JP6438176B1 - Dcモータの制御装置 - Google Patents
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Abstract
DCモータの制御装置において、エンコーダは、ロータの回転軸の一端に固定された平板状のマグネットと、このマグネットに対向する位置でモータのハウジング側に固定された2組のホール素子群とを備えており、この2組のホール素子群は、回転軸の回転中心を中心とする単一の円周上に、3個のホール素子が等間隔で配置された第1のホール素子群と、第1のホール素子群と同じ円周上において第1のホール素子群の中間に3個のホール素子が等間隔で配置された第2のホール素子群とを有している。制御ユニットは、マグネットのN、S極領域の境界線上の位置をマグネット原点位置とし、2組のホール素子群の出力に基づいて回転軸の回転に伴うA相、B相の信号を生成して出力するとともにマグネットの原点位置の情報を生成する機能を備えている。
Description
特許文献2に記載の発明は、絶対角度位置検出装置として、回転軸の端面側に設けられた絶対位置エンコーダと、回転軸の半径方向外側に設けられたインクリメンタル形エンコーダとを備えており、全体として、構成が複雑である。
特許文献3に記載の発明では、4個のホール素子の出力値を演算し、それらの少なくとも1つに基づきトーションバーの捩じれ角を演算している。しかし、特許文献3には、ホール素子のセンサとしての信頼度の低さを補うことについての配慮は開示されていない。
前記エンコーダは、前記ロータの回転軸の一端に固定され、径方向に着磁された1組のN極領域とS極領域を有する平板状のマグネットと、該マグネットに対向する位置で前記モータのハウジング側に固定された、2組のホール素子群とを備えており、
前記2組のホール素子群は、前記回転軸の回転中心を中心とする単一の円周上に、3個のホール素子が等間隔で配置された第1のホール素子群と、前記第1のホール素子群と同じ円周上において、前記第1のホール素子群の中間に3個のホール素子が等間隔で配置された第2のホール素子群とを有しており、
前記制御ユニットは、前記マグネットのN極領域とS極領域の境界線上の位置を、マグネット原点位置とし、前記2組のホール素子群の出力に基づいて、前記回転軸の回転に伴うA相、B相の信号を生成して出力するとともに、前記マグネットの原点位置の情報を生成する機能と、前記ロータの極数に合わせて前記U相、V相、W相の各位相情報を生成する機能と、前記ブラシレスDCモータのステータの各界磁コイルの磁極と電流の関係と前記駆動信号の零に対応する前記A相若しくは前記B相の出力信号の立ち上がり位相との同期関係に基づき、前記駆動信号に対する前記回転軸の絶対原点位置を取得する機能と、前記A相、B相、及び、前記U相、V相、W相の各位相の情報を、前記回転軸の前記絶対原点位置を基準とするアブソリュート信号のデータに変換する機能とを備えており、前記マグネットは前記原点位置が、前記回転軸の前記絶対原点位置と同期する位置に固定されており、
前記エンコーダを前記U相、V相、及びW相のロータリーエンコーダとして、前記アブソリュート信号に基づき前記モータを駆動するように構成されている。
なお、書き換え(重ね書き)可能な不揮発性のメモリとして、EEPROMやFRAM(登録商標)(Ferroelectric Random Access Memory)などを採用すればよい。以下の説明では、このようなメモリを、単にEEPROMとして記載する。
本実施例では、第1のアブソリュート回転情報をモータ制御用のメインの回転情報として使用し、第2のアブソリュート回転情報はバックアップ情報として使用する。
