KR20170108643A - 차량용 도어 제어 장치 및 차량 - Google Patents

차량용 도어 제어 장치 및 차량 Download PDF

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KR20170108643A
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Abstract

본 발명은 차량의 도어에 배치되는 센서; 및 상기 센서를 통해 감지된 오브젝트 정보를 기초로 상기 도어의 열림(open) 또는 닫힘(close)을 제어하기 위한 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량용 도어 제어 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 도어 제어 장치 및 차량{Door control Apparatus for Vehicle and Vehicle}
본 발명은 차량에 구비되는 차량용 도어 제어 장치 및 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.
차량에 다양한 전자 장치가 구비되면서, 여러 편의 장치 또는 시스템들이 차량에 장착된다.
한편, 종래에는 자동으로 열리고 닫히는 차량용 도어가 이용된다. 그러나, 도어 주변에 구조물 또는 타차량이 위치한 경우, 자동으로 도어가 열릴때, 차량이 손상될 수 있다. 또한, 도어 주변에 사람이 위치하거나 도어 주변에서 사람이 움직이는 경우, 자동으로 도어가 열릴때, 사람이 다칠 우려가 있다.
특히, SUV나, 해치백, 벤, 웨건 종류의 차량의 경우, 테일게이트 열림 또는 닫힘시, 사람, 구조물, 타차량과의 접촉 우려가 있다.
따라서, 이러한 접촉 또는 충돌을 막기 위한 연구가 필요하다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 오브젝트 정보에 따라 도어의 열림(open) 또는 닫힘(close)를 제어하기 위한 신호를 제공하는 차량용 도어 제어 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 상기 도어 제어 장치를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치는, 차량의 도어에 배치되는 센서; 및 상기 센서를 통해 감지된 오브젝트 정보를 기초로 상기 도어의 열림(open) 또는 닫힘(close)을 제어하기 위한 신호를 제공하는 프로세서;를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 오브젝트 정보를 기초로 도어의 열림 또는 닫힘을 제어하기 위한 신호를 제공함으로써 차량의 도어와 차량 주변 오브젝트와의 충돌을 예방하는 효과가 있다.
둘째, 도어가 테일 게이트인 경우, 센서가 엠블럼에 은닉되었다가 필요한 경우에만 노출되어, 센서를 보호하는 효과가 있다.
셋째, 센서로 종전 차량에 기 구비된 장치에 포함된 센서를 이용할 수 있어 별도의 제조 비용이 소요되지 않는 효과가 있다.
넷째, 오브젝트와의 거리를 기초로 도어의 열림 닫힘 및 차량의 이동을 동시에 제어하므로 사용자 편의성이 증대되는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1a 내지 도 1c는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 5는 본 발명의 실예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 6a 내지 도 6d는 본 발명의 실시예에 따라, 도 5의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 8a 내지 도 8c는 본 발명의 실시예에 따라, 도 7의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10a 내지 도 10c는 본 발명의 실시예에 따라, 도 9의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 12a 내지 도 12c는 본 발명의 실시예에 따라, 도 11의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 14a 내지 도 14d는 본 발명의 실시예에 따라, 도 13의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 차량용 도어 제어 장치에서 수신된 오브젝트 정보에 기초한 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라, 오브젝트 정보에 기초하여 상기 도어의 열림 또는 닫힘이 가능한 정차 영역에 차량이 정지하는 차량의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1a 내지 1c는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 1a 내지 1c를 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치를 구비할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. 자율 주행 차량의 경우, 사용자 입력에 따라 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 메뉴얼 모드로 전환되는 경우, 자율 주행 차량(100)은 조향 입력 장치를 통해 조향 입력을 수신할 수 있다.
차량(100)은, 적어도 하나의 도어(10FR, 10FL, 10RR, 10RL, 20)를 포함할 수 있다. 도어(10FR, 10FL, 10RR, 10RL, 20)는, 차량(100)의 내부 공간과 외부를 구분하고, 자동 또는 수동으로 개방, 폐쇄 가능하도록 형성된다. 이러한 도어는, 승객이 탑승할 때 열리고 닫히는 사이드 도어(10FR, 10FL, 10RR, 10RL), 트렁크, 테일 게이트(tail gate)(20), 후드를 포함할 수 있다.
차량(100)은, 차량용 도어 제어 장치(200)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 차량용 도어 제어 장치(200)는, AVM(Around View Monitoring) 장치일 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 1b를 참조하면, 차량(100)은 테일 게이트(20)를 포함할 수 있다. 테일 게이트(20)는, SUV, MPV, 벤, 웨건, 해치백 등의 차량에 포함될 수 있다. 일반적으로, 테일 게이트(20)는, 지면을 기준으로 상하로 회동 동작이 이루어짐으로써, 열리거나 닫힌다. 이때, 테일 게이트(20) 열림(open)을 위해, 차량(100)의 차체로부터 소정 길이의 공간이 요구된다. 즉, 차량(100)의 측면에서 봤을때, 테일 게이트(20) 열림(open)을 위해 차량의 리어 범퍼에서부터 차량(100)의 후방을 향해 소정 길이(25)의 공간이 확보되어야한다.
만약, 상기 공간이 확보되지 않은 상태에서 테일 게이트(20)가 열리는 경우, 테일 게이트(20)가 손상되거나 주변의 사물 또는 사람에게 손상을 입힐 수 있다.
이러한 손상을 방지하기 위해, 차량(100)은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치(200)를 포함할 수 있다.
도 1c를 참조하면, 테일 게이트(20)의 일 영역에 차량 제조사의 엠블럼(emblem)(30)이 형성될 수 있다. 차량용 도어 제어 장치(200)에 포함되는 센서(도 3의 230)는 엠블럼(30)에 의해 은닉될 수 있다.
엠블럼(30)은, 테일 게이트(20) 상에 좌우 방향(또는, 전폭 방향)의 축(31a)을 중심으로 상하 방향으로 회동가능하게 형성(31)될 수 있다. 또는, 엠블럼(30)은, 테일 게이트(20) 상에 상하 방향(또는, 전폭 방향)의 축(32a)을 중심으로 좌우 방향으로 회동가능하게 형성(32) 될 수 있다.
도 1d는 본 발명의 실시예에 따라, 도어가 사이드 도어인 경우 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 1d를 참조하면, 오브젝트(1000) 차량(100)과 근접거리에 위치한 경우, 사이드 도어(10FL)가 열릴때, 사이드 도어(10FL)와 오브젝트(1000)간 접촉이 발생될 수 있다. 이러한, 접촉이 발생되지 않도록, 차량용 도어 제어 장치(200)에 포함되는 프로세서(270)는, 사이드 도어(10FL)와 오브젝트(1000)가 서로 접촉되지 않는 범위 내에서 도어(10FL)가 열리도록 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 차량(100)은, 차량(100)은, 통신부(110), 입력부(120), 센싱부(125), 메모리(130), 출력부(140), 차량 구동부(150), 제어부(170), 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 차량용 도어 제어 장치(200)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는, 근거리 통신 모듈(113), 위치 정보 모듈(114), 광통신 모듈(115) 및 V2X 통신 모듈(116)을 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈(113)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(113)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(113)은 이동 단말기와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(113)은 이동 단말기로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(100)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기와 차량(100)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(114)은, 차량(100)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 위치 정보 모듈(114)은 통신부(110)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(125)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
광통신 모듈(115)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(100)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(115)은 광 통신을 통해 타 차량과 데이터를 교환할 수 있다.
