JPH0569352A - アクチユエータおよびその構造体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】アクチュエータの本体を容易に分離、分解して
調節および保守・点検等を容易にするとともに、アクチ
ュエータを複数個連結してアクチュエータの構造体とす
ることにより、作業能率の効率化および作業スペースの
省力化を図る。 【構成】アクチュエータの構造体２１０は、第１乃至第
３アクチュエータ２１４、２１６、２１８および柱状部
材２１２が複数個連結して構成される。この柱状部材２
１２は、直線的に延在し柱状に形成され、機能面に凹部
が画成されて外枠を構成する。第１アクチュエータ２１
４には、その長さ方向に変位自在の移動体２３６に第２
アクチュエータ２１６が接続されている。第３アクチュ
エータ２１８の移動体２４０には、シリンダ２３４が接
続されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電動モータ、流体圧シ
リンダ、流体圧モータ等を用いて流体エネルギを機械的
エネルギに変換するためのアクチュエータおよびその構
造体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、ワークを吸着しまたはメ
カニカルハンドやチャックを用いて把持し搬送するため
の装置としてアクチュエータが用いられている。このア
クチュエータは、鋳造、押し出し、引き抜き等により一
体成形された本体に、テーブル等の移動体をガイドを介
して取り付け、ボールねじまたはタイミングベルト等の
駆動機構を介し、サーボモータ、ステッピングモータ等
の駆動源により前記移動体を移動させている。この移動
に伴って、前記移動体に連結された吸着把持手段も移動
し、吸着把持手段に吸着されたワークは、このような移
動体の移動のもとに所望の位置に搬送される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術では、直接、本体にテーブル等の移動体が取
り付けられてワークが所望の位置に搬送される構成を採
用している。従って、一旦、上記のように、ワークを搬
送するために所望の位置決めをして設定した後に、移動
位置の調整または変更、保守・点検等の作業を行う場
合、前記設定された構成を分解して再構成しなければな
らず、非常に煩雑である。また、本体、移動体、駆動機
構、駆動源等が、アクチュエータとして一体的に形成さ
れているため、設置場所が限定され、現場での作業が円
滑に行いにくい等の不都合もある。

【０００４】本発明に係るアクチュエータおよびその構
造体は、構造部材と搬送部材とが個別、且つ着脱自在に
構成され、所望のスペース内でアクチュエータまたは構
造部材を連結して自在に組み立て、アクチュエータの構
造体を形成することが可能なアクチュエータおよびその
構造体を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、直線的に延在し柱状に形成され、該柱
体の一面に凹部が画成されて外枠を構成する構造部材
と、前記凹部に駆動源の駆動作用下にその長さ方向に直
線的にまたは回転自在に変位する移動体が配置された移
動部材とからなるアクチュエータの構造体であって、前
記アクチュエータまたは構造部材を複数個連結して組立
自在に形成する連結手段と、前記構造部材と前記移動体
を個別に且つ着脱自在に取り付ける取付手段と、前記ア
クチュエータ内に、少なくとも電気、空気、油、水によ
る信号のいずれか一つを伝達される通路と、を備えるこ
とを特徴とする。

【０００６】さらに、本発明は、直線的に延在し柱状に
形成され、該柱体の一面に凹部が画成されて外枠を構成
する構造部材と、前記凹部に駆動源の駆動作用下にその
長さ方向に直線的にまたは回転自在に変位する移動体が
配置された移動部材とから構成されるアクチュエータで
あって、前記構造部材と移動部材とが個別に且つ取付手
段を介して着脱自在に形成されるとともに、前記構造部
材を複数個連結して組み立て自在に形成される手段を有
することを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記の本発明に係るアクチュエータおよびその
構造体は、構造部材と搬送部材とが個別に、且つ取付手
段を介して着脱自在に形成されるため、容易に複数個連
結して自在に所望の形状に組み立てることができる。従
って、前記組み立てられた構造体の任意の位置に配置さ
れた移動体を介して、例えば、ワーク等を搬送すること
ができる。この移動体の移動に際し、構造部材と移動部
材とを固定させている取付手段により、構造部材に対し
て移動部材を摺動させて移動位置の調整を行うことが可
能となる。また、保守・点検作業の際には、構造部材か
ら移動部材を容易に離脱させることができる。さらに、
構造部材内に複数介在することができ、相互に作業する
ことが可能となる。

【０００８】また、本発明に係るアクチュエータは、構
造部材が組立自在に構成されているため、限定されたス
ペース内で前記組み立てられた構造体に配設された移動
部材、コントローラ等を介して、所望の位置にワークの
搬送等を行うことができる。