ブラシレスDCモータ10は、モータ本体100を構成するカップ状のモータハウジングの内部に、3相のステータコイル11が固定されている。ステータコイル11は、周方向に等間隔に配置された9個の界磁鉄心112と、各界磁鉄心周りのスロット内に絶縁部材113を介して巻かれた界磁コイル111とで構成されている。各界磁鉄心112に巻回された界磁コイル111は、モータ駆動回路40から印加される電圧の位相によって、U相、V相、W相の各相、すなわち、U相の界磁コイル(11U1〜11U3)、V相の界磁コイル(11V1〜11V3)、及び、W相の界磁コイル(11W1〜11W3)に分類される。
なお、ブラシレスDCモータ10のスロット数やマグネットの極数、モータハウジングやカバーなどの具体的構成は、実施例に限定されるものではない。
また、回転軸13の直径と、マグネットの直径、各ホール素子が配置される円の直径の関係は、同等のサイズ、あるいは、いずれかの側が若干大きくなるように、適宜設定すれば良い。一例を挙げると、回転軸13の直径が10mmに対して、各ホール素子の配置される円の直径は12mmである。
図2Cのマグネット原点位置(T0)は、仮の原点位置を示している。この位置は、本来、回転軸上の絶対原点位置(Z0)と一致すべきものである。
ステータコイル11において、各相の界磁コイル11U〜11Wは、U1,U2,U3のコイルが直列に、V1,V2,V3のコイルが直列に、W1,W2,W3のコイルが直列に、各々結線されている。これらの3つのコイル群は、各々の一端が中性点で接続されている。
位相同期処理部315、325は、第1、第2のアブソリュート回転情報間の位相のずれの有無を判定する。
モータ制御信号生成部341において、モータ制御ユニット30からの指令に基づきモータ制御信号を生成し、駆動信号生成部342で生成された信号に基づきモータ駆動回路40を駆動して各ステータコイルに供給される電流の位相を制御し、ロータを回転させる。自己イニシャライズ処理部343は、モータの起動時に、制御ユニット30の自己イニシャライズ処理を行い、イニシャライズ駆動信号を生成してモータ駆動回路へ出力し、モータを駆動して、初期設定に必要なアブソリュート回転情報の生成・記録等の処理を行う。サーボ制御部344は、予め設定された運転指令値や外部から指示された運転条件とエンコーダ20の第1、第2アブソリュート回転情報等基づいて、ブラシレスDCモータ10のサーボ制御を実行する。また、モータ制御ユニット30は、電流検出/制限部450で検出された電流に基づき、電流制御部440を介して、インバータ駆動制御部410に供給される最大の電力や電流を制御する。460は電流位相検出部であり、後で詳細に述べるように、初期設定時にブラシレスDCモータ10の各相のコイルの逆起電力(VBU、VBV、VBW)を検出し、モータ制御ユニット30に伝送する。また、センサ・モータ異常時処理部345は、エンコーダ20からの第1、第2アブソリュート回転情報に基づいて、センサやモータの異常時における処理を実行する。
初期設定は、図6のタイムチャートに示したように、外部端末装置700から、モータ制御ユニット30の初期設定に関係したプログラム、すなわち自己イニシャライズ処理部343を起動し、必要なパラメータを設定することにより、開始される(S601)。
なお、この段階では、モータのロータ(回転軸13)に、マグネット21が任意の位置(マグネット原点位置(T0))で仮固定されており(S603)、1対のホール素子群22、23や処理回路(アブソリュート回転情報生成部310、320)が、モータハウジングの側面に固定され(S604)、かつ、第2のエンドカバー19はまだモータハウジングの右側面に固定されていない。
ホール素子群(H1−H6)は、作用する磁界の方向に対して電気抵抗値の変化する特性が異なるように設けられている。このため、マグネット21が角度Θだけ正回転(時計周り)して各ホール素子に作用する磁界の向きが回転すると、それに対応して各ホール素子の電気抵抗値、換言すると各ホール素子の出力信号の電圧が変動する。すなわち、図7の(a)に示したように、回転軸13の1回転360°(機械角)毎に、各々のホール素子(H1−H6)から1周期分のSIN波のアナログ信号が出力される。