V2X 통신 모듈(116)은, 서버 또는 타 차량과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(116)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(100)은 V2X 통신 모듈(116)을 통해, 외부 서버 및 타 차량과 무선 통신을 수행할 수 있다.
입력부(120)는, 운전 조작 장치(121), 마이크로 폰(123) 및 사용자 입력부(124)를 포함할 수 있다.
운전 조작 장치(121)는, 차량(100) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작부(121)는 조향 입력 장치, 쉬프트 입력 장치, 가속 입력 장치, 브레이크 입력 장치를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 장치는 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 장치는 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 장치 및 브레이크 입력 장치는 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
마이크로 폰(123)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(100)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(123)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(170)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(122) 또는 마이크로폰(123)는 입력부(120)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(125)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(124)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(124)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(170)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(100)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(124)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(124)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(124)를 조작할 수 있다.
센싱부(125)는, 차량(100)의 각종 상황 또는 차량의 외부 상황을 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(125)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(125)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(125)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
한편, 위치 정보 모듈(114)은 센싱부(125)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(125)는 차량 주변의 오브젝트를 감지할 수 있는 오브젝트 센싱부를 포함할 수 있다. 여기서, 오브젝트 센싱부는, 카메라 모듈, 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 초음파 센서를 포함할 수 있다. 이경우, 센싱부(125)는, 카메라 모듈, 레이더(Radar), 라이더(Lidar) 또는 초음파 센서를 통해 차량 전방에 위치하는 전방 오브젝트 또는 차량 후방에 위치하는 후방 오브젝트를 감지할 수 있다.
센싱부(125)는 카메라 모듈을 포함할 수 있다. 카메라 모듈은, 차량 외부를 촬영하는 외부 카메라 모듈 및 차량 내부를 촬영하는 외부 카메라 모듈을 포함할 수 있다.
외부 카메라 모듈은, 차량(100)의 외부를 촬영하는 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있다. 외부 카메라 모듈은 AVM(Arond View Monitoring) 장치, BSD(Blind Spot Detection) 장치 또는 후방 카메라 장치를 포함할 수 있다.
AVM 장치는, 복수의 카메라에서 획득된 복수의 영상을 합성하여, 차량 주변 영상을 사용자에게 제공할 수 있다. AVM 장치는 복수의 영상을 합성하여 사용자가 보기 편한 영상으로 전환하여 표시할 수 있다. 예를 들면, AVM 장치는 복수의 영상을 합성하여 탑뷰 영상으로 전환하여 표시될 수 있다.
예를 들면, AVM 장치는, 제1 내지 제4 카메라를 포함할 수 있다. 이경우, 제1 카메라는, 프런트 범퍼 주변, 라디에이터 그릴 주변, 엠블럼 주변 또는 윈드 쉴드 주변에 배치될 수 있다. 제2 카메라는, 좌측 사이드 미러, 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어, 좌측 휀더에 배치될 수 있다. 제3 카메라는, 우측 사이드 미러, 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 휀더에 배치될 수 있다. 제4 카메라는, 리어 범퍼 주변, 엠블럼 주변 또는 번호판 주변에 배치될 수 있다.
BSD 장치는, 하나 이상의 카메라에서 획득된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 오브젝트와의 충돌 가능성이 판단되는 경우, 알람을 출력할 수 있다.
예를 들면, BSD 장치는, 제1 및 제2 카메라를 포함할 수 있다. 이경우, 제1 카메라는, 좌측 사이드 미러, 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더에 배치될 수 있다. 제2 카메라는, 우측 사이드 미러, 우측 프런트 우측 리어 도어 또는 우측 휀더에 배치될 수 있다.
후방 카메라는, 차량 후방 영상을 획득하는 카메라를 포함할 수 있다.
예를 들면, 후방 카메라는 리어 범퍼 주변, 엠블럼 주변 또는 번호판 주변에 배치될 수 있다.
차량용 도어 제어 장치(200)에 포함되는 센서(도 3의 230) 중 카메라는, 차량(100)에 구비되는 AVM 장치, BSD 장치, 후방 카메라 장치 중 어느 하나에 포함되는 카메라 일 수 있다.
내부 카메라 모듈은 차량(100)의 실내를 촬영하는 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있다. 카메라는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다.
내부 카메라 모듈의 프로세서는, 차량(100) 내에 탑승자에 대한 이미지를 획득하여, 탑승 인원이 몇 명인지, 탑승자가 어느 자리에 탑승하였는지 검출할 수 있다. 예를 들면, 내부 카메라는 동승자의 탑승 유무 및 탑승 위치를 검출할 수 있다.
메모리(130)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(130)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(130)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
출력부(140)는, 제어부(170)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이 장치(141), 음향 출력부(142) 및 햅틱 출력부(143)를 포함할 수 있다.
디스플레이 장치(141)는 다양한 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이 장치(141)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이 장치(141)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이 장치(141)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(100)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(100)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이 장치(141)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이 장치(141)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이 장치(141)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(170)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이 장치(141)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이 장치(141)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이 장치(141)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이 장치(141)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이 장치(141)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 이경우, 투명 디스플레이는 윈드 쉴드에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
음향 출력부(142)는 제어부(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(142)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(142)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(143)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(143)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(150)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(150)는 동력원 구동부(151), 조향 구동부(152), 브레이크 구동부(153), 램프 구동부(154), 공조 구동부(155), 윈도우 구동부(156), 에어백 구동부(157), 썬루프 구동부(158) 및 서스펜션 구동부(159)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(151)는, 차량(100) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(151)가 엔진인 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(152)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(153)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(100)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(154)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(155)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(156)는, 차량(100) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(157)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(158)는, 차량(100) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(159)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 차량 구동부(150)는 샤시 구동부를 포함할 수 있다. 여기서, 샤시 구동부는 조향 구동부(152), 브레이크 구동부(153) 및 서스펜션 구동부(159)를 포함하는 개념일 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(170)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(180)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(180)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(180)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(180)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(180)는 전원부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(170)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량용 도어 제어 장치(200)는, 차량(100)에 포함되는 각종 도어의 열림 또는 닫힘을 제어할 수 있다. 이하에서, 차량용 도어 제어 장치(200)를 중심으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 3을 참조하면, 차량용 도어 제어 장치(200)는, 통신부(210), 입력부(220), 센서(225), 센서 구동부(226), 인터페이스부(230), 구동부(250), 프로세서(270) 및 전원부(290)를 포함할 수 있다.
통신부(210)는, 차량(100) 내부 또는 외부에 위치하는 타 디바이스와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 여기서, 타 디바이스는, 이동 단말기, 서버 또는 타 차량을 포함할 수 있다.
예를 들면, 통신부(210)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX, NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
예를 들면, 통신부(210)는, 이동 단말기 또는 서버로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기와 차량용 도어 제어 장치(200)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
통신부(210)는 외부 서버로부터 신호등 변경 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다.
입력부(220)는, 사용자 입력을 수신할 수 있다. 입력부(220)는, 기계식 입력 장치, 터치식 입력 장치, 음성 입력 장치 또는 무선 입력 장치를 포함할 수 있다.
