JP6842736B1 - 汎用型ロータリーエンコーダ - Google Patents
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Abstract
汎用性に優れかつ安価なロータリーエンコーダを提供するという課題に対して、ロータリーエンコーダは、機械角−電気角信号変換ユニットと、不揮発性メモリとを備え、機械角−電気角信号変換ユニットは、ＭＲセンサユニットの出力情報をＤＣモータ駆動信号生成用のインクリメンタル化された信号に変換する機能と、ＭＲセンサユニットの出力情報をＤＣモータ駆動信号生成用のアブソリュート化された信号に変換する機能とを有しており、不揮発性メモリは、ロータリーエンコーダが装着されるＤＣモータのタイプに対応した、ＭＲセンサユニットの出力情報をモータ駆動信号生成用の信号に変換するための信号変換データを初期設定データとして保有しており、機械角−電気角信号変換ユニットは、ＤＣモータの運転時に、ＭＲセンサユニットから出力される出力情報を、信号変換データに基づき、モータ駆動信号生成用の信号に変換して出力する。
Description
本発明は、ロータリーエンコーダに係り、特に、ＭＲセンサを採用し、産業用機器に使用するのに適した汎用型のロータリーエンコーダに関する。
ロータリーエンコーダは、産業用のロボット等のエンコーダとして、モータで駆動される回転軸の絶対角度位置を測定するために使用される。例えば、ブラシレスＤＣモータの制御方法として、Ｚ相、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の位相を検知するロータリーエンコーダと、ロータの磁極位置とを同期させて、モータをサーボモータとして制御することが行われている。
特許文献１には、多回転情報検出部と角度検出部とを備え、多回転情報を算出するとともに、装置の異常状態を検知し報知できるロータリーエンコーダが開示されている。角度検出部は、アブソリュートパターンＡＢＳおよびインクリメンタルパターンＩＮＣを有する、光学式のエンコーダである。
特許文献２には、モータの回転軸の回転位相を検知する磁気センサ（１組のＭＲセンサユニット）を備え、Ａ相、Ｂ相、Ｚ相信号、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の駆動信号及び絶対原点位置の情報にＥＥＰＲＯＭのアドレスを付与し、アブソリュート信号のデータとしてＥＥＰＲＯＭに記録するように構成されたモータ制御装置が開示されている。
ロータリーエンコーダの装着対象となるＤＣモータには、インクリメンタル対応タイプのＤＣモータ（ブラシレスＤＣモータ、ブラシ付きＤＣモータ）と、アブソリュート対応タイプのＤＣモータ（ブラシレスＤＣモータ、ブラシ付きＤＣモータ）とが知られている。
また、ロータリーエンコーダの装着対象となるブラシレスＤＣモータは、ロータの位置検出にホール素子を使用せず、また、ベクトル制御も行わないタイプのモータである。
通常、インクリメンタル対応のロータリーエンコーダでは、装着対象となるＤＣモータの仕様に応じて、インクリメンタル対応タイプＤＣモータの駆動用のデータ、例えば、ブラシレスＤＣモータ駆動用の駆動信号のデータ、換言すると、インクリメンタル化された駆動信号のデータ（Ａ，Ｂ，Ｚ、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号）を生成して出力する。ブラシレスＤＣモータのモータドライバでは、この駆動信号のデータ等に基づき、インバータ等のモータを駆動するための駆動信号、例えば、ＰＷＭ信号を生成する。
また、ロータリーエンコーダの装着対象となるブラシレスＤＣモータは、ロータの位置検出にホール素子を使用せず、また、ベクトル制御も行わないタイプのモータである。
通常、インクリメンタル対応のロータリーエンコーダでは、装着対象となるＤＣモータの仕様に応じて、インクリメンタル対応タイプＤＣモータの駆動用のデータ、例えば、ブラシレスＤＣモータ駆動用の駆動信号のデータ、換言すると、インクリメンタル化された駆動信号のデータ（Ａ，Ｂ，Ｚ、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号）を生成して出力する。ブラシレスＤＣモータのモータドライバでは、この駆動信号のデータ等に基づき、インバータ等のモータを駆動するための駆動信号、例えば、ＰＷＭ信号を生成する。
一方、アブソリュート対応のロータリーエンコーダでは、装着対象となるＤＣモータの仕様に応じて、アブソリュート対応タイプＤＣモータの駆動信号を生成するためのデータ、換言すると、アブソリュート化された駆動信号生成用の電気角のデータを生成して出力する。ブラシレスＤＣモータのモータドライバでは、このアブソリュート化された電気角のデータに基づき、アブソリュート化された駆動信号を生成し、さらに、インバータ等のモータを駆動するための、例えば、ＰＷＭ信号を生成する。
このように、従来のロータリーエンコーダでは、装着対象となるＤＣモータの仕様に応じて、ＤＣモータに、駆動信号のデータを生成して出力するように構成されており、通常は、装着対象となるＤＣモータの仕様に適合するように個別に構成された、インクリメンタル対応のロータリーエンコーダや、アブソリュート対応のロータリーエンコーダが、知られている。
特許文献１に記載されたような、光学式のロータリーエンコーダは、高精度を確保するために、ガラス製の基板を採用し、それにスリットパターンを形成しているものが多い。
しかし、このような高精度の光学式のロータリーエンコーダでは、スリットパターンが特定のモータの仕様、例えば極数、１回転当たりのパルス数、に対応して形成されており、他の仕様のモータに対しては、別途、スリットパターンを形成する必要がある。換言すると、光学式のエンコーダは、装着しうるモータの対象が限定され、しかも、磁気センサタイプのエンコーダに比べて構造が複雑であり、そのため高価格である。
しかし、このような高精度の光学式のロータリーエンコーダでは、スリットパターンが特定のモータの仕様、例えば極数、１回転当たりのパルス数、に対応して形成されており、他の仕様のモータに対しては、別途、スリットパターンを形成する必要がある。換言すると、光学式のエンコーダは、装着しうるモータの対象が限定され、しかも、磁気センサタイプのエンコーダに比べて構造が複雑であり、そのため高価格である。
一方、特許文献２に記載のモータ制御装置は、ブラシレスＤＣサーボモータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の各ステータコイルに供給される電力を制御する制御ユニットと、多極の永久磁石を有するロータの回転を検知する磁気センサとを有している。
制御ユニットは、被駆動部材を駆動するブラシレスＤＣサーボモータの回動位置を演算し、被駆動部材が所定の各位置で動作するように、ブラシレスＤＣサーボモータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各コイルへ電流を供給するインバータ駆動信号の情報を生成している。
通常の運転時、マイコンは、運転指令や負荷状態等に応じて、このＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の駆動信号を生成するための演算処理を行う。そのため、マイコンは、この３相の駆動信号の演算処理に必要な能力を具備している必要がある。モータ制御装置のコスト低減のためには、このマイコンに要求される処理能力をより軽減することが望ましい。
また、制御ユニットは、通常、特定のモータの仕様に合わせて構成されるため、他の仕様のモータに対しては、それに応じた制御ユニットを設ける必要がある。
制御ユニットは、被駆動部材を駆動するブラシレスＤＣサーボモータの回動位置を演算し、被駆動部材が所定の各位置で動作するように、ブラシレスＤＣサーボモータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各コイルへ電流を供給するインバータ駆動信号の情報を生成している。