各ホール素子から得られるデジタル信号は、各センサ等の制作誤差、設置誤差、温度の影響等により、誤差(主に軸ずれ誤差)を含んでいる可能性がある。軸ずれ補正処理部3112では、回転軸13の1回転分のデータに基づき、各ホール素子の回転中心を抽出し、回転角度Θに対する信号のひずみの有無を検知し、ひずみがある場合にはそれらの補正処理を行う。
センサ異常判定部3113では、1回転毎の各ホール素子H1−H3のいずれかの出力パルスが所定値に対して予め設定された閾値の範囲外である場合には、そのホール素子に異常有りと判定し、センサ異常出力部312からセンサ異常信号を出力する。例えば1回転毎の所定値が720パルスに設定されている場合、閾値を2パルスとし、この範囲を超えた場合には、そのホール素子に異常有りと判定する。
A=K×sinθ
但し、Kは定数
従って、A/Kのアークサイン(asinθ)値をとれば、回転角θが得られる。180°〜360°の範囲では、出力信号が負の値となる。
例えば、図7の(a)の第1ホール素子群(H1−H3)の3点の出力に対応して、図7の(b)に示すθaのデータが得られる。すなわち、図7の(b)に示したように、同一円周上でかつ120度ずつ位相の異なる3点の第1ホール素子群(H1−H3)の出力を平均値化することで、より精度の高い角度のデータ(h1−avg.)を取得する。
この検出角度値の平均値(h1−avg.)を、エンコーダ20の第1ホール素子群の出力とする。
なお、ホール素子の数を4個以上とすることも考えられるが、構成が複雑化しコストアップするのに比して得られる精度向上の効果が少ないので、実用的ではない。
なお、パルスカウンタ3116にはアップダウンカウンタを採用し、パルスの累積加減算値に、回転軸13の正逆の回転方向の情報も付加したA相、B相信号を生成するのが望ましい。また、回転軸13の1回転毎に1回、(h1−avg.)が零になる角度において、マグネット原点位置(T0)信号を生成する。この信号は、回転軸13の回転数を検知する信号と兼用することもできる。
第1アブソリュート回転情報生成部による検出角度値の平均値(h1−avg.)と第2アブソリュート回転情報生成部による検出角度値の平均値(h2−avg.)との間には、位相差(機械角)θBの差がある。換言すると、マグネット21が逆回転する場合には、この位相差の関係は逆になる。
一方、初期設定駆動信号(iu,iv,iw)に合わせて、アブソリュート回転情報のA,Bの出力信号から、ロータ12の極数に合わせて、モータを正逆双方向に正負の回転数、例えば各々1回転させるのに必要な、電気角で120°の間隔で立ち上がるU相、V相、W相の各信号の位相情報を生成する。例えば、機械角45°毎に、ロータ12が1回転するように、U相、V相、W相の各信号の位相情報のテーブルを生成し、メモリに記録する。
なお、この段階では、このマグネット原点位置(T0)が、エンコーダの絶対原点位置(Z0)とどのような対応関係にあるかは明確ではない。
さらに、U相、V相、W相の各コイルに関する信号に対して、T0基準のZ相の幅を確定する。そして、Z相信号及び幅信号の生成部316で、各相の幅信号を付加した暫定アブソリュート回転情報のテーブルを生成する(S613)。
マグネット原点位置(T0)に対応する最初のA相信号の立ち上がり位置、換言するとU相信号の立ち上がり位置から、U相コイルへの励磁電流が増加する。そのため、図7の(b)の例では、回転軸13の1回転に1つ、例えば、U相コイルへの励磁電流が増加方向にある、回転角度Θ=100°(電気角)の積分値ピークの位置が、エンコーダのマグネットの絶対原点位置を求めるための1つの「位置決め情報(Sn)」とし、EEPROMに記録される。
このようにして、初期設定駆動信号に対応するA相、B相信号及びU相の逆起電力の積分値の情報を基にした、「回転軸上の絶対原点位置(Z0)」のデータが得られる。
