JP3267641B2 - アクチュエータ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、モータ、流体圧シリン
ダ、リニアモータ、流体圧モータ等を用いて流体エネル
ギを機械的エネルギに変換するためのアクチュエータに
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、ワークを吸着またはメカ
ニカルハンドやチャックを用いて把持、搬送するための
装置であるアクチュエータにおいては、鋳造押し出し、
引き抜き等により一体成形された本体に、テーブル等の
移動体をガイドを介して取り付け、ボールねじまたはタ
イミングベルト等の駆動機構を介し、サーボモータ、ス
テッピングモータ等の駆動源により前記移動体を移動さ
せている。この移動に伴って、前記移動体に連結された
吸着把持手段も移動し、吸着把持手段に吸着されたワー
クは、このような移動体の移動のもとに所望の位置に搬
送される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術では、直接、本体にテーブル等の移動体が取
り付けられてワークが所望の位置に搬送される構成を採
用している。従って、一旦、上記のように、ワークを搬
送するために所望の位置決めをして設定した後に、移動
位置の調整または変更、保守・点検等の作業を行う場
合、前記設定された構成を分解して再構成しなければな
らず、非常に煩雑である。また、本体、移動体、駆動機
構、駆動源等が、アクチュエータとして一体的に形成さ
れているため、設置場所が限定され、現場での作業が行
いにくい等の不都合もある。

【０００４】本発明に係るアクチュエータは、構造部材
と搬送部材とが個別、且つ着脱自在に構成され、所望の
スペース内で自在に組み立てて構成することが可能なア
クチュエータを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、直線的に延在し柱状に形成され、一側
面に凹部が画成されて外枠を構成する構造部材と、前記
凹部に、駆動源および該駆動源の駆動作用下にその長さ
方向に直線的に変位する移動体が配置された移動部材と
から構成されるアクチュエータであって、前記構造部材
の凹部の内壁面に長手方向に沿って延在する溝部が形成
され、少なくとも駆動源、移動体、前記移動体を案内す
るガイド部を含む複数の部材が一体的に組み付けられた
フレーム部が設けられ、前記フレーム部を前記溝部の所
定位置にねじ締結することにより、該構造部材と移動部
材とがそれぞれ着脱自在に装着されることを特徴とす
る。さらに本発明は、直線的に延在し柱状に形成され、
一側面に凹部が画成されて外枠を構成する構造部材と、
前記凹部に、駆動源および該駆動源の駆動作用下にその
長さ方向に直線的に変位する移動体が配置された移動部
材とから構成されるアクチュエータであって、前記構造
部材の凹部の内壁面に長手方向に沿って延在するプレー
ト装着用凹部が形成され、少なくとも駆動源、移動体、
前記移動体を案内するガイド部を含む複数の部材が一体
的に組み付けられたフレーム部にねじ締結されるプレー
トが設けられ、前記プレートを前記プレート装着用凹部
に装着することにより、該構造部材と移動部材とがそれ
ぞれ着脱自在に装着されることを特徴とする。

【０００６】

【作用】本発明によれば、少なくとも駆動源、移動体、
前記移動体を案内するガイド部を含む複数の部材が一体
的に組み付けられたフレーム部を、構造部材の凹部の内
壁面に形成された溝部の所定位置にねじ締結することに
より、該構造部材と移動部材とがそれぞれ着脱自在に装
着される。従って、溝部にねじ締結されたフレーム部の
ねじを緩めて該フレームを溝部に沿って変位させること
により、移動部材を所望の位置に調節することができ
る。また、保守・点検作業の際には、構造部材から移動
部材を容易に離脱させることができる。

【０００７】さらに、本発明によれば、少なくとも駆動
源、移動体、前記移動体を案内するガイド部を含む複数
の部材が一体的に組み付けられたフレーム部にねじ締結
されるプレートを、構造部材の凹部の内壁面に形成され
たプレート装着用凹部に装着することにより、該構造部
材と移動部材とがそれぞれ着脱自在に装着される。

【０００８】

【実施例】次に、本発明に係るアクチュエータについて
好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。

【０００９】本発明の第１実施例に係るアクチュエータ
１０は、基本的に、図１に示すように、外枠を構成する
構造体（構造部材）１２と、エンコーダを有する、また
はハーモニックドライブを用いたモータ１４、ボールね
じ１６および移動体１８等からなる移動部材２０から構
成される。図２は、図１の分解斜視図である。

