KR20220022304A - 차량 주변 감시 장치 - Google Patents

차량 주변 감시 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20220022304A
KR20220022304A KR1020200103315A KR20200103315A KR20220022304A KR 20220022304 A KR20220022304 A KR 20220022304A KR 1020200103315 A KR1020200103315 A KR 1020200103315A KR 20200103315 A KR20200103315 A KR 20200103315A KR 20220022304 A KR20220022304 A KR 20220022304A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
door
radar
target
information
Prior art date
Application number
KR1020200103315A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102444380B1 (ko
Inventor
이정석
최필준
정귀봉
Original Assignee
피에이치에이 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 피에이치에이 주식회사 filed Critical 피에이치에이 주식회사
Priority to KR1020200103315A priority Critical patent/KR102444380B1/ko
Publication of KR20220022304A publication Critical patent/KR20220022304A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102444380B1 publication Critical patent/KR102444380B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/52—
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/80—User interfaces
    • E05Y2400/85—User input means
    • E05Y2400/852—Sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

차량 주변 감시 장치가 개시된다. 본 발명의 차량 주변 감시 장치는 차량의 도어의 회전을 감지하는 도어 회전 센서; 신호를 송신하고 타겟에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신하고, 상기 반사 신호와 상기 도어 회전 센서에 의해 감지된 회전 정보를 토대로 차량 주변에 위치하는 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하는 레이더; 탑승자의 안전 사고를 예방하는 차량 모듈; 및 상기 레이더에 의해 추출된 타겟 정보를 통해 상기 차량 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 주변 감시 장치{VEHICLE PERIPHERY MONITORING DEVICE}
본 발명은 차량 주변 감시 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 도어핸들 포켓 또는 B-필러에 레이더를 장착하여 차량 주변의 타겟을 감시하는 차량 주변 감시 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차는 첨단 기술이 적용되어 그 기동성과 유용성이 향상됨으로써 현대 사회에서 필수적인 제품이 되었다.
최근에는, 차량의 주행 중 사각 지역에 장애물이 존재하거나 차선 변경시 사각 지역에서 접근하는 차량에 의한 충돌 위험을 운전자에게 경보하는 경보 시스템이 차량에 도입되고 있다.
예를 들어, BSD(Blind Spot Detection) 시스템은 후측방의 사각 지역에 존재하는 장애물 또는 후측방에서 접근하는 차량을 경고하여 운전자의 편의성을 향상시켜 주는 시스템이다.
종래에는 주변 타겟을 감지하기 위해 초음파 센서를 이용하였다. 초음파 센서는 측면 출입문 금속 패널 내측 면에 장착되어 거리를 감지하였다. 초음파 센서에 의해 감지된 정보는 삼변측량 또는 삼각벽 측위 기술을 통해 최대 1.5m의 감지 능력이 확보할 수 있게 되었다.
그러나, 종래에는 측면 감시 범위와 초음파 센서를 부착하는 공간 및 패널에 제약이 있었다. 예를 들어, 패널의 강도와 강성이 초음파의 에너지를 전달하는 스피커 콘의 역할을 가능하도록 해야 할 필요가 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2019-0037890호(2019.04.08)의 '거리 측정의 정밀도를 향상시키기 위한 초음파 센서 모듈'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 도어핸들 포켓 또는 B-필러에 레이더를 장착하여 차량 주변의 타겟을 감시하는 차량 주변 감시 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량 주변 감시 장치는 차량의 도어의 회전을 감지하는 도어 회전 센서; 신호를 송신하고 타겟에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신하고, 상기 반사 신호와 상기 도어 회전 센서에 의해 감지된 회전 정보를 토대로 차량 주변에 위치하는 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하는 레이더; 탑승자의 안전 사고를 예방하는 차량 모듈; 및 상기 레이더에 의해 추출된 타겟 정보를 통해 상기 차량 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 레이더는 상기 차량의 도어 핸들 포켓에 설치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 레이더는 상기 차량의 B-필러에 설치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 차량 모듈은 차량 주변의 사각지대에 존재하는 타겟을 