本発明の第1の実施例におけるモータ制御ユニット30は、電源立ち上げ直後に、初期設定プログラムを起動する。まず、電源立ち上げ直後に、初期設定済か否かをチェックし、否の場合、初期設定処理モードに移行する。
初期設定処理では、まず、固定部材126に保持されたマグネット21を、図2Cに示した暫定位置((T0)基準)で回転軸13に対して固定ピン127により仮固定する。そして、EEPROMデータの初期化を行い(S910)、自己イニシャライズ処理部343で、初期設定のための初期設定駆動信号、例えばインバータ駆動用のPWM信号(±N回転)を生成する。初期設定駆動信号(iu,iv,iw)は、ブラシレスDCモータを、零回転を挟んで正、逆方向に各々1〜数回転だけ駆動する信号で足りる(図12参照)。この初期設定駆動信号を、モータ制御信号生成部342へ出力し、サーボ制御部344において生成されたインバータ駆動信号(PWM信号)で、ブラシレスDCモータの本体100を駆動する(S911)。初期設定処理では、ブラシレスDCモータをオープン制御の状態で、初期設定駆動信号により、U相、V相、W相の各コイルへ電力を供給してブラシレスDCモータを駆動する。そして、第1、第2のホール群の平均出力値(h1−avg.)、(h2−avg.)を取得する(S912)。
そして、第1、第2のホール群の平均出力値に基づく、A相・B相の信号を生成する。また、第1、第2のホール素子群のセンサが正常か判定する(S913)。例えば、位相同期処理部315、325により、第1、第2のホール群の平均出力値に基づく、A相・B相の信号の位相が所定の関係(位相差=θB)にあるかを判定する。また、異常信号が出力されているセンサがある場合には、正常なホール素子群の出力でA相・B相の信号を生成する(S914)。第1、第2のホール素子群のセンサが共に異常の場合には、安全のための緊急の運転モードに移行する。ホール素子の異常は、上位のECUに通知するとともに、センサ・モータ異常時処理部345で所定の処理を実行する(S915)。
ステータの各界磁コイル11U,11V,11Wへ供給される電流の位相を回転させることにより、ロータ12が回転する。この各界磁コイルへ供給される電流の大きさとその方向に応じて、各界磁コイルに逆起電力Vbu、Vbv、Vbwが発生する。
例えば、U相の逆起電力の積分値ピークに着目すると、1回転(360°)当たり、6回の積分値ピークが得られる。同様に、V相の界磁コイル(11V1〜11V3)、及び、W相の界磁コイル(11W1〜11W3)に関しても、各々、1回転当たり、6回の積分値ピークが得られる。
例えば、A相信号の立ち上がりに同期し、A相信号の1/2周期の幅を有する「Zの幅(1)」の信号を確定する。さらに、A相信号の立ち上がりに同期し、A相信号の1周期の幅を有する「Zの幅(2)」の信号を確定する。同様にして、B相信号の立ち上がりに同期し、B相信号の1/2周期の幅を有する「Zの幅(3)」の信号を確定する。さらに、B相信号の立ち上がりに同期し、B相信号の1周期の幅を有する「Zの幅(4)」の信号を確定する。各Z相の幅のデータは、PWM信号の生成などに用いられる。
インバータ駆動信号を出力してブラシレスDCモータを正・逆双方向に駆動すると、エンコーダ20及び第1、第2アブソリュート回転情報生成部から、指令値(U,V,W相の駆動信号)に対応するA相、B相信号が得られる。また、前記した通り、位相検出部460からのデータに基づき、原点位置設定部314において、対応する複数のピーク位置、すなわち、複数の位置決め情報が得られる。
そこで、原点位置設定部314において、図12に示すように、ブラシレスDCモータを起動し、初期設定駆動信号(インバータ駆動信号)により、間に零回転を含む範囲で、ブラシレスDCモータを正回転もしくは逆回転させる。
なお、U相コイルに代えて、V相若しくはW相のコイルへの励磁電流を基に、回転軸上の絶対原点位置(Z0)に同期する位置決め情報を出力するようにしても良い。