【０００９】

【実施例】次に、本発明に係るアクチュエータおよびそ
の構造体について好適な実施例を挙げ、添付の図面を参
照しながら以下詳細に説明する。

【００１０】まず、本発明の第１実施例に係るアクチュ
エータ１０は、基本的に、図１に示すように、外枠を構
成する構造部材１２と、エンコーダを有するハーモニッ
クドライブモータ、ＡＣサーボモータ、ＤＣサーボモー
タ、ステッピングモータ、超音波モータ等のうちのいず
れかのモータ１４、ボールねじ１６および移動体１８等
からなる移動部材２０から構成される。図２は、図１の
分解斜視図である。

【００１１】構造部材１２は、内側の底部に２本のレー
ル状の溝部２２が画成され、内側の両側面に凹部２４お
よび外側側面に凹部２６、２８が長手方向に形成され、
押し出し、引き抜き、金属射出成形または樹脂等により
一体成形される。

【００１２】移動部材２０には、駆動源として機能する
円形状のモータ１４（例えば、電動モータ）と、前記モ
ータ１４による回転駆動力をボールねじ１６に伝達する
ケーシング部３０と、前記ボールねじ１６の回転運動に
より直線方向に移動しナット３２が連結された移動体１
８と、板状からなるボールねじ支持部３４と、ケーシン
グ部３０および移動体１８を直線上に位置させるための
ガイド部４６およびフレーム部３６とが配置されてい
る。また、ボールねじ１６をモータ回転軸と同一とし、
回転バランスを取って一体としカップリングを省略して
もよい。なお、ケーシング部３０の上面にはメンテナン
ス用窓４１が設けられている。前記フレーム部３６に
は、ねじ３８を介して構造部材１２に移動部材２０を固
定させるためのねじ穴４０が、所定間隔離間して設けら
れている。

【００１３】このボールねじ１６は、一端側がモータ１
４に連結されるケーシング部３０に接続され、他端側が
ボールねじ支持部３４の軸受け穴４２に挿入されてい
る。ケーシング部３０と軸受け穴４２の間において、移
動体１８に連結されたナットの孔部（図示せず）に設け
られた雌ねじがボールねじ１６の外周に刻設された雄ね
じと螺合する。また、これと同様にボールねじ１６はス
トリングねじ、台形ねじと置き換えることも可能であ
る。移動体１８は、上面の両端側に突部４４を呈するテ
ーブルが設けられている。前記両端側の突部４４の略中
央には、位置決め用溝４５が設けられている。フレーム
部３６の上面には、移動体１８の凹部と該接触し移動体
１８を直線的に移動させる案内の働きをするガイド部４
６（図２参照）が設けられている。なお、ケーシング部
３０およびボールねじ１６は、移動体１８を直線的に移
動させるための駆動機構として機能する。

【００１４】このような構成を採用した第１実施例に係
るアクチュエータ１０の動作について説明する。

【００１５】まず、図２に示すように、フレーム部３６
にモータ１４、ケーシング部３０、ボールねじ１６、移
動体１８、ボールねじ支持部３４等が連設された移動部
材２０を構造部材１２に固定する。その際、フレーム部
３６に設けられたねじ穴４０を通して、構造部材１２の
底部に刻設された２本のレール状の溝部２２にＴナット
またはナットを挿入し、ねじ３８により締め付け、移動
部材２０を固定する。このようにして構造部材１２に移
動部材２０が固定された後、図示しない電源に接続され
たモータ１４を駆動させる。ケーシング部３０の内部に
は、変速装置（図示せず）が設けられているため、モー
タ１４の回転駆動に連動してボールねじ１６が回転す
る。前記ボールねじ１６の回転運動は、移動体１８に連
結されたナットに伝達され、ボールねじ１６の外周面の
雄ねじとナットの中心に有する穴部（図示せず）の内周
面とが嵌合する。ナットに連結されて一体化された移動
体１８は、前記嵌合状態のもとにボールねじ１６が回転
することにより、最大限、ケーシング部３０の端部から
ボールねじ支持部３４の端部まで移動することが可能と
なる。移動体１８の上面に設けられたテーブルの突部４
４には、本実施例と同様なアクチュエータ１０を搭載し
て、その底部を突部４４に固着してもよいし、あるい
は、吸着用パッド等のワーク吸着把持手段が連結された
他の部材を前記突部４４に固着することも可能である。

【００１６】以上のようにして、ワークを搬送するため
の位置決めをして設定した後、移動位置を再調節または
変更する場合には、構造部材１２に固定されているフレ
ーム部３６のねじ３８を緩めて、移動部材２０を構造部
材１２からその長さ方向に変位させることができる。こ
の場合、構造部材１２を、例えば、作業盤等に固定した
状態で移動部材２０を移動させることができる。また、
アクチュエータ１０の保守・点検を行う場合には、構造
部材１２のレール状の溝部２２に嵌合させたねじ３８を
緩めて、構造部材１２から移動部材２０を取り外して容
易に保守・点検等を行うことができる。