【００１０】構造体１２は、内側の底部に２本のレール
状の溝部２２が画成され、内側の両側面に凹部２４およ
び外側側面に凹部２６、２８が長手方向に形成され、押
し出し、引き抜き、金属射出成形または樹脂成形等によ
って一体成形される。

【００１１】移動部材２０には、駆動源として機能する
円形状のモータ１４（例えば、電動モータ）と、前記モ
ータ１４による回転駆動力をボールねじ１６に伝達する
ケーシング部３０と、前記ボールねじ１６の回転運動に
より直線方向に移動しナット３２が連結された移動体１
８と、板状からなるボールねじ支持部３４と、ケーシン
グ部３０および移動体１８を直線上に位置させるための
ガイド部４６およびフレーム部３６とが配置されてい
る。また、ボールねじ１６をモータ回転軸と同一とし、
回転バランスを取って一体としカップリングを省略して
もよい。なお、ケーシング部３０の上面にはメンテナン
ス用窓４１が設けられている。前記フレーム部３６に
は、ねじ３８を介して構造体１２に移動部材２０を固定
させるためのねじ穴４０が、所定間隔離間して設けられ
ている。

【００１２】このボールねじ１６は、一端側がモータ１
４に連結されるケーシング部３０に接続され、他端側が
ボールねじ支持部３４の軸受け穴４２に挿入されてい
る。ケーシング部３０と軸受け穴４２の間において、移
動体１８に連結されたナット３２の孔部（図示せず）に
設けられた雌ねじがボールねじ１６の外周に刻設された
雄ねじと螺合する。また、これと同様にボールねじ１６
はストリングねじ、台形ねじと置き換えることも可能で
ある。移動体１８は、上面の両端側に突部４４を呈する
テーブルが設けられている。前記両端側の突部４４の略
中央には、位置決め用溝４５が設けられている。フレー
ム部３６の上面には、移動体１８の凹部と該接触し移動
体１８を直線的に移動させる案内の働きをするガイド部
４６（図２参照）が設けられている。なお、ケーシング
部３０およびボールねじ１６は、移動体１８を直線的に
移動させるための駆動機構として機能する。

【００１３】このような構成を採用した第１実施例に係
るアクチュエータ１０の動作について説明する。

【００１４】まず、図２に示すように、フレーム部３６
にモータ１４、ケーシング部３０、ボールねじ１６、移
動体１８、ボールねじ支持部３４等が連設された移動部
材２０を構造体１２に固定する。その際、フレーム部３
６に設けられたねじ穴４０を通して、構造体１２の底部
に刻設された２本のレール状の溝部２２にＴナットまた
はナット３２を挿入し、ねじ３８により締め付け、移動
部材２０を固定する。このようにして構造体１２に移動
部材２０が固定された後、図示しない電源に接続された
モータ１４を駆動させる。ケーシング部３０の内部に
は、変速装置（図示せず）が設けられているため、モー
タ１４の回転駆動に連動してボールねじ１６が回転す
る。前記ボールねじ１６の回転運動は、移動体１８に連
結されたナット３２に伝達され、ボールねじ１６の外周
面の雄ねじとナット３２の中心に有する穴部（図示せ
ず）の内周面とが嵌合する。ナット３２に連結されて一
体化された移動体１８は、前記嵌合状態のもとにボール
ねじ１６が回転することにより、最大限、ケーシング部
３０の端部からボールねじ支持部３４の端部まで移動す
ることが可能となる。移動体１８の上面に設けられたテ
ーブルの突部４４には、本実施例と同様なアクチュエー
タ１０を搭載して、その底部を突部４４に固着してもよ
いし、あるいは、吸着用パッド等のワーク吸着把持手段
が連結された他の部材を前記突部４４に固着することも
可能である。

【００１５】以上のようにして、ワークを搬送するため
の位置決めをして設定した後、移動位置を再調節または
変更する場合には、構造体１２に固定されているフレー
ム部３６のねじ３８を緩めて、移動部材２０を構造体１
２からその長さ方向に変位させることができる。この場
合、構造体１２を、例えば、作業盤等に固定した状態で
移動部材２０を移動させることができる。また、アクチ
ュエータ１０の保守・点検を行う場合には、構造体１２
のレール状の溝部２２に嵌合させたねじ３８を緩めて、
構造体１２から移動部材２０を取り外して容易に保守・
点検等を行うことができる。