通常の運転時、マイコンは、運転指令や負荷状態等に応じて、このＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の駆動信号を生成するための演算処理を行う。そのため、マイコンは、この３相の駆動信号の演算処理に必要な能力を具備している必要がある。モータ制御装置のコスト低減のためには、このマイコンに要求される処理能力をより軽減することが望ましい。
また、制御ユニットは、通常、特定のモータの仕様に合わせて構成されるため、他の仕様のモータに対しては、それに応じた制御ユニットを設ける必要がある。
本発明の１つの目的は、インクリメンタル対応タイプのＤＣモータ、及び、アブソリュート対応タイプのＤＣモータの、種々の仕様に対応できる、汎用性に優れた、ロータリーエンコーダを提供することにある。
本発明の他の目的は、1組のＭＲセンサを使用し、駆動信号等の演算処理、換言するとマイコンに要求される処理を軽減した、安価な、ロータリーエンコーダを提供することにある。
本発明の１つの態様によれば、ロータリーエンコーダは、
ＤＣモータの回転軸の回転角度の機械角の情報を出力するＭＲセンサユニットと、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報を前記ＤＣモータ駆動信号生成用の情報に変換して出力する機械角−電気角信号変換ユニットと、
不揮発性メモリとを備えており、
前記機械角−電気角信号変換ユニットは、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報を前記ＤＣモータ駆動信号生成用のインクリメンタル化された信号に変換する、インクリメンタル対応の機械角−電気角信号変換ユニットと、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報を前記ＤＣモータ駆動信号生成用のアブソリュート化された信号に変換する、アブソリュート対応の機械角−電気角信号変換ユニットとを有しており、
前記不揮発性メモリは、前記ロータリーエンコーダが装着される前記ＤＣモータのタイプに対応した、前記ＭＲセンサユニットの出力情報をモータ駆動信号生成用の信号に変換するための信号変換データを、初期設定データとして保有しており、
前記機械角−電気角信号変換ユニットは、前記ＤＣモータの運転時に、前記ＭＲセンサユニットから出力される前記出力情報を、前記信号変換データに基づき、前記モータ駆動信号生成用の信号に変換して出力するように構成されている。
ＤＣモータの回転軸の回転角度の機械角の情報を出力するＭＲセンサユニットと、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報を前記ＤＣモータ駆動信号生成用の情報に変換して出力する機械角−電気角信号変換ユニットと、
不揮発性メモリとを備えており、
前記機械角−電気角信号変換ユニットは、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報を前記ＤＣモータ駆動信号生成用のインクリメンタル化された信号に変換する、インクリメンタル対応の機械角−電気角信号変換ユニットと、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報を前記ＤＣモータ駆動信号生成用のアブソリュート化された信号に変換する、アブソリュート対応の機械角−電気角信号変換ユニットとを有しており、
前記不揮発性メモリは、前記ロータリーエンコーダが装着される前記ＤＣモータのタイプに対応した、前記ＭＲセンサユニットの出力情報をモータ駆動信号生成用の信号に変換するための信号変換データを、初期設定データとして保有しており、
前記機械角−電気角信号変換ユニットは、前記ＤＣモータの運転時に、前記ＭＲセンサユニットから出力される前記出力情報を、前記信号変換データに基づき、前記モータ駆動信号生成用の信号に変換して出力するように構成されている。
本発明の上記態様によれば、ＭＲセンサを使用して、種々のモータ仕様に対応できる、インクリメンタルタイプもしくはアブソリュートタイプの、汎用性に優れたロータリーエンコーダを提供することができる。
例えば、本発明のロータリーエンコーダの装着対象となるＤＣモータが、インクリメンタル対応タイプのＤＣモータの場合には、ロータリーエンコーダの初期設定時に、初期設定ユニットを使用して、ＭＲセンサユニットの出力（Ａ，Ｂ，Ｚ信号＝機械角）を、装着対象のＤＣモータを駆動するのに必要なインクリメンタル化された駆動用の信号（例えば、Ａ，Ｂ，Ｚ、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号＝電気角）に変換して出力する機能を、ロータリーエンコーダに付与する。このロータリーエンコーダは、装着対象となるＤＣモータの運転時に、ＭＲセンサユニットの出力信号（機械角）をインクリメンタル化された駆動用の信号（電気角）に変換して出力する。
また、本発明のロータリーエンコーダの装着対象となるＤＣモータが、アブソリュートタイプのＤＣモータの場合には、ロータリーエンコーダの初期設定時に、ＭＲセンサユニットのアブソリュート出力を、装着対象のＤＣモータの駆動信号を生成するために必要なアブソリュート化された電気角のデータに変換して出力する機能を、ロータリーエンコーダに付与する。そのため、ロータリーエンコーダは、装着対象となるＤＣモータの運転時に、ＭＲセンサユニットの出力信号（機械角）をアブソリュート化された駆動信号生成用の信号（電気角）に変換して出力する機能を有する。
例えば、本発明のロータリーエンコーダの装着対象となるＤＣモータが、インクリメンタル対応タイプのＤＣモータの場合には、ロータリーエンコーダの初期設定時に、初期設定ユニットを使用して、ＭＲセンサユニットの出力（Ａ，Ｂ，Ｚ信号＝機械角）を、装着対象のＤＣモータを駆動するのに必要なインクリメンタル化された駆動用の信号（例えば、Ａ，Ｂ，Ｚ、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号＝電気角）に変換して出力する機能を、ロータリーエンコーダに付与する。このロータリーエンコーダは、装着対象となるＤＣモータの運転時に、ＭＲセンサユニットの出力信号（機械角）をインクリメンタル化された駆動用の信号（電気角）に変換して出力する。
また、本発明のロータリーエンコーダの装着対象となるＤＣモータが、アブソリュートタイプのＤＣモータの場合には、ロータリーエンコーダの初期設定時に、ＭＲセンサユニットのアブソリュート出力を、装着対象のＤＣモータの駆動信号を生成するために必要なアブソリュート化された電気角のデータに変換して出力する機能を、ロータリーエンコーダに付与する。そのため、ロータリーエンコーダは、装着対象となるＤＣモータの運転時に、ＭＲセンサユニットの出力信号（機械角）をアブソリュート化された駆動信号生成用の信号（電気角）に変換して出力する機能を有する。
また、本発明の上記態様によれば、ロータリーエンコーダで、ＭＲセンサユニットからの出力信号に基づき、信号変換データを使用して機械角−電気角信号変換の処理を行うことにより、初期設定済のモータ駆動信号のデータを不揮発性メモリから直接読み出すことができる。そのため、電気角信号変換の演算処理、換言するとマイコンに要求される処理を軽減した、安価な、ロータリーエンコーダを提供することができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら、詳細に説明する。
図１は、本発明の第１の実施例に係る、ロータリーエンコーダ初期設定システムの構成例を示す図である。
このロータリーエンコーダ初期設定システム１００は、初期設定時及びブラシレスＤＣモータの運転時に使用されるロータリーエンコーダ１１０と、初期設定時のみ使用される初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０とで構成され、これらは着脱可能なソケット等を介して電気的に接続されている。１４０は電源回路であり、ロータリーエンコーダ１１０や初期設定ユニット１２０等に所定の、例えば５Ｖの直流電源を提供する。
ロータリーエンコーダ１１０の出力である駆動信号生成用の情報は、モータドライバ４００を介してロータリーエンコーダ１１０の装着対象であるＤＣモータ５００に供給される。