【００１７】次に、第２実施例に係るアクチュエータを
図３に示す。

【００１８】第２実施例に係るアクチュエータ５０が第
１実施例と異なる点は、外枠を構成する構造部材５２の
底部に凹部５４が設けられて、該凹部５４にプレート６
０を装着し、移動部材２０を上方から前記プレート６０
の任意の位置に取り付けることができる点である。この
プレート６０は前記凹部に装着後、ねじ３８を介して移
動部材２０のフレーム部３６に固定され、プレート６０
の変位を介して移動部材２０を移動させることができ
る。

【００１９】なお、第２実施例以降において、前記第１
実施例と同一の構成要素には、同一の参照符号を付し、
その詳細な説明を省略する。

【００２０】第２実施例の動作については、まず、モー
タ１４、移動体１８等が連設された移動部材２０のフレ
ーム部３６を、ねじ３８を介してプレート６０に固定す
る。そこで、構造部材５２の底部に設けられた凹部５４
に、移動部材２０のフレーム部３６に連結されたプレー
ト６０を、構造部材５２の端部側から長さ方向にスライ
ドさせて、凹部５４に装着する。また、上面から任意の
位置に取り付けることもできる。このようにして、構造
部材５２に移動部材２０を接続し、ワークの搬送位置を
設定後、再調節または位置変更を行う場合には、ねじ３
８を緩めて、凹部５４に装着されたプレート６０を摺動
させて容易に移動させることができる。

【００２１】次に、このようなアクチュエータの移動部
材を複数個用いて使用する第３実施例について説明す
る。

【００２２】図４に示すように、本実施例に係るアクチ
ュエータ６２には、外枠を構成する長尺の構造部材６４
に、移動部材Ａ６６と、移動部材Ｂ６８を近接して直列
に配置し、２個所に移動体１８が設けられている。構造
部材６４の一端側には、係止部材７０が取り付けられて
いる。移動部材Ａ６６には、前述したようなアクチュエ
ータ１０の構成の他に、モータ１４およびケーシング部
３０を収容するとともに、複数のスリット７２が刻設さ
れたカバー部材７４が取り付けられている。また、移動
体１８のテーブル上には、板状のカバー部材７６が設け
られ、テーブルの両端側の突部４４が突出するように形
成されている。アクチュエータ６２の移動部材Ａ６６、
移動部材Ｂ６８の動作については、前記実施例と同様で
あるので、その詳細な説明を省略する。

【００２３】次に、本発明の第３実施例に係るアクチュ
エータについて説明する。

【００２４】図５に示すアクチュエータの特徴は、駆動
機構としてタイミングベルトを用いて移動体を移動させ
る点にある（図６参照）。

【００２５】第３実施例に係るアクチュエータ７８は、
基本的に、外枠を構成する構造部材１２と、モータ１
４、タイミングベルト８０および移動体８２等からなる
移動部材８４から構成される。

【００２６】構造部材１２は、内側の底部中央にレール
状の溝部が画成され、内側の両側面に凹部２４が長手方
向に形成され、鋳造等により一体成形される。なお、構
造部材の端部には、係止部材７０が取り付けられてい
る。

【００２７】移動部材８４には、複数のスリット８５が
刻設された箱状のカバー部材８６に収容され駆動部とし
て機能する円筒状のモータ１４と、前記モータ１４の回
転運動を媒介し円盤状の回転体８８を有し、テンション
調節機構を設けたモータプーリユニット９０と、駆動機
構として機能するタイミングベルト８０と、前記タイミ
ングベルト８０が回転することにより左右の直線方向に
移動する移動体８２と、タイミングベルト８０の一端側
に位置し円盤状の回転体８９を有するアイドルプーリユ
ニット９２と、一端側にはモータプーリユニット９０
が、また、他端側にはアイドルプーリユニット９２が連
設され、その中間を移動体８２が直線的に移動可能なガ
イド部４６とが配置されている。前記ガイド部４６に
は、ねじを介してフレーム部３６に接続するためのねじ
穴９４が、所定間隔離間して設けられている。

【００２８】このタイミングベルト８０は、所定間隔毎
に突部９６が形成され、この突部９６がモータプーリユ
ニット９０およびアイドルプーリユニット９２の回転体
８８、８９の環状体９６に有する凹部（図示せず）に噛
み合うことにより、タイミングベルト８０が周回する。
また、移動体８２の底部には、凹部９８が画成され、ガ
イド部４６の上面と係合することにより、移動体８２は
ガイド部４６上を摺動することができる。さらに、移動
体８２の上面には、略長方形状で板状のカバー部材７６
が設けられ、テーブルの両端側の突部４４が突出するよ
うに形成されている。