【００１６】次に、第２実施例に係るアクチュエータを
図３に示す。

【００１７】第２実施例に係るアクチュエータ５０が第
１実施例と異なる点は、外枠を構成する構造体５２の底
部に凹部５４が設けられて、該凹部５４にプレート６０
が装着される点である。このプレート６０は、ねじ３８
を介して移動部材２０のフレーム部３６に固定され、凹
部５４に装着されるプレート６０を通じて移動部材２０
を移動させることができる。

【００１８】なお、第２実施例以降において、前記第１
実施例と同一の構成要素には、同一の参照符号を付し、
その詳細な説明を省略する。

【００１９】第２実施例の動作については、まず、モー
タ１４、移動体１８等が連設された移動部材２０のフレ
ーム部３６を、ねじ３８を介してプレート６０に固定す
る。そこで、構造体５２の底部に設けられた凹部５４
に、移動部材２０のフレーム部３６に連結されたプレー
ト６０を、構造体５２の端部側から長さ方向にスライド
させて、凹部５４に装着する。また、上面から任意の位
置に取り付けることもできる。このようにして、構造体
５２に移動部材２０を接続し、ワークの搬送位置を設定
後、再調節または位置変更を行う場合には、ねじ３８を
緩めて、凹部５４に装着されたプレート６０を摺動させ
て容易に移動させることができる。

【００２０】次に、このようなアクチュエータの移動部
材を複数個用いて使用する第３実施例について説明す
る。

【００２１】図４に示すように、本実施例に係るアクチ
ュエータ６２には、外枠を構成する長尺の構造体６４
に、移動部材Ａ６６と、移動部材Ｂ６８を近接して直列
に配置し、２個所に移動体１８が設けられている。構造
体６４の一端側には、係止部材７０が取り付けられてい
る。移動部材Ａ６６には、前述したようなアクチュエー
タ１０の構成の他に、モータ１４およびケーシング部３
０を収容するとともに、複数のスリット７２が刻設され
たカバー部材７４が取り付けられている。また、移動体
１８のテーブル上には、板状のカバー部材７６が設けら
れ、テーブルの両端側の突部４４が突出するように形成
されている。アクチュエータ６２の移動部材Ａ６６、移
動部材Ｂ６８の動作については、前記実施例と同様であ
るので、その詳細な説明を省略する。

【００２２】次に、本発明の第３実施例に係るアクチュ
エータについて説明する。

【００２３】図５に示すアクチュエータの特徴は、駆動
機構としてタイミングベルトを用いて移動体を移動させ
る点にある（図６参照）。

【００２４】第３実施例に係るアクチュエータ７８は、
基本的に、外枠を構成する構造体１２と、モータ１４、
タイミングベルト８０および移動体８２等からなる移動
部材８４から構成される。

【００２５】構造体１２は、内側の底部中央にレール状
の溝部が画成され、内側の両側面に凹部２４が長手方向
に形成され、鋳造等により一体成形される。なお、構造
体の端部には、係止部材７０が取り付けられている。

【００２６】移動部材８４には、複数のスリット８５が
刻設された箱状のカバー部材８６に収容され駆動部とし
て機能する円筒状のモータ１４と、前記モータ１４の回
転運動を媒介し円盤状の回転体８８を有し、テンション
調節機構を設けたモータプーリユニット９０と、駆動機
構として機能するタイミングベルト８０と、前記タイミ
ングベルト８０が回転することにより左右の直線方向に
移動する移動体８２と、タイミングベルト８０の一端側
に位置し円盤状の回転体８９を有するアイドルプーリユ
ニット９２と、一端側にはモータプーリユニット９０
が、また、他端側にはアイドルプーリユニット９２が連
設され、その中間を移動体８２が直線的に移動可能なガ
イド部４６とが配置されている。前記ガイド部４６に
は、ねじを介してフレーム部３６に接続するためのねじ
穴９４が、所定間隔離間して設けられている。

