KR920703268A - 6축 공작기계 - Google Patents

6축 공작기계

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KR920703268A
KR920703268A KR1019920700466A KR920700466A KR920703268A KR 920703268 A KR920703268 A KR 920703268A KR 1019920700466 A KR1019920700466 A KR 1019920700466A KR 920700466 A KR920700466 A KR 920700466A KR 920703268 A KR920703268 A KR 920703268A
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폴 씨. 셸돈
에드워드 씨. 키어햄
리일 디. 오스트비
브루스 피. 콘켈
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키어니 앤드 트렉커 코포레이션
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Abstract

내용 없음

Description

6축 공작기계
[도면의 간단한 설명]
제1도는 본 발명에 따른 공작기계의 정면도이며;
제2도는 제1도의 공작기계의 평면도이며;
제3도는 본 발명에 따른 공작기계의 제2실시예의 사시도이며;
제4도는 제3도의 공작기계의 정면도이며;
제5도는 제4도의 5-5면에 따라 취해진 단면을 통해 본 제3도 및 4도의 공작기계의 평면도이다.
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

Claims (50)

  1. 어느 하나의 지지체에 대해 공구가 위치되고, 다른 하나의 지지체에 대해 공작물이 위치되는 한쌍의 지지체와; 각각의 다리부재가 제1지점에서 어느하나의 상기 지지체에 연결되고, 이 제1지점으로 부터 다리부재 자체를 따라 이격된 제2지점에서 다른 하나의 상기 지지체에 연결되는 6개의 다리부재와; 상기 다리부재들의 상기 연결지점들의 위치를 서로에 대해 변경시키도록 상기 다리부재들 중 적어도 특정한 다리부재들을 개별적으로 조종하기위한 수단의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 공구를 공작물에 대해 위치시키기 위한 6축공작기계.
  2. 제1항에 있어서, 6개의 상기 다리부재는 각각의 쌍의 다리부재가 서로 교차되는 쌍으로 설치되는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  3. 재1항에 있어서, 적어도 상기 다리부재들중의 일부를 조종하기 위한 상기 수단을 조절하기 위한 제어수단을 또한 구비하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  4. 제1항에 있어서, 상기 지지체중 제1지지체는 상기 공작기계의 기저부를 형성하며, 다른 하나의 상기 지지체는 6개의 상기 다리부재에 의해 상기 제1지지체 위에 유지되는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  5. 제1항에 있어서, 상기 지지체중 어느 하나는 6개의 상기 다리부재에 의해 다른 하나의 지지체 밑에 매달리는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  6. 서로 이격된 공작기 지지체 및 공작물 지지체와; 각각의 다리부재가 일지점에서 어느 하나의 상기 지지체에 연결되고, 이 일지점으로부터 다리부재 자체를 따라 이격된 다른 지점에서 다른 하나의 상기 지지체에 작동적으로 연결되는 6개의 다리부재와; 각각의 상기 지지체에서의 상기 다리부재의 연결부에 의해 외접되는 거의 동일한 상기 양 지지체의 부분과; 상기 다리부재들의 상기 연결지점들의 위치를 서로에 대해 변경시켜 공작기의 위치를 공작물에 대해 변경시키도록 상기 다리부재들중 적어도 특정한 다리부재들을 개별적으로 조종하기위한 수단의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기를 공작물에 대해 위치시키기 위한 공작기계.
  7. 제6항에 있어서, 상기 다리부재들의 상기 지점들의 위치변화를 감지하기 위한 수단과; 상기 감지수단에 반응하여 상기 조종수단을 조절하는 제어수단을 또한 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  8. 제6항에 있어서, 6개의 상기 다리부재는 각각의 쌍의 다리부재가 서로 교차되는 쌍으로 설치되는 것을 특징으로하는 공작기계.