【００２９】このような構成のもとにおいて、第３実施
例に係るアクチュエータの動作について説明する。

【００３０】まず、図６に示すように、ガイド部４６の
一端側にモータプーリユニット９０、他端側にアイドル
プーリユニット９２等が連設された移動部材８４を、構
造部材１２に固定する。その際、ガイド部４６に設けら
れたねじ穴９４を通して、フレーム部３６に連結し、構
造部材１２の底部に刻設されたレール状の溝部５４にプ
レートを挿入後、ねじ３８により締め付け、移動部材８
４を固定する。このようにして構造部材１２に移動部材
８４が固定された後、図示しないＣＩＭコントローラ、
シーケンサを介しての電源に接続されたモータ１４を駆
動させ、前記モータ１４の回転運動に連動してモータプ
ーリユニット９０に配置された回転体８８が回転する。
回転体８８が有する凹部にタイミングベルト８０の凸部
が噛み合うことにより、タイミングベルト８０が周回す
る。前記タイミングベルト８０の周回運動は移動体８２
の図示しない内部に伝達され、移動体８２は、タイミン
グベルト８０の周回運動方向に移動する。移動体８２
は、最大限、モータプーリユニット９０の端部からアイ
ドルプーリユニット９２の端部まで移動することが可能
となる。移動体８２の上面両端側に設けられた突部４４
には、本実施例と同様なアクチュエータ７８を搭載した
り、あるいは、ワーク吸着把持手段が連結された他の部
材を接続することも可能である。

【００３１】以上のようにして、ワークを搬送するため
の位置決めをした後、移動位置を再調節する場合には、
まず、カバー部材７６、８６を外し、構造部材１２に移
動部材８４のフレーム部を固定しているねじ３８を緩
め、移動部材８４自体をスライドさせた後、再びねじ３
８により構造部材１２に固定させる。

【００３２】次に、移動部材の各構成部品の組立、分解
が容易なモジュールタイプのアクチュエータに係る実施
例を図７乃至図１１に示す。なお、図７乃至図９におけ
る各実施例は、駆動源に電動モータを使用し、図１０お
よび図１１は、駆動源に圧縮空気、または真空圧力等の
流体圧力を用いている点で異なる。

【００３３】図７は、本発明に係るアクチュエータの第
４実施例を示し、アクチュエータを構成する移動部材の
分解斜視図である。

【００３４】移動部材１００は、基盤となるフレーム部
と、前記フレーム部の一端側に設けられる係止部１０４
と、移動体１０６と、ガイド部１０８と、駆動機構であ
るボール保持部１１０が連結されたボールねじ１１２
と、駆動源である電動モータ１１４と、電動モータ１１
４とボールねじ１１２の回転運動を媒介し伝達する接続
部１１６、環状体１１８、保持金具１２０から構成され
ている。

【００３５】本実施例の組立方法を説明すると、まず、
長さ方向に数本の直線状の溝部１２２を有するフレーム
部の一端側から、係止部１０４の突部１２４を前記溝部
１２２に沿って横軸方向にスライドさせる。次に、同様
にフレーム部の他端側から前記溝部１２２に沿って、接
続部１１６の突部１２６を横軸方向からスライドさせて
固定することができる。続いて、ガイド部１０８を前記
フレーム部の凹部１２８に嵌め込み、次に、ボールねじ
１１２および電動モータ１１４を環状体１１８および保
持金具１２０を介して、夫々係止部１０４の穴部１３
０、接続部１１６の穴部１３２に嵌挿する。前記取り付
け後、ボールねじ１１２に連結されたボール保持部１１
０の円筒部１３４に移動体１０６の下部を横軸方向から
スライドさせて挿入する。そして、移動体１０６の下面
に有する凹部１３６にガイド部１０８に連設されたブロ
ック１３８が嵌挿されるように移動体１０６を取り付け
る。

【００３６】以上のようにして、移動部材１００を現場
において簡便に組み立てることができるとともに、同様
にして分解して保守・点検を容易に行うことができる。
また、前記保守・点検後、部品交換が必要な場合にも、
簡単に交換することができる。さらに、フレーム部は任
意の長さに切断することで長さの調節が可能である。

【００３７】図８は、アクチュエータの第５実施例を示
す。

【００３８】図８に示す第５実施例が図７に示す第４実
施例と異なる点は、フレーム部１４２側面の溝部１４４
が鋭角に形成されていることである。従って、係止部１
４６および接続部１４８の取り付けに際しては、フレー
ム部１４２の端部から横軸方向にスライドさせて固定さ
せる必要がなく、所望の任意の位置から縦軸方向に、フ
レーム部１４２の溝部１４４に係止部１４６および接続
部１４８の爪部１５０を挿入して側面から挟むようにし
て固定させることができる。その他の構成および動作
は、前記第３実施例と同一であるので、その詳細な説明
を省略する。