【００２７】このタイミングベルト８０は、所定間隔毎
に突部９６が形成され、この突部９６がモータプーリユ
ニット９０およびアイドルプーリユニット９２の回転体
８８、８９の環状体９６に有する凹部（図示せず）に噛
み合うことにより、タイミングベルト８０が周回する。
また、移動体８２の底部には、凹部９８が画成され、ガ
イド部４６の上面と係合することにより、移動体８２は
ガイド部４６上を摺動することができる。さらに、移動
体８２の上面には、略長方形状で板状のカバー部材７６
が設けられ、テーブルの両端側の突部４４が突出するよ
うに形成されている。

【００２８】このような構成のもとにおいて、第３実施
例に係るアクチュエータの動作について説明する。

【００２９】まず、図６に示すように、ガイド部４６の
一端側にモータプーリユニット９０、他端側にアイドル
プーリユニット９２等が連設された移動部材８４を、構
造体１２に固定する。その際、ガイド部４６に設けられ
たねじ穴９４を通して、フレーム部３６に連結し、構造
体１２の底部に刻設されたレール状の溝部５４にプレー
トを挿入後、ねじ３８により締め付け、移動部材８４を
固定する。このようにして構造体１２に移動部材８４が
固定された後、図示しないＣＩＭコントローラ、シーケ
ンサを介しての電源に接続されたモータ１４を駆動さ
せ、前記モータ１４の回転運動に連動してモータプーリ
ユニット９０に配置された回転体８８が回転する。回転
体８８に有する凹部にタイミングベルト８０の凸部が噛
み合うことにより、タイミングベルト８０が周回する。
前記タイミングベルト８０の周回運動は移動体８２の図
示しない内部に伝達され、移動体８２は、タイミングベ
ルト８０の周回運動方向に移動する。移動体８２は、最
大限、モータプーリユニット９０の端部からアイドルプ
ーリユニット９２の端部まで移動することが可能とな
る。移動体８２の上面両端側に設けられた突部４４に
は、本実施例と同様なアクチュエータ７８を搭載した
り、あるいは、ワーク吸着把持手段が連結された他の部
材を接続することも可能である。

【００３０】以上のようにして、ワークを搬送するため
の位置決めをした後、移動位置を再調節する場合には、
まず、カバー部材７６、８６を外し、構造体１２に移動
部材８４のフレーム部１０２を固定しているねじ３８を
緩め、移動部材８４自体をスライドさせた後、再びねじ
３８により構造体１２に固定させる。

【００３１】次に、移動部材の各構成部品の組立、分解
が容易なモジュールタイプのアクチュエータに係る実施
例を図７乃至図１１に示す。なお、図７乃至図９におけ
る各実施例は、駆動源に電動モータを使用し、図１０お
よび図１１は、駆動源に圧縮空気、または真空圧力等の
流体圧力を用いている点で異なる。

【００３２】図７は、本発明に係るアクチュエータの第
４実施例を示し、アクチュエータを構成する移動部材の
分解斜視図である。

【００３３】移動部材１００は、基盤となるフレーム部
１０２と、前記フレーム部１０２の一端側に設けられる
係止部１０４と、移動体１０６と、ガイド部１０８と、
駆動機構であるボール保持部１１０が連結されたボール
ねじ１１２と、駆動源である電動モータ１１４と、電動
モータ１１４とボールねじ１１２の回転運動を媒介し伝
達する接続部１１６、環状体１１８、保持金具１２０か
ら構成されている。

【００３４】本実施例の組立方法を説明すると、まず、
長さ方向に数本の直線状の溝部１２２を有するフレーム
部１０２の一端側から、係止部１０４の突部１２４を前
記溝部１２２に沿って横軸方向にスライドさせる。次
に、同様にフレーム部１０２の他端側から前記溝部１２
２に沿って、接続部１１６の突部１２６を横軸方向から
スライドさせて固定することができる。続いて、ガイド
部１０８を前記フレーム部１０２の凹部１２８に嵌め込
み、次に、ボールねじ１１２および電動モータ１１４を
環状体１１８および保持金具１２０を介して、夫々係止
部１０４の穴部１３０、接続部１１６の穴部１３２に嵌
挿する。前記取り付け後、ボールねじ１１２に連結され
たボール保持部１１０の円筒部１３４に移動体１０６の
下部を横軸方向からスライドさせて挿入する。そして、
移動体１０６の下面に有する凹部１３６にガイド部１０
８に連設されたブロック１３８が嵌挿されるように移動
体１０６を取り付ける。