  9. 기저부로 부터 상승된 직립재와; 어느 하나의 플랫폼에 대해 공구가 고정되고, 다른 하나의 플랫폼에 대해 공작물이 고정되며, 제1의 플랫폼은 상기 직립재상에 지지되는 한쌍의 이격된 플랫폼과; 상기 플랫폼에 연결되고 상기 제2의 플랫폼을 상기 제1의 플랫폼에 매다는 동력 구동식의 6개의 늘어날 수 있는 다리부의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 공구를 공작물에 대해 위치시키기 위한 공작기계.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제1의 플랫폼을 상기 직립재에 지지할때 진동 감쇄 수단을 또한 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  11. 공구를 장착하기 적합한 제1의 플랫폼과; 공작물을 장착하기 적합한 제2의 플랫폼과; 각각의 다리부가 일측단부에 근접한 위치에서 상기 제1의 플랫폼에 선회가능하게 장착되고, 타측 단부에 근접한 위치에서 상기 제2의 플랫폼에 선회가능하게 장착되며, 이러한 각각의 상기 플랫폼에서의 선회장착부의 외접부는 거의 동일하게 되는 6개의 직선상으로 늘어날 수 있는 다리부와; 상기 제2의 플랫폼 및 공작물에 대해 상기 제1의 플랫폼 및 공구의 위치를 변경시키도록 각각의 상기 다리부의 길이를 개별적으로 변경시키기 위한 수단의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제1의 플랫폼에 부착된 상기 선회 장착부는 삼각형을 형성하는 3개 지점에 근접하게 설치되고, 상기 제2의 플랫폼에 부착된 상기 선회 장착부는 제2의 삼각형을 형성하는 3개 지점에 근접하게 설치되며, 상기 2개의 삼각형 및 6개의 상기 다리부는 대략 팔면체의 모서리를 형성하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  13. 제11항에 있어서, 상기 플랫폼에의 상기 다리부의 선의 장착부는 각각의 플랫폼에서 6개의 변을 가진 다각형의 모퉁이를 형성하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  14. 제11항에 있어서, 상기 공구는 상기 제1의 플랫폼에 부착된 굴대내에 장착되는 절삭공구이며, 상기 제2의 플랫폼은 상기 공작기계의 고정된 기저부를 형성하고 공작물이 장착되는 공작물 지지체를 장착하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  15. 제11항에 있어서, 상기 제1의 플랫폼은 상기 공작기계의 고정된 기저부를 형성하며, 상기 제1의 플랫폼은 상기 제1의 플랫폼에 대해 이동되는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  16. 공구 지지기 및 공작물 지지체를 구비하는 공작기계에 있어서, 공작물 지지체에 대해 고정되는 기저부로 부터 상승되는 직립재와; 공구 지지기를 장착하는 플랫폼과; 3개의 다리부는 상기 플랫폼을 상기 지기립재에 연결시키고, 나머지 3개의 다리부는 상기 플랫폼을 상기 기저부에 연결시키는 6개의 직선상으로 늘어날 수 있는 다리부와; 상기 공구지지기의 위치를 상기 공작물 지지체에 대해 변경시키도록 각각의 상기 다리부의 길이를 개별적으로 변경시키기 위한 수단의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 공구지지기 및 공작물 지지체를 구비하는 공작기계.
  17. 어느 하나의 지지체에 대해 공작기가 위치되고, 다른 하나의 지지체에 대해 공작물이 위치되는 한쌍의 지지체와; 서로 이격된 관계로 상기 지지체에 함께 연결되는 동력 구동식의 제어가능하게 늘어날 수 있는 6개의 다리부와; 상기 다리부의 길이를 개별적으로 신장 및 수축시키기 위한 각각의 다리부의 작동기와; 각각의 6개의 상기 다리부의 길이를 결정하기 위한 감지수단을 포함하고, 이 감지수단은 상기 지지체 사이에 상기 다리부와 고정된 관계로 연결되는 다수의 늘어날 수 있는 도구 아암을 포함하여 상기 다리부의 길이변화가 상기 도구의 길이변화로 변환되는 상기 지지체 사이의 관계를 변경시키게 되는 상기 공작기의 위치를 상기 공작물에 대해 변경시키도록 상기 작동기의 작동을 조절하기 위한 상기 다리부 작동기의 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기를 공작물에 대해 위치시키기 위한 공작기계.