【００３９】図９は、アクチュエータの移動部材を構成
する第６実施例を示し、第４および第５実施例と異なり
駆動源としてタイミングベルト１５４が用いられてい
る。

【００４０】第５実施例に示す移動部材１５２は、フレ
ーム部１５６、ガイド部１５８、テーブルトップ１６０
およびスライドテーブル１６２からなる移動体１６４、
モータプーリユニット１６６、アイドルプーリユニット
１６８、タイミングベルト１５４、モータ１７０から構
成される。

【００４１】移動部材１５２の組み立て方法は、フレー
ム部１５６およびスライドテーブル１６２の突起部１７
２を、夫々、モータプーリユニット１６６、アイドルプ
ーリユニット１６８およびテーブルトップ１６０の孔部
１７４に挿入する等して組み立てることができる。

【００４２】図１０および図１１は、夫々第７実施例、
第８実施例を示し、駆動源として圧縮空気または真空圧
力等の流体圧力を用い、駆動機構としてロッドレスシリ
ンダやバンドタイプのシールスリットを有するシリンダ
を用いている点に特徴があるアクチュエータの移動部材
の分解斜視図を示す。

【００４３】図１０において、ロッドレスシリンダ１８
２は、直方体状のハウジング１８４と、円筒状のチュー
ブ１８６と、図示しない内部のピストン等から構成され
ている。フレーム部１４２の溝部１４４に爪部１５０を
挟み込んで取り付ける接続部１８８には、前記ロッドレ
スシリンダ１８２への圧縮空気の供給を切り換えるため
の電磁弁１９０が備えられている。このロッドレスシリ
ンダ１８２は、チューブ１８６の両端側の図示しないポ
ートから圧縮空気を導入し、この圧縮空気を前記電磁弁
１９０で切り換えることによりチューブ１８６の管内の
ピストン（図示せず）を左右の端部方向に移動させて往
復直線運動を継続することができる。前記ピストンに
は、図示しないリング状の磁石が連結され、一方、ハウ
ジング１８４内にも図示しない磁石が内蔵されて、前記
ピストンの移動に伴って、磁石保持力の作用によりハウ
ジング１８４も移動する。このように移動するハウジン
グ１８４の上面にテーブルトップ１９２を連結して用い
ることができる。また、このロッドレスシリンダ１８２
を同様に、ピストンの受圧面積を変えず高さ方向を低く
するための矩形状若しくは楕円状のピストンを用いたロ
ッドレスシリンダとを置き換えることもできる。

【００４４】図１１は、前記と同様にロッドレスシリン
ダ１９６を用いている点は、共通しているが、ハウジン
グ１９８の回転防止のためにピストロッド２００を２本
設けている点で異なる。参照符号２０２は接続部を示
し、参照符号２０４は電磁弁を示し、参照符号２０６は
係止部材を示し、参照符号２０８は夫々圧縮空気の導
入、導出ポートを示し、参照符号２０９はショックアブ
ソーバを示している。その他ピストンに連結された磁石
の保持力により、ハウジング１９８を移動させる動作等
については、前記と同様であるのでその詳細な説明を省
略する。

【００４５】次に、本発明に係るアクチュエータを複数
個連結して組み立てたアクチュエータの構造体として使
用する場合について説明する。

【００４６】図１２に示すように、第１組立例に係るア
クチュエータの構造体２１０は、骨組を形成する複数の
柱状部材２１２と、第１乃至第３アクチュエータ２１
４、２１６、２１８と、作業テーブル２２０と、ワーク
２２２と、ワーク収納プレート２２４と、移動体２３
６、２３８、２４０と、ワーク把持手段としての吸着用
パッド２２８が連結されたシリンダ２３０と、シリンダ
ロッド２３２が突出した状態のシリンダ２３４とから構
成される。

【００４７】第１アクチュエータ２１４は、その移動体
２３６の上面に取り付けられた第２アクチュエータ２１
６を直線方向に移動するためのものであり、前記第１ア
クチュエータ２１４に直交して接続される第２アクチュ
エータ２１６の移動体２３８には、吸着用パッド２２８
が連結されたシリンダ２３０が連設されている。また、
第３アクチュエータ２１８の移動体２４０には、シリン
ダ２３４が連設され、ワーク２２２の位置決めをするた
めに用いられる。なお、第１アクチュエータ２１４と柱
状部材２１２との連結部にはモータボックス２３７が、
第３アクチュエータ２１８と柱状部材２１２との連結部
にはバルブユニット２３９が夫々配設されている。