第2のアブソリュート値のテーブルについても同様に処理される。
回転軸13を固定した状態で、回転軸13上でマグネット21を相対的に回転させると、回転角度に対して、第1ホール群の平均出力値が、図7にサイン波形で示されるように変化し、マグネット原点位置(T0)信号が出力される。そこで、マグネット21を回転軸13に対して回転させ、第1ホール群の平均出力値(マグネット原点位置(T0)信号)が、先に求めた絶対原点位置(Z0)と一致する位置を求め、この位置でマグネット21を回転軸13に固定する。このようにして、マグネット21は回転軸13上の絶対原点位置(Z0)に固定される。すなわち、マグネット21は、このマグネットの原点位置(T0)が、回転軸13の絶対原点位置(Z0)と同期する位置に固定される。
これらの情報から、駆動信号と回転軸上のマグネットの角度の関係が求まり、マグネットを回転軸に対して相対的に回転させる。すなわち、各相の立ち上がり位置Snを絶対原点位置Z0で補正して、暫定アブソリュート回転情報のデータを、絶対原点位置を基準とするアブソリュート回転情報のデータに変換する(S921)。これにより、駆動信号とエンコーダ20の出力とを完全に同期させることが可能になる。
これらの第1、第2のアブソリュート回転情報は、いずれも同じ絶対原点位置(Z0)を基準としている。従って、全ホール素子群(H1−H6)が正常に機能している場合、A相、B相のデジタル信号にEEPROMのアドレスが付与された後の第1、第2のアブソリュート値のテーブルのデータは、実質的に同じ値のデータである。
モータ制御ユニット30では、次に、Z0基準の第1、第2の多回転のアブソリュート回転情報(累積加算値)を、各々、EEPROM333に記録する(S923)。
ブラシレスDCモータの制御ユニット30は、正規の運転処理モードにおいては、モータ制御信号生成部341、駆動信号生成部342、サーボ制御部344等が動作し、外部指令、初期設定処理時の(又は、前回の運転が正常に終了した場合に上書きされた)EEPROM333の情報やエンコーダ20からの情報に基づき、ブラシレスDCモータを、サーボモータとして機能させる。なお、以下の処理は、図9のS913で、第1、第2のホール素子群の全てのセンサが正常と判定された場合の処理である。
すなわち、ブラシレスDCモータの回転軸の正回転、逆回転に応じて、モータの回転軸の1回転毎に、A、B、Z、U、V、Wの各信号を含む第1、第2のアブソリュート回転情報がインクリメント、デクリメントされ、これらの情報は、ブラシレスDCモータの回転軸の現在位置を表す情報として、逐次、RAMを経由してEEPROMに記録される。この処理を、運転終了(S1311)まで繰り返えす。
通常運転モードにおいて、制御ユニット30のモータ制御部340は、まず、RAM等のメモリ330から、予め設定されたブラシレスDCサーボモータの運転パターンに基づく、各目標の位置や目標速度を指令値として取得する(S1401)。メモリには、被駆動部材の各目標位置に対応して設定されたブラシレスDCサーボモータの運転パターンに対応する目標速度として、正弦波駆動やPID制御を前提としたモータ駆動信号、例えばPWM制御信号のデータが格納されている。
モータ制御部340は、さらに、第1、第2ホール素子群の出力に基づく多回転・アブソリュート回転情報の差分値の有無を算出し、第1、第2ホール素子群の出力の「ずれ」の有無を判定する(S1410)。
「ずれ」判定においては、EEPROMに記録されている第1、第2の多回転・アブソリュート回転情報に関して、例えば現在の、換言すると最新のアドレスに基づきA相の情報を比較する。A相の累積加算値の差分値が許容値を超えていれば「ずれ」有と判定する。例えば1回転720パルスの場合、許容値を2パルスとし、この範囲を超えた場合には、モータの異常と判定する。これらの結果に基づいて、「ずれ」有りが2回目の判定である場合(S1411、S1412)、モータに異常があると判定し、ECU500に、異常情報を送信する(S1413)。なお、エンコーダ20ではなく、EEPROM自体に異常がある場合にも、この時点でチェックできる。そして、正常なホール素子群がある場合にその出力に基づくバックアップ制御を行う(S1414)。