  18. 제17항에 있어서, 각각의 상기 도구아암은 자체의 길이변화에 비례하는 신호를 제공하는 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  19. 제18항에 있어서, 각각의 상기 도구 아암은 각각 상기 지지체와 하나씩 연결되는 2개의 신축부를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  20. 제19항에 있어서, 상기 감지기는 어느 하나의 상기 신축부에 연결되는 척도막대와 다른 상기 신축부에 연결되는 단독헤드를 포함하여 척도막대를 따른 판독 헤드의 이동의 디지탈 신호를 제공하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  21. 제19항에 있어서, 상기 감지기는 어느 하나의 상기 신축부와 결합되는 간섭계와 다른 상기 신축부와 결합되는 역반사계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  22. 제17항에 있어서, 하나의 아암이 각각 동력 구동식의 상기 다리부 각각에 결합되는 6개의 도구아암을 구비하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  23. 제22항에 있어서, 6개의 동력구동식의 상기 다리부는 각각의 쌍의 다리부재가 서로 교차되는 쌍으로 설치되며, 6개의 상기 도구아암은 각각의 쌍의 아암이 서로 교차되는 쌍으로 설치되는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  24. 공구 지지기 및 공작물 지지체를 구비하는 공작기계에 있어서, 공구 지지기를 위치시키는 공구지지기 플랫폼과; 공작물 지지체를 위치시키는 공작물 지지체 플랫폼과; 각각의 다리부가 자체의 길이방향을 따라 제1지점에서 상기 공작물 지지체 플랫폼에 연결되고 자체의 길이방향을 따라 이격된 제2지점에서 상기 공구지지기 플랫폼에 연결되는 서로 이격된 관계로 상기 플랫폼을 함께 연결시키는 동력구동식의 제어 가능하게 늘어날 수 있는 6개의 다리부재와; 상기 다리부의 길이를 개별적으로 신장 및 수축시키기 위한 각각의 다리부의 작동기와; 각각의 6개의 상기 다리부의 길이를 결정하기 위한 감지수단을 포함하는, 상기 공구 지지기의 위치를 상기 공작물 지지체에 대해 변경시키도록 상기 작동기의 작동을 조절하기 위한 상기 다리부 작동기의 제어수단과; 상기 플랫폼 사이에 공지된 관계로 상기 다리부에 연결되는 다수의 늘어날 수 있는 도구아암을 포함하여 상기 다리부의 길이변화가 상기 도구의 길이변화로 변화되는 상기 지지체 사이의 관계를 변경시키는 감지기구의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 공구지지기 및 공작물 지지체를 구비하는 6축 공작기계.
  25. 제24항에 있어서, 각각의 상기 도구아암은 자체의 길이변화에 비례하는 신호를 제공하는 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  26. 제24항에 있어서, 각각의 동력 구동식의 상기 다리부는 어느 하나가 공구지지기 플랫폼에 연결되고 다른 하나가 공작물 지지체 플랫폼에 연결되는 2개의 신축부를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  27. 제26항에 있어서, 각각의 상기 다리부의 어느 플랫폼에의 상기 연결부중 하나는 3차의 운동 자유도를 가지고, 다른 플랫폼에의 다른 하나의 상기 연결부는 2차의 운동 자유도를 가져서 2개의 상기 신축부가 서로에 대해 회전되는 것을 방지하는 수단을 또한 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  28. 어느 하나의 지지체에 대해 지지체 사이의 간격으로 공구가 위치되고, 다른 지지체에 대해 지지체 사이의 간격으로 공작물이 위치되는 한쌍의 이격된 지지체와; 각각의 다리부재가 제1지점에서 어느 하나의 상기 지지체에 연결되고 제1지점으로 부터 자체를 따라 이격된 제2지점에서 다른 상기 지지체에 연결되며, 각각의 상기 지지체에서의 상기 다리부재의 연결부에 의해 외접되는 2개의 상기 지지체의 부분은 거의 동일하게 되는 6개의 다리부재와; 상기 다리부재들의 상기 연결지점들의 위치를 서로에 대해 변경시키도록 상기 다리부재들중 적어도 특정한 다리부재들을 개별적으로 조종하기 위한 수단의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 공구를 공작물에 대해 위치시키기 위한 6축 공작기계.