【００３５】以上のようにして、移動部材１００を現場
において簡便に組み立てることができるとともに、同様
にして分解して保守・点検を容易に行うことができる。
また、前記保守・点検後、部品交換が必要な場合にも、
簡単に交換することができる。さらに、フレーム部１０
２は任意の長さに切断することで長さの調節をすること
ができる。

【００３６】図８は、アクチュエータの第５実施例を示
す。

【００３７】図８に示す第５実施例が図７に示す第４実
施例と異なる点は、フレーム部１４２側面の溝部１４４
が鋭角に形成されていることである。従って、係止部１
４６および接続部１４８の取り付けに際しては、フレー
ム部１４２の端部から横軸方向にスライドさせて固定さ
せる必要がなく、所望の任意の位置から縦軸方向に、フ
レーム部１４２の溝部１４４に係止部１４６および接続
部１４８の爪部１５０を挿入して側面から挟むようにし
て固定させることができる。その他の構成および動作
は、前記第３実施例と同一であるので、その詳細な説明
を省略する。

【００３８】図９は、アクチュエータの移動部材を構成
する第６実施例を示し、第４および第５実施例と異なり
駆動源としてタイミングベルト１５４が用いられてい
る。

【００３９】第５実施例に示す移動部材１５２は、フレ
ーム部１５６、ガイド部１５８、テーブルトップ１６０
およびスライドテーブル１６２からなる移動体１６４、
モータプーリユニット１６６、アイドルプーリユニット
１６８、タイミングベルト１５４、モータ１７０から構
成される。

【００４０】移動部材１５２の組み立て方法は、フレー
ム部１５６およびスライドテーブル１６２の突起部１７
２を、夫々、モータプーリユニット１６６、アイドルプ
ーリユニット１６８およびテーブルトップ１６０の孔部
１７４に挿入する等して組み立てることができる。

【００４１】図１０および図１１は、夫々第７実施例、
第８実施例を示し、駆動源として圧縮空気または真空圧
力等の流体圧力を用い、駆動機構としてロッドレスシリ
ンダやバンドタイプのシールスリットを用いたシリンダ
を用いている点に特徴があるアクチュエータの移動部材
の分解斜視図を示す。

【００４２】図１０において、ロッドレスシリンダ１８
２は、直方体状のハウジング１８４と、円筒状のチュー
ブ１８６と、図示しない内部のピストン等から構成され
ている。フレーム部１４２の溝部１４４に爪部１５０を
挟み込んで取り付ける接続部１８８には、前記ロッドレ
スシリンダ１８２への圧縮空気の供給を切り換えるため
の電磁弁１９０が備えられている。このロッドレスシン
リダ１８２は、チューブ１８６の両端側の図示しないポ
ートから圧縮空気を導入し、この圧縮空気を前記電磁弁
１９０で切り換えることによりチューブ１８６の管内の
ピストン（図示せず）を左右の端部方向に移動させて往
復直線運動を継続することができる。前記ピストンに
は、図示しないリング状の磁石が連結され、一方、ハウ
ジング１８４内にも図示しない磁石が内蔵されて、前記
ピストンの移動に伴って、磁石保持力の作用によりハウ
ジング１８４も移動する。このように移動するハウジン
グ１８４の上面にテーブルトップ１９２を連結して用い
ることができる。また、このロッドレスシリンダ１８２
を同様に、ピストンの受圧面積を変えず高さ方向を低く
するための矩形状若しくは楕円状のピストンを用いたロ
ッドレスシリンダとを置き換えることもできる。

【００４３】図１１は、前記と同様にロッドレスシリン
ダ１９６を用いている点は、共通しているが、ハウジン
グ１９８の回転防止のためにピストロッド２００を２本
設けている点で異なる。参照符号２０２は接続部を示
し、参照符号２０４は電磁弁を示し、参照符号２０６は
係止部材を示し、参照符号２０８は夫々圧縮空気の導
入、導出ポートであるショックアブソーバを示してい
る。その他ピストンに連結された磁石の保持力により、
ハウジング１９８を移動させる動作等については、前記
と同様であるのでその詳細な説明を省略する。