【００４８】動作については、まず、第２アクチュエー
タ２１６に連結されたシリンダ２３０に後述する柱状部
材２１２内の流体通路２５２を介して圧縮空気を供給す
る。前記圧縮空気の供給により、シリンダ２３０のシリ
ンダロッド２３２が下方に変位してワーク収納プレート
２２４に配置されたワーク２２２が吸着用パッド２２８
により吸着される。再び、圧縮空気の供給によりシリン
ダロッド２３２を上方に変位させ、その状態を保持しな
がら第１アクチュエータ２１４の移動体２３６を縦軸方
向に移動させ、前記第１アクチュエータ２１４の移動体
２３６に連結された第２アクチュエータ２１６を移動さ
せる。前記第２アクチュエータ２１６は、吸着用パッド
２２８に吸着されたワーク２２２が所望の位置の上方に
近接した時に移動を休止し、第２アクチュエータ２１６
の移動体２３８を横軸方向に移動させてワーク２２２を
ワーク保持プレート２２６の所望の穴部２４２に挿入す
る。この時、確実にワーク２２２がワーク保持プレート
２２６の穴部２４２に挿入されるように、第３アクチュ
エータ２１８のシリンダロッド２３２を変位させて位置
決めをすることができる。

【００４９】ここで、前記柱状部材およびアクチュエー
タ等を接続する連結手段について図１３乃至１８を用い
て説明する。

【００５０】図１３および図１４は連結手段の第１実施
例を示し、図１３（ａ）は柱状部材同士を連結した場合
の一部省略正面図、図１３（ｂ）は前記図１３（ａ）の
一部断面側面図、図１４は分解斜視図である。

【００５１】図１４において、略同一に形成された柱状
部材２４４には、各側面の長さ方向に直線状の溝部２４
６が画成されている。前記溝部２４６には、ねじ２４８
を介してねじ止めされるプレート２５０が摺動自在に配
設される。前記ねじ２４８の先端部２５１は、円錐状に
形成されている。前記柱状部材２４４の両端部の角部に
は空気、油、水等の流体の伝送路である流体通路２５２
が貫通して形成されているとともに、略中心部にはスプ
リング２５６を介してボルト２５８を挿入するための孔
部２６０が画成されている。このボルト２５８の頭部２
６２は、前記溝部２４６の断面形状に相応して形成さ
れ、前記柱状部材２４４の一端側から略直交する方向に
指向して遊嵌される。また、前記ボルト２５８の中間部
にはＶ字型の溝２６４が切られ、前記頭部２６２と反対
側にはスプリング受けとなる円形の凹部２６６が設けら
れている。

【００５２】そこで、前記柱状部材２４４同士を連結し
て接続する際、一方の柱状部材２４４の一端側からプレ
ート２５０を溝部２４６に、スプリング２５６およびボ
ルト２５８を孔部２６０にその長さ方向に指向して挿入
するとともに、前記ボルト２５８の頭部２６２を柱状部
材２４４の一端側の溝部２４６に直交する方向に指向し
て遊嵌する。続いて、ねじ２４８が溝部２４６を介して
前記プレート２５０にねじ込まれることにより、ボルト
２５８を介して柱状部材２４４同士が略直角方向に連結
固定される。すなわち、図１３（ｂ）に示すように、前
記ネジ２４８の先端部２５１の傾斜面がボルト２５８の
Ｖ字型の溝２６４の傾斜面に当接することにより、前記
ボルト２５８と一体化された頭部２６２が矢印Ａ方向に
変位する。この頭部２６２の変位により、溝部２４６に
遊嵌されていた頭部２６２の裏側と前記溝部２４６とが
当接して柱状部材２４４が固定される。このようにし
て、柱状部材２４４同士を簡便に連結することが可能と
なり、柱状部材２４４内の流体通路２５２を介して流体
圧信号を伝送することが可能となる。

【００５３】次に前記連結を解除して柱状部材２４４を
離間させる場合には、前記ねじ２４８を緩めることによ
り、スプリング２５６の弾発力によってボルト２５８が
矢印Ｂ方向に変位する。前記ボルト２５８の変位によ
り、ボルト２５８の頭部２６２の裏側が溝部２４６から
離間して、再びボルト２５８の頭部２６２が溝部２４６
において遊嵌した状態となる。前記ボルト２５８の頭部
２６２の遊嵌により、一方の柱状部材２４４の溝部２４
６から他方の柱状部材２４４に挿入されたボルト２５８
の頭部２６２が摺動可能なり、溝部２４６に沿って柱状
部材２４４を移動させることにより取り外すことが可能
となる。なお、前記連結手段の第１実施例として柱状部
材同士を連結する場合について説明したが、柱状部材と
アクチュエータ、アクチュエータ同士を連結する場合に
ついても同様であるのでその詳細な説明を省略する。

【００５４】次に、図１５に示す連結手段の第２実施例
では、柱状部材２６８の一側面に平行した溝部２４６を
画成するとともに、前記溝部２４６に遊嵌される頭部２
６２と一体化されたボルト２７０が二個配設されている
点で前記実施例と異なる。なお、連結手段の第２実施例
以下において、略同一の構成要素には同一の参照符号を
付し、その詳細な説明を省略する。