  29. 공구 및 공작물을 플랫폼 사이의 간격으로 위치시키기 적합하게 이격된 공구를 장착하기에 적합한 제1의 플랫폼 및 공작물을 장착하기에 적합한 제2의 플랫폼과; 각각의 다리부가 일측단부에 근접한 위치에서 상기 제1의 플랫폼에 선회 가능하게 장착되고, 타측단부에 인접한 위치에서 상기 제2의 플랫폼에 선회 가능하게 장착되고, 이러한 각각의 상기 플랫폼에서의 선회 장착부의 외접부는 거의 동일하게 되는 6개의 직선상으로 늘어날 수 있는 다리부와; 상기 제2의 플랫폼 및 공작물에 대한 상기 제1의 플랫폼 및 공구의 위치를 변경시키도록 각각의 상기 다리부의 길이를 개별적으로 변경시키기 위한 수단의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 6축 공작기계.
  30. 공구지지기 및 공작물 지지체를 구비하는 공작기계에 있어서, 서로 이격되어 있으며, 서로의 사이에 공구지지기 및 공작물 지지체가 설치되는 공구 지지기를 위치시키는 공구지지기 플랫폼 및 공작물 지지체를 위치시키는 공작물 지지체 플랫폼과; 각각의 다리부가 자체의 길이방향을 따라 제1지점에서 상기 공작물 지지체 플랫폼에 연결되고 자체의 길이방향을 따라 이격된 제2지점에서 공구 지지기에 연결되며, 각각의 플랫폼에 서 다리부재의 연결부에 의해 외접되는 양 플랫폼의 부분은 거의 동일하게 되는 서로 이격된 관계로 상기 플랫폼을 함께 연결시키는 동력구동식의 제어되게 늘어날 수 있는 6개의 다리부와; 상기 다리부의 길이를 개별적으로 신장 및 수축시키기 위한 각각의 다리부의 작동기와; 각각의 6개의 다리부의 길이를 연속적으로 결정하기 위한 감지수단을 포함하는, 상기 공구 지지기의 위치를 상기 공작물 지지체에 대해 변경시키도록 상기 작동의 작동을 조절하기 위한 상기 다리부 작동기의 제어수단의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 공구지지기 및 공작물 지지체를 구비하는 6축 공작기계.
  31. 굴대 및 공작물 지지체를 구비하는 공작기계에 있어서, 서로 이격되어 있으며 서로간의 간격으로 공작물지지체와 굴대가 위치되는, 공작물 지지체를 장착하는 고정된 기저부 플랫폼 및 굴대를 장착하는 이동가능한 플랫폼과; 각각의 다리부가 자체의 단부에 근접된 위치에서 상기 플랫폼에 선회 가능하게 부착되고, 각각의 플랫폼에서 상기 다리부의 선회 부착부에 의해 외접되는 양 플랫폼의 부분은 거의 동일하게 되는 서로 이격된 관계로 상기 플랫폼을 함께 연결시키는 동력 구동식의 제어되게 늘어날 수 있는 6개의 다리부와; 상기 가리부의 길이를 신장 및 수축시키기 위한 각각의 다리부의 작동기와; 각각의 6개의 상기 다리부의 길이를 결정하기 위한 감지수단을 포함하는, 상기 굴대의 위치를 상기 공작물 지지체에 대해 변경시키도록 상기 작동을 조절하기 위한 상기 작동기의 제어수단의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 6축 공작기계.
  32. 제31항에 있어서, 상기 다리부는 삼각형을 형성하는 3개의 지점에 근접하게 상기 기저부 플랫폼에 부착되고 제2의 삼각형을 형성하는 3개의 지점에 근접하게 상기 이동가능한 플랫폼에 부착되며, 2개의 상기 삼각형 및 6개의 상기 다리부의 측변은 대략 팔면체의 모서리를 형성하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  33. 서로 이격된 공작기 지지체 및 공작물 지지체와; 각각의 다리부재가 일지점에서 상기 지지체중 어느 하나에 연결되고 상기 일 지점으로 부터 자체를 따라 이격된 다른 지점에서 다른 상기 지지체에 작동적으로 연결되며, 각각의 쌍의 다리부재가 서로 교차되는 쌍으로 설치되는 6개의 다리부재와; 상기 다리부재의 상기 연결지점의 위치를 서로에 대개 변경시키도록 상기 다리부재들중 적어도 특정한 다리부재들을 개별적으로 조종하기 위한 수단의 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기를 공작물에 대해 위치시키기 위한 6축 공작기계.