【００４４】次に、本発明に係るアクチュエータを複数
個用いて組み立てて使用する場合について説明する。

【００４５】図１２に示すように、第６実施例に係るア
クチュエータ２１０は、骨組を形成する複数の柱状部材
２１２と、第１乃至第３アクチュエータ２１４、２１
６、２１８と、作業テーブル２２０と、ワーク２２２
と、ワーク収納プレート２２４と、ワーク保持プレート
２２６と、ワーク把持手段としての吸着用パッド２２８
が連結されたシンリダ２３０と、シリンダロッド２３２
が突出した状態のシリンダ２３４とから構成される。

【００４６】第１アクチュエータ２１４は、その移動体
２３６の上面に取り付けられた第２アクチュエータ２１
６を直線方向に移動するためのものであり、前記第１ア
クチュエータ２１４に直交して接続される第２アクチュ
エータ２１６の移動体２３８には、吸着用パッド２２８
が連結されたシリンダ２３０が連設されている。また、
第３アクチュエータ２１８の移動体２４０には、シリン
ダ２３４が連結され、ワーク２２２の位置決めをするた
めに用いられる。

【００４７】動作については、まず、第２アクチュエー
タ２１６に連結されたシリンダ２３０に接続された図示
しないチューブを介して圧縮空気を供給する。前記圧縮
空気の供給により、シリンダ２３０のシリンダロッド２
３２が下方に変位してワーク収納プレート２２４に配置
されたワーク２２２が吸着用パッド２２８により吸着さ
れる。再び、圧縮空気の供給によりシリンダロッド２３
２を上方に変位させ、その状態を保持しながら第１アク
チュエータ２１４の移動体２３６を縦軸方向に移動さ
せ、前記第１アクチュエータ２１４の移動体２３６に連
結された第２アクチュエータ２１６を移動させる。前記
第２アクチュエータ２１６は、吸着用パッド２２８に吸
着されたワーク２２２が所望の位置の上方に近接した時
に移動を休止し、第２アクチュエータ２１６の移動体２
３８を横軸方向に移動させてワーク２２２をワーク保持
プレート２２６の所望の穴部２４２に挿入する。この
時、確実にワーク２２２がワーク保持プレート２２６の
穴部２４２に挿入されるように、第３アクチュエータ２
１８のシリンダロッド２３２を変位させて位置決めをす
ることができる。

【００４８】本実施例においては、椅子状にアクチュエ
ータ２１０を組み立てて、３個のアクチュエータ２１
４、２１６、２１８を配置してワーク２２２を搬送する
場合について説明したが、複数の柱状部材２１２および
アクチュエータ２１０等を使用して様々な組み合わせに
より、上下四方自在にワークを搬送することが可能とな
る。

【００４９】次に、図１２と同様に、アクチュエータ２
１０を複数個用いて組み立てて使用する場合を図１３乃
至図１５に示す。図１３は、エアシリンダ２５０と電動
アクチュエータ２５２を構造体１２内に取り付け、夫々
のコントロールボックス２５４、２５６を柱状部材２５
８に取り付けた図である。ここで、参照符号２６０はモ
ータボックス、参照符号２６２はバルブユニットを示し
ている。なお、図示しないコンプレッサ、除湿器、アフ
タークーラー等を一体化して各アクチュエータブロック
に挿入することも可能である。この場合、柱状部材２５
８内に一体化若しくは接続して配線される。また、周知
のコンプレッサ、スクロールコンプレッサ等の吸器を用
いて真空圧力を循環伝送して利用することも可能であ
る。

【００５０】図１４はフレーム部３６にアクチュエータ
用コントローラ２６４、２６５を夫々取り付け、それを
構造体１２に収めた例である。なお、図１４において、
アクチュエータ用コントローラ２６４、２６５に入力さ
れる種々の信号、例えば、電気信号、流体圧信号、電力
信号等の伝達は、夫々構造体１２および柱状部材２５８
の内部を介して行われる。

