KR940003796A - 안티스키드 브레이킹 방법 - Google Patents

Abstract

기준 차체 속도와 차륜의 차륜속도의 편차로부터 차륜의 차륜의 슬립율을 연산하여 브레이크 장치의 각 차륜의 휘일 실린더에 공급하는 액압을 연산한 슬립율에 의해 제어하는 안티스키드 브레이킹 방법에 있어서, 나쁜길을 확실하고 또한 정도좋게 검출하고 나쁜길에서 제동력의 향상을 도모한다.

제1의 상태에서는, 차체의 전후 가속도의 고주파 성분의 적분치(JD1)를 저주파 성분의 평균치(FGS)에 의해서 수정하고(75), 수정한 적분치(JD2)에 의해서 슬립율을 보정하고(보정치 HJDR, HJDRR), 제2의 상태에서는 차륜의 가속도(FGrr, FGrl)에 의해서 전후 가속도의 고주파 성분치(71, 72, 73)를 수정하고 수정한 전후 가속도의 고주파 성분치에 의해서 슬립율을 보정한다(보정치 HJDR, HJDRR).

Description

안티스키드 브레이킹 방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명의 방법이 적용되는 ABS장치의 전체 구성을 개략적으로 도시하는 블록도,

제2도는 제1도에 도시하는 유압장치(HU) (10)의 보다 상세한 구성을 도시하는 유압 회로도,

제3도는 제1도에 도시하는 전자 제어 장치(30)의 입력신호처리의 기능블록도,

제4도는 제1도에 도시하는 전자 제어장치(30)의 ABS제어의 기능 블록도,

제5도는 제1도에 도시하는 전자 제어장치(30)에 의해 실행되는 ABS제어의 제어순서를 표시하는 메인 루틴의 플로우차트.

Claims (18)

1. 차륜의 록크 경향을 검지하여 차륜에 작용하는 제동력을 제어하는 안티스키드 브레이킹 방법에 있어서, 차체의 상하 가속도를 검출하는 상하 가속도를 검출스텝(71, 72, 74)과, 차체의 전후 가속도를 검출하는 전후 가속도 검출스텝(35)과, 상기 상하 가속도 검출 스텝에서 검출한 상하 가속도에 대응한 값을 전후 가속도가 소정치 이상의 영역으로 저하되도록 함으로써 보정치를 구하는 보정치 연산 스텝 (75, S456)과, 상기 차륜의 거동에 대해서 상기 제동력을 감소시키는 감도를 상기 보정치 연산스텝에서 얻어진 보정치의 증가에 의해서 저하시키는 보정스텝(S48)을 갖는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 보정치 연산 스텝에서는, 전후 가속도 검출수단으로 검출한 전후 가속도의 저주파 성분치에 의해 상기 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 보정치 연산 스텝에서는 전후 가속도가 소정치 보다 낮은 제2소정치 이하의 영역에서도 상하 가속도에 대응한 값을 저하시키는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 보정치 연산 스텝은 차량 저속시에 보정치를 증대시키는 스텝(70)을 포함하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
5. 제1항에 있어서 상기 상하 가속도 검출 스텝은 차체의 전후 가속도를 검출하여 이 전후 가속도의 고주파성분에서 차체의 상하 가속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
6. 제5항에 있어서, 상기 상하 가속도 검출 스텝은 전후 가속도의 고주파 성분의 절대치를 적분 처리하여 상하 가속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
7. 제1항에 있어서, 상기 차량이 선회상태에 있는 것을 검출하는 스텝(S443, S447)을 더 갖추고, 상기 보정 스텝은 차량의 선회시에는 상기 처리의 실행을 금지하는 스텝(78)을 포함하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
8. 제1항에 있어서, 상기 보정 스텝은 전륜의 감도저항에 대해서 후륜의 감도저하를 제한하는 스텝(76,79)을 포함하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
9. 제1항에 있어서, 상기 보정 스텝은 안티스키드 제어용에 연산된 차륜의 슬릴율을 상기 보정치에 의해서 감소시키는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
10. 차륜의 록크 경향을 검지하여 차륜에 작용하는 제동력을 제어하는 안티스키드 브레이킹 방법에 있어서, 차체의 상하 가속도를 검출하는 상하 가속도 검출스텝 (71, 72, 74)과, 차륜 가속도를 검출하는 차륜 가속도 검출 스텝(35)와, 상기 상하 가속도 검출 스텝에서 검출한 상하 가속도에 대응한 값을 차륜 가속도가 소정치 이하의 영역으로 저하되도록 함으로써 보정치를 구하는 보정치 연산스텝(73,S455)과, 상기 차륜의 거동에 대해서 제동력을 감소시키는 감도를 상기 보정치 연산 스텝에서 얻어진 보정치의 증가에 의해서 저하시키는 보정 스텝(S48)을 갖는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
11. 제10항에 있어서, 상기 보정치 연산 스텝에서는 차륜 가속도 검출스텝에서 검출한 차륜 가속도의 고주파 성분치에 의해서 상기 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
12. 제10항에 있어서, 상기 보정 연산 스텝은 차량 저속시에 상기 보정치를 증대시키는 스텝(70, 80a, 80b)을 포함하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
13. 제10항에 있어서, 상기 차륜 가속도 검출 스텝은 좌우 차륜의 가속도를 검출하고, 상기 보정치 연산 스텝은 처리에 사용되는 차륜 가속도로서 차륜 가속도 검출 스텝에서 검출되는 좌우 차륜의 가속도의 큰편을 선택하는 스텝(84)을 포함하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
14. 제10항에 있어서, 상기 상하 가속도 검출 스텝은 차체의 전후 가속도를 검출하여 이 전후 가속도의 고주파 성분에서 차체의 상하 가속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
15. 제14항에 있어서, 상기 상하 가속도 검출 스텝은 전후 가속도의 고주파 성분의 절대치를 적분처리하여 상하 가속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
16. 제10항에 있어서, 차량이 선회 상태에 있는 것을 검출하는 스텝(S443, S747)을 더 갖추고, 상기 보정 스텝은 차량의 선회시에는 상기 처리의 실행을 금지하는 스텝(78)을 포함하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
17. 제10항에 있어서, 상기 보정 스텝은 전륜의 감도저하에 대해서 후륜의 감도저하를 제한하는 스텝(76, 79)을 포함하는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.
18. 제10항에 있어서, 상기 보정 스텝은 안티스키드 제어용에 연산된 차륜의 슬립율을 상기 보정치에 의해서 감소시키는 것을 특징으로 하는 안티스키드 브레이킹 방법.

    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.