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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Überwachen eines zum Öffnen einer Klappe eines Fahrzeugs erforderlichen Raums, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogramm.
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Wenn eine Türe eines Fahrzeugs geöffnet wird, verändert sich ein Platzbedarf des Fahrzeugs. Wenn zu wenig Raum im Bereich der Türe vorhanden ist, besteht eine akute Kollisionsgefahr der Türe mit einem Objekt vor der Türe. Dann ist Umsicht beim Öffnen der Türe erforderlich.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Überwachen eines zum Öffnen einer Klappe eines Fahrzeugs erforderlichen Raums, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Ein vorhandener Raum kann unter Verwendung von Sensoren eines Fahrzeugs erfasst werden. Da die Abmessungen des Fahrzeugs bekannt sind, kann ein verbleibender Raum ermittelt werden. Wenn der verbleibende Raum ausreicht, um darin eine Türe oder Klappe des Fahrzeugs vollständig zu öffnen, kann eine Aktion unterbleiben. Es besteht dann keine Kollisionsgefahr. Wenn der verbleibende Raum jedoch nicht zum vollständigen Öffnen der Türe oder Klappe ausrecht, kann beispielsweise eine Warnung über die Kollisionsgefahr bereitgestellt werden.
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Es wird ein Verfahren zum Überwachen eines zum Öffnen einer Klappe eines Fahrzeugs erforderlichen Raums vorgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
Einlesen einer Rauminformation über einen zum Öffnen der Klappe verfügbaren Raum; und
Bereitstellen einer Warninformation, wenn der verfügbare Raum kleiner ist, als der erforderliche Raum.
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Unter einer Klappe kann eine Türe, Motorhaube oder Heckklappe eines Fahrzeugs verstanden werden. Ein erforderlicher Raum kann ein Raum sein, den die Klappe einnehmen würde, wenn sie vollständig geöffnet ist. Eine Rauminformation kann eine eindimensionale Höheninformation, Längeninformation und/oder Breiteninformation oder eine zweidimensionale Flächeninformation sein. Ebenso kann die Rauminformation eine dreidimensionale Volumeninformation sein. Die Rauminformation kann einen vorhandenen Raum abbilden. Eine Warninformation kann ein elektrisches Signal sein. Die Warninformation kann für einen Fahrer beziehungsweise Insassen des Fahrzeugs bereitgestellt werden.
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Die Rauminformation kann unter Verwendung eines Kamerasystems des Fahrzeugs eingelesen werden. Der verfügbare Raum kann aus zumindest einem Kamerabild ermittelt werden, das einen Ort abbildet, an dem die Klappe geöffnet wird. Durch ein Kamerasystem kann der verfügbare Raum berührungslos erfasst werden. Insbesondere kann die Rauminformation unter Verwendung eines Stereo-Video-Kamerasystems erfasst werden. Dadurch kann der Raum besonders gut räumlich erfasst werden. Alternativ kann das Kamerasystem als ein Mono-Kamera-System ausgeführt sein. So kann auf Basis von Mono-Video-Informationen eine Höheninformation errechnet oder abgeschätzt werden. Eine zweite Kamera ist in diesem Fall nicht erforderlich.
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Der verfügbare Raum kann mit dem Ort verknüpft werden und als Ortsinformation hinterlegt werden. Dabei ist der Ort insbesondere ein Parkplatz für das Fahrzeug. Insbesondere eine unveränderliche Deckenhöhe kann abgespeichert werden, damit zu einem späteren Zeitpunkt darauf zurückgegriffen werden. Die Ortsinformation kann zum Zugriff für andere Verkehrsteilnehmer freigegeben werden. Damit kann eine Datenbank von Rauminformationen angelegt oder aktualisiert werden. Die Rauminformation kann aus der hinterlegten Ortsinformation bestimmt werden. Dann ist keine Vermessung des Raums erforderlich.
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Im Schritt des Einlesens kann die Rauminformation oder die Ortsinformation über eine Schnittstelle zu einem fahrzeugexternen Datenspeicher eingelesen werden. Bei dem Datenspeicher kann es sich beispielsweise um eine Cloud handeln. Dadurch können diverse Benutzer des Verfahrens, das beispielsweise als Dienst, App oder Cloud-Server realisiert sein kann, die Rauminformation umfassende Daten bei der Annäherung an einen Parkplatz nutzen. Diese Nutzung kann auch dann erfolgen, wenn die Benutzer keine Kamera im eigenen Fahrzeug haben, aber eine das Verfahren umsetzende App bzw. ein entsprechendes Computerprogramm im Fahrzeug nutzen, die auf beispielsweise die Rauminformation oder die Ortsinformation umfassende Daten anderer Nutzer zugreifen. Die Daten, auf die dabei zugegriffen werden kann, können beispielsweise in einer Cloud gespeichert sein.
