CN109702713A - 一种直线、转动复合进给机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种直线、转动复合进给机器人，属于自动化设备技术领域。包括滑动连接Y轴导轨的滑座，Z轴导轨转动连接滑座，工作端滑动连接Z轴导轨。本发明的有益效果是：将Y轴进给设置成层进式进给，缩短非使用状态下设备在Y轴方向上的占用长度范围；省略传统的X轴设计，改为旋转式设计，转臂只需要原来X轴一半的长度即可实现对原X轴长度范围的覆盖，缩短非使用状态下设备在X轴方向上的占用长度范围；减少X轴连接，省去了相应的连接部件，降低的设备故障率；根据需要装配不同类型的工作端，应用范围广。

Description

一种直线、转动复合进给机器人

技术领域

本发明涉及一种取样封装系统，属于自动化设备技术领域。

背景技术

现有的进给机器人，为全覆盖作业空间，需同时设置X、Y、Z轴，三轴的长度需与作业空间匹配，占用空间大，制造成本高，故障率高。

发明内容

为解决现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种减小占用空间、降低制造成本并降低故障率的直线、转动复合进给机器人。

本发明的技术方案是：一种直线、转动复合进给机器人，包括滑动连接Y轴导轨的滑座，Z轴导轨转动连接滑座，工作端滑动连接Z轴导轨。

所述Y轴导轨包括Y轴导轨a和Y轴导轨b，滑架滑动连接Y轴导轨a，Y轴导轨b固定于滑架上，滑座滑动连接在Y轴导轨b上。

所述滑架通过底部的气缸驱动，在Y轴导轨a上移动，所述气缸连接控制系统。

所述Y轴导轨b底部设有伺服电机a，所述伺服电机a通过减速器连接驱动轴，所述驱动轴外周设有齿轮，齿轮与固定在滑架上的齿条啮合，所述伺服电机a连接控制系统。

所述滑座端部设有伺服电机b，伺服电机b的输出端连接谐波减速器，所述谐波减速器连接旋转轴，旋转轴连接Z轴导轨，所述伺服电机b连接控制系统。

所述旋转轴的最大转动角度大于180°。

所述工作端通过伺服电机c驱动，在Z轴导轨上上下滑动，所述伺服电机c连接控制系统。

所述工作端为涂胶工作端或移载工作端或焊接工作端或装配工作端或打钉工作端。

所述Y轴导轨a固定于工作台上。

本发明的有益效果是：将Y轴进给设置成层进式进给，缩短非使用状态下设备在Y轴方向上的占用长度范围；省略传统的X轴设计，改为旋转式设计，转臂只需要原来X轴一半的长度即可实现对原X轴长度范围的覆盖，缩短非使用状态下设备在X轴方向上的占用长度范围；减少X轴连接，省去了相应的连接部件，降低的设备故障率；根据需要装配不同类型的工作端，应用范围广。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的侧视图一；

图3为本发明的侧视图二；

图4为本发明的俯视图。

图中附图标记如下：1、Y轴导轨a，2、滑架，3、Y轴导轨b，4、滑座，5、Z轴导轨，6、工作端，7、工作台，8、气缸，9、伺服电机a，10、减速器，11、齿轮，12、齿条，13、伺服电机b，14、谐波减速器，15、旋转轴，16、伺服电机c。

具体实施方式

下面结合附图1-4对本发明做进一步说明：

一种直线、转动复合进给机器人，包括固定于工作台7上的Y轴导轨a1，所述Y轴导轨a1上滑动连接滑架2，滑架2通过底部的气缸8驱动在Y轴导轨a1上移动，所述气缸8连接控制系统，所述滑架2上固定有Y轴导轨b3，所述Y轴导轨b3上滑动连接滑座4，Y轴导轨b3底部设有伺服电机a9，所述伺服电机a9通过减速器10连接驱动轴，所述驱动轴外周设有齿轮11，齿轮11与固定在滑架2上的齿条12啮合，所述伺服电机a9连接控制系统，滑座4转动连接Z轴导轨5，滑座4端部设有伺服电机b13，伺服电机b13的输出端连接谐波减速器14，所述谐波减速器14连接旋转轴15，旋转轴15的转动角度为190°，旋转轴15连接Z轴导轨5，所述伺服电机b13连接控制系统，工作端6滑动连接Z轴导轨5并通过伺服电机c16驱动，在Z轴导轨5上上下滑动。

Y轴导轨a1与Y轴导轨b3行程相同，当实际所需Y轴行程小于Y轴导轨a1时，气缸8不动作，滑架2位于Y轴导轨a1零点位置，滑座4在Y轴导轨b3上移动，即可满足Y轴的行程需要，当实际所需Y轴行程大于Y轴导轨a1时，气缸8动作，使滑架2位于Y轴导轨a1的行程最大值处，滑座4在Y轴导轨b3上移动，必要时还可以通过旋调整旋转轴15位置，使工作端6位于Y轴上，满足Y轴的行程需要；旋转轴15的转动带动Z轴导轨5上的工作端6转动，实现工作端6对Y轴两侧区域的覆盖；最后通过伺服电机c16驱动工作端在Z轴移动，使工作端6到达预定工作区域，所述工作端6根据不同工作要求可以是涂胶工作端或移载工作端或焊接工作端或装配工作端或打钉工作端。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种直线、转动复合进给机器人，其特征在于，包括滑动连接Y轴导轨的滑座(4)，Z轴导轨(5)转动连接滑座(4)，工作端(6)滑动连接Z轴导轨(5)。

2.根据权利要求1所述的直线、转动复合进给机器人，其特征在于，所述Y轴导轨包括Y轴导轨a(1)和Y轴导轨b(3)，滑架(2)滑动连接Y轴导轨a(1)，Y轴导轨b(3)固定于滑架(2)上，滑座(4)滑动连接在Y轴导轨b(3)上。

3.根据权利要求2所述的直线、转动复合进给机器人，其特征在于，所述滑架(2)通过底部的气缸(8)驱动，在Y轴导轨a(1)上移动，所述气缸(8)连接控制系统。

4.根据权利要求2所述的直线、转动复合进给机器人，其特征在于，所述Y轴导轨b(3)底部设有伺服电机a(9)，所述伺服电机a(9)通过减速器(10)连接驱动轴，所述驱动轴外周设有齿轮(11)，齿轮(11)与固定在滑架(2)上的齿条(12)啮合，所述伺服电机a(9)连接控制系统。

5.根据权利要求2所述的直线、转动复合进给机器人，其特征在于，所述滑座(4)端部设有伺服电机b(13)，伺服电机b(13)的输出端连接谐波减速器(14)，所述谐波减速器(14)连接旋转轴(15)，旋转轴(15)连接Z轴导轨(5)，所述伺服电机b(13)连接控制系统。

6.根据权利要求5所述的直线、转动复合进给机器人，其特征在于，所述旋转轴(15)的最大转动角度大于180°。

7.根据权利要求1所述的直线、转动复合进给机器人，其特征在于，所述工作端(6)通过伺服电机c(16)驱动，在Z轴导轨(5)上上下滑动，所述伺服电机c(16)连接控制系统。

8.根据权利要求1所述的直线、转动复合进给机器人，其特征在于，所述工作端为涂胶工作端或移载工作端或焊接工作端或装配工作端或打钉工作端。

9.根据权利要求2所述的直线、转动复合进给机器人，其特征在于，所述Y轴导轨a(1)固定于工作台(7)上。