【００５５】続いて、図１６乃至図１８に示す連結手段
の第３乃至第５実施例では、例えば、夫々柱状部材等を
略直交した三方向に連結している。図１６に示す第３実
施例では、第１柱状部材２７２の夫々幅の異なる二側面
に第２柱状部材２７４および第３柱状部材２７６を夫々
直交して接続しているが、前記接続に際し、側面に平行
した溝部２４６にはこれに対応するように２個のボルト
２７８を用いて第２柱状部材２７４および第３柱状部材
２７６を夫々第１柱状部材２７２に連結している。第１
乃至第３柱状部材２７２、２７４、２７６の内部には、
前述したように長手方向に貫通する流体通路と同様に形
成された電気信号通路２７９が設けられている。この電
気信号通路２７９により集中配線化することができる。
図１７に示す第４実施例は、第１柱状部材２８０に該第
１柱状部材２８０の一側面より狭小の連結面を有する第
２柱状部材２８２を側面に平行した溝部２４６に１個の
ボルト２７８を用いて連結する場合を示す。図１８に示
す第５実施例では、図１６と比較して第１柱状部材２８
４の一側面に連結される第２柱状部材２８６を側面に平
行した溝部２４６に１個のボルト２７８を用いて連結し
ている点が異なっている。

【００５６】このように、本発明のアクチュエータの構
造体に係る連結手段では、柱状部材、アクチュエータ等
の端部断面を四角形、六角形等多角形に形成することに
より、側面数を増加させることが可能である。また、円
形若しくは略円形であってもよいことは勿論である。そ
こで、前記側面に所望の溝部を画成し、前記溝部にボル
トを遊嵌させ、ねじ止めすることにより多方向に簡便に
連結することが可能となる。

【００５７】以上から本組立例に係るアクチュエータの
構造体２１０においては、椅子状にアクチュエータの構
造体２１０を組み立て、３個のアクチュエータ２１４、
２１６、２１８を配置してワーク２２２を搬送する場合
について説明したが、複数の柱状部材２１２およびアク
チュエータ２１０等を使用して種々の組み合わせにより
構造体を形成し、前記構造体により上下四方自在にワー
クを搬送することが可能となる。

【００５８】次に、図１２と同様に、アクチュエータの
構造体の組立例を図１９乃至図２１に示す。なお、第２
組立例以降において、第１組立例と同一の構成要素には
同一の参照符号を付し、詳細な説明を省略する。

【００５９】図１９は、アクチュエータの構造体２８８
の第２組立例を示し、図１２の第１組立例に電動アクチ
ュエータ用コントロールボックス２９０およびフィルタ
・レギュレータ・ルブリケータコントローラ２９２を備
え付けた状態を示す。なお、図示しないコンプレッサ、
除湿器、アフタークーラー等を一体化して各アクチュエ
ータのブロック内に挿入することも可能である。この場
合、柱状部材２１２内に一体化若しくは接続して配線さ
れる。また、周知のコンプレッサ、スクロールコンプレ
ッサ等の吸器を用いて真空圧力を循環伝送して利用する
ことも可能である。

【００６０】図２０および図２１は、アクチュエータの
構造体２９４、２９６の第３および第４の組立例を示
し、構造部材１２にアクチュエータ用コントローラとし
て機能するプログラミングボード付シーケンサ２９８、
３００を夫々取り付けた状態を示す。図２０には、シリ
ンダ２３０の先端部にメカニカルハンド２９７が付設さ
れている。このプログラミングボード付シーケンサ２９
８、３００は、前記構造部材１２に着脱自在に取り付け
られている。前記プログラミングボード付シーケンサ２
９８、３００に近接して、エンドレスベルト３０２が設
けられたベルトコンベアアクチュエータ３０４が連設さ
れている。このベルトコンベアアクチュエータ３０４に
よりプレート部材３０６を搬送することができる。な
お、図２０、図２１において、プログラミングボード付
シーケンサ２９８、３００に入力される種々の信号、例
えば、電気信号、流体圧信号等の伝達は、夫々アクチュ
エータおよび柱状部材２１２の内部通路である流体通路
２５２、電気信号通路２７９を介して行われる。

【００６１】

【発明の効果】本発明に係るアクチュエータおよびその
構造体によれば、以下の効果が得られる。

【００６２】すなわち、アクチュエータを一旦、所望の
位置にワークを搬送するように位置決めして設定した後
であっても、構造部材と移動部材を接続する取付手段を
介して、移動部材に設置された移動体の移動位置を再調
節、または変更することができる。また、構造部材から
移動部材を容易に取り外して、保守・点検作業を行うこ
とができる。