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Der verfügbare Raum kann aus einem Raumprofil ermittelt werden. Das Raumprofil kann während einer Anfahrt des Fahrzeugs an den verfügbaren Raum oder an den genannten Ort erstellt werden. Der verfügbare Raum kann kontinuierlich erfasst werden. Der verfügbare Raum kann in einer Endlosschleife erfasst werden, sodass jeweils die letzten Stunden beziehungsweise Minuten des Raumprofils gespeichert sind. Wenn das Fahrzeug beispielsweise auf einen Parkplatz zufährt, wird das Raumprofil vor dem Fahrzeug erfasst. Unter Verwendung einer bekannten Entfernung zwischen einem Erfassungsort und einem Ort der Klappe kann so der verfügbare Raum im Bereich der Klappe eingelesen werden.
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Im Schritt des Einlesens kann eine zum Öffnen einer Heckklappe des Fahrzeugs verfügbare Höhe eingelesen werden. Im Schritt des Bereitstellens kann die Warninformation bereitgestellt werden, wenn die verfügbare Höhe geringer ist, als eine erforderliche Höhe. Eine verfügbare Höhe kann für den Fahrer des Fahrzeugs schwer einschätzbar sein. Die Information über die verfügbare Höhe im Bereich der zu öffnenden Klappe kann eine wichtige Information für den Fahrer sein. Insbesondere im Bereich einer Heckklappe des Fahrzeugs kann eine Einschätzung der Höhe über dem Fahrzeug schwierig sein. Hier kann das hier vorgestellte Verfahren das Risiko einer Beschädigung des Fahrzeugs reduzieren.
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Die Warninformation kann für einen Öffnungsmechanismus der Heckklappe bereitgestellt werden. Dabei kann ein Öffnungswinkel der Heckklappe soweit begrenzt werden, dass der erforderliche Raum kleiner ist, als der verfügbare Raum. Falls nicht genug Höhe im Bereich der Heckklappe zur Verfügung steht, kann die Heckklappe nicht bis zum Endanschlag geöffnet werden, ohne anzustoßen. Durch eine Begrenzung des Öffnungswinkels kann eine Beschädigung der Heckklappe vermieden werden.
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Im Schritt des Bereitstellens kann ein Beladungszustand des Fahrzeugs für den erforderlichen Raum und/oder den verfügbaren Raum berücksichtigt werden. Falls aufgrund des Beladungszustands weniger oder mehr Platz zum Öffnen der Klappe benötigt wird, kann dieser Umstand bei der erforderlichen Höhe berücksichtigt werden. Beispielsweise kann eine außen an einer Heckklappe angebrachte Ladung, wie ein Fahrradständer, den erforderlichen Raum vergrößern. Ebenso kann eine schwere Zuladung das Fahrzeug einfedern lassen und damit den erforderlichen Raum zum Öffnen der Heckklappe verringern. Wenn das Fahrzeug eine Dachlast aufweist, kann diese den verfügbaren Raum verringern, da sonst die Heckklappe an die Dachlast anstoßen würde.
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Die Warninformation kann vor einer Einfahrt des Fahrzeugs in einen Parkplatz bereitgestellt werden. Damit kann ein anderer, besser passender Parkplatz gewählt werden.
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Im Schritt des Einlesens kann als verfügbarer Raum eine Breite des Parkplatzes zwischen einer rechten Parkplatzbegrenzung und einer linken Parkplatzbegrenzung eingelesen werden. Dabei kann der erforderliche Raum eine Fahrzeugbreite bei einer geöffneten rechten Fahrzeugtüre und/oder einer geöffneten linken Fahrzeugtüre repräsentierten. Im Schritt des Bereitstellens kann eine Seitenwarnung bereitgestellt werden, wenn das Fahrzeug mit geöffneter rechter Fahrzeugtüre und/oder geöffneter linker Fahrzeugtüre breiter ist, als der verfügbare Raum.
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Im Schritt des Bereitstellens kann die Warninformation für einen Öffnungsmechanismus der rechten Fahrzeugtüre und/oder der linken Fahrzeugtüre bereitgestellt werden, dabei kann ein Öffnungswinkel der rechten Fahrzeugtüre und/oder der linken Fahrzeugtüre soweit begrenzt werden, dass der erforderliche Raum des Fahrzeugs kleiner ist, als der verfügbare Raum.