モータドライバ４００には、ロータリーエンコーダ１１０の装着対象となるＤＣモータ５００の種類に応じた、ブラシレスＤＣモータ対応のドライバ（ＢＬＤＣ）やブラシ付きＤＣモータ対応のドライバ（ＤＣ）がある。このモータドライバ４００は、ロータリーエンコーダ１１０の出力、及び、運転指令、モータの負荷等に基づき、モータの速度や位置等を制御する駆動信号、例えばインバータ駆動用のＰＷＭ信号を生成して、ＤＣモータを駆動する。
このロータリーエンコーダ初期設定システム１００は、初期設定時及びブラシレスＤＣモータの運転時に使用されるロータリーエンコーダ１１０と、初期設定時のみ使用される初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０とで構成され、これらは着脱可能なソケット等を介して電気的に接続されている。１４０は電源回路であり、ロータリーエンコーダ１１０や初期設定ユニット１２０等に所定の、例えば５Ｖの直流電源を提供する。
ロータリーエンコーダ１１０の出力である駆動信号生成用の情報は、モータドライバ４００を介してロータリーエンコーダ１１０の装着対象であるＤＣモータ５００に供給される。
モータドライバ４００には、ロータリーエンコーダ１１０の装着対象となるＤＣモータ５００の種類に応じた、ブラシレスＤＣモータ対応のドライバ（ＢＬＤＣ）やブラシ付きＤＣモータ対応のドライバ（ＤＣ）がある。このモータドライバ４００は、ロータリーエンコーダ１１０の出力、及び、運転指令、モータの負荷等に基づき、モータの速度や位置等を制御する駆動信号、例えばインバータ駆動用のＰＷＭ信号を生成して、ＤＣモータを駆動する。
ロータリーエンコーダ１１０は、MRセンサユニット１１１、機械角−電気角信号変換ユニット(インクリメンタル)１１２、及び、機械角−電気角信号変換ユニット(アブソリュート)１１３を備え、さらに、不揮発性メモリを含むメモリ１１４、パラレル信号送信ユニット１１５、及び、シリアル信号送受信ユニット１１６を備えている。
エンコーダの不揮発性メモリ１１４としては、PROM、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等がある。この不揮発性メモリには、初期設定データとして、信号変換データが記録される。
機械角−電気角信号変換ユニット１１２，１１３は、MRセンサユニット１１１の出力信号と不揮発性メモリのデータを基に、これらの機械角−電気角信号変換ユニットが装着されるＤＣモータのタイプや仕様に応じた、インクリメンタル化もしくはアブソリュート化された、エンコーダの出力信号を生成する機能を有している。
エンコーダの不揮発性メモリ１１４としては、PROM、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等がある。この不揮発性メモリには、初期設定データとして、信号変換データが記録される。
機械角−電気角信号変換ユニット１１２，１１３は、MRセンサユニット１１１の出力信号と不揮発性メモリのデータを基に、これらの機械角−電気角信号変換ユニットが装着されるＤＣモータのタイプや仕様に応じた、インクリメンタル化もしくはアブソリュート化された、エンコーダの出力信号を生成する機能を有している。
機械角−電気角信号変換ユニット(インクリメンタル)１１２は、ロータリーエンコーダ１１０が装着されるＤＣモータのタイプや仕様に合わせて初期設定された不揮発性メモリの信号変換データを基に、MRセンサユニット１１１の出力信号であるインクリメンタル化されたＡ，Ｂ，Ｚ信号（機械角）をＤＣモータ駆動用の信号（電気角）に変換して出力する機能を有している。
例えば、ＤＣモータがブラシレスＤＣモータである場合には、初期設定された不揮発性メモリの信号変換データを基に、MRセンサユニット１１１の出力信号を、ブラシレスＤＣモータ駆動用のＵ，Ｖ，Ｗ信号に変換して出力する機能を有している。
また、機械角−電気角信号変換ユニット１１２が装着されるＤＣモータがブラシ付きＤＣモータである場合には、不揮発性メモリの信号変換データを基に、MRセンサユニット１１１の出力信号を、ブラシ付きＤＣモータ駆動用のＡ，Ｂ，Ｚ信号に変換して出力する機能を有している。
例えば、ＤＣモータがブラシレスＤＣモータである場合には、初期設定された不揮発性メモリの信号変換データを基に、MRセンサユニット１１１の出力信号を、ブラシレスＤＣモータ駆動用のＵ，Ｖ，Ｗ信号に変換して出力する機能を有している。
また、機械角−電気角信号変換ユニット１１２が装着されるＤＣモータがブラシ付きＤＣモータである場合には、不揮発性メモリの信号変換データを基に、MRセンサユニット１１１の出力信号を、ブラシ付きＤＣモータ駆動用のＡ，Ｂ，Ｚ信号に変換して出力する機能を有している。
機械角−電気角信号変換ユニット(アブソリュート)１１３は、ロータリーエンコーダ１１０が装着されるＤＣモータの仕様に合わせて初期設定された不揮発性メモリの信号変換データを基に、MRセンサユニット１１１の出力信号であるアブソリュート化された信号（機械角）をＤＣモータ駆動用の電気角のデータに変換して出力する機能を有している。
パラレル信号送信ユニット１１５、及び、シリアル信号送受信ユニット１１６は、ロータリーエンコーダ１１０、初期設定ユニット１２０、及び、モータドライバ４００の間で、各種の情報を、パラレル信号もしくはシリアル信号に変換し、送受信する機能を有している。例えば、パラレル伝送処理により生成されたＡ相・Ｂ相信号、及び、Ｚ相信号が、シリアル伝送通信の規格に適合したシリアル伝送用の送信データ（ＢＵＳ）に変換され、このＢＵＳ信号が通信ケーブルを介して送信される。
初期設定ユニット１２０は、モータ駆動信号生成機能１２１、信号変換データ生成機能（インクリメンタル）１２２、信号変換データ生成機能（アブソリュート）１２３、及び、初期設定・調整用メモリ１２４を備えている。
出力設定／切替部１３０は、表示画面付きの端末を備え、ロータリーエンコーダの装着対象であるモータの種類や仕様に応じて、初期設定ユニット１２０で生成される初期設定信号の条件を設定する機能を有する。例えば、装着対象であるモータが、インクリメンタル対応タイプのブラシレスＤＣモータである場合には、そのモータの極数、１回転当たりのパルス数（Ｐ／Ｒ）、１回転当たりのＵ，Ｖ，Ｗ信号の数、出力信号のタイプ（インクリメンタル）等を設定する。また、インクリメンタル対応のブラシ付きＤＣモータである場合には、１回転当たりのパルス数（Ｐ／Ｒ）等を設定する。
さらに、装着対象であるモータが、アブソリュート対応タイプのブラシレスＤＣモータやブラシ付きＤＣモータである場合には、分解能（ｂｉｔ数）、出力条件（シリアル又はパラレル）等を設定する。
出力設定／切替部１３０は、表示画面付きの端末を備え、ロータリーエンコーダの装着対象であるモータの種類や仕様に応じて、初期設定ユニット１２０で生成される初期設定信号の条件を設定する機能を有する。例えば、装着対象であるモータが、インクリメンタル対応タイプのブラシレスＤＣモータである場合には、そのモータの極数、１回転当たりのパルス数（Ｐ／Ｒ）、１回転当たりのＵ，Ｖ，Ｗ信号の数、出力信号のタイプ（インクリメンタル）等を設定する。また、インクリメンタル対応のブラシ付きＤＣモータである場合には、１回転当たりのパルス数（Ｐ／Ｒ）等を設定する。
さらに、装着対象であるモータが、アブソリュート対応タイプのブラシレスＤＣモータやブラシ付きＤＣモータである場合には、分解能（ｂｉｔ数）、出力条件（シリアル又はパラレル）等を設定する。
モータ駆動信号生成機能１２１は、出力設定／切替部１３０で設定された条件に従って、モータ駆動用の信号を生成する機能を有している。例えば、装着対象であるモータが、インクリメンタル対応タイプのブラシレスＤＣモータである場合には、そのモータの初期設定時に、ＭＲセンサユニット１１１から出力されるＡ，Ｂ，Ｚ信号を基に、設定条件に応じて、このブラシレスＤＣモータを駆動するのに必要な駆動用のＵ，Ｖ，Ｗ信号を生成する機能を有している。
また、装着対象であるモータが、アブソリュート対応タイプＤＣモータである場合には、そのモータの初期設定時に、ＭＲセンサユニット１１１の出力から得られるＤＣモータの回転角度の絶対値、すなわちアブソリュート信号を、設定条件に応じて、このブラシレスＤＣモータを初期設定のために駆動するのに必要な制御用アブソリュートデータを生成する機能を有している。
