SU1224137A1 - Устройство дл перемещени исполнительного органа - Google Patents
Устройство дл перемещени исполнительного органа Download PDFInfo
- Publication number
- SU1224137A1 SU1224137A1 SU843800203A SU3800203A SU1224137A1 SU 1224137 A1 SU1224137 A1 SU 1224137A1 SU 843800203 A SU843800203 A SU 843800203A SU 3800203 A SU3800203 A SU 3800203A SU 1224137 A1 SU1224137 A1 SU 1224137A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- platform
- screws
- drives
- screw
- housings
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
- B25J17/0216—Compliance devices comprising a stewart mechanism
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относитс к манипул торам и промышленным роботам и может быть использовано в машиностроении дл автоматизации перемещени исполнительных органов устройств.
Целью изобретени вл етс повышение надежности перемещени исполнительного органа за счет применени приводов в виде электродвигателей, в роторах которых раз- меш,ены щариковинтовые передачи.
На фиг. 1 изображено устройство, об- ш,ий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - размещение датчика угла поворота на приводе.
Устройство содержит основание 1, платформу 2 дл размещени исполнительного органа, шесть винтов 3, снабженных нежесткими в продольном направлении кожухами (на фиг. 1 и 2 кожух показан только на одном винте) и закрепленных на платформе с помощью щарниров 5. Каждый винт вл етс выходным звеном электродвигател 6, в роторе которого размещена пшрико- винтова передача, гайка которой закреплена на роторе электродвигател , а выходное звено установлено в гайке с возможностью линейного перемещени . В электродвигатель 6 встроен датчик угла поворота ротора от- носительно корпуса. При отсутствии поворота винта относительно корпуса сигнал с датчика пропорционален длине вылета винта. Корпус электродвигател с помощью шарнира 7 закреплен на основании 1. Конец винта 3 жестко соединен посредством щайбы 8 с концом нежесткого в продольном направлении кожуха 4, который другим своим концом подвижно св зан с торцовой частью корпуса электродвигате;1Я посредством шайбы 9 и подшипника 10. На торце корпуса электродвигател и торце кожуха 4, обра
5
5
0
0
щенных друг к другу, размещены ротор 11 и статор 12 датчика угла поворота.
Устройство работает следующим образом.
Перемещение платформы 2 в пространстве осуществл етс путем изменени вылета винтов 3. Необходимые величины вылетов винтов задаютс систе.мой управлени устройством (не показана). Информаци о текущих величинах вылетов винтов снимаетс с датчиков положени , встроенных в электродвигатели. Требуемое изменение вылетов винтов определ етс разностью между их заданными и текущими величинами. Относительный угловой поворот винтов 3 относительно корпусов электродвигателей, возникающий при перемещени х платформы, приводит к дополнительному изменению длины вылета винта, которое не фиксируетс датчиками углов поворота, встроенными в электродвигатели. При этом возникает несоответствие между сигналами от датчиков электродвигателей и действительными вылетами винтов, что приводит к погрешности в перемещении платформы.
Ко.мпенсаци указанной погрешности осуществл етс за счет сигналов, снимаемых со статоров 12 дополнительно введенных датчиков углов поворота. При повороте винтов 3 относительно корпусов соответствующих электродвигателей (фиг. 3), с которыми через щайбы 8 и 9 и кожухи 4 св заны роторы 11 датчиков углов поворота , осуществл етс поворот роторов 11 относительно статоров 12 датчиков. При этом выходные сигналы, снимаемые со статоров 12 и соответствующие величине относительного поворота винтов 3 корпусов электродвигателей 6, подаютс на систему управлени так, что в результате компенсируетс погрешность в вылете винтов.