  34. 어느 하나의 지지체에 대해 지지체 사이의 간격으로 공작기가 위치되고 다른 지지체에 대해 지지체 사이의 간격으로 공작물이 위치되는 한쌍의 이격된 지지체와; 각각의 다리부가 양 지지체에서 거의 동일하게 되는 2개의 삼각형을 형성하는 3개의 지점에 각각 근접하게 설치되는 각각의 다리부의 접합부에 의해 이격된 지점에서 양 지지체에 부착되며, 2개의 상기 삼각형 및 6개의 다리부는 대략 팔면체의 모서리를 형성하는 동력구동시의 늘어날 수 있는 6개의 다리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기를 공작물에 대해 위치시키기 위한 6축 공작기계.
  35. 어느 하나의 지지체에 대해 사이의 간격으로 공작기가 위치되고 다른 지지체에 대해 지지체 사이의 간격으로 공작물이 위치되는 한쌍의 이격된 지지체와; 각각의 다리부재가 이격된 지점에서 각각의 접합부에 의해 상기 양 지지체에 부착되고 각각의 지지체에서 상기 접합부에 의해 외접되는 상기 양 지지체의 부분이 거의 동일하게 되는 개별적으로 제거되는 길이를 동력구동식의 늘어날 수 있는 6개의 다리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기를 공작물에 대해 위치시키기 위한 6축 공작기계.
  36. 공작기를 제1의 지지체에 대해 고정시키는 단계; 공작물을 제2의 지지체에 대해 장착시키는 단계; 각각의 다리부재가 자체의 길이방향을 따르는 일지점에서 어느 하나의 상기 지지체에 연결되고 자체를 따라 상기 일지점으로 부터 이격될 지점에서 다른 지지체에 작동적으로 연결되는 6개의 다리부재에 의해 상기 지지체를 함께 연결시키는 단계; 각각의 양 지지체에서의 상기 다리부재와의 연결부에 의해 외접되는 부분이 거의 동일하게 되도록 상기 연결부를 위치시키는 단계; 상기 다리부재의 상기 연결 지점이 위치를 서로에 대해 변경시켜서 상기 공작기가 상기 공작물에 대해 3의 직선운동 및 3의 회전운동, 또는 이들 운동의 어떤 조합을 가지도록 상기 다리부재들을 조종하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기를 공작물에 대해 위치시키는 방법.
  37. 공구를 제1의 플랫폼에 대해 위치시키는 단계; 공작물을 제2의 플랫폼에 대해 위치되는 지지체상에 장착시키는 단계; 각각의 다리부가 일측단부에 근접한 위치에서 어느 하나의 상기 플랫폼에 부착되고 타측단부에 근접한 위치에서 다른 상기 플랫폼에 부착된 6개의 늘어날 수 있는 다리부에 의해 상기 플랫폼들을 함께 연결시키는 단계; 상기 공구가 상기 공작물에 대해 3의 직선운동 및 3의 회전운동 또는 이들 운동의 어떤 조합을 가지도록 6개의 상기 다리부의 길이를 동시에 조종하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공구를 공작물에 대해 위치시키는 방법.
  38. 절삭공구를 제1의 플랫폼에 부착된 공구지지기내에 장착시키는 단계; 공작물을 제2의 플랫폼에 대해 고청된 지지체상에 장착시키는 단계; 각각의 다리부가 일측단부에 근접한 위치에서 어느 하나의 상기 플랫폼에 부착되고 타측단부에 근접한 위치에서 다른 상기 플랫폼에 부착된 6개의 늘어날 수 있는 다리부에 의해 상기 플랫폼들을 함께 연결시키는 단계; 어느 하나의 상기 플랫폼의 운동을 억제시키는 단계; 상기 공구의 날끝이 3개의 직선축을 따라 3개의 회전방향으로, 또는 이들의 어떤 조합을 따라 상기 공작물 표면에 대해 움직이도록 6개의 상기 다리부의 길이를 동시에 변경시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 절삭공구의 날끝을 공작물의 표면에 대해 위치시키는 방법.