更に、機械角−電気角信号変換ユニットが装着されるＤＣモータがブラシ付きＤＣモータである場合には、そのモータの初期設定時に、ＭＲセンサユニット１１１から出力される信号を基に、設定条件に応じて、そのモータを初期設定のために駆動するのに必要な、インクリメンタル化あるいはアブソリュート化された信号を生成する機能を有している。
また、装着対象であるモータが、アブソリュート対応タイプＤＣモータである場合には、そのモータの初期設定時に、ＭＲセンサユニット１１１の出力から得られるＤＣモータの回転角度の絶対値、すなわちアブソリュート信号を、設定条件に応じて、このブラシレスＤＣモータを初期設定のために駆動するのに必要な制御用アブソリュートデータを生成する機能を有している。
更に、機械角−電気角信号変換ユニットが装着されるＤＣモータがブラシ付きＤＣモータである場合には、そのモータの初期設定時に、ＭＲセンサユニット１１１から出力される信号を基に、設定条件に応じて、そのモータを初期設定のために駆動するのに必要な、インクリメンタル化あるいはアブソリュート化された信号を生成する機能を有している。
信号変換データ生成機能（インクリメンタル）１２２は、ＭＲセンサユニット１１１の出力を装着対象のＤＣモータを駆動するのに必要なインクリメンタル化された駆動用の信号に変換するための、信号変換データを生成し、初期設定データとして不揮発性メモリに記録する機能を有している。例えば、装着対象であるモータが、インクリメンタル対応タイプのブラシレスＤＣモータである場合には、信号変換データ生成機能１２２は、ＭＲセンサユニット１１１から出力されるＡ，Ｂ，Ｚ信号と、モータ駆動信号生成機能１２１で生成されたＵ，Ｖ，Ｗ信号との対応関係を与える、ブラシレスＤＣモータ駆動用の信号変換データを生成し、初期設定データとして不揮発性メモリに記録する。装着対象であるモータがブラシ付きＤＣモータの場合は、ＭＲセンサユニット１１１から出力されるＡ，Ｂ，Ｚ信号と、モータ駆動信号生成機能１２１で生成されたＡ，Ｂ，Ｚ信号との対応関係を与える、ブラシ付きＤＣモータ駆動用の信号変換データを生成し、初期設定データとして不揮発性メモリに記録する。
また、信号変換データ生成機能(アブソリュート)１２３は、アブソリュート対応のＤＣモータ用の信号変換データを生成し、初期設定データとして不揮発性メモリに記録する機能を有している。すなわち、信号変換データ生成機能１２３は、ＭＲセンサユニット１１１から出力から得られる回転角度の絶対値を示すアブソリュート信号（機械角）と、モータ駆動信号生成機能１２１で生成された制御用アブソリュートデータ（電気角）との対応関係を与える、信号変換データを生成し、初期設定データとして不揮発性メモリに記録する。
初期設定・調整用メモリ１２４には、初期設定に必要な、モータの駆動信号のデータや、モータの種類や仕様等に関係した情報が記録されている。
ロータリーエンコーダ１１０は、初期設定時に、初期設定ユニット１２０と共に装着対象であるモータ５００に装着された状態で、出力設定／切替部１３０から入力された条件に従って、初期設定ユニット１２０の信号変換データ生成機能（インクリメンタル）１２２や信号変換データ生成機能(アブソリュート)１２３機能により、信号変換データが生成され、それらのデータが初期設定値として不揮発性メモリに記録される。
その後、ロータリーエンコーダ１１０は、装着対象であるモータ５００の運転時、MRセンサユニット１１１の検出値と不揮発性メモリに記録された初期設定値とを基に、機械角−電気角信号変換ユニット１１２，１１３で所定の信号変換の処理がなされる。ロータリーエンコーダ１１０の出力を受けて、モータドライバ４００は、所定の駆動信号を生成し、モータ５００を駆動する。
その後、ロータリーエンコーダ１１０は、装着対象であるモータ５００の運転時、MRセンサユニット１１１の検出値と不揮発性メモリに記録された初期設定値とを基に、機械角−電気角信号変換ユニット１１２，１１３で所定の信号変換の処理がなされる。ロータリーエンコーダ１１０の出力を受けて、モータドライバ４００は、所定の駆動信号を生成し、モータ５００を駆動する。
ロータリーエンコーダ１１０や、初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０は、各々、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、発振回路、タイマー、Ｉ／Ｏインタフェース、シリアルＩ／Ｆ等を１つのＬＳＩに集積したシングルチップマイコンで実現される。メモリに保持されたプログラムをＣＰＵ上で実行することで、各機能が実現される。
次に、ＭＲセンサユニット１１１の構成例及び機能について、図２Ａ、図２Ｂを参照しながら説明する。
ＭＲセンサユニット１１１は、MRセンサとして、GMRを含む磁気抵抗効果素子（MR：AMR、GMR、TMR等）のいずれを採用しても良い。ＭＲセンサユニット１１１は、平板状のマグネット１１１０と、センサ出力処理ユニット１１２０を有している。
センサ出力処理ユニット１１２０は、マグネット１１１０に対向する位置で離間してモータの固定側、例えばモータハウジングに、基板を介して固定される、１対のＭＲセンサ１１２２Ａ，１１２２Ｂ、温度センサ１１２Ｃ、及び、センサ出力処理回路部を備えている。センサ出力処理回路部は、ＡＤ変換器１１１２３、軸ずれ補正処理部１１１２４、ＲＡＭなどのセンサメモリ１１１２５、逆正接演算処理部１１１２６、アブソリュート信号生成部１１１２７、及び、インクリメンタルＡ相・Ｂ相信号生成部１１１２８を備えている。
ＭＲセンサユニット１１１は、MRセンサとして、GMRを含む磁気抵抗効果素子（MR：AMR、GMR、TMR等）のいずれを採用しても良い。ＭＲセンサユニット１１１は、平板状のマグネット１１１０と、センサ出力処理ユニット１１２０を有している。
センサ出力処理ユニット１１２０は、マグネット１１１０に対向する位置で離間してモータの固定側、例えばモータハウジングに、基板を介して固定される、１対のＭＲセンサ１１２２Ａ，１１２２Ｂ、温度センサ１１２Ｃ、及び、センサ出力処理回路部を備えている。センサ出力処理回路部は、ＡＤ変換器１１１２３、軸ずれ補正処理部１１１２４、ＲＡＭなどのセンサメモリ１１１２５、逆正接演算処理部１１１２６、アブソリュート信号生成部１１１２７、及び、インクリメンタルＡ相・Ｂ相信号生成部１１１２８を備えている。
モータの回転軸に固定されたマグネット１１１０が角度θ（機械角）だけ回転して各ＭＲセンサに作用する磁界の向きが回転すると、図２Ｂに示すように、この回転に対応してＭＲセンサの電気抵抗値、換言すると汎用センサの出力信号の電圧が変動し、モータ５００の回転軸の１回転毎に、ＳＩＮ波、ＣＯＳ波の各々で３６０度（機械角）、各々１周期分のパルス信号が出力される。センサ出力処理回路部では、１対のＭＲセンサのアナログ信号が、量子化され、電気角の内挿処理により多分割され、各々、Ａ相、Ｂ相のデジタル信号に変換される。このＡ相、Ｂ相のデジタル信号は、パルスカウンタで累積加算され、その値が逆正接演算処理部１１１２６で逆正接演算される。この逆正接演算の結果、回転軸の１回転毎の角度０の位置に同期して、インクリメンタル値が直線状に増減を繰り返す直角三角形状の信号が生成される。
アブソリュート信号生成部１１１２７では、逆正接演算処理部１１１２６から出力される直線状の信号を基に、モータの回転角度（機械角）の絶対値を示すアブソリュート信号のデータが生成され、センサメモリ１１１２５に保持される。
インクリメンタルＡ相・Ｂ相信号生成部１１１２８では、逆正接演算処理部１１１２６から出力される直線状の信号を基に、インクリメンタル化されたＡ相信号及びＢ相信号のパルスのデータが生成され、センサメモリ１１１２５に保持される。なお、回転軸の１回転毎に現われる角度０（原点）の位置に同期して、Ｚ信号も生成される（以下、Ａ相・Ｂ相・Ｚ相信号）。
ＭＲセンサ１１１の原点の位置（Ｚ０）は、モータの回転軸に固定されたマグネット１１１０上の特定の位置、例えば、図２ＢのＳＩＮ波のアナログ出力値が０の時点に対応する位置である。
インクリメンタルＡ相・Ｂ相信号生成部１１１２８では、逆正接演算処理部１１１２６から出力される直線状の信号を基に、インクリメンタル化されたＡ相信号及びＢ相信号のパルスのデータが生成され、センサメモリ１１１２５に保持される。なお、回転軸の１回転毎に現われる角度０（原点）の位置に同期して、Ｚ信号も生成される（以下、Ａ相・Ｂ相・Ｚ相信号）。
