과적으로 사용될 수 있다. 또한 제한된 공간에 대응하는 원하는 액츄에이터 배열구조를 조립할 수 있다.

더욱이, 액츄에이터가 원하는 위치로 공작물을 공급하기 위해 일시적으로 위치되거나 설정된 후 조차도, 프레임 및 슬라이드 베이스를 서로 접속하기 위한 장착수단은, 슬라이더 베이스에 배치된 슬라이더의 이동(변환) 위치를 조정하거나 변환시키기 위해 배치될 수 있다. 더욱이, 슬라이더 베이스는 프레임으로부터 쉽게 분리될 수 있어서 쉽게 보수 및 검색할 수 있다.

더군다나, 작업공간의 감소 및 전 방향으로의 공작물의 공급은, 원하는 액츄에이터 배열구조를 조립하도록 다수의 비임부재나 액츄에이터를 서로 접속함으로써 실행 될 수 있다. 따라서, 다수의 CIM(컴퓨터-직접 제조)형 작업 단위가 공장에서 쉽게 사용될 수 있다.

이제 본 발명에 대해 충분히 설명하였으므로, 많은 변화 및 변형이 여기 제시된 바와 같은 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않고 만들어질 수 있다는 것은 당해 기술의 숙련자들에게 명백할 것이다.

Claims (16)

1. 오목부를 측면내에 갖고 있는 비임부재, 상기 오목부내에 지지된 구동원, 상기 오목부내에 지지되어 있고 상기 구동원의 작용하에 상기 오목부를 따라 변위되는 슬라이더를 갖고 있는 슬라이더 베이스, 및 상기 비임부재에 형성된 상기 오목부를 덮기 위한 커버로 구성되어 있으며, 상기 비임부재가 다른 비임부재를 장착할 수 있게 하는 홈을 갖고 있으며, 상기 홈이 서로 동일한 구조로 상기 비임부재의 길이방향을 따라 상기 비임부재의 외면에 형성되어 있는 액츄에이터에 있어서, 상기 비임부재와 상기 슬라이더 베이스는 서로 분리되도록 독립적으로 형성되어 서로 분리가능하게 장착되어 있으며, 상기 슬라이더 베이스는 상기 비임부재의 상기 오목부재에 끼워맞춤된 뒤 소정위치로 이동될 수 있고, 판에 고정된 상기 구동원에 의해 상기 비임부재의 길이방향을 따라 변위되는 상기 슬라이더와 상기 구동원으로 구성되어 있으며, 길이 방향으로 뻗은 홈은 상기 비임부재의 상기 오목부의 내저면에 형성되어 있으며, 그리고 상기 판은 홈에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 구동원의 구동력을 상기 슬라이더에 전달하기 위한 구동력 전달수단, 및 상기 슬라이더가 상기 오목부를 따라 변위될 때 상기 슬라이더를 지지하도록 상기 슬라이더의 변위방향으로 뻗어 있는 지지수단을 더 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 구동력 전달수단이 타이밍 벨트에 의해 서로 연결된 구동풀리와 종동풀리, 그리고 상기 구동풀리와 상기 종동풀리 사이의 거리를 조정하는 조정수단을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
4. 제 2 항에 있어서, 상기 지지수단이 봉으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
5. 제 3 항에 있어서, 상기 조정수단은, 자체에 형성된 긴 슬롯을 따라 변위될 수 있는 풀리박스, 상기 풀리박스의 상기 긴 슬롯에 삽입된 나사에 의해 상기 풀리박스와 연결된 풀리베이스 및 상기 풀리베이스를 통해 뻗어있고 풀리박스의 받침기초와 맞물림 결합으로 유지되어 있는 볼트로 구성되어 있으며, 상기 조정 수단이 기동되어 상기 볼트를 회전시켜서 상기 긴 슬롯을 따라 상기 풀리박스를 변위시킴으로써 상기 구동풀리와 상기 종동풀리 사이의 거리를 조정하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
6. 제 1 항에 있어서, 상기 판은 상기 홈에 끼워맞춤되어 나사에 의해 위치고정되며, 상기 판은 상기 슬라이더 베이스가 먼저 판에 장착된 후, 상기 홈이 뻗어 있는 방향을 따라 상기 나사를 통해 변위될 수 있는 특징으로 하는 액츄에이터.
7. 제 1 항에 있어서, 상기 구동원은 상기 판상에 장착된 모터로 구성되며 그리고 상기 슬라이더는 상기 모터의 회전하에서 상기 비임부재의 길이방향을 따라 변위되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
8. 제 2 항에 있어서, 상기 지지부재는 양측면에서 길이방향으로 뻗은 단부(step)를 갖추고 있고, 이 단부를 따라 슬라이더의 하부가 미끄럼하며, 상기 단부는 상기 판이 삽입되는 상기 홈들중 하나의 홈으로 뻗도록 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
9. 제 1 항에 있어서, 상기 비임부재의 상기 오목부내에 유지되어 있는 상기 구동원은, 상기 구동원의 상부표면이 상기 비임부재의 개구의 상단면과 동일 평면에 있도록 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
10. 제 1 항에 있어서, 복수개의 액츄에이터 또는 복수개의 비임부재를 서로 연결시키기 위한 연결 수단을 더 포함하고 있으며, 상기 비임부재는, 상기 연결수단이 상기 비임부재를 다른 비임부재와 연결시킬 수 있도록 상기 연결수단과 맞물림하는 홈을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
11. 제 10 항에 있어서, 상기 액츄에이터가 상기 구동원의 구동력을 상기 슬라이더에 전달하기 위한 구동력 전달수단, 및 상기 슬라이더의 변위방향을 따라 뻗어있고 상기 슬라이더가 상기 오목부를 따라 변위될 때에 상기 슬라이더를 지지하는 지지수단을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
12. 제 10 항에 있어서, 상기 액츄에이터가 상기 비임부재의 각각의 외측면에 쌍으로 형성되어 전기, 공기, 기름 및 물 형태의 신호들중 어느 하나의 신호를 전달하는 통로를 갖고 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
13. 제 10 항에 있어서, 각 엑츄에이터의 길이방향을 따라 이동되는 운반벨트가 각각 구비되어 있는 벨트 콘베이어 액츄에이터들로 더 구성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
14. 제 10 항에 있어서, 연결수단이 볼트로 구성되어 있으며, 볼트의 일단은 상기 비임부재의 길이방향을 따라 상기 비임부재의 각각을 통해 뻗어있는 구멍안에 삽입되어 있으며, 볼트의 타단은, 다른 비임부재내에 형성되어 있고 그 길이방향을 따라 T형상의 단면을 가진 대응하는 홈에 끼워맞춤 되는 헤드를 형성하며, 상기 볼트는 중앙에 형성된 경사면이 판을 통하여 나사의 선단과 맞닿음 상태로 유지되도록 배치되어 있어 이에 의해, 상기 액츄에이터들중의 하나와 그리고 이 하나와 대응하는 비임부재를 서로 연결하고 상기 비임부재들을 서로 연결하는 것을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
15. 제 14 항에 있어서, 상기 연결수단에 의해 연결된 부분들을 보강하기 위한 보강수단을 더 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.
16. 제 15 항에 있어서, 상기 각 보강수단은 상기 각 연결부에 접속되어 나사에 의해 상기 비임부재의 각 측면내에 형성되어 있는 각 홈안에 고정장착되는 L형상 단면의 부재로 구성되거나 블록판으로 구성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터.