【００６３】さらに、前記アクチュエータを複数個連結
して、所望の形状に組み立てたアクチュエータの構造体
とすることにより、作業スペースに相応した形状のアク
チュエータの構造体を構築することができ、作業スペー
スを省力化することができるとともに、方向自在にワー
クを搬送することが可能となる。よって、工場内におい
てＣＩＭ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ−Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ
Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ）の如く複数個のアクチュ
エータの構造体を容易に使用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のアクチュエータに係る第１実施例の斜
視図である。

【図２】図１の分解斜視図である。

【図３】本発明のアクチュエータに係る第２実施例の分
解斜視図である。

【図４】本発明のアクチュエータに係る第３実施例の斜
視図である。

【図５】本発明のアクチュエータに係る第４実施例の斜
視図である。

【図６】図５に示すアクチュエータの移動部材の斜視図
である。

【図７】本発明のアクチュエータに係る第５実施例の移
動部材を示す斜視図である。

【図８】本発明のアクチュエータに係る第６実施例の移
動部材を示す斜視図である。

【図９】本発明のアクチュエータに係る第７実施例の移
動部材を示す斜視図である。

【図１０】本発明のアクチュエータに係る第８実施例の
移動部材を示す斜視図である。

【図１１】本発明のアクチュエータに係る第９実施例の
移動部材を示す斜視図である。

【図１２】本発明に係るアクチュエータの構造体の第１
組立例の斜視図である。

【図１３】本発明に係るアクチュエータの構造体の連結
手段の第１実施例である。

【図１４】本発明に係るアクチュエータの構造体の連結
手段の第１実施例を示す分解斜視図である。

【図１５】本発明に係るアクチュエータの構造体の連結
手段の第２実施例である。

【図１６】本発明に係るアクチュエータの構造体の連結
手段の第３実施例である。

【図１７】本発明に係るアクチュエータの構造体の連結
手段の第４実施例である。

【図１８】本発明に係るアクチュエータの構造体の連結
手段の第５実施例である。

【図１９】本発明に係るアクチュエータの構造体の第２
組立例の斜視図である。

【図２０】本発明に係るアクチュエータの構造体の第３
組立例の斜視図である。

【図２１】本発明に係るアクチュエータの構造体の第４
組立例の斜視図である。

【符号の説明】

１０、５０、６２、７８、２１４、２１６、２１８…ア
クチュエータ ２１０、２８８、２９４、２９６…アクチュエータの構
造体 １２、５２、６４…構造部材 １４、１７０…モータ １６、１１２…ボールねじ １８、８２、１０６、２３６、２３８、２４０…移動体 ２０、６６、６８、８４、１４０、１５２…移動部材 ３６、１４２、１５６…フレーム部 ４６、１０８、１５８…ガイド部 ８０、１５４…タイミングベルト ９０、１６６…モータプーリユニット ９２、１６８…アイドルプーリユニット １１６、１４８、１８８、２０２…接続部 １６０…テーブルトップ １６２…スライドテーブル １８２、１９６…ロッドレスシリンダ ２１２、２４４…柱状部材 ２４６…溝部 ２５２…流体通路 ２５８…ボルト ２７９…電気信号通路

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】直線的に延在し柱状に形成され、該柱体の
   一面に凹部が画成されて外枠を構成する構造部材と、前
   記凹部に駆動源の駆動作用下にその長さ方向に直線的に
   または回転自在に変位する移動体が配置された移動部材
   とからなるアクチュエータの構造体であって、 前記アクチュエータまたは構造部材を複数個連結して組
   立自在に形成する連結手段と、 前記構造部材と前記移動体を個別に且つ着脱自在に取り
   付ける取付手段と、前記アクチュエータ内に、少なくと
   も電気、空気、油、水による信号のいずれか一つを伝達
   される通路と、 を備えることを特徴とするアクチュエータの構造体。
2. 【請求項２】請求項１記載の構造体において、該構造部
   材に対して、移動自在且つ着脱自在に配置されるコント
   ローラを備えることを特徴とするアクチュエータの構造
   体。
3. 【請求項３】請求項１または２記載の構造体において、
   アクチュエータに長さ方向に移動する搬送ベルトが配設
   されることを特徴とするアクチュエータの構造体。
4. 【請求項４】直線的に延在し柱状に形成され、該柱体の
   一面に凹部が画成されて外枠を構成する構造部材と、前
   記凹部に駆動源の駆動作用下にその長さ方向に直線的に
   または回転自在に変位する移動体が配置された移動部材
   とから構成されるアクチュエータであって、 前記構造部材と移動部材とが個別に且つ取付手段を介し
   て着脱自在に形成されるとともに、前記構造部材を複数
   個連結して組み立て自在に形成される手段を有すること
   を特徴とするアクチュエータ。
5. 【請求項５】請求項４記載のアクチュエータにおいて、
   構造部材と移動体は相互に分離独立して構成されること
   を特徴とするアクチュエータ。