ずれ量の判定(S1410)で「ずれ」がなかった場合、新たなインバータ駆動信号を生成し(S1406)、以下、同様の処理を繰り返し、終了の判定(S1415)で運転を終了する。
本実施例によれば、同じ特性の2組のホール素子群の出力信号を利用して実質的に同じ値のデータからなる多回転・アブソリュート回転情報を生成し、安価で信頼性の高い故障判定が可能な、DCモータの制御装置を提供できる。また、1組のホール素子群が故障した場合も、他のホール素子群の出力で直ちにバックアップ制御できる。そのため、比較的高精度の位置情報を生成できる、安価で信頼性の高いDCモータの制御装置を提供することができる。
3相のステータコイル11は、周方向に等間隔に配置された9個の界磁鉄心112と、各界磁鉄心周りのスロット内に絶縁部材113を介して巻かれた界磁コイル111で構成されている。一方、8極の永久磁石を有するロータ12が、回転軸13と一体に形成され、1対の軸受16、17により、回転自在に保持されている。ロータ12は、回転軸13に固定されたロータヨーク121と、その外周部に固定された8個の永久磁石122を有する、8極のロータである(図2B参照)。
図15のホール素子群22、23の原点位置(T0)は、仮の原点位置であり、この位置は、本来、永久磁石原点位置(Z0)と一致すべきものである。
本実施例のブラシレスDCモータ10は、アウター型のロータ1000と、このロータ1000を回転自在に支持するステータ1200とから構成される。ロータ1000は、回転軸1300と、この回転軸1300が底面に固定されたカップ状のロータカバー1100と、ロータカバー1100の筒状部の内周面に沿って配置された複数極のマグネット1120とを備えている。一方、ステータ1200は、1対の軸受け16、17を介して回転軸1300を回転自在に支持する支持部材1205と、ロータ1000のマグネット1120の内側で半径方向のギャップを介して支持部材1205の筒状部1202にねじ等で固定されたステータコア1220と、このステータコア1220に巻回されたステータコイル1210とを備えている。支持部材1205には、外側からエンドカバー26が固定されている。回転軸1300の一端部及びエンドカバー26には、エンコーダ20が設けられている。
モータ制御ユニット30の機能は、実施例1のものとほぼ同じである。
すなわち、実施例4によれば、ブラシ付のDCモータにおいて、エンコーダは、回転軸の一端面に固定された平板状のマグネットと、これに対向してモータハウジングに設けられた3個のホール素子(H1−H3)からなる第1のホール素子群、及び、3個のホール素子(H4−H6)からなる第2のホール素子群、各ホール素子に共通の電圧Vccを印加する電源、及び、各ホール素子(H1−H6)に対応する増幅器25、26で構成される。エンコーダの出力は、第1、第2アブソリュート回転情報生成部310、320で処理される。なお、ブラシ付のDCモータの場合、マグネットのN極領域とS極領域の境界線上の位置に対応づけるべき回転軸の絶対原点位置Z0は、任意の位置に設定できる。そのため、実施例4のモータ制御ユニットは、実施例1の固定部材126及び固定ピン127が不要である。また、初期設定処理時に、実施例1の図9のステップ920に相当する処理を行う必要はない。モータ制御ユニットは、実施例1の図10に示した例のように、第1、第2ホール素子群の出力の振幅/角度変換処理後の平均値(h1−avg.)、(h2−avg.)と、位置決め情報(Sn、Ssn)の関係を取得し、これらの位置決め情報の中で、駆動信号のONデューティが零に同期する位置を、A相のパルスの立ち上がり時点に同期する、エンコーダの絶対原点位置とする。