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Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
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Der hier vorgestellte Ansatz wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigenfig
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1 eine Darstellung eines Fahrzeugs in einer Parkgarage;
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2 eine Darstellung eines Fahrzeugs mit geöffneter Heckklappe;
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3 eine Darstellung eines Fahrzeugs in einer Parkgarage mit einer Öffnungswinkelbegrenzung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
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4 eine Darstellung eines Kamerabilds mit einer Entfernungserkennung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
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5 eine Darstellung eines Kamerabilds mit einer Topologieerkennung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
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6 eine Darstellung eines Kamerabilds mit einer Freiflächenerkennung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
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7 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Überwachen eines, zum Öffnen einer Klappe eines Fahrzeugs erforderlichen Raums gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
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8 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen eines, zum Öffnen einer Klappe eines Fahrzeugs erforderlichen Raums gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt eine Darstellung eines Fahrzeugs 100 in einer Parkgarage 102. Das Fahrzeug 100 weist Sensoren 104 auf, die dazu ausgebildet sind, eine Umgebung des Fahrzeugs 100 zu erfassen. In diesem Ausführungsbeispiel funktionieren die Sensoren 104 auf Schallbasis. Durch die Sensoren 104 wird die Entfernung von dem Fahrzeug 100 zu umgebenden Objekten 106 erfasst. Dabei wird auch eine Raumhöhe 108 der Parkgarage 102 erfasst. Die Raumhöhe 108 wird nun mit einer Bauhöhe des Fahrzeugs 100 verglichen. Dabei werden mehrere Bauhöhen berücksichtigt. Insbesondere wird die Raumhöhe 108 mit Abmessungen des Fahrzeugs 100 bei geöffneter Heckklappe verglichen. Wenn diese Abmessung größer ist, als die Raumhöhe 108, dann wird ein Höhenwarnsignal für einen Fahrer des Fahrzeugs 100 bereitgestellt. Wenn das Fahrzeug 100 ohne geöffnete Heckklappe größer ist, als die Raumhöhe 108, dann wird eine Durchfahrtswarnung bereitgestellt.
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Das Fahrzeug 100 kann eine Datenschnittstelle zum Senden/Empfangen von Internetdaten bzw. App-Informationen, aber auch zur Diagnose und Software-Download ins Fahrzeug 100 bzw. vom Fahrzeug 100 zu einem internetfähigen Telefon/Smartphone/Laptop/Tablet/etc. aufweisen. Mobile Endgeräte wie Smartphones/Laptops/Tablets weisen dabei eine Funktion zum Datenempfang, zum Empfang von App-Nachrichten und/oder Video/Bildinformationen auf.
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Beim Cloud Computing wird ein der IT-Landschaft, in diesem Zusammenhang etwa Hardware wie Rechenzentrum, Datenspeicher sowie Software, auf Nutzerseite nicht mehr selbst betrieben oder örtlich bereitgestellt, sondern bei einem oder mehreren Anbietern als Dienst gemietet, der meist geografisch fern angesiedelt ist. Die Anwendungen und Daten befinden sich dann nicht mehr auf dem lokalen Rechner, sondern in der metaphorischen Wolke (engl. „cloud").
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Das hier vorgestellte Verfahren nutzt die Clearance-Information der Stereo-Video-Camera (SVC) des Fahrzeugs 100 zum Vermeiden von Schäden, insbesondere Blechschäden beim automatisierten Öffnen des Kofferraumdeckels. Dies ist insbesondere bei SUVs, Kombis und VANs der Fall, wo der Kofferraumdeckel in der Regel in geöffnetem Zustand über das Fahrzeugdach hinausreicht.
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Die Clearance-Information repräsentiert die Höhenvermessung der Umgebung vor dem Fahrzeug 100 bis zu 55 m Entfernung und damit auch die Höhenvermessung beispielsweise einer Garage 102 oder eines öffentlichen Parkplatzes in einer Tiefgarage 102.
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Beim Einfahren, insbesondere vorwärts in die Garage 102 oder den Parkplatz wird die Höheninformation abgespeichert. Dabei entsteht sozusagen ein Höhenprofil des Parkplatzes/Garage 102.