기계식 입력 장치는, 버튼, 레버, 조그휠, 스위치 등을 포함할 수 있다. 예를 들면, 입력부(220)는, 테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 20)의 일 영역에 배치될 수 있다. 입력부(220)는, 엠블럼(도 1c의 30) 주변에 배치될 수 있다. 입력부(220)는, 엠블럼(도 1c의 30)의 내측에 레버 형태로 배치될 수 있다. 이경우, 레버는, 움직이는 정도에 따라 복수의 입력을 수신할 수 있다.
터치식 입력 장치는, 적어도 하나의 터치 센서를 포함할 수 있다. 터치 입력 장치는 터치 스크린으로 구성될 수 있다.
음성 입력 장치는, 사용자의 음성을 전기적 신호로 전환하는 마이크를 포함할 수 있다.
무선 입력 장치는, 차량(100)의 외부에서 키를 이용해 입력되는 무선(wireless) 형태의 사용자 입력을 수신할 수 있다.
입력부(220)는, 차량(100)에 포함된 도어의 열림 (open) 또는 닫힘(close)을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.
센서(225)는, 차량(100) 주변에 위치하는 오브젝트를 감지할 수 있다. 예를 들면, 오브젝트는, 차량(100) 주변에 위치하는 사람, 이륜차, 타 차량, 구조물 등을 포함할 수 있다. 구조물은, 벽, 가로수, 가로등, 신호등, 기둥 등 지면에 고정되어 있는 물체일 수 있다.
센서(225)는, 오브젝트를 감지할 수 있는 다양한 종류의 센서가 포함할 수 있다. 예를 들면, 센서(225)는, 카메라, 초음파 센서, 레이더(radar), 라이더(Lidar)를 포함할 수 있다. 센서(225)는, 주로 근거리에 위치한 오브젝트를 검출하는데 이용되기 때문에 카메라 또는 초음파 센서를 포함하는 것이 바람직하다.
센서(225)는, 차량의 도어에 배치될 수 있다. 예를 들면, 센서(225)는, 테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 20)의 일 영역에 배치될 수 있다. 예를 들면, 센서(225)는, 엠블럼(도 1c의 30)에 의해 은닉될 수 있다. 이경우, 센서(225)는, 평소에는 엠블럼(도 1c의 30)에 의해 은닉되어 있다가, 제1 이벤트 발생시, 외부에 노출되어 오브젝트를 감지할 수 있다. 제1 이벤트는, 입력부(220)를 통해 수신되는 도어 열림(open) 신호 수신 이벤트일 수 있다.
센서(225)가 카메라를 포함하는 경우, 카메라는, 차량(100)에 구비되는 AVM(Around View Monitoring) 장치, BSD(Blind Spot Detection) 장치 또는 후방 카메라 장치에 포함될 수 있다. 예를 들면, 센서(225)는, AVM 장치, 또는 후방 카메라 장치에 포함되는 카메라 중 테일 게이트 근처에 배치되는 카메라일 수 있다.
카메라는 획득되는 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다. 카메라는 이미지 센서와 이미지 프로세서를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 카메라는 스테레오 카메라일 수 있다.
이미지 프로세서는, 획득된 영상을 처리하여, 오브젝트를 검출할 수 있다. 이미지 프로세서는 검출된 오브젝트를 트래킹할 수 있다. 이미지 프로세서는, 오브젝트와의 거리를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 프로세서는, 핀홀, 움직임 벡터, 디스패러티(disparity), 오브젝트의 크기 변화를 이용하여 오브젝트와의 거리를 검출할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라는 이미지 데이터를 프로세서(270)로 제공하고, 프로세서(270)가 이미지 처리를 수행할 수도 있다.
초음파 센서는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되는 수신 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 거리를 검출할 수 있다.
센서(225)는 움직일 수 있다. 예를 들면, 센서(225)는, 회동 동작에 따른 도어의 열림 궤적과 동일한 회전 축을 중심으로 움직일 수 있다. 센서(225)가, 도어의 일 영역에 배치된 상태에서, 도어가 소정의 축을 중심으로 회동하는 경우, 센서(225)도 회동할 수 있다. 여기서, 상기 축은, 도어가 테일 게이트인 경우, 전폭 방향으로 형성될 수 있다. 상기 축은, 도어가 사이드 도어인 경우, 전고 방향으로 형성될 수 있다. 이경우, 센서(225)가 도어보다 돌출된 상태로 배치되어, 도어보다 먼저 회전할 수 있다. 센서(225)가 도어보다 먼저 회동함으로써, 도어가 열리기 이전에 센서(225)가 도어의 열림 궤적 범위 내에 오브젝트가 위치하는지 미리 감지할 수 있다.
센서(225)는, 센서 구동부(226)로부터 구동력을 제공받아, 도어와 다른 회전 축을 중심으로 움직일 수 있다. 예를 들면, 센서(225)가, 도어의 일 영역에 배치된 상태에서, 도어가 제1 축을 중심으로 회동하는 경우, 센서(225)는 제2 축을 중심으로 회동할 수 있다. 여기서, 상기 제1 축 및 제2 축은, 도어가 테일 게이트인 경우, 전폭 방향으로 형성될 수 있다. 상기 제1 축 및 제2 축은, 도어가 사이드 도어인 경우, 전고 방향으로 형성될 수 있다.
센서(225)는, 소정의 감지 범위 내에서 오브젝트를 감지할 수 있다. 여기서, 상기 감지 범위는 도어의 움직임에 대응하여 변경될 수 있다. 예를 들면, 센서(225)가 테일 게이트에 배치되어 소정의 감지 범위를 가지고 오브젝트를 감지하는 상태에서, 테일 게이트가 열리는 경우, 센서(225)는 검출된 오브젝트를 지속적으로 트래킹할 수 있도록 감지 범위가 변경될 수 있다. 감지 범위는 센서(225)가 센서 구동부(226)로부터 구동력을 제공 받아 움직임으로써 변경될 수 있다.
센서 구동부(226)는, 센서(225)가 움직이기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 예를 들면, 센서 구동부(226)는 모터 및 적어도 하나의 기어를 포함할 수 있다. 센서 구동부(226)는, 프로세서(270)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
인터페이스부(230)는, 각종 신호, 정보 또는 데이터를 수신하거나, 프로세서(270)에서 처리 또는 생성된 신호, 정보 또는 데이터를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(280)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(170), 차량용 디스플레이 장치(160), 센싱부(125), 차량 구동부(150) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(280)는, 제어부(170), 차량용 디스플레이 장치(160) 또는 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해, 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보, 차량의 현재 위치 정보를 포함할 수 있다. 한편, 내비게이션 정보는 도로상에서 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다.
한편, 인터페이스부(280)는, 제어부(170) 또는 센싱부(125)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차속 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 비가 오는지에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 레인 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
인터페이스부(280)는, 제어부(170) 또는 차량 구동부(150)에, 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 신호는 제어 신호일 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(280)는, 동력원을 제어하는 동력원 구동부(151)와 통신할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 프로세서(270)에서 생성된 신호를 동력원 구동부(151)에 제공할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(280)는, 브레이크 장치를 제어하는 브레이크 구동부(153)와 통신할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 프로세서(270)에서 생성된 신호를 브레이크 구동부(153)에 제공할 수 있다.