  39. 공작기를 제1의 지지체에 대해 고정시키는 단계; 공작물을 제2의 지지체에 대해 장착시키는 단계; 이격된 지지점에서 자체의 길이방향을 따라 상기 지지체에 연결되는 동력 구동식의 늘어날 수 있는 6개의 다리부재에 의해 상기 지지체들을 함께 연결시키는 단계; 각각 자체의 길이변화를 나타내는 신호를 만들어 내는데 적합하게된 늘어날 수 있는 도구아암들에 의해 상기 지지체를 연결시키는 단계; 상기 도구아암으로 부터의 신호에 따라 상기 다리부재의 길이를 변경시켜 상기 공작기를 상기 공작물에 대해 그 원하는 위치로 이동시키도록 상기 다리부재를 조종하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동작기를 공작물에 대해 위치시키는 방법.
  40. 공구를 제1의 지지체에 위치시키는 단계;공작물을 제2의 지지체에 대해 장착시키는 단계; 상기 공구 및 공작물이 상기 지지체 사이의 간격으로 설치되도록 상기 지지체를 이격시키는 단계; 각각의 다리부재가 일지점에서 자체의 길이방향을 따라 어느 하나의 상기 지지체에 연결되고 상기 일지점으로부터 따라 이격된 지점에서 다른 상기 지지체에 연결된 6개의 다리부재들에 의해 상기 지지체들을 함께 연결시키는 단계; 상기 지지체에서의 상기 다리부재와의 접합부에 의해 외접되는 양 지지체의 부분이 거의 동일하게 되도록 상기 접합부를 위치시키는 단계; 상기 다리부재의 상기 연결지점의 위치를 서로에 대해 변경시켜 상기 공작기가 상기 공작물에 대해 3의 직선운동 및 3의 회전운동, 또는 이들 운동의 어떤 조합을 가지도록 상기 다리부재들을 조종하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기를 공작물에 대해 위치시키는 방법.
  41. 어느 하나의 지지체에 대해 공작기가 위치되고 다른 지지체에 대해 공작물이 위치되는 한쌍의 이격된 지지체와; 각각의 다리부가 볼 나사막대와, 이 막대를 둘러싸고 재순환볼에 의해 이 막대에 결합되는 너트관과, 상기 다리부를 제1의 상기 지지체에 연결하는 상기 볼 나사막대에 장착된 제1의 이음쇠 조립체와, 상기 다리부를 제2의 상기 지지체에 연결하는 상기 너트관에 장착된 제2의 이음쇠 조립체와 상기 볼 나사막대를 회전시키도록 연결된 모터를 구비하는 상기 지지체들을 연결시키기 위한 늘어날 수 있는 6개의 다리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기를 공작물에 대해 위치시키기 위한 6축 공작기계.
  42. 제41항에 있어서, 각각의 상기 이음쇠 조립체는 어느 하나의 포오크가 어느 하나의 상기 지지체에 연결되고 다른 포오크가 상기 다리부에 연결되는, 상기 나사막대를 수용하는 중앙 개구를 구비한 지지제의 입방체의 측면에 회전 가능하게 부착되는 한쌍의 포오크를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  43. 제41항에 있어서, 상기 볼 나사막대를 둘러싸는 보호관과 상기 볼 나사막대가 상기 너트관에 대해 허용이동한계에 도달하였을때의 신호를 제공하는 상기 보호관 및 너트관상의 근접 스위치를 또한 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계.
  44. 감지기 아암의 대향된 단부들을 형성하는 한쌍의 막대와; 각각의 관이 어느 하나의 상기 단부막대에 연결되고 서로에 대해 활주되기 적합하게 되는 한쌍의 신축관과; 각각의 요소가 하나의 상기 신축관 및 이 관의 막대에 연결되어 서로에 대한 자체의 직선상의 위치 신호를 발생하는 2개의 요소를 구비하는 위치 감지수단과; 유체의 입구 및 출구에 연결되고 상기 아암의 종방향 축을 횡단하는 내부 유체수로를 구비하는, 하나의 상기 단부막대에 부착된 하우징과; 상기 아암에 횡방향 진동을 제공하는 유체압력을 가하도록 상기 유체수로 내를 이동하는 상기 유체 수로내의 볼을 포함하는 것을 특징으로 하는 이격된 지지체 사이의 거리를 결정하기 위한 늘어날 수 있는 감지기 아암.