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Erreicht das Fahrzeug seine endgültige Parkposition, ist die Höheninformation 108 an der Stelle des Fahrzeug-Hecks und damit über dem Kofferraumdeckel bekannt beziehungsweise im Höhenprofil abgespeichert. Damit ist die verfügbare Höhe zur Öffnung des Kofferraumdeckels bestimmbar. Die Fahrzeugabmessungen sind über die Programmierung ab Werk bekannt beziehungsweise abgespeichert.
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Das Verfahren steuert nun den Öffnungsmechanismus des Kofferraumdeckels derart an, dass der Kofferraumdeckel gegebenenfalls nicht ganz in seine Endposition gefahren wird, sondern schon vorher stoppt und damit eine Beschädigung an der Decke des Parkhauses 102 oder Garage vermieden wird.
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Cloud-basiert können die Fahrzeugabmessungen über die Datenschnittstelle abgerufen werden.
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Ist eine Beladungserkennung vorhanden, kann die Beladung zu geringfügigen Veränderungen, speziell in der Höhe des Fahrzeugs führen. Ist eine Dachbeladungserkennung vorhanden, kann diese Information ebenfalls ergänzend verwendet werden.
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2 zeigt eine Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit geöffneter Heckklappe 200. Das Fahrzeug 100 repräsentiert eine Fahrzeugklasse, bei der Scharniere der Heckklappe 202 in einem Dachbereich des Fahrzeugs 100 angeordnet sind und die Heckklappe 200 nach oben aufgeht. Die Heckklappe 200 ragt in geöffnetem Zustand um einen Überstand 202 über eine Dachhöhe des Fahrzeugs 100 über. Damit benötigt das Fahrzeug zum Öffnen der Heckklappe 200 mehr Raumhöhe, als zum Abstellen des Fahrzeugs 100.
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3 zeigt eine Darstellung eines Fahrzeugs 100 in einer Parkgarage 102 mit einer Öffnungswinkelbegrenzung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 100 entspricht im Wesentlichen dem Fahrzeug in 2. Zusätzlich weist dieses Fahrzeug 100 einen motorisch angetriebenen Öffnungsmechanismus 300 für die Heckklappe 200 auf. Gemäß dem hier vorgestellten Ansatz wird die Deckenhöhe, also der Abstand zwischen Bodenfläche und Deckenfläche eingelesen. Die Deckenhöhe wird mit der Öffnungshöhe des Fahrzeugs 100 mit geöffneter Heckklappe 200 verglichen. Hier ist die Öffnungshöhe größer als die Deckenhöhe. Um einen Kontakt der Heckklappe 200 mit der Deckenfläche zu vermeiden, wird ein Öffnungswinkel der Heckklappe 200 am Öffnungsmechanismus 300 begrenzt. Wenn die Heckklappe 200 betätigt wird, öffnet sie sich nur so weit, dass kein Kontakt zwischen der Heckklappe 200 und der Deckenfläche zustande kommt. Da das Fahrzeug 100 eine geringere Höhe aufweist, wenn es beladen ist, reduziert sich auch die resultierende Öffnungshöhe. Damit kann die Heckklappe 200 weiter geöffnet werden, wenn das Fahrzeug 100 beladen ist. Wenn das Fahrzeug 100 bei geöffneter Heckklappe 200 entladen wird, kann der Öffnungswinkel der Heckklappe 200 von dem Öffnungsmechanismus 300 verringert werden, um einen Kontakt der Heckklappe mit der Deckenfläche der Parkgarage 102 zu vermeiden.
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Bei einem automatisierten Kofferraumdeckel 200 kann über Knopfdruck im Fahrzeuginnenraum oder über die Fernbedienung der Kofferraumdeckel 200 entriegelt und durch einen Servomotor-Antrieb 300 automatisiert geöffnet werden. Der Kofferraumdeckel 200 öffnet dabei im Regelfall bis zum mechanischen Anschlag des Kofferraum-Scharniers. Das Schließen kann auch wieder über die Fernbedienung oder Knopfdruck im Fahrzeuginnenraum veranlasst werden. Der Servomotor 300 zieht dann den Deckel 200 zu und schließt ihn. Bei dem hier vorgestellten Ansatz wird der Antrieb 300 des Kofferraumdeckels 200 angehalten, bevor der Kofferraumdeckel 200 eine größere Höhe beansprucht, als aufgrund der Höhenerkennung vorhanden ist.
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In einem Ausführungsbeispiel wird die Höheninformation des Parkplatzes/Garage 102 über ein soziales Netzwerk beziehungsweise einen Cloud-Server auch anderen Nutzern zur Verfügung gestellt. Damit können Fahrzeuge mit einem automatisierten Kofferraumdeckel 200 auch ohne SVC, aber unter Verwendung des hier vorgestellten Verfahrens die Vorteile mitnutzen.