すなわち、実施例4のモータ制御ユニットは、回転軸の絶対原点位置の抽出に関する機能を除いて、実施例1とほぼ同じ構成、機能を有する。
11 ステータコイル
12 ロータ
13 回転軸
14 減速機
16、17 軸受
18 第1のエンドカバー
19 第2のエンドカバー
20 エンコーダ
21 マグネット
22 第1のホール素子群
23 第2のホール素子群
24 ホール素子電源
25、26 増幅器
28 第1のホール素子群のアナログ出力
29 第2のホール素子群のアナログ出力
30 モータ制御ユニット
40 モータ駆動回路
42 主電源
48 給電端子
50 被駆動装置
100 モータ本体
111 界磁コイル
112 界磁鉄心
126 固定部材
127 固定ピン
310 第1のアブソリュート回転情報生成部
311 第1ホール素子出力処理部
3111 AD変換器
3112 軸ずれ補正処理部
3113 センサ異常判定部
3114 振幅/角度変換処理部
3115 平均角度値(h1−avg.)算出部
3116 平均角度値のパルスカウンタ
3117 インクリメンタルA相・B相信号生成部
3118 位置決め情報生成部
3119 バッファメモリ
312 センサ異常出力部
313 第1アブソリュート回転情報変換・記録部
314 原点位置設定部
315 位相同期処理部
316 Z相信号及び幅信号の生成部
317 メモリ制御部
320 第2のアブソリュート回転情報生成部
330 メモリ
340 モータ制御部
341 モータ制御信号生成部
342 駆動信号生成部
343 自己イニシャライズ処理部
344 サーボ制御部
345 センサ・モータ異常時処理部
346 メモリ制御部
350 モータ異常判定処理部
360 通信制御部
400 インバータ
410 インバータ駆動制御部
440 電流制御部
450 電流検出/制限部
460 位相検出部
470 電解コンデンサ
500 上位の制御装置
Claims (6)
- 駆動信号を生成して出力し、ブラシレスDCモータのU相、V相、W相の3相の各ステータコイルに供給される電力を制御する制御ユニットと、
多極の永久磁石を有するロータの回転を検知する1個のエンコーダとを有する、ブラシレスDCモータの制御装置において、
前記エンコーダは、
前記ロータの回転軸の一端に固定され、径方向に着磁された1組のN極領域とS極領域を有する平板状のマグネットと、該マグネットに対向する位置で前記モータのハウジング側に固定された、2組のホール素子群とを備えており、
前記2組のホール素子群は、
前記回転軸の回転中心を中心とする単一の円周上に、3個のホール素子が等間隔で配置された第1のホール素子群と、
前記第1のホール素子群と同じ円周上において、前記第1のホール素子群の中間に3個のホール素子が等間隔で配置された第2のホール素子群とを有しており、
前記制御ユニットは、
前記マグネットのN極領域とS極領域の境界線上の位置を、マグネット原点位置とし、前記2組のホール素子群の出力に基づいて、前記回転軸の回転に伴うA相、B相の信号を生成して出力するとともに、前記マグネットの原点位置の情報を生成する機能と、
前記ロータの極数に合わせて前記U相、V相、W相の各位相情報を生成する機能と、
前記ブラシレスDCモータのステータの各界磁コイルの磁極と電流の関係と前記駆動信号の零に対応する前記A相若しくは前記B相の出力信号の立ち上がり位相との同期関係に基づき、前記駆動信号に対する前記回転軸の絶対原点位置を取得する機能と、
前記A相、B相、及び、前記U相、V相、W相の各位相の情報を、前記回転軸の前記絶対原点位置を基準とするアブソリュート信号のデータに変換する機能とを備えており、
前記マグネットは前記原点位置が、前記回転軸の前記絶対原点位置と同期する位置に固定されており、