메모리(240)는, 프로세서(270)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량용 도어 제어 장치(200) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(240)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(240)는, 실시예에 따라, 프로세서(270)의 하위 구성으로 포함될 수 있다.
구동부(250)는, 도어의 열림(open) 닫힘(close)를 위한 구동력을 제공할 수 있다.
구동부(250)는, 구동력을 생성하는 장치(예를 들면, 모터)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 구동부(250)는, 전동 힌지를 포함할 수 있다. 이경우, 도어는 전동 힌지에서 제공되는 구동력을 통해 회동되어, 열림(open) 또는 닫힘(close)될 수 있다.
프로세서(270)는, 차량용 도어 제어 장치(200) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(270)는, 통신부(210), 입력부(220), 센서(225), 센서 구동부(226), 인터페이스부(230), 메모리(240), 구동부(250), 전원부(290)와 전기적으로 연결될 수 있다.
프로세서(270)는, 센서(225)에서 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(270)는, 센서(225)를 통해 감지된 오브젝트 정보를 기초로 도어의 열림(open) 또는 닫힘(close)을 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(270)는, 구동부(250)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(270)는, 구동부(250)를 제어하여, 도어의 열림(open) 또는 닫힘(clsoe)을 제어할 수 있다.
센서(225)가 테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 30)의 일 영역에 형성되는 엠블럼(도 1c의 30)에 의해 은닉되는 경우, 프로세서(270)는, 제1 이벤트 발생시, 센서(225)가 외부에 노출되도록 엠블럼(도 1c의 30)의 움직임을 제어할 수 있다. 제1 이벤트는, 입력부(220)를 통해 수신되는 도어 열림을 위한 입력 신호 수신 이벤트일 수 있다. 또는, 제1 이벤트는, 입력부(220)를 통해 수신되는 엠블럼(도 1c의 30) 움직임을 위한 입력 신호 수신 이벤트일 수 있다.
예를 들면, 엠블럼(도 1c의 30)이 상하 방향 또는 좌우 방향으로 회동 가능하게 형성되는 경우, 프로세서(270)는, 제1 이벤트 발생시, 엠블럼(도 1c의 30)이 상하 방향 또는 좌우 방향으로 회동되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 입력부(220)는, 엠블럼(도 1c의 30)의 주변에 배치되는 레버 형태의 입력 장치일 수 있다. 상기 레버 형태의 입력 장치를 통해, 도어 열림을 위한 입력 신호가 수신되는 경우, 프로세서(270)는, 엠블럼(도 1c의 30)의 움직임을 제어할 수 있다.
예를 들면, 레버 형태의 입력 장치는, 레버가 움직이는 정도에 따라 복수의 입력을 수신할 수 있다. 상기 레버 형태의 입력 장치를 통해, 제1 레벨의 레버 움직임에 따른 입력이 수신되는 경우, 프로세서(270)는, 엠블럼(도 1c 30)의 움직임을 제어할 수 있다. 또한, 상기 레버 형태의 입력 장치를 통해, 제2 레벨의 레버 움직임에 따른 입력이 수신되는 경우, 프로세서(270)는, 도어의 열림(open)을 제어할 수 있다.
프로세서(270)는, 센서(225)로부터 오브젝트 감지 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(270)는, 도어와 오브젝트와의 거리를 검출할 수 있다. 프로세서(270)는, 핀홀, 움직임 벡터, 디스패러티(disparity), 오브젝트의 크기 변화를 이용하여 도어와 오브젝트와의 거리를 검출할 수 있다.
프로세서(270)는, 검출된 거리를 기초로 도어의 열림 또는 닫힘을 제어할 수 있다.
프로세서(270)는, 검출된 거리가 기준 범위 내인 경우, 도어와 오브젝트가 접촉되지 않는 범위까지 도어가 열리도록 제어할 수 있다. 기준 범위는, 오브젝트와 도어간의 접촉 가능성 및 탑승객의 하차 공간 또는 오브젝트와 도어간의 접촉 가능성 및 짐을 내릴 수 있는 공간을 기초로 설정될 수 있다. 이와 같이, 제어함으로써, 탑승객의 하차를 위한 최소한의 공간 또는 짐을 내릴 수 있는 최소한의 공간이 확보되는 범위까지 도어가 열릴 수 있다.
프로세서(270)는, 검출된 거리가 기준 거리 이하인 경우, 제1 이벤트가 발생하는 경우에도 도어가 열리지 않도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 제어함으로써, 도어 열림에 따른 오브젝트와 도어와의 충돌을 방지할 수 있다.
프로세서(270)는, 도어 열림시, 도어 열림 궤적 범위 내에, 오브젝트가 위치하는 경우, 상기 도어의 열림을 중지할 수 있다. 예를 들면, 도어가 열리는 중에, 도어 열림 궤적 범위 내에, 오브젝트가 검출되는 경우, 프로세서(270)는 도어의 열림이 중지되도록 구동부(250)를 제어할 수 있다.
도어가 테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 30)이고, 테일 게이트 열림 궤적 범위 내에 오브젝트가 위치하는 경우, 프로세서(270)는, 차량(100)이 전방을 향해 이동되기 위한 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(270)는, 상기 신호를, 인터페이스부(230)를 통해 동력원 구동부(151)에 제공할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(270)는, 테일 게이트의 열림 궤적 범위에서 상기 오브젝트가 벗어나도록 차량(100)이 전방을 향해 이동되기 위한 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(270)는, 차량(100)이 전방을 향해 이동되는 중 테일 게이트가 열리도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 제어함으로써, 테일 게이트 열림시 오브젝트와의 충돌이 예측되는 경우, 차량을 전진시켜 오브젝트와의 충돌이 발생되지 않게 테일 게이트를 열 수 있다. 또한, 차량의 이동과 함께 테일 게이트가 열리도록 제어함으로써, 신속하게 테일 게이트를 여는 효과도 도출될 수 있다.
프로세서(270)는, 인터페이스부(230)를 통해, 차량 전방에 위치하는 전방 오브젝트 정보를 수신할 수 있다. 전방 오브젝트는 차량(100)의 센싱부(도 2의 125)에서 감지될 수 있다.
차량이 전방을 향해 이동할 때, 이동 경로 상에 전방 오브젝트가 위치하는 경우, 프로세서(270)는, 차량이 정지하기 위한 신호를 브레이크 구동부(153)에 제공할 수 있다. 이와 같이, 제어함으로써, 테일 게이트 열림을 위해 차량이 이동되는 경우, 전방에 위치하는 오브젝트와 차량과의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 20)가 열린(open) 상태에서, 제2 이벤트가 발생되는 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트가 닫히도록 제어할 수 있다. 프로세서(270)는, 테일 게이트가 닫히는 속도에 대응하여 차량(100)이 후방을 향해 이동되기 위한 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(270)는, 인터페이스부(230)를 통해, 상기 신호를 동력원 구동부(151)에 제공할 수 있다. 제2 이벤트는, 입력부(220)를 통해 수신되는 도어 닫힘(close) 신호 수신 이벤트일 수 있다.