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Fahrzeuge ohne Höhenvermessung durch die SVC, aber mit einem automatisierten Kofferraumdeckel 200 können unter Verwendung des hier vorgestellten Verfahrens und der Fahrzeugabmessungen die Information in das soziale Netzwerk beziehungsweise zu dem Cloud Server kommunizieren, falls keine Kollision des Kofferraumdeckels 200 mit der Garagendecke 102 stattfand. Falls eine Kollision des Kofferraumdeckels 200 mit der Garagendecke 102 stattgefunden hat, kann das ebenfalls kommuniziert werden. Beides kann über den Servoantrieb 300 des automatischen Kofferraumdeckels 200 festgestellt werden. Beispielsweise über eine Widerstandsmessung am Motor 300, wobei der Antrieb 300 gestoppt wird, falls ein Kontakt des Deckels 200 mit der Decke 102 vorliegt oder ein zu hoher Widerstand anliegt.
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Die Clearance Information aus der Höhenvermessung kann auch für den Offroad-Einsatz verwendet werden. Beispielsweise bei der Durchfahrt unter quer liegenden Hindernissen oder zur Höhenerkennung einer Garageneinfahrt für das gesamte Fahrzeug.
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Bei dem hier vorgestellten Ansatz wird eine Clearance-Information durch Stereovideokamera zum Bestimmen bzw. Vermessen des notwendigen Raumes zum Öffnen des Kofferraumdeckels 200 verwendet.
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4 zeigt eine Darstellung eines Kamerabilds 400 mit einer Entfernungserkennung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Kamerabild bildet eine Szene im Straßenverkehr ab und ist aus Perspektive eines Fahrzeugs erfasst. Durch eine räumliche Auswertung, beispielsweise von zwei zueinander seitlich versetzt erfassten Bildern, ist eine Entfernungsinformation 402 über das Kamerabild 400 überlagert. Durch die Entfernungsinformation 402 sind Objekte 404 vor dem Fahrzeug als solche erkennbar.
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5 zeigt eine Darstellung eines Kamerabilds 400 mit einer Topologieerkennung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Kamerabild bildet eine Szene im Straßenverkehr ab und ist wie in 4 aus Perspektive eines Fahrzeugs erfasst. Dem Kamerabild 400 ist eine Topologieinformation 500 überlagert. Die Topologieinformation repräsentiert eine relative Höhe von abgebildeten Objekten 404. Die Topologieinformation 500 wird ebenfalls durch eine räumliche Auswertung, beispielsweise von zwei zueinander seitlich versetzt erfassten Bildern gewonnen. Aus der Topologieinformation kann in Kombination mit der Entfernungsinformation gemäß dem hier vorgestellten Ansatz eine Rauminformation ermittelt werden, die eine absolute Höhe und/oder Breite der Objekte 404 repräsentiert.
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6 zeigt eine Darstellung eines Kamerabilds 400 mit einer Freiflächenerkennung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Kamerabild 400 bildet eine Szene im Straßenverkehr ab und ist wie in den 4 und 5 aus Perspektive eines Fahrzeugs erfasst. Dem Kamerabild ist eine Freiflächeninformation 600 überlagert. Die Freiflächeninformation repräsentiert frei befahrbare Flächen ohne Hindernisse. Zusätzlich ist hier neben dem Kamerabild 400 ein Umfeld 602 des Fahrzeugs dargestellt. Die erkannten Freiflächen sind durch eine Kontrastfarbe gegenüber beispielsweise durch Objekte 404 belegte Flächen abgesetzt.
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Eine Stereo-Video-Kamera/Multifunktions-Kamera kann eine Fahrzeugkamera zur Spurverlassenswarnung, zur Verkehrszeichenerkennung, für eine intelligente Lichtsteuerung, zur Fahrzeug/Fußgängererkennung und/oder zur 3D Vermessung der Umwelt bis zu typischerweise 55 m Entfernung und mit einem Öffnungswinkel von beispielsweise 45 Grad vor dem Fahrzeug sein. Die 3D Messung erfolgt dabei unter Verwendung von Disparitätsinformation. Jedes Pixel wird über einen definierten Basisabstand der beiden Stereo-Objektive trianguliert und damit dessen Entfernung bestimmt. Dies ist aufgrund einer physikalischen Bildauflösung der Kameras typischerweise bis zu 55 m Entfernung von den Kameras möglich. Ein Objekt 404 ergibt sich nicht über Klassifikation, sondern durch Zuordnung der Disparität der Einzelpixel. Unter Verwendung der Entfernungsinformation kann darüber hinaus auch die Höhe des Objekts 404 vermessen werden. Umgekehrt ergibt sich auch die Erkennung von Freiflächen. Dabei werden Freiflächen erkannt, wo keine erhabenen Objekte 404 vermessen wurden.