前記エンコーダを前記U相、V相、及びW相のロータリーエンコーダとして、前記アブソリュート信号に基づき前記モータを駆動するように構成されていることを特徴とするブラシレスDCモータの制御装置。 - 請求項1において、
前記第1、第2のホール素子群の各ホール素子は、同じ仕様を有しており、
前記制御ユニットは、
前記回転軸の1回転毎に、前記第1ホール素子群を構成する前記3個のホール素子の出力の平均値(h1−avg.)を算出して出力し、前記第2ホール素子群を構成する前記3個のホール素子の出力の平均値(h2−avg.)を算出して出力する機能と、
前記第1ホール素子群の出力の平均値及び前記第2ホール素子群の出力の平均値に基づき、各々、前記回転軸の回転に伴うA相、B相の信号を生成して出力する機能とを有することを特徴とするブラシレスDCモータの制御装置。 - 請求項2において、
前記第1、第2のホール素子群の各ホール素子は、同じ仕様を有しており、
前記制御ユニットは、1回転毎の前記各ホール素子H1−H3のいずれかの出力パルスが予め設定された閾値の範囲外である場合には、当該ホール素子に異常有りと判定し、センサ異常信号を出力する機能と、
正常な前記ホール素子群がある場合にその出力に基づくバックアップ制御を行う機能とを有することを特徴とするブラシレスDCモータの制御装置。 - 請求項2において、
前記制御ユニットは、
前記第1、第2ホール素子群の出力に基づく前記アブソリュート信号を比較し、前記両アブソリュート信号の差分値が許容値を超えていれば、前記モータの異常と判定する機能と、
正常な前記ホール素子群がある場合にその出力に基づくバックアップ制御を行う機能とを有することを特徴とするブラシレスDCモータの制御装置。 - 多極の永久磁石を有するロータの回転を検知する1個のエンコーダと、前記エンコーダの出力に基づいてロータの回転を制御する制御装置を備えた、ブラシレスDCモータであって、
請求項1−4のいずれか1項に記載の前記エンコーダと前記制御ユニットを備えていることを特徴とするブラシレスDCモータ。 - DCモータの駆動信号を生成して出力する制御ユニットと、
前記DCモータの回転軸の回転を検知するエンコーダとを備え、
前記駆動信号に基づき、前記回転軸に固定されたアマチュアにブラシを介して供給される電力を制御する、ブラシ付きDCモータの制御装置であって、
前記エンコーダは、
前記ロータの回転軸の一端に固定され、径方向に着磁された1組のN極領域とS極領域を有する平板状のマグネットと、該マグネットに対向する位置で前記モータのハウジング側に固定された、2組のホール素子群とを備えており、
前記2組のホール素子群は、
前記回転軸の回転中心を中心とする単一の円周上に、3個のホール素子が等間隔で配置された第1のホール素子群と、
前記第1のホール素子群と同じ円周上において、前記第1のホール素子群の中間に3個のホール素子が等間隔で配置された第2のホール素子群とを有しており、
前記制御ユニットは、
前記2組のホール素子群の出力に基づいて、前記回転軸の回転に伴うインクリメンタルなA相、B相の信号と、該A相、B相の出力信号が特定の関係にある状態を示す位置決め情報とを生成して出力する機能と、
前記マグネットのN極領域とS極領域の境界線上の位置をマグネット原点位置とし、前記駆動信号の零に対応する前記A相若しくは前記B相の出力信号の立ち上がり位相との同期関係に基づき、前記駆動信号に対する前記回転軸の絶対原点位置を取得する機能と、
前記A相、B相、及び、前記A相若しくは前記B相信号に基づくZ相の信号を生成する機能と、
前記A相、B相、及び前記Z相の情報を、前記回転軸の前記絶対原点位置を基準とするアブソリュート信号のデータに変換する機能とを備えており、
前記エンコーダをロータリーエンコーダとして、前記アブソリュート信号に基づき前記DCモータを駆動するように構成されていることを特徴とするDCモータの制御装置。
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