프로세서(270)는, 인터페이스부(230)를 통해, 차량(100)의 후방에 위치하는 후방 오브젝트 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(270)는, 후방 오브젝트 정보가 수신되는 경우, 후방 오브젝트가 수신되지 않는 경우보다 테일 게이트가 닫히는 속도를 더 빠르게 제어할 수 있다. 이와 같이, 제어함으로써, 오브젝트와의 충돌을 방지할 수 있다.
프로세서(270)는, 오브젝트와의 거리를 검출할 수 있다. 프로세서(270)는, 검출된 거리가 기준 거리 이하인 경우, 차량(100)이 정지하기 위한 신호를 브레이크 구동부(153)에 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 도어 닫힘시, 도어 닫힘 궤적 범위 내에, 오브젝트가 위치하는 경우, 도어의 닫힘을 중지할 수 있다.
도어가 테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 30)이고, 센서(225)는 회동 가능하게 형성된 상태에서, 프로세서(270)는, 제2 이벤트 발생시, 테일 게이트 내측이 감지되도록, 센서(225) 회동되도록 제어할 수 있다.
센서(225)는, 소정 축을 중심으로 회동 가능하게 형성될 수 있다. 여기서, 상기 축은, 테일 게이트 열림 궤적의 중심이 되는 축과 평행하게 형성될 수 있다.
센서(225)는, 모터(미도시)로부터 구동력을 제공받아 프로세서(270)의 제어에 따라 회동될 수 있다.
프로세서(270)는, 테일 게이트 열림(open)시 센서(225)가 테일 게이트 바깥쪽을 감지하도록 센서(225)를 회동시킬 수 있다. 예를 들면, 프로세서(270)는, 제1 이벤트 발생시, 센서(225)를 테일 게이트의 열림 방향과 같은 방향으로 회동 시켜, 테일 게이트 바깥쪽을 감지하도록 제어할 수 있다. 이후에, 테일 게이트가 열리는 중에는 테일 게이트의 닫힘 방향과 같은 방향으로 회동 시켜, 센서(225)의 감지 범위를 변경시킬 수 있다. 이후에, 테일 게이트가 완전히 열린 후, 센서(225)의 회동도 완료되어, 센서(225)는 테일 게이트 안쪽을 감지할 수 있다.
한편, 프로세서(270)는, 테일 게이트가 열리는 속도 또는 테일 게이트가 열리는 정도에 대응하여 센서(225)의 회동 속도를 제어할 수 있다.
프로세서(270)는, 테일 게이트 닫힘(close)시 센서(225)가 테일 게이트 바깥쪽을 감지하도록 센서(225)를 회동시킬 수 있다. 예를 들면, 프로세서(270)는, 제2 이벤트 발생시, 센서(225)를 테일 게이트의 닫힘 방향과 같은 방향으로 회동 시켜, 테일 게이트 안쪽을 감지하도록 제어할 수 있다. 이후에, 테일 게이트가 닫히는 중에는 테일 게이트의 열림 방향과 같은 방향으로 회동 시켜, 센서(225)의 감지 범위를 변경시킬 수 있다. 이후에, 테일 게이트가 완전히 닫힌 후, 센서(225)의 회동도 완료되어, 센서(225)는 테일 게이트 바깥쪽을 감지할 수 있다.
한편, 프로세서(270)는, 테일 게이트가 닫히는 속도 또는 테일 게이트가 닫히는 정도에 대응하여 센서(225)의 회동 속도를 제어할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량용 디스플레이 장치(160)에, 오브젝트 정보에 기초하여 도어의 열림 또는 닫힘이 가능한 정차 영역이 표시되도록 데이터를 제공할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치(160)는, 오브젝트와 도어와의 접촉이 발생되지 않는 범위 내에서 도어의 열림 또는 닫힘이 가능한 정차 영역을 표시할 수 있다.
프로세서(270)는, 오브젝트 정보에 기초하여 도어의 열림 또는 닫힘이 가능한 정차 영역에 차량이 정지하도록 브레이크 구동부(153)에 신호를 제공할 수 있다.
도어가 사이드 도어인 경우, 프로세서(270)는, 사이드 도어와 오브젝트가 서로 접촉되지 않는 범위 내에서 도어가 열리도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(270)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원부(290)는, 프로세서(270)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 전원부(290)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 4를 참조하면, 센서(225)는, 오브젝트를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 센서(225)에서 오브젝트 정보를 수신할 수 있다(S410). 여기서, 오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무 정보, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와 차량과의 거리 정보 또는 오브젝트와 도어와의 거리 정보를 포함할 수 있다.
한편, 프로세서(270)는, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다. 예를 들면, 센서(225)에 카메라가 포함되는 경우, 프로세서(270)는, 카메라로부터 영상 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(270)는, 수신된 영상 데이터를 영상 처리하여 오브젝트를 검출하고, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(270)는, 오브젝트 정보를 기초로 도어의 열림(open) 또는 닫힘(close)을 제어할 수 있다(S450). 예를 들면, 프로세서(270)는, 구동부(250)에 제어 신호를 제공하고, 구동부(250)는, 도어가 열리거나 닫힐 수 있도록 구동력을 제공할 수 있다.
도 5 내지 도 14d를 참조하여, 차량용 도어 제어 장치의 실시예에 따른 동작을 설명한다. 여기서, 센서(225)는 카메라임을 가정하여 설명한다.
도 5는 본 발명의 실예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다. 도 6a 내지 도 6d는 본 발명의 실시예에 따라, 도 5의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(270)는, 센싱부(225)의 카메라로부터 영상을 수신할 수 있다(S505).
카메라는 테일 게이트(20)의 일 영역에 배치될 수 있다. 카메라는 테일 게이트의 외측 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 테일 게이트의 외측 영상을 수신할 수 있다. 한편, 테일 게이트의 외측 영상은, 테일 게이트가 닫힌 상태에서 차량(100)의 후방 영상일 수 있다.
도 6a에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 수신된 영상에서 오브젝트(1000)를 검출하고, 검출된 오브젝트(1000)를 트래킹할 수 있다(S510). 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000) 간 거리(610)를 검출할 수 있다(S520).
예를 들면, 프로세서(270)는, 핀홀, 움직임 벡터, 디스패러티(disparity), 오브젝트의 크기 변화를 이용하여 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)와의 거리(610)를 검출할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)이 움직이는 경우, 수신된 영상에서 검출된 오브젝트(1000)는 상대적으로 움직이는 것처럼 보일 수 있다. 이때, 프로세서(270)는, 오브젝트(1000)의 움직임의 변화 또는 오브젝트(1000)의 크기의 변화에 기초하여 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리(610)를 검출할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)이 움직이는 경우, 프로세서(270)는, 카메라에서 수신된 제1 프레임의 영상 및 제2 프레임의 영상에서의 오브젝트(1000)를 트래킹하여 검출된 디스패러티를 기초로 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리(610)를 검출할 수 있다.
프로세서(270)는, 입력부(220)를 통해, 테일 게이트(20) 열림(open) 신호를 수신할 수 있다(S530).
도 6b에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 검출된 거리(610)가 제1 기준 거리(601) 이상인지 판단할 수 있다(S540).
만약, 검출된 거리(610)가 제1 기준 거리(601) 이상인 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)가 열리도록 제어할 수 있다(S550).
도 6c에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 검출된 거리(610)가 기준 범위(603) 이내인지 판단할 수 있다(S560).