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7 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 700 zum Überwachen eines, zum Öffnen einer Klappe eines Fahrzeugs erforderlichen Raums gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung 700 weist eine Einrichtung 702 zum Einlesen und eine Einrichtung 704 zum Bereitstellen auf. Die Einrichtung 702 zum Einlesen ist dazu ausgebildet, eine Rauminformation 706 über einen, zum Öffnen der Klappe verfügbaren Raum einzulesen. Die Einrichtung 704 zum Bereitstellen ist dazu ausgebildet, eine Warninformation 708 bereitzustellen, wenn der verfügbare Raum kleiner ist, als der erforderliche Raum. Die Rauminformation 706 kann aus einer hinterlegten Ortsinformation eingelesen werden, beispielsweise aus einer digitalen Karte. Die Rauminformation 706 wird in diesem Ausführungsbeispiel jedoch von einem Kamerasystem 710 eingelesen. Das Kamerasystem 710 weist zumindest eine Kamera 712, insbesondere eine Stereo-Video-Kamera 712, und eine Auswerteeinrichtung 714 auf. Alternativ kann die Kamera 712 eine Mono-Kamera darstellen. Die Kamera 712 ist mit dem Fahrzeug verbunden und dazu ausgebildet, zumindest einen Teil einer Umgebung des Fahrzeugs in zumindest einem Kamerabild 400, wie es in den 4 bis 6 dargestellt ist, abzubilden. In dem Kamerabild 400 ist ein Ort abgebildet, an dem die Klappe geöffnet wird. Das Kamerabild 400 kann auch ein Videobildstrom 400 sein. Die Auswerteeinrichtung 714 ist dazu ausgebildet, das Kamerabild 400 auszuwerten und daraus zumindest die Rauminformation 706 zu bestimmen. Die Warninformation 708 kann einem Ort des Fahrzeugs zugeordnet werden und als eine, dem Ort des Fahrzeugs zugeordnete Ortsinformation hinterlegt werden. Die Warninformation 708 wird in diesem Ausführungsbeispiel jedoch an einen Öffnungsmechanismus 300 der Klappe gesendet. Unter Verwendung der Warninformation 708 wird ein Öffnungswinkel der Klappe so begrenzt, dass der erforderliche Raum kleiner ist, als der verfügbare Raum.
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In einem Ausführungsbeispiel wird von der Einrichtung 702 zum Einlesen als die Rauminformation 706 eine zum Öffnen einer Heckklappe des Fahrzeugs verfügbare Höhe eingelesen. Dabei wird von der Einrichtung 704 zum Bereitstellen die Warninformation 708 bereitgestellt, wenn die verfügbare Höhe geringer ist, als eine erforderliche Höhe.
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8 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 800 zum Überwachen eines, zum Öffnen einer Klappe eines Fahrzeugs erforderlichen Raums gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 800 weist einen Schritt 802 des Einlesens und einen Schritt 804 des Bereitstellens auf. Im Schritt 802 des Einlesens wird eine Rauminformation über einen, zum Öffnen der Klappe verfügbaren Raum eingelesen. Im Schritt 804 des Bereitstellens wird eine Warninformation bereitgestellt, wenn der verfügbare Raum kleiner ist, als der erforderliche Raum.
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In einem Ausführungsbeispiel wird der verfügbare Raum aus einem Raumprofil ermittelt. Das Raumprofil wird während einer Anfahrt des Fahrzeugs an den Ort erstellt. Das Raumprofil repräsentiert zumindest eine Deckenhöhe entlang zumindest eines Teilabschnitts einer Trajektorie des Fahrzeugs. Das Raumprofil wird über einen Zeitraum vor Erreichen des Orts aufgezeichnet.
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Mit anderen Worten beschreibt der hier vorgestellte Ansatz ein Verfahren zum Erweitern von Stereo-Video basierter Clearance-lnformation, zum Vermeiden von Schäden automatisiert öffnender Kofferraumdeckel und zum Bereitstellen der Höheninformation in der Cloud für weitere Anwender.
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Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können die hier vorgestellten Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