【００５１】

【発明の効果】本発明に係るアクチュエータによれば、
以下の効果が得られる。

【００５２】すなわち、アクチュエータを一旦、所望の
位置にワークを搬送するように位置決めして設定した後
であっても、構造部材の凹部に沿ってフレーム部を含む
移動部材を変位させて、移動部材に設置された移動体の
移動位置を再調節、または変更することができる。ま
た、構造部材から移動部材を容易に取り外して、保守・
点検作業を行うことができる。

【００５３】さらに、複数の構造部材または構造体を連
結して、所望の構造に組み立てることにより、作業スペ
ースを省力化することができるとともに、方向自在にワ
ークを搬送することが可能となる。よって、工場内にお
いてＣＩＭの如く複数個のワーキングユニットを容易に
使用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のアクチュエータに係る第１実施例の斜
視図である。

【図２】図１の分解斜視図である。

【図３】本発明のアクチュエータに係る第２実施例の分
解斜視図である。

【図４】本発明のアクチュエータに係る第３実施例の斜
視図である。

【図５】本発明のアクチュエータに係る第４実施例の斜
視図である。

【図６】図５に示すアクチュエータの移動部材の斜視図
である。

【図７】本発明のアクチュエータに係る第５実施例の移
動部材を示す斜視図である。

【図８】本発明のアクチュエータに係る第６実施例の移
動部材を示す斜視図である。

【図９】本発明のアクチュエータに係る第７実施例の移
動部材を示す斜視図である。

【図１０】本発明のアクチュエータに係る第８実施例の
移動部材を示す斜視図である。

【図１１】本発明のアクチュエータに係る第９実施例の
移動部材を示す斜視図である。

【図１２】本発明に係るアクチュエータを複数個使用し
てワークの搬送を行う場合の説明図である。

【図１３】本発明に係るアクチュエータを複数個使用し
てワークの搬送を行う場合の説明図である。

【図１４】本発明に係るアクチュエータを複数個使用し
てワークの搬送を行う場合の説明図である。

【図１５】本発明に係るアクチュエータを複数個使用し
てワークの搬送を行う場合の説明図である。

【符号の説明】

１０、５０、６２、７８、２１０、２１４、２１６、２
１８…アクチュエータ １２、５２、６４…構造体 １４、１７０…モータ １６、１１２…ボールねじ １８、８２、１０６…移動体 ２０、６６、６８、８４、１４０、１５２…移動部材 ３６、１４２、１５６…フレーム部 ４６、１０８、１５８…ガイド部 ８０、１５４…タイミングベルト ９０、１６６…モータプーリユニット ９２、１６８…アイドルプーリユニット １１６、１４８、１８８、２０２…接続部 １６０…テーブルトップ １６２…スライドテーブル １８２、１９６…ロッドレスシリンダ ２１２、２５８…柱状部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉山 亨 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社 筑波技術セン ター内 (56)参考文献 実開 平２−40104（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02K 7/00 F15B 15/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】直線的に延在し柱状に形成され、一側面に
   凹部が画成されて外枠を構成する構造部材と、前記凹部
   に、駆動源および該駆動源の駆動作用下にその長さ方向
   に直線的に変位する移動体が配置された移動部材とから
   構成されるアクチュエータであって、 前記構造部材の凹部の内壁面に長手方向に沿って延在す
   る溝部が形成され、少なくとも駆動源、移動体、前記移
   動体を案内するガイド部を含む複数の部材が一体的に組
   み付けられたフレーム部が設けられ、前記フレーム部を
   前記溝部の所定位置にねじ締結することにより、該構造
   部材と移動部材とがそれぞれ着脱自在に装着されること
   を特徴とするアクチュエータ。
2. 【請求項２】直線的に延在し柱状に形成され、一側面に
   凹部が画成されて外枠を構成する構造部材と、前記凹部
   に、駆動源および該駆動源の駆動作用下にその長さ方向
   に直線的に変位する移動体が配置された移動部材とから
   構成されるアクチュエータであって、 前記構造部材の凹部の内壁面に長手方向に沿って延在す
   るプレート装着用凹部が形成され、少なくとも駆動源、
   移動体、前記移動体を案内するガイド部を含む複数の部
   材が一体的に組み付けられたフレーム部にねじ締結され
   るプレートが設けられ、前記プレートを前記プレート装
   着用凹部に装着することにより、該構造部材と移動部材
   とがそれぞれ着脱自在に装着されることを特徴とするア
   クチュエータ。