ＭＲセンサ１１１の原点の位置（Ｚ０）は、モータの回転軸に固定されたマグネット１１１０上の特定の位置、例えば、図２ＢのＳＩＮ波のアナログ出力値が０の時点に対応する位置である。
図３は、図１のロータリーエンコーダ１１０が装着されたブラシレスＤＣモータ５００の主要部の構成例を示す、縦断面図である。この例では、ブラシレスＤＣモータ５００の回転軸５１０の一方の端面に、保持手段（図示略）を介して、MRセンサユニット１１１の円板状のマグネット１１１０が固定されている。
ブラシレスＤＣモータ５００は、モータハウジング５２０の内部に固定されたステータとして、界磁鉄心５４１とこれに絶縁部材を介して巻かれた界磁コイル５４２とを備えている。回転軸５１０と一体に形成されマグネット５４３は、ロータヨークと、その外周部に固定された例えば８個の永久磁石を有する、８極のロータである。回転軸５１０は、モータハウジング５２０に設けられた軸受け５３０により保持されている。
一方、モータエンドカバ−５２２の内側には、ロータリーエンコーダ１１０を搭載した基板１１７が固定されている。この基板１１７上の、マグネットに対向する位置には、１対のＭＲセンサ１１２２Ａ，１１２２Ｂを含む、ＭＲセンサ１１１のセンサ出力処理ユニット１１２０が設置されている。
ブラシレスＤＣモータ５００は、モータハウジング５２０の内部に固定されたステータとして、界磁鉄心５４１とこれに絶縁部材を介して巻かれた界磁コイル５４２とを備えている。回転軸５１０と一体に形成されマグネット５４３は、ロータヨークと、その外周部に固定された例えば８個の永久磁石を有する、８極のロータである。回転軸５１０は、モータハウジング５２０に設けられた軸受け５３０により保持されている。
一方、モータエンドカバ−５２２の内側には、ロータリーエンコーダ１１０を搭載した基板１１７が固定されている。この基板１１７上の、マグネットに対向する位置には、１対のＭＲセンサ１１２２Ａ，１１２２Ｂを含む、ＭＲセンサ１１１のセンサ出力処理ユニット１１２０が設置されている。
次に、図４、図５を参照しながら、図１のロータリーエンコーダの初期設定システム１００の、インクリメンタル対応の初期設定システムの機能について説明する。すなわち、初期設定時に、ロータリーエンコーダ１１０と、初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０とで実現される、インクリメンタル対応の初期設定機能について説明する。
初期設定時には、ＤＣモータ５００のロータリーエンコーダ１１０に、初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０がコネクタを介して接続される。
本実施例のロータリーエンコーダの初期設定システム１００は、初期設定ユニット１２０の信号変換データ生成機能（インクリメンタル）１２２等により、モータ駆動用の信号として、インクリメンタル信号を生成する機械角−電気角信号変換ユニット（インクリメンタル）１０００と、初期設定ユニット１２０の信号変換データ生成機能(アブソリュート)１２３等により、モータ駆動用の信号として、アブソリュート信号を生成する機械角−電気角信号変換ユニット（アブソリュート）１２００とを備えている。
初期設定時には、ＤＣモータ５００のロータリーエンコーダ１１０に、初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０がコネクタを介して接続される。
本実施例のロータリーエンコーダの初期設定システム１００は、初期設定ユニット１２０の信号変換データ生成機能（インクリメンタル）１２２等により、モータ駆動用の信号として、インクリメンタル信号を生成する機械角−電気角信号変換ユニット（インクリメンタル）１０００と、初期設定ユニット１２０の信号変換データ生成機能(アブソリュート)１２３等により、モータ駆動用の信号として、アブソリュート信号を生成する機械角−電気角信号変換ユニット（アブソリュート）１２００とを備えている。
機械角−電気角信号変換ユニット（インクリメンタル）１０００は、エンコーダの分解能設定機能１００１、モータの仕様、例えばモータの種類、極数、スロット数などを設定する仕様設定機能１００２、MRセンサ出力からインクリメンタルA，B，Z信号を取得する機能１００３、A，B，Z信号に基づくＵ，Ｖ，Ｗ信号生成機能１００４、信号変換データ生成機能１００５、及び、信号変換データの記録（リード／ライト）機能１００６を有している。
機械角−電気角信号変換ユニット（アブソリュート）１２００も、同様に、エンコーダの分解能設定機能１２０１、MRセンサ出力からアブソリュートデータを取得する機能１２０２、シリアル／パラレル変換機能１２０３、アブソリュート駆動信号用データ生成機能１２０４、信号変換データ生成機能１２０５、及び、信号変換データの記録（リード／ライト）機能１２０６を有している。
次に、図５を参照しながら、初期設定システム１００の機械角−電気角信号変換ユニット（インクリメンタル）１０００を用いた、初期設定の処理の手順について説明する。
初期設定の開始（Ｓ５００）に際して、初期設定システム１００の初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０を、制御対象のモータ５００内に装着されたロータリーエンコーダ１１０に、コネクタを介して接続する（Ｓ５０１）。次に、初期設定ユニット１２０は、出力設定／切替部１３０で設定される出力条件を受け付ける（Ｓ５０２）。例えば、装着対象であるモータが、インクリメンタル対応タイプＤＣモータの場合、出力のタイプとして、インクリメンタル信号の生成が選択される。また、エンコーダの分解能が設定される。さらに、モータの種類、極数、スロット数などに関係したデータが設定される。例えば、モータの1回転当たりのＡ，Ｂ，Ｚ信号の数ＮＡ／Ｒや、1回転当たりのＵ，Ｖ，Ｗ信号の繰り返し回数Ｐｎ／Ｒが設定される。さらに、電圧出力、オープンコレクタ出力、ラインドライバ出力、バス出力等の条件が設定される。
初期設定の開始（Ｓ５００）に際して、初期設定システム１００の初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０を、制御対象のモータ５００内に装着されたロータリーエンコーダ１１０に、コネクタを介して接続する（Ｓ５０１）。次に、初期設定ユニット１２０は、出力設定／切替部１３０で設定される出力条件を受け付ける（Ｓ５０２）。例えば、装着対象であるモータが、インクリメンタル対応タイプＤＣモータの場合、出力のタイプとして、インクリメンタル信号の生成が選択される。また、エンコーダの分解能が設定される。さらに、モータの種類、極数、スロット数などに関係したデータが設定される。例えば、モータの1回転当たりのＡ，Ｂ，Ｚ信号の数ＮＡ／Ｒや、1回転当たりのＵ，Ｖ，Ｗ信号の繰り返し回数Ｐｎ／Ｒが設定される。さらに、電圧出力、オープンコレクタ出力、ラインドライバ出力、バス出力等の条件が設定される。
次に、初期設定ユニット１２０は、モータ駆動信号生成機能１２１により、初期設定・調整用メモリ１２４に記録されている初期設定用駆動信号を用いて、対象のモータ５００を駆動する（Ｓ５０３）。そして、MRセンサ出力からインクリメンタルA，B，Z信号を取得する機能１００３により、モータ５００の回転に伴うMRセンサユニット１１１の出力であるインクリメンタルＡ，Ｂ，Ｚ信号（機械角）等を取得し、バッファメモリに保持する（Ｓ５０４）。さらに、エンコーダの分解能設定機能１００１により、取得した信号を設定された分解能に応じて分割する（Ｓ５０５）。次に、仕様設定機能１００２により設定された制御対象のモータの種類を確認し（Ｓ５０６）、ブラシレスDCモータである場合には、A，B，Z信号に基づくＵ，Ｖ，Ｗ信号生成機能１００４により、分割されたＡ，Ｂ，Ｚ信号に基づき、出力条件に応じたＡ，Ｂ，Ｚ信号及びＵ，Ｖ，Ｗ信号のデータ（＝電気角）を生成する（Ｓ５０７）。制御対象のモータがブラシ付きＤＣモータである場合には、出力条件に応じたＡ，Ｂ，Ｚ信号のデータ（電気角）を生成する（Ｓ５０８）。