  45. 제44항에 있어서, 상기 위치 감지 수단은 척도막대 및 판독 헤드를 포함하며, 상기 척도 막대는 일측단부에서 상기 단부 막대에 고정되고 타측단부에 상기 내측 신축관내를 활주하는 피스톤에 부착되며, 자체를 팽팽하게 유지시키도록 피스톤에 대해 유체압력을 가하기 위한 수단을 또한 구비하는 것을 특징으로 하는 늘어날 수 있는 감지기 아암.
  46. 서로에 대해 활주되기 적합한 한쌍의 신축관과; 하나의 상기 관의 폐쇄된 단부에 설치되는 역 반사계와; 다른 하나의 상기관의 폐쇄된 단부에 설치되는 레이저 간섭계와; 레이저 광선이 상기 간섭계로 부터 상기 역반사계까지 및 다시 그 반대로 감지기 아암의 내부 길이상을 이동하도록 하기 위한 레이저 광선의 광원을 포함하는 것을 특징으로 하는 이격된 지지체 사이의 거리를 결정하기 위한 늘어날 수 있는 감지기 아암.
  47. 제46항에 있어서, 상기 신축관은 주위 대기에 대해 폐쇄되며, 상기 아암의 내부는 유연한 공기주머니로 통기되어 상기 아암의 내부 부피가 변할지라도 상기 아암의 내부 압력은 대기압으로 유지될 수 있는 것을 특징으로 하는 감지기 아암.
  48. 다수의 동력 구동시의 늘어날 수 있는 다리부가 공작기를 위치시키는 제1의 플랫폼 및 공작물을 위치시키는 이격된 제2의 플랫폼을 결합하고 있는 공작기계에서, 이 공작기계를 제어하도록 공작기계의 조절부의 계획된 지시를 전환하는 방법에 있어서, 공작기계의 초기 좌표로 공작기계를 설정하는 단계; 각각의 다리부에 대해서, 상기 제1의 플랫폼에서 공작기로 부터 상기 다리부의 접합부로 연장되는 공작기의 벡터의 좌표 및 상기 제2의 플랫폼에서 공작물로 부터 상기 다리부의 적합부로 연장되는 공작물 벡터의 좌표를 준비하는 단계; 각각의 다리부에 대해 현재의 다리부의 길이를 결정 및 준비하는 단계; 계획된 상기 조절부의 지지블록에 의해 요구되는 목적지의 상기 공작기계의 좌표를 결정하고, 이러한 목적지를 달성하도록 상기 공작물에 대한 상기 공작기의 블록 벡터를 결정하는 단계; 각각의 다리부에 대해서, 상기 공작기 벡터를 상기의 정보 블록에 대한 말기 각도를 회전시키고, 그 결과 벡터에 상기 블록 벡터를 합하고, 상기 결과 벡트로 부터 상기 공작물 벡터를 빼고, 최종 다리부의 길이를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계를 제어하도록 공작기계의 조절부의 계획된 지시를 전환하는 방법.
  49. 제48항에 있어서, 하부 블록 시간을 설정하는 단계; 각각의 정보 블록에서의 입력 속도를 판독하는 단계; 상기 하부블록시간 및 상기 입력속도를 근거로 하여 블록의 목적지에 도달하는데 필요한 하부블록의 수를 계산하는 단계; 블록 벡터를 결정하기 위해서 하부 블록의 목적지의 정보를 사용하는 단계; 하나의 상기 하부블록 시간에서 최종 다리부의 길이를 달성하는데 필요한 상기 다리부의 변이 및 속도를 결정하는 단계를 또한 포함하는 것을 특징으로 하는 전환방법.
  50. 각각의 다리부가 일지점에서 어느 하나의 플랫폼에 연결되고 상기 일지점으로 부터 이격된 다른 지점에서 다른 플랫폼에 작동적으로 연결되는 상기 플랫폼을 함께 연결시키며, 각각의 쌍의 다리부재가 서로 교차되는 쌍으로 설치되는 6개의 다리부재와: 상기 다리부의 상기 연결지점의 위치를 서로에 대해 변경시켜 상기 플랫폼의 위치를 서로에 대해 변경시키도록 적어도 특정한 상기 다리부들을 개별적으로 조종하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이격된 플랫폼들을 연결시키기 위한 6축 공작기계.
    * 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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