CN109382818A - 一种带旋转的四轴机构 - Google Patents

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叶瑞龙
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Abstract

一种带旋转的四轴机构，它涉及自动化设备工作台领域；它包含平移机构和旋转机构；所述的平移机构包含X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构；X轴平移机构包含电机一、联轴器、丝杠、滑台、X轴滑轨；Z轴平移机构固定在滑台上；Y轴平移机构固定在支撑台上；Y轴平移机构包含电机二、同步带轮、同步带、Y轴滑轨；旋转机构固定在Y轴滑轨上；旋转机构包含电机三、连接轴、吸嘴安装板；它在一般移动机械手的基础上，通过对旋转平台的改进，使移动平台可旋转一定的角度，既可达到旋转机械手多工位切换的工作要求，又可在特定工位实现机械手一定角度的旋转，以实现在工件不同工作面上进行相关的作业动作。

Description

一种带旋转的四轴机构
技术领域
本发明涉及一种带旋转的四轴移动工作台，具体涉及一种带旋转的四轴机构。
背景技术
一般在自动化设备上采用的工作平台通常是：移动平台、旋转平台，移动平台、旋转平台没有结合在一起，不能实现多工位切换及同一工位上对工件的多角度进行工作作业。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的带旋转的四轴机构，把移动平台和旋转平台巧妙地结合在一起，以实现多工位切换及同一工位上对工件的多角度进行工作作业。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含平移机构和旋转机构；所述的平移机构包含X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构；X轴平移机构包含电机一、联轴器、丝杠、滑台、X轴滑轨；电机一通过联轴器与丝杠连接；丝杠设在X轴滑轨内；滑台与X轴滑轨滑动连接；丝杠上滚动连接有螺母；螺母固定在滑台的底部；Z轴平移机构固定在滑台上；Z轴平移机构包含滑台气缸、支撑台；支撑台固定在滑台气缸的活塞杆顶端；Y轴平移机构固定在支撑台上；Y轴平移机构包含电机二、同步带轮、同步带、Y轴滑轨；电机二与同步带轮连接；同步带轮上连接有同步带；同步带设在Y轴滑轨上；Y轴滑轨与同步带同步移动；旋转机构固定在Y轴滑轨上；旋转机构包含电机三、连接轴、吸嘴安装板；电机三通过连接轴与吸嘴安装板连接。
采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种带旋转的四轴机构，在一般移动机械手的基础上，通过对旋转平台的改进，使移动平台可旋转一定的角度，既可达到旋转机械手多工位切换的工作要求，又可在特定工位实现机械手一定角度的旋转，以实现在工件不同工作面上进行相关的作业动作，且具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明中X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构平移，旋转机构旋转90度的状态示意图；
图3是X轴平移机构的结构示意图；
图4是Y轴平移机构、Z轴平移机构、旋转机构的结构示意图。
附图标记说明：
1、旋转机构；2、Y轴平移机构；3、X轴平移机构；4、Z轴平移机构；1-1、吸嘴安装板；1-2、连接轴；1-3、电机三；2-1、Y轴滑轨；2-2、同步带轮；2-3、同步带；2-4、电机二；3-1、X轴滑轨；3-2、滑台；3-3、电机一；3-4、联轴器；3-5、丝杠；4-1、支撑台；4-2、滑台气缸。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作进一步的说明。
参看图1-4所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含平移机构和旋转机构1；所述的平移机构包含X轴平移机构3、Y轴平移机构2、Z轴平移机构4；X轴平移机构3包含电机一3-3、联轴器3-4、丝杠3-5、滑台3-2、X轴滑轨3-1；电机一3-3通过联轴器3-4与丝杠3-5连接；丝杠3-5设在X轴滑轨3-1内；滑台3-2与X轴滑轨3-1滑动连接；丝杠3-5上滚动连接有螺母；螺母固定在滑台3-2的底部；Z轴平移机构4固定在滑台3-2上；Z轴平移机构4包含滑台气缸4-2、支撑台4-1；支撑台4-1固定在滑台气缸4-2的活塞杆顶端；Y轴平移机构2固定在支撑台4-1上；Y轴平移机构2包含电机二2-4、同步带轮2-2、同步带2-3、Y轴滑轨2-1；电机二2-4与同步带轮2-2连接；同步带轮2-2上连接有同步带2-3；同步带2-3设在Y轴滑轨2-1上；Y轴滑轨2-1与同步带2-3沿Y轴方向同步移动；旋转机构1固定在Y轴滑轨2-1上；旋转机构1包含电机三1-3、连接轴1-2、吸嘴安装板1-3；电机三1-1通过连接轴1-2与吸嘴安装板1-3连接。
X轴平移机构3的工作原理为：电机一3-3通过联轴器3-4带动丝杠3-5转动，使丝杠3-5上的螺母沿X轴移动，由于螺母固定在滑台3-2底部，滑台3-2也沿X轴方向移动，使滑台3-2上的Y轴平移机构2、Z轴平移机构4、旋转机构1均沿X轴方向移动；
Z轴平移机构4的工作原理为：通过滑台气缸4-2实现支撑台4-1沿Z轴方向的移动，从而使Y轴平移机构2、旋转机构1沿Z轴方向移动；
Y轴平移机构2的工作原理为：电机二2-4连接同步带轮2-2带动同步带2-3，使旋转机构1以Y轴滑轨2-1为导向沿Y轴方向移动；
旋转机构1的工作原理为：电机三1-3旋转，通过连接轴1-2带动吸嘴安装板1-1旋转，产品在吸嘴的真空吸附下吸附在吸嘴安装板1-1的下方，使产品沿连接轴1-2旋转。
本具体实施方式的有益效果为：在一般移动机械手的基础上，通过对旋转平台的改进，使移动平台可旋转一定的角度，既可达到旋转机械手多工位切换的工作要求，又可在特定工位实现机械手一定角度的旋转，以实现在工件不同工作面上进行相关的作业动作，它采用精巧的四轴组合满足产品多位置可调整的需求。
以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (1)

1.一种带旋转的四轴机构，其特征在于它包含平移机构和旋转机构；所述的平移机构包含X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构；X轴平移机构包含电机一、联轴器、丝杠、滑台、X轴滑轨；电机一通过联轴器与丝杠连接；丝杠设在X轴滑轨内；滑台与X轴滑轨滑动连接；丝杠上滚动连接有螺母；螺母固定在滑台的底部；Z轴平移机构固定在滑台上；Z轴平移机构包含滑台气缸、支撑台；支撑台固定在滑台气缸的活塞杆顶端；Y轴平移机构固定在支撑台上；Y轴平移机构包含电机二、同步带轮、同步带、Y轴滑轨；电机二与同步带轮连接；同步带轮上连接有同步带；同步带设在Y轴滑轨上；Y轴滑轨与同步带同步移动；旋转机构固定在Y轴滑轨上；旋转机构包含电机三、连接轴、吸嘴安装板；电机三通过连接轴与吸嘴安装板连接。
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