만약, 검출된 거리(610)가 기준 범위(603) 이내인 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)가 접촉되지 않는 범위까지 테일 게이트가 열리도록 제어할 수 있다(S570).
도 6d에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 검출된 거리(610)가 제2 기준 거리(602) 이하인지 판단할 수 있다(S580).
만약, 검출된 거리(610)가 제2 기준 거리(602) 이하인 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)가 열리지 않도록 제어할 수 있다(S590).
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다. 도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 실시예에 따라, 도 7의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(270)는, 입력부(220)를 통해, 테일 게이트(20) 열림(open) 신호를 수신할 수 있다(S710).
프로세서(270)는, 센싱부(225)의 카메라로부터 영상을 수신할 수 있다(S715).
카메라는 테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 20)의 일 영역에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라는 테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 20)의 일 영역에 배치된 엠블럼(도 1c의 30)에 의해 은닉될 수 있다. 이경우, 카메라는, 평소에는 엠블럼(도 1c의 30)에 의해 은닉되어 있다가, 테일 게이트 열림을 위한 입력 신호가 수신되는 경우, 외부에 노출될 수 있다.
도 8a에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 수신된 영상에서 오브젝트(1000)를 검출하고, 검출된 오브젝트(1000)를 트래킹할 수 있다(S720). 프로세서(270)는, 테일 게이트와 오브젝트(1000) 간 거리(600)를 검출할 수 있다(S725).
예를 들면, 프로세서(270)는, 핀홀, 움직임 벡터, 디스패러티(disparity), 오브젝트의 크기 변화를 이용하여 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)와의 거리(610)를 검출할 수 있다.
예를 들면, 테일 게이트(20)가 열리는 경우, 수신된 영상에서 검출된 오브젝트(1000)는 상대적으로 움직이는 것처럼 보일 수 있다. 이때, 프로세서(270)는, 오브젝트(1000)의 움직임의 변화 또는 오브젝트(1000)의 크기의 변화에 기초하여 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리(610)를 검출할 수 있다.
예를 들면, 테일 게이트(20)가 열리는 경우, 프로세서(270)는, 카메라에서 수신된 제1 프레임의 영상 및 제2 프레임의 영상에서의 오브젝트(1000)를 트래킹하여 검출된 디스패러티를 기초로 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리를 검출할 수 있다.
프로세서(270)는, 검출된 거리(600)를 기초로 테일 게이트(20)의 열림 궤적(810) 상에 오브젝트(1000)가 위치하는지 판단할 수 있다(S730).
도 8b에 예시된 바와 같이, 만약, 테일 게이트(20)의 열림 궤적(810) 상에 오브젝트(1000)가 위치하는 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)의 열림(open)을 중지할 수 있다(S740). 예를 들면, 테일 게이트(20)가 열리던 도중, 열림 궤적(810) 상에 위치하는 오브젝트(1000)가 검출되는 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)의 열림을 중지할 수 있다.
도 8c에 예시된 바와 같이, 만약, 테일 게이트(20)의 열림 궤적(810) 상에 오브젝트(1000)가 위치하지 않는 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)가 열리도록 제어할 수 있다(S750).
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다. 도 10a 내지 도 10c는 본 발명의 실시예에 따라, 도 9의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(270)는, 입력부(220)를 통해, 테일 게이트(20) 열림(open) 신호를 수신할 수 있다(S910).
프로세서(270)는, 센싱부(225)의 카메라로부터 영상을 수신할 수 있다(S915).
카메라는 테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 20)의 일 영역에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라는 테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 20)의 일 영역에 배치된 엠블럼(도 1c의 30)에 의해 은닉될 수 있다. 이경우, 카메라는, 평소에는 엠블럼(도 1c의 30)에 의해 은닉되어 있다가, 테일 게이트 열림을 위한 입력 신호가 수신되는 경우, 외부에 노출될 수 있다.
도 10a에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 수신된 영상에서 오브젝트(1000)를 검출하고, 검출된 오브젝트(1000)를 트래킹할 수 있다(S920). 프로세서(270)는, 테일 게이트와 오브젝트(1000) 간 거리(600)를 검출할 수 있다(S925).
예를 들면, 프로세서(270)는, 핀홀, 움직임 벡터, 디스패러티(disparity), 오브젝트의 크기 변화를 이용하여 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)와의 거리(610)를 검출할 수 있다.
예를 들면, 테일 게이트(20)가 열리는 경우, 수신된 영상에서 검출된 오브젝트(1000)는 상대적으로 움직이는 것처럼 보일 수 있다. 이때, 프로세서(270)는, 오브젝트(1000)의 움직임의 변화 또는 오브젝트(1000)의 크기의 변화에 기초하여 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리(610)를 검출할 수 있다.
예를 들면, 테일 게이트(20)가 열리는 경우, 프로세서(270)는, 카메라에서 수신된 제1 프레임의 영상 및 제2 프레임의 영상에서의 오브젝트(1000)를 트래킹하여 검출된 디스패러티를 기초로 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리를 검출할 수 있다.
프로세서(270)는, 검출된 거리(600)를 기초로 테일 게이트(20)의 열림 궤적(1050) 상에 오브젝트(1000)가 위치하는지 판단할 수 있다(S930).
도 10b에 예시된 바와 같이, 만약, 테일 게이트(20)의 열림 궤적(1050) 상에 오브젝트(1000)가 위치하는 경우, 프로세서(270)는, 차량(100)이 전방(1010)을 향해 이동되기 위한 신호를 제공할 수 있다(S940). 프로세서(270)는, 상기 신호를, 인터페이스부(230)를 통해 동력원 구동부(151)에 제공할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(270)는, 테일 게이트의 열림 궤적 범위에서 상기 오브젝트(1000)가 벗어나도록 차량(100)이 전방(1010)을 향해 이동되기 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 지속적으로 획득되는 영상에서 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간의 거리를 검출하고, 검출된 거리를 기초로, 테일 게이트(20) 열림시, 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)가 충돌하는지 판단할 수 있다(S950).
도 10c에 예시된 바와 같이, 만약, 차량(100)이 이동되어, 테일 게이트(20) 열림시, 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)가 충돌되지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)가 열리도록 제어할 수 있다(S960).
만약, 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)가 충돌되는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(270)는, 차량(100)이 전방(1010)을 향해 이동되기 위한 신호를 제공할 수 있다(S940).
한편, 프로세서(270)는, 차량(100)이 전방을 향해 이동되는 중 테일 게이트(20)가 열리도록 제어할 수도 있다. 이경우, 차량(100)의 이동과, 테일 게이트(20) 열림 제어는 테일 게이트(20)가 오브젝트(1000)와 충돌되지 않는 범위 내에서 이루어질 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다. 도 12a 내지 도 12b는 본 발명의 실시예에 따라, 도 11의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 테일 게이트(20)가 열려있는 상태에서, 프로세서(270)는, 입력부(220)를 통해, 테일 게이트(20) 닫힘(close) 신호를 수신할 수 있다(S1110).
프로세서(270)는, 센싱부(225)의 카메라로부터 영상을 수신할 수 있다(S1115).
카메라는 테일 게이트(도 1b 내지 도 1c의 20)의 일 영역에 배치될 수 있다. 카메라는 회동 가능하게 형성될 수 있다. 프로세서(270)는, 닫힘(clsoe) 신호 수신시, 테일 게이트 내측이 감지되도록 카메라가 회동되도록 제어할 수 있다.