次に、生成された信号、例えば、インクリメンタル対応タイプのブラシレスDCモータ用のＡ，Ｂ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ信号、又は、ブラシ付きＤＣモータ用のＡ，Ｂ，Ｚ信号が仕様設定機能１００２により設定された設定条件を満たしているかを判定する（Ｓ５０９）。もし、設定条件を満たしていない場合には、設定条件を満たすように、信号の調整処理を行う（Ｓ５１０）。設定条件を満たしている場合、信号変換データ生成機能１００５により、インクリメンタル化されたデータ（電気角）を、信号変換データとして生成し（Ｓ５１１）、この信号変換データを信号変換データの記録（リード／ライト）機能１００６により、不揮発性メモリ１３００に記録して（Ｓ５１２）、インクリメンタルタイプのロータリーエンコーダ１１０Ａとする。
図６は、信号変換データを使用した、インクリメンタル対応タイプDCモータ用のＡ，Ｂ，Ｚ−Ｕ，Ｖ，Ｗ信号の生成過程の一例を示す図である。図６に示したように、ロータリーエンコーダ１１０のＭＲセンサユニット１１１から得られた、Ｚ信号を基準とするインクリメンタル化されたＡ，Ｂ信号（機械角）が、信号変換データを用いて、Ａ，Ｂ，Ｚ信号に同期するＵ相，Ｖ相，Ｗ相の信号に変換される。例えば、正回転の場合、Ｚ信号の立ち上がりに同期するＡ信号に同期してＵ相の立ち上がりが決定され、このＵ相に対応するのＵ信号のデータがモータの極数に応じて生成される。同様にして、電気角１２０度ごとに位相の異なるＶ，Ｗ信号のデータ（電気角）が生成される。このデータは、モータの一回転すなわちＺ信号単位で、繰り返される駆動用の信号のデータである。
図５に戻り、初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０を、初期設定対象のエンコーダ１１０Ａから外し（Ｓ５１３）、初期設定を終了する（Ｓ５１４）。
図７は、図５の処理で生成され不揮発性メモリに記録される、信号変換データの一例のイメージを示す図である。
この例では、信号変換データは、ロータリーエンコーダ１１０ＡのＭＲセンサユニットから出力されるＺ信号を基準として、インクリメンタル化されたＡ，Ｂ信号に対応する、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号の値を与えるデータがテーブル化されている。例えば、ロータリーエンコーダ１１０Ａから出力されるインクリメンタル値０００００００１（不揮発性メモリアドレス００００１２００）のＡ相の信号に対して、Ｕ相はＨ、Ｖ相とＷ相はＬとなっており、インクリメンタル値０００００１７６（不揮発性メモリアドレス００００１５５０）のＡ相の信号に対して、Ｕ相はＬ、Ｖ相はＨ、Ｗ相はＬとなっている。
この例では、信号変換データは、ロータリーエンコーダ１１０ＡのＭＲセンサユニットから出力されるＺ信号を基準として、インクリメンタル化されたＡ，Ｂ信号に対応する、Ｕ，Ｖ，Ｗ信号の値を与えるデータがテーブル化されている。例えば、ロータリーエンコーダ１１０Ａから出力されるインクリメンタル値０００００００１（不揮発性メモリアドレス００００１２００）のＡ相の信号に対して、Ｕ相はＨ、Ｖ相とＷ相はＬとなっており、インクリメンタル値０００００１７６（不揮発性メモリアドレス００００１５５０）のＡ相の信号に対して、Ｕ相はＬ、Ｖ相はＨ、Ｗ相はＬとなっている。
図８は、初期設定を終えたインクリメンタルタイプのロータリーエンコーダ１１０Ａが、装着対象であるインクリメンタル対応タイプのブラシレスＤＣモータ５００に搭載されて使用される状態を示す図である。
このロータリーエンコーダは、不揮発性メモリ１３００に、図７に示したような信号変換データを保有している。ロータリーエンコーダ１１０Ａでは、ＭＲセンサユニット１１１からのの出力信号であるＡ，Ｂ，Ｚ相の信号（機械角）に基づき、信号変換データ生成機能（インクリメンタル）１２２により、信号変換データを使用して、不揮発性メモリ１３００から初期設定済のＵ，Ｖ，Ｗ信号のデータ（電気角）を直接的に読み出すことができる。そして、インクリメンタル化された、Ａ，Ｂ，Ｚ信号及びＵ，Ｖ，Ｗ信号を、信号送信ユニット１１５，１１６を介して、ブラシレスＤＣモータのドライバ４００に出力する。
このロータリーエンコーダは、不揮発性メモリ１３００に、図７に示したような信号変換データを保有している。ロータリーエンコーダ１１０Ａでは、ＭＲセンサユニット１１１からのの出力信号であるＡ，Ｂ，Ｚ相の信号（機械角）に基づき、信号変換データ生成機能（インクリメンタル）１２２により、信号変換データを使用して、不揮発性メモリ１３００から初期設定済のＵ，Ｖ，Ｗ信号のデータ（電気角）を直接的に読み出すことができる。そして、インクリメンタル化された、Ａ，Ｂ，Ｚ信号及びＵ，Ｖ，Ｗ信号を、信号送信ユニット１１５，１１６を介して、ブラシレスＤＣモータのドライバ４００に出力する。
このように、本実施例によれば、初期設定時に、ロータリーエンコーダ１１０の機械角−電気角信号変換ユニット(インクリメンタル)１１２と、初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０とを使用して、ロータリーエンコーダ１１０を装着対象のモータに対応した、インクリメンタルタイプのロータリーエンコーダ１１０Ａとして設定できるので、種々のインクリメンタルタイプのＤＣモータの仕様に対応できる、汎用性に優れた、ロータリーエンコーダを提供することができる。
また、本実施例のロータリーエンコーダ１１０Ａによれば、ＭＲセンサユニットの出力信号に基づき、ＤＣモータ駆動用の信号を取得して、ＤＣモータのドライバ４００に出力することができるので、ＤＣモータの駆動信号を生成するための処理を簡略化しマイコンの負荷を軽減した、安価な、ロータリーエンコーダ１１０Ａを提供することができる。
次に、図９を参照しながら、初期設定システム１００の機械角−電気角信号変換ユニット（アブソリュート）１２００を用いた、アブソリュート対応の初期設定の処理手順の例について説明する。
初期設定の開始（Ｓ９００）に際して、初期設定システム１００の初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０を、制御対象であるモータ５００内に装着されたロータリーエンコーダ１１０に、コネクタを介して接続する（Ｓ９０１）。次に、初期設定ユニット１２０は、出力設定／切替部１３０で設定される出力条件を受け付ける（Ｓ９０２）。この例では、出力として、アブソリュート信号が選択される。また、エンコーダの分解能設定機能１２０１によりエンコーダの分解能が設定される。
初期設定の開始（Ｓ９００）に際して、初期設定システム１００の初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０を、制御対象であるモータ５００内に装着されたロータリーエンコーダ１１０に、コネクタを介して接続する（Ｓ９０１）。次に、初期設定ユニット１２０は、出力設定／切替部１３０で設定される出力条件を受け付ける（Ｓ９０２）。この例では、出力として、アブソリュート信号が選択される。また、エンコーダの分解能設定機能１２０１によりエンコーダの分解能が設定される。
次に、初期設定ユニット１２０は、モータ駆動信号生成機能１２１により、初期設定・調整用メモリ１２４に記録されている初期設定用駆動信号で、対象のモータを駆動する（Ｓ９０３）。そして、MRセンサ出力からアブソリュートデータを取得するデータ取得機能１２０２により、モータ５００の回転に伴うMRセンサユニットの出力からアブソリュートデータ（機械角）を取得し、バッファメモリに保持する（Ｓ９０４）。さらに、このアブソリュートデータを設定分解能に応じて分割処理し（Ｓ９０５）、シリアル／パラレル変換機能１２０３により、分割されたアブソリュートデータをシリアル、パラレル信号に変換し、アブソリュート駆動信号用データ生成機能１２０４により、出力条件に応じた、駆動信号生成用の制御用アブソリュートデータ（電気角）を生成する（Ｓ９０６）。
次に、生成された駆動信号生成用のデータが設定条件を満たしているかを判定する（Ｓ９０７）。もし、設定条件を満たしていない場合には、設定条件を満たすように、信号の調整処理を行う（Ｓ９０８）。設定条件を満たしている場合、信号変換データ生成機能１２０５により、信号変換データとして生成する（Ｓ９０９）。