Фиг-Z
ia S г
ВНИИПИ Заказ 1874/15 Тираж 1031 Подписное Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4
Claims (1)
- УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА, содержащее основание, платформу для размещения исполнительного органа и шесть приводов линейного перемещения, корпуса которых шарнирно закреплены на осно- вании, а концы их выходных звеньев — на платформе, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, приводы выполнены в виде электродвигателей с полыми роторами, внутри которых размещены шариковинтовые передачи, причем гайки этих передач жестко связаны с соответствующими роторами, а винты шарнирно связаны с платформой, причем приводы снабжены податливыми в продольном направлении кожухами, один конец каждого из которых закреплен на винте, а второй конец связан с корпусом электродвигателя с возможностью поворота относительно него, при этом на торцах кожухов и корпусов электродвигателей, обращенных друг к другу, дополнительно установлены чувствительные элементы датчиков углов поворота.фиг Л
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843800203A SU1224137A1 (ru) | 1984-10-03 | 1984-10-03 | Устройство дл перемещени исполнительного органа |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843800203A SU1224137A1 (ru) | 1984-10-03 | 1984-10-03 | Устройство дл перемещени исполнительного органа |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1224137A1 true SU1224137A1 (ru) | 1986-04-15 |
Family
ID=21142094
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843800203A SU1224137A1 (ru) | 1984-10-03 | 1984-10-03 | Устройство дл перемещени исполнительного органа |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1224137A1 (ru) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4776749A (en) * | 1986-03-25 | 1988-10-11 | Northrop Corporation | Robotic device |
US4919382A (en) * | 1988-09-14 | 1990-04-24 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Multi-post yoke gimbal |
WO1991003145A1 (en) * | 1989-09-01 | 1991-03-21 | Kearney & Trecker Corporation | Six axis machine tool |
US5388935A (en) * | 1993-08-03 | 1995-02-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Six axis machine tool |
US5538373A (en) * | 1992-02-20 | 1996-07-23 | Giddings & Lewis, Inc. | Machine tool vibration isolation system |
WO1996028282A1 (fr) * | 1995-03-15 | 1996-09-19 | Tovarishestvo S Ogranichennoi Otvetstvennostju 'lapik' | Module industriel et dispositif de mesure de mouvements par rapport audit module |
US5575597A (en) * | 1991-04-05 | 1996-11-19 | Geodetic Technology International Holdings N.V. | Mechanical manipulator |
US5940180A (en) * | 1994-10-11 | 1999-08-17 | Giddings & Lewis | Laser interferometer measurement system for use with machine tools |
RU2605059C1 (ru) * | 2015-07-27 | 2016-12-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Лапик" | Устройство для позиционирования исполнительного органа |
-
1984
- 1984-10-03 SU SU843800203A patent/SU1224137A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 558788, кл. В 25 J 1/02, 1977. * |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4776749A (en) * | 1986-03-25 | 1988-10-11 | Northrop Corporation | Robotic device |
US4919382A (en) * | 1988-09-14 | 1990-04-24 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Multi-post yoke gimbal |
US5466085A (en) * | 1989-09-01 | 1995-11-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Gimbal assembly for six axis machine tool |
US5028180A (en) * | 1989-09-01 | 1991-07-02 | Sheldon Paul C | Six-axis machine tool |
US5354158A (en) * | 1989-09-01 | 1994-10-11 | Kearney & Trecker Corporation | Six axis machine tool |
WO1991003145A1 (en) * | 1989-09-01 | 1991-03-21 | Kearney & Trecker Corporation | Six axis machine tool |
US5489168A (en) * | 1989-09-01 | 1996-02-06 | Giddings & Lewis | Metrology instrument arm system |
US5575597A (en) * | 1991-04-05 | 1996-11-19 | Geodetic Technology International Holdings N.V. | Mechanical manipulator |
US5857815A (en) * | 1991-04-05 | 1999-01-12 | Geodetic Technology International Holdings N.V. | Mechanical manipulator |
US5538373A (en) * | 1992-02-20 | 1996-07-23 | Giddings & Lewis, Inc. | Machine tool vibration isolation system |
US5388935A (en) * | 1993-08-03 | 1995-02-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Six axis machine tool |
US5940180A (en) * | 1994-10-11 | 1999-08-17 | Giddings & Lewis | Laser interferometer measurement system for use with machine tools |
WO1996028282A1 (fr) * | 1995-03-15 | 1996-09-19 | Tovarishestvo S Ogranichennoi Otvetstvennostju 'lapik' | Module industriel et dispositif de mesure de mouvements par rapport audit module |
RU2605059C1 (ru) * | 2015-07-27 | 2016-12-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Лапик" | Устройство для позиционирования исполнительного органа |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2529860B2 (ja) | 磁気的隔絶指示ジンバル装置 | |
SU1224137A1 (ru) | Устройство дл перемещени исполнительного органа | |
EP0111565B1 (en) | Industrial robot | |
JP7175471B2 (ja) | マニピュレータの駆動ユニット | |
CN112888534B (zh) | 关节结构及机器人 | |
KR20010031418A (ko) | 차량용 전기식 보조동력 조향장치 | |
GB2216476A (en) | Electrical connecting device for a steering column of a motor vehicle | |
JP6842736B1 (ja) | 汎用型ロータリーエンコーダ | |
CN107175682B (zh) | 一种模块化蛇形机器人关节 | |
US4766970A (en) | Motor-operated power steering apparatus with rack and pinion mechanism | |
CN211940993U (zh) | 一种集驱动和检测功能于一体的模块化机器人关节 | |
US8146259B2 (en) | Rotary encoder and series of rotary encoders | |
WO2002101914A1 (fr) | Servoactionneur et dispositif de detection de position associe | |
CN111113476A (zh) | 关节结构及机器人 | |
CN114543846A (zh) | 编码器单元、驱动装置以及机器人 | |
EP0201106A2 (en) | Absolute Position encoder | |
CN110884560B (zh) | 转向装置 | |
CN210678771U (zh) | 关节结构及机器人 | |
CN111230922A (zh) | 一种集驱动和检测功能于一体的模块化机器人关节 | |
EP0515496B1 (en) | Apparatus for absolute position measurement | |
CN115694055A (zh) | 一种集成齿轮游标编码器的线性作动器及其控制方法 | |
JP4055691B2 (ja) | 産業用ロボット | |
US4712973A (en) | Two servo axis, AC powered robot wrist | |
JP4972319B2 (ja) | 航行用操舵装置 | |
RU1831613C (ru) | Электромеханическа прецизионна приводна система |