도 12a에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 수신된 영상에서 오브젝트(1000)를 검출하고, 검출된 오브젝트(1000)를 트래킹할 수 있다(S1120). 프로세서(270)는, 테일 게이트와 오브젝트(1000) 간 거리(600)를 검출할 수 있다(S1125).
예를 들면, 프로세서(270)는, 핀홀, 움직임 벡터, 디스패러티(disparity), 오브젝트의 크기 변화를 이용하여 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)와의 거리(610)를 검출할 수 있다.
예를 들면, 테일 게이트(20)가 닫히는 경우, 수신된 영상에서 검출된 오브젝트(1000)는 상대적으로 움직이는 것처럼 보일 수 있다. 이때, 프로세서(270)는, 오브젝트(1000)의 움직임의 변화 또는 오브젝트(1000)의 크기의 변화에 기초하여 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리(610)를 검출할 수 있다.
예를 들면, 테일 게이트(20)가 닫히는 경우, 프로세서(270)는, 카메라에서 수신된 제1 프레임의 영상 및 제2 프레임의 영상에서의 오브젝트(1000)를 트래킹하여 검출된 디스패러티를 기초로 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리를 검출할 수 있다.
프로세서(270)는, 검출된 거리(600)를 기초로 테일 게이트(20)의 닫힘 궤적(1250) 상에 오브젝트(1000)가 위치하는지 판단할 수 있다(S1130).
도 12b에 예시된 바와 같이, 만약, 테일 게이트(20) 닫힘 궤적(1250) 상에 오브젝트(1000)가 위치하는 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)의 닫힘(close)을 중지할 수 있다(S1140). 예를 들면, 테일 게이트(20)가 닫히던 도중, 닫힘 궤적(1250) 상에 위치하는 오브젝트(1000)가 검출되는 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)의 닫힘을 중지할 수 있다.
도 12c에 예시된 바와 같이, 만약, 테일 게이트(20)의 닫힘 궤적(1250) 상에 오브젝트(1000)가 위치하지 않는 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)가 닫히도록 제어할 수 있다(S1150).
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 도어 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다. 도 14a 내지 도 14d는 본 발명의 실시예에 따라, 도 13의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13 내지 도 14d를 참조하여 설명하는 차량용 도어 제어 장치(200)의 동작은, 도 9 내지 도 10c를 참조하여 설명한 차량용 도어 제어 장치(200)의 동작중 차량 전진 및 테일 게이트 열림 이후의 동작일 수 있다.
도면을 참조하면, 프로세서(270)는, 센싱부(225)의 카메라로부터 영상을 수신할 수 있다(S1305).
카메라는 테일 게이트(20)의 일 영역에 배치될 수 있다. 카메라는 테일 게이트의 외측 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 테일 게이트의 외측 영상을 수신할 수 있다. 한편, 테일 게이트의 외측 영상은, 테일 게이트가 닫힌 상태에서 차량(100)의 후방 영상일 수 있다.
도 14a에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 수신된 영상에서, 오브젝트(1000)를 검출하고, 검출된 오브젝트(1000)를 트래킹할 수 있다(S1310). 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리(1410)를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(270)는, 핀홀, 움직임 벡터, 디스패러티(disparity), 오브젝트의 크기 변화를 이용하여 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)와의 거리를 검출할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)이 움직이는 경우, 수신된 영상에서 검출된 오브젝트(1000)는 상대적으로 움직이는 것처럼 보일 수 있다. 이때, 프로세서(270)는, 오브젝트(1000)의 움직임의 변화 또는 오브젝트(1000)의 크기의 변화에 기초하여 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리(1410)를 검출할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)이 움직이는 경우, 프로세서(270)는, 카메라에서 수신된 제1 프레임의 영상 및 제2 프레임의 영상에서의 오브젝트(1000)를 트래킹하여 검출된 디스패러티를 기초로 테일 게이트(20)와 오브젝트(1000)간 거리(1410)를 검출할 수 있다.
프로세서(270)는, 입력부(220)를 통해, 테일 게이트(20) 닫힘(close) 신호를 수신할 수 있다(S1330).
도 14b에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 검출된 거리(1410)가 제1 기준 거리(1401)이상인지 판단할 수 있다(S1340).
만약, 검출된 거리(1410)가 제1 기준 거리(1401) 이상인 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)가 닫히도록 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(270)는, 차량(100)이 후방을 향해 이동되기 위한 신호를 제공할 수 있다(S1350). 이때, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)가 닫히면서 차량(100)이 후진하도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 한편, 프로세서(270)는, 차량(100)이 후방을 향해 이동되기 위한 신호를, 인터페이스부(230)를 통해, 동력원 구동부(151)에 제공할 수 있다.
도 14c에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 검출된 거리(1410)가 기준 범위(1403) 이내인지 판단할 수 있다(S1360).
만약, 검출된 거리(1410)가 기준 범위(1403) 이내인 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트가 닫히도록 제어할 수 있다(S1370).
이후에, 테일 게이트(20) 닫힘 완료 후 프로세서(270)는, 차량(100)이 후방을 향히 이동되기 위한 신호를 제공할 수 있다(S1375). 한편, 프로세서(270)는, 차량(100)이 후방을 향해 이동되기 위한 신호를, 인터페이스부(230)를 통해, 동력원 구동부(151)에 제공할 수 있다.
도 14d에 예시된 바와 같이, 프로세서(270)는, 검출된 거리(1410)가 제2 기준 거리(1402) 이하인지 판단할 수 있다(S1380).
만약, 검출된 거리(1410)가 제2 기준 거리(1402) 이하인 경우, 프로세서(270)는, 테일 게이트(20)가 닫히지 않도록 제어할 수 있다(S1390).
도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 차량용 도어 제어 장치에서 수신된 오브젝트 정보에 기초한 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15를 참조하면, 프로세서(270)는, 인터페이스부(230)를 통해, 차량용 디스플레이 장치(160)에 데이터를 제공할 수 있다. 여기서, 데이터는 오브젝트 정보에 기초하여 도어의 열림 또는 닫힘이 가능한 정차 영역 정보 관련 데이터일 수 있다.
AVM 장치는 차량 주변 영상을 제공할 수 있다. 여기서, 차량 주변 영상은 탑뷰 영상일 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(160)는, AVM 장치를 통해 제공되는 탑뷰 영상에 차량용 디스플레이 장치(200)로부터 수신되는 데이터에 대응되는 이미지를 표시할 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(160)는, 오브젝트에 대응되는 오브젝트 이미지(1520)를 표시할 수 있다. 차량용 디스플레이 장치(160)는, 오브젝트로부터 소정 거리 이상 이격된 정차 영역에 대응되는 정차 영역 이미지(1530)를 표시할 수 있다. 여기서, 정차 영역은, 차량(100) 정차된 상태에서, 테일 게이트 열림시 오브젝트와 접촉되지 않는 영역일 수 있다.