図１０は、アブソリュート対応タイプDCモータ用の駆動信号生成用の情報の生成過程の一例を示すイメージ図である。ロータリーエンコーダ１１０のＭＲセンサユニット１１１から、図１０の（Ａ）に示したような、アブソリュート信号（機械角）が得られる。図１０の（Ｂ）の信号変換データは、アブソリュート信号（機械角）とアブソリュート信号（電気角）のアドレスの対応関係を与えるものである。例えば、ＭＲセンサユニット１１１の出力値（アドレス）がＮ−Ｍｘ（機械角）の場合、信号変換データに基づき、ロータリーエンコーダの出力値、すなわち駆動信号生成用のデータ（アドレス）は、Ｎ−Ｅｘ（電気角）となる。
図９に戻り、この信号変換データを、信号変換データの記録（リード／ライト）機能１２０６により、ロータリーエンコーダ１１０の不揮発性メモリ１３００に記録して（Ｓ９１０）、アブソリュートタイプのロータリーエンコーダ１１０Ｂを完成させる。
次に、初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０を、初期設定対象のエンコーダ１１０Ｂから外し（Ｓ９１１）、初期設定を終了する（Ｓ９１２）。
次に、初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０を、初期設定対象のエンコーダ１１０Ｂから外し（Ｓ９１１）、初期設定を終了する（Ｓ９１２）。
図１１は、初期設定を終えたロータリーエンコーダ１１０Ｂが、アブソリュート対応タイプＤＣモータに搭載されて使用される状態を示す図である。この例では、不揮発性メモリ１３００に、信号変換データを保有するアブソリュートタイプのロータリーエンコーダ１１０Ｂが、ブラシレスＤＣモータ５００に搭載されて使用される。
ロータリーエンコーダ１１０Ｂでは、ＭＲセンサユニット１１１からのアブソリュート信号（機械角）に基づき、、信号変換データ生成機能（アブソリュート）１２３において、信号変換データを使用して、不揮発性メモリ１３００から初期設定済の駆動信号生成用のデータ（電気角）を直接的に読み出すことができる。この駆動信号生成用のデータは、信号送受信ユニット１１５，１１６を介して、ブラシレスＤＣモータのドライバ４００に出力される。
ロータリーエンコーダ１１０Ｂでは、ＭＲセンサユニット１１１からのアブソリュート信号（機械角）に基づき、、信号変換データ生成機能（アブソリュート）１２３において、信号変換データを使用して、不揮発性メモリ１３００から初期設定済の駆動信号生成用のデータ（電気角）を直接的に読み出すことができる。この駆動信号生成用のデータは、信号送受信ユニット１１５，１１６を介して、ブラシレスＤＣモータのドライバ４００に出力される。
このように、本実施例のロータリーエンコーダ１１０Ｂによれば、ＭＲセンサユニット１１１からの出力信号に基づき、初期設定済の駆動信号生成用のアブソリュート信号のデータを不揮発性メモリ１３００から直接的に読み出すことができる。換言すると、ＤＣモータの駆動信号生成用のデータを生成するための処理を簡略化しマイコンの負荷を軽減した、安価な、ロータリーエンコーダを提供することができる。
また、本実施例によれば、初期設定時に、ロータリーエンコーダ１１０の機械角−電気角信号変換ユニット(アブソリュート)１１３と、初期設定ユニット１２０及び出力設定／切替部１３０を使用して、ロータリーエンコーダ１１０を、アブソリュートタイプのロータリーエンコーダ１１０Ｂに設定できるので、種々のモータ仕様に対応できる、汎用性に優れた、ロータリーエンコーダを提供することができる。
次に、本発明の汎用型のロータリーエンコーダを６軸の多関節型ロボットに適用した第２の実施例について、図１２を参照しながら説明する。
多関節型ロボット６００は、ベース部６０２、本体部６１０及びリンクを構成する複数のアーム部（６１３、６１８等）を備えている。本体部６１０内には、多関節型ロボット６００の全体を制御する制御部が設けられている。各関節部はリンクを互いに回動可能に連結されている。ベース部とアーム部は、６つの軸、すなわち、Ｓ（旋回）軸６１１、Ｌ（下腕）軸６１２、Ｕ（上腕）軸６１６、Ｒ（手首旋回）軸６２０、Ｔ（手首回転）軸６２２、Ｂ（手首曲げ）軸６２６を中心にして各々回転させるアクチュエータによって駆動される。これらのアクチュエータは、本発明のロータリーエンコーダ１１０を備えたブラシレスＤＣモータ５００と、各モータの出力軸に接続された減速機構とで構成されている。アーム部の先端には、操作ユニット６２４が設けられている。操作ユニット６２４としては、工具、カメラ、その他を設置することができる。
多関節型ロボット６００は、ベース部６０２、本体部６１０及びリンクを構成する複数のアーム部（６１３、６１８等）を備えている。本体部６１０内には、多関節型ロボット６００の全体を制御する制御部が設けられている。各関節部はリンクを互いに回動可能に連結されている。ベース部とアーム部は、６つの軸、すなわち、Ｓ（旋回）軸６１１、Ｌ（下腕）軸６１２、Ｕ（上腕）軸６１６、Ｒ（手首旋回）軸６２０、Ｔ（手首回転）軸６２２、Ｂ（手首曲げ）軸６２６を中心にして各々回転させるアクチュエータによって駆動される。これらのアクチュエータは、本発明のロータリーエンコーダ１１０を備えたブラシレスＤＣモータ５００と、各モータの出力軸に接続された減速機構とで構成されている。アーム部の先端には、操作ユニット６２４が設けられている。操作ユニット６２４としては、工具、カメラ、その他を設置することができる。
Ｓ軸６１１、Ｌ軸６１２、及びＵ軸６１６の駆動には、本発明の機械角−電気角信号変換ユニット(インクリメンタル)１１２を有するロータリーエンコーダ１１０Ａを備えた、インクリメンタル対応のブラシレスＤＣモータ５００を採用する。また、Ｒ軸６２０、Ｔ軸６２２、及びＢ軸６２６の駆動には、本発明のインクリメンタル機械角−電気角信号変換ユニット(アブソリュート)１１3を有するロータリーエンコーダ１１０Ｂを備えた、アブソリュート対応のブラシレスＤＣモータ５００を採用する。
制御部は、図８や図１１に示した、ロータリーエンコーダ１１０Ａ、１１０ＢとブラシレスＤＣモータのドライバ４００に相当する機能を含んでおり、指令値と負荷及びロータリーエンコーダの出力に基づいて、各アーム部を駆動する。
制御部は、図８や図１１に示した、ロータリーエンコーダ１１０Ａ、１１０ＢとブラシレスＤＣモータのドライバ４００に相当する機能を含んでおり、指令値と負荷及びロータリーエンコーダの出力に基づいて、各アーム部を駆動する。
本実施例のロータリーエンコーダ１１０Ａ、１１０Ｂを採用した２種類のブラシレスＤＣモータを、６軸の駆動源として使い分けることで、回転範囲の広いベース部と、高い位置決め精度が要求されるアーム部をより適切に制御可能になる。例えば、組み立てラインやチップマウンタに対して、制御特性に優れ、かつ、安価なモータを提供することができる。
また、２種類のブラシレスＤＣモータは、ＭＲセンサを採用し、かつ、ＤＣモータの駆動用の信号を生成するための処理を簡略化しマイコンの負荷を軽減した、安価な、汎用型のロータリーエンコーダを採用しているので、全体として安価な装置を提供することができる。
また、２種類のブラシレスＤＣモータは、ＭＲセンサを採用し、かつ、ＤＣモータの駆動用の信号を生成するための処理を簡略化しマイコンの負荷を軽減した、安価な、汎用型のロータリーエンコーダを採用しているので、全体として安価な装置を提供することができる。
また、本実施例によれば、前記ロータリーエンコーダ初期設定システムを使用して、初期設定時にインクリメンタルタイプのロータリーエンコーダやアブソリュートタイプのロータリーエンコーダに設定できるので、種々のモータ仕様にシステムに柔軟に対応できる、汎用性に優れた、ロータリーエンコーダを提供することができる。
なお、実施例１で述べた初期設定ユニット及び出力設定／切替部を使用することにより、６軸の駆動源のＤＣモータとして、各軸に要求される個別の駆動条件等に応じて、６個のロータリーエンコーダ、ひいては６個のモータの仕様を全て異なるものとすることも容易である。
上記各実施例では、コンピュータがメモリに記録されたプログラムを実行することにより、処理を行う場合について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、プログラムに基づいて動作する演算部の一部又は全部の機能をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の専用ＬＳＩで構成してもよい。