예를 들면, 정차 영역 이미지(1530)는, 차량의 탑뷰 이미지, 소정의 색이 포함된 박스 이미지, 또는 주차 라인 이미지일 수 있다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라, 오브젝트 정보에 기초하여 상기 도어의 열림 또는 닫힘이 가능한 정차 영역에 차량이 정지하는 차량의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16을 참조하면, 차량(100)이 주차하는 과정에서, 차량용 도어 제어 장치(200)의 프로세서(280)는, 오브젝트 정보에 기초하여 도어의 열림 또는 닫힘이 가능한 정차 영역에 차량이 정지하도록 브레이크 구동부(153)에 신호를 제공할 수 있다.
여기서, 정차 영역은, 차량(100) 후진 시, 오브젝트(1000)와 테일 게이트(20)간 거리(1610)가 기준 범위 이내에 해당되는 영역일 수 있다. 정차 영역은, 테일 게이트(20) 열림시 오브젝트와 접촉이 발생되지 않는 범위의 영역일 수 있다. 정차 영역은 테일 게이트(20) 열림시, 사람이 차량(100) 후방에서 물건을 꺼낼 수 있는 공간까지 확보된 영역 일 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서(270) 또는 제어부(170)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량
200 : 차량용 도어 제어 장치

Claims (24)

  1. 차량의 도어에 배치되는 센서; 및
    상기 센서를 통해 감지된 오브젝트 정보를 기초로 상기 도어의 열림(open) 또는 닫힘(close)을 제어하는 프로세서;를 포함하는 차량용 도어 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 도어는 테일 게이트이고,
    상기 센서는,
    상기 테일 게이트의 일 영역에 형성되는 엠블럼에 의해 은닉되고,
    상기 프로세서는,
    제1 이벤트 발생시, 상기 센서가 외부에 노출되도록 상기 엠블럼의 움직임을 제어하는 차량용 도어 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 엠블럼은,
    상하 방향 또는 좌우 방향으로 회동 가능하게 형성되고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 이벤트 발생시, 상기 엠블럼이 상하 방향 또는 좌우 방향으로 회동되도록 제어하는 차량용 도어 제어 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제1 이벤트는,
    상기 엠블럼 주변에 배치되는 입력부를 통해 수신되는 상기 도어 열림을 위한 입력 신호 수신 이벤트인 차량용 도어 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 센서는,
    초음파 센서 또는 카메라인 차량용 도어 제어 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 카메라는,
    상기 차량에 구비되는 AVM(Around View Monitoring) 장치, BSD(Blind Spot Detection) 장치 또는 후방 카메라 장치에 포함되는 차량용 도어 제어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도어와 상기 오브젝트와의 거리를 검출하고, 상기 거리를 기초로 상기 도어의 열림 또는 닫힘을 제어하는 차량용 도어 제어 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 거리가 기준 범위 내인 경우, 상기 도어와 상기 오브젝트가 접촉되지 않는 범위까지 상기 도어가 열리도록 제어하는 차량용 도어 제어 장치.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 거리가 기준 거리 이하인 경우, 제1 이벤트가 발생하는 경우에도 상기 도어가 열리지 않도록 제어하기 위한 신호를 제공하는 차량용 도어 제어 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도어 열림시, 상기 도어 열림 궤적 범위 내에, 상기 오브젝트가 위치하는 경우, 상기 도어의 열림을 중지하는 차량용 도어 제어 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 센서는,
    소정의 감지 범위 내에서 상기 오브젝트를 감지하고,
    상기 감지 범위는 상기 도어의 움직임에 대응하여 변경되는 차량용 도어 제어 장치.
  12. 제 1항에 있어서,
    차량에 구비되는 동력원을 제어하는 동력원 구동부와 통신하는 인터페이스부;를 더 포함하고,
    상기 도어는, 테일 게이트이고,
    상기 테일 게이트 열림 궤적 범위 내에 상기 오브젝트가 위치하는 경우,
    상기 프로세서는,
    차량이 전방을 향해 이동되기 위한 신호를 상기 동력원 구동부에 제공하는 제공하는 차량용 도어 제어 장치.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 테일 게이트 열림 궤적 범위에서 상기 오브젝트가 벗어나도록 차량이 전방을 향해 이동되기 위한 신호를 제공하는 차량용 도어 제어 장치.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 전방을 향해 이동되는 중 상기 테일 게이트가 열리도록 제어하는 차량용 도어 제어 장치.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 인터페이스부는, 차량에 구비되는 브레이크 장치를 제어하는 브레이크 구동부와 통신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해, 차량 전방에 위치하는 전방 오브젝트 정보를 수신하고,
    차량이 전방을 향해 이동할 때, 이동 경로 상에 상기 전방 오브젝트가 위치하는 경우, 차량이 정지하기 위한 신호를 상기 브레이크 구동부에 제공하는 차량용 도어 제어 장치.
  16. 제 1항에 있어서,
    상기 테일 게이트가 열린(open) 상태에서, 제2 이벤트가 발생되는 경우,
    상기 프로세서는,
    상기 테일 게이트가 닫히도록 제어하고,
    상기 테일 게이트가 닫히는 속도에 대응하여 차량이 후방을 향해 이동되기 위한 신호를 제공하는 차량용 도어 제어 장치.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해, 차량 후방에 위치하는 후방 오브젝트 정보가 수신되는 경우, 상기 후방 오브젝트 정보가 수신되지 않는 경우보다 상기 테일 게이트가 닫히는 속도를 더 빠르게 제어하는 차량용 도어 제어 장치.
  18. 제 16항에 있어서,
    상기 인터페이스부는, 차량에 구비되는 브레이크 장치를 제어하는 브레이크 구동부와 통신하고,
    상기 프로세서는,
    차량과 상기 오브젝트와의 거리를 검출하고, 상기 거리가 기준 거리 이하인 경우, 상기 차량이 정지하기 위한 신호를 상기 브레이크 구동부에 제공하는 차량용 도어 제어 장치.
  19. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도어 닫힘시, 상기 도어 닫힘 궤적 범위 내에, 상기 오브젝트가 위치하는 경우, 상기 도어의 닫힘을 중지하는 차량용 도어 제어 장치.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 도어는 테일 게이트이고,
    상기 센서는, 회동 가능하게 형성되고,
    상기 프로세서는,
    이벤트 발생시, 상기 센서가 회동되도록 제어하는 차량용 도어 제어 장치.
    는 차량용 도어 제어 장치.
  21. 제 1항에 있어서,
    차량용 디스플레이 장치와 통신하는 인터페이스부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 디스플레이 장치에, 상기 오브젝트 정보에 기초하여 상기 도어의 열림 또는 닫힘이 가능한 정차 영역이 표시되도록 데이터를 제공하는 차량용 도어 제어 장치.
  22. 제 1항에 있어서,
    차량에 구비되는 브레이크 장치를 제어하는 브레이크 구동부와 통신하는 인터페이스부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 정보에 기초하여 상기 도어의 열림 또는 닫힘이 가능한 정차 영역에 차량이 정지하도록 상기 브레이크 구동부에 신호를 제공하는 차량용 도어 제어 장치.
  23. 제 1항에 있어서,
    상기 도어는 사이드 도어이고,
    상기 프로세서는,
    상기 사이드 도어와 상기 오브젝트가 서로 접촉되지 않는 범위 내에서 상기 도어가 열리도록 제어하는 차량용 도어 제어 장치.
  24. 제 1항 내지 제 23항 중 어느 하나의 항에 기재된 차량용 도어 제어 장치를 포함하는 차량.
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