本発明によれば、前記ロータリーエンコーダ初期設定システムを使用することにより、各種の産業用機器の駆動源としてのＤＣモータに使用するのに適した、安価な汎用型のロータリーエンコーダを提供することができる。
１００ ロータリーエンコーダ初期設定システム
１１０ ロータリーエンコーダ
１１０Ａ ロータリーエンコーダ（インクリメンタルタイプ）
１１０Ｂ ロータリーエンコーダ（アブソリュートタイプ）
１１１ MRセンサユニット
１１１０ マグネット
１１２０ センサ出力処理ユニット
１１２２Ａ 第１のＭＲセンサ
１１２２Ｂ 第２のＭＲセンサ
１１１２３ ＡＤ変換器
１１１２４ 軸ずれ補正処理部
１１１２５ センサメモリ
１１１２６ 逆正接演算処理部
１１１２７ アブソリュート信号生成部
１１１２８ インクリメンタルＡ相・Ｂ相信号生成部
１１２ 機械角−電気角信号変換ユニット(インクリメンタル)
１１３ 機械角−電気角信号変換ユニット(アブソリュート)
１１４ エンコーダのメモリ
１１５ パラレル信号送信ユニット
１１６ シリアル信号送受信ユニット
１１７ 基板
１２０ 初期設定ユニット
１２１ モータ駆動信号生成機能
１２２ 信号変換データ生成機能（インクリメンタル）
１２３ 信号変換データ生成機能（アブソリュート）
１２４ 初期設定・調整用メモリ
１３０ 出力設定／切替部
１４０ 電源回路
４００ モータドライバ1
５００ ＤＣモータ
５１０ 回転軸
１３００ 不揮発性メモリ
１１０ ロータリーエンコーダ
１１０Ａ ロータリーエンコーダ（インクリメンタルタイプ）
１１０Ｂ ロータリーエンコーダ（アブソリュートタイプ）
１１１ MRセンサユニット
１１１０ マグネット
１１２０ センサ出力処理ユニット
１１２２Ａ 第１のＭＲセンサ
１１２２Ｂ 第２のＭＲセンサ
１１１２３ ＡＤ変換器
１１１２４ 軸ずれ補正処理部
１１１２５ センサメモリ
１１１２６ 逆正接演算処理部
１１１２７ アブソリュート信号生成部
１１１２８ インクリメンタルＡ相・Ｂ相信号生成部
１１２ 機械角−電気角信号変換ユニット(インクリメンタル)
１１３ 機械角−電気角信号変換ユニット(アブソリュート)
１１４ エンコーダのメモリ
１１５ パラレル信号送信ユニット
１１６ シリアル信号送受信ユニット
１１７ 基板
１２０ 初期設定ユニット
１２１ モータ駆動信号生成機能
１２２ 信号変換データ生成機能（インクリメンタル）
１２３ 信号変換データ生成機能（アブソリュート）
１２４ 初期設定・調整用メモリ
１３０ 出力設定／切替部
１４０ 電源回路
４００ モータドライバ1
５００ ＤＣモータ
５１０ 回転軸
１３００ 不揮発性メモリ
Claims (5)
- ＤＣモータの回転軸の回転角度の機械角の情報を出力するＭＲセンサユニットを備えたロータリーエンコーダであって、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報を、前記ＤＣモータの駆動信号を生成するＤＣモータ駆動信号生成用の信号に変換して出力する、機械角−電気角信号変換ユニットと、
不揮発性メモリとを備え、
前記機械角−電気角信号変換ユニットは、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報を前記ＤＣモータ駆動信号生成用の信号としてのインクリメンタル化された信号に変換する、インクリメンタル対応の機械角−電気角信号変換ユニットと、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報を前記ＤＣモータ駆動信号生成用の信号としてのアブソリュート化された信号に変換する、アブソリュート対応の機械角−電気角信号変換ユニットとを有しており、
前記不揮発性メモリは、前記ロータリーエンコーダが装着される前記ＤＣモータのタイプに対応した、前記ＭＲセンサユニットの出力情報を前記ＤＣモータ駆動信号生成用の信号に変換するための信号変換データを、初期設定データとして保有しており、
前記機械角−電気角信号変換ユニットは、前記ＤＣモータの運転時に、前記ＭＲセンサユニットから出力される前記出力情報を、前記信号変換データに基づき、前記ＤＣモータ駆動信号生成用の信号に変換して出力するように構成されていることを特徴とする汎用型ロータリーエンコーダ。 - 請求項１において、
前記インクリメンタル対応の機械角−電気角信号変換ユニットは、前記ロータリーエンコーダが装着される前記ＤＣモータとして、インクリメンタルタイプのブラシレスＤＣモータを対象としており、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報として、前記ブラシレスＤＣモータの回転角度に対応したＡ，Ｂ，Ｚ信号を取得するように構成され、
前記信号変換データとして、前記ＭＲセンサユニットの出力情報である前記Ｚ信号を基準として、前記Ａ，Ｂ信号に対する、前記ＤＣモータ駆動信号生成用の信号であるＵ，Ｖ，Ｗ信号の値を与えるデータを、前記初期設定データとして保有しており、さらに、
前記信号変換データを利用して、取得した前記Ａ，Ｂ，Ｚ信号を、前記Ｕ，Ｖ，Ｗ信号に変換して出力するように構成されていることを特徴とする汎用型ロータリーエンコーダ。 - 請求項１において、
前記アブソリュート対応の機械角−電気角信号変換ユニットは、前記ロータリーエンコーダが装着される前記ＤＣモータとして、アブソリュートタイプのブラシレスＤＣモータを対象としており、
前記ＭＲセンサユニットの出力情報として前記ブラシレスＤＣモータの原点位置及び回転角度に対応したアブソリュート信号を取得するように構成され、
前記信号変換データとして、前記原点位置を基準とする前記ＭＲセンサユニットの出力情報である前記アブソリュート信号の機械角に対する、前記ＤＣモータ駆動信号生成用の信号である前記アブソリュート信号の電気角の値を与えるデータを、前記初期設定データとして保有しており、さらに、
前記信号変換データを利用して、前記アブソリュート対応の機械角の信号を、前記原点位置を基準とする前記電気角のアブソリュート信号のデータに変換して出力するように構成されていることを特徴とする汎用型ロータリーエンコーダ。 - 請求項１又は３において、
前記信号変換データは、前記ＤＣモータの初期設定時に、前記ロータリーエンコーダに接続された初期設定ユニットと前記ＭＲセンサユニットとを含む初期設定システムを使用して、前記ＤＣモータの構成に対応するデータとして生成され、前記不揮発性メモリに記録された前記初期設定データであり、
前記初期設定ユニットは、前記ＤＣモータの構成に関するデータを入力し、前記ロータリーエンコーダのデータの出力形式を選択するための出力設定／切替部を備えており、
前記初期設定ユニットは、前記ＤＣモータの初期設定終了に伴い、前記ロータリーエンコーダから外されるように構成されていることを特徴とする汎用型ロータリーエンコーダ。 - 請求項２において、
前記信号変換データは、前記ＤＣモータの初期設定時に、前記ロータリーエンコーダに接続された初期設定ユニットと前記ＭＲセンサユニットとを含む初期設定システムを使用して、前記ＤＣモータの構成に対応するデータとして生成され、前記不揮発性メモリに記録された前記初期設定データであり、
前記初期設定ユニットは、前記ＤＣモータの構成に関するデータを入力し、前記ロータリーエンコーダのデータの出力形式を選択するための出力設定／切替部を備えており、
前記初期設定ユニットは、前記ＤＣモータの初期設定終了に伴い、前記ロータリーエンコーダから外されるように構成されており、
前記初期設定ユニットは、
前記ロータリーエンコーダが装着される前記ＤＣモータが、前記インクリメンタルタイプのブラシレスＤＣモータである場合、前記出力設定／切替部からの入力情報に基づき、前記ロータリーエンコーダが装着される前記ブラシレスＤＣモータを駆動するための前記Ｕ，Ｖ，Ｗ信号の値を与える、前記信号変換データを、前記初期設定データとして生成し、前記不揮発性メモリに記録する機能を有することを特徴とする汎用型ロータリーエンコーダ。
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