경고하는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 차량 모듈은 차량의 도어를 개폐시키는 도어 드라이브 유닛(Door Drive Unit;DDU)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 레이더에 의해 추출된 타겟 정보에 따라 상기 도어 드라이브 유닛을 제어하여 상기 차량의 도어 오픈을 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 레이더를 통해 입력된 탑승자의 모션을 인식하고 인식된 모션 정보에 따라 상기 도어 드라이브 유닛을 제어하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 탑승자의 모션 정보가 기 설정된 도어 오픈 모션이면 상기 도어 드라이버 유닛을 통해 상기 차량의 도어를 오픈시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 탑승자의 모션 정보가 기 설정된 도어 오픈 모션이면 상기 레이더에 의해 수신된 반사 신호를 통해 차량 주변의 사각 지역에 존재하는 타겟에 대한 타겟 정보에 따라 상기 차량의 도어를 선택적으로 오픈시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 탑승자의 모션 정보가 도어 오픈 모션이면 상기 레이더에 의해 차량 주변에 타겟이 존재하는 것으로 검출되면 도어를 클로즈시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 레이더는 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이더인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 레이더는 상기 도어가 닫힌 상태에서는 상기 레이더의 고유 디텍팅 레인지(Detecting Range) 및 감지 가능각(Field of View; FoV)을 토대로 상기 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하고, 상기 도어가 열린 상태에서는 상기 도어의 열림각과 상기 레이더의 고유 디텍팅 레인지 및 감지 가능각을 토대로 상기 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량 주변 감시 장치는 도어 핸들 포켓 또는 B-필러에 레이더를 장착하여 차량 주변의 타겟을 감시할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량 주변 감시 장치는 레이더를 이용하여 상대적으로 넓은 감시 범위를 확보할 수 있고, 타겟의 위치와 접근속도 또는 패턴을 감지하여 자차 및 타겟의 안전을 확보할 수 있도록 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 차량 주변 감시 장치는 레이더를 이용하여 타겟의 거리와 속도를 직접 산출할 수 있으므로, 초음파 센서의 개수를 줄일 수 있고 이를 통해 작업의 편의성을 향상시키고 제작 비용을 감소시킬 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더가 B-필러에 설치된 예를 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더가 도어 핸들 포켓에 설치된 예를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 드라이브 유닛의 설치 위치 및 감시 대상(차량)을 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 감시 방식을 나타낸 도면이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더가 B-필러에 설치된 예를 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더가 도어 핸들 포켓에 설치된 예를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 드라이브 유닛의 설치 위치 및 감시 대상(차량)을 나타낸 도면이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 감시 방식을 나타낸 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치는 도어 회전 센서(10), 레이더(20), 차량 모듈(30) 및 제어부(40)를 포함한다.
도어 회전 센서(10)는 차량(V)에 설치되어 도어(D)의 회전 정보를 검출한다. 도어(D)의 회전 정보에는 도어(D)의 회전각 또는 회전 각속도가 포함될 수 있다.
도어(D)의 회전 정보에는 상기한 도어(D)의 회전각 또는 회전 각속도에 한정되는 것은 아니며, 타겟에 대한 타겟 정보를 검출하는 데 이용될 수 있는 것이라면 모두 포함될 수 있다.
도어 회전 센서(10)는 도어 드라이브 유닛(32)에 설치될 수 있다. 즉, 도어 회전 센서(10)는 도어 드라이브 유닛(32)에 사용되는 것이 채용될 수 있으며, 도어 드라이브 유닛(32)에 사용되는 도어 회전 센서(10)와 별도로 구비될 수 있다.
도어 회전 센서(10)는 레이더(20)와 CAN 통신으로 연결된다.
도어(D)는 차량(V)의 운전석 도어(D)나 조수석 도어(D) 등과 같이 차량 사이드 도어(D)일 수 있다.
타겟은 사고를 발생시키거나 도어 오픈시 도어(D)와 충돌할 수 있는 차량 주변의 장애물이다. 타겟에는 차량(V)의 전방 또는 측방 등에서 주행하거나 위치하는 이동체 또는 물체라면 모두 포함될 수 있다.
타겟으로는 전방 또는 측방 등에 주행하는 차량(V)이나 이륜차 또는 자전거 뿐만 아니라, 보행자나 가로수 및 중앙 분리대 등이 포함될 수 있다. 타겟은 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니다.
타겟정보에는 타겟의 위치와 속도가 포함될 수 있다. 타겟정보를 검출하는 방식에 대해서는 후술한다.
레이더(20)는 전자파를 사용하여 타겟의 타겟 정보를 검출한다. 이러한 레이더(20)는 신호를 송신하고 타겟에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신하여 레이더(20)의 반사 신호와 도어 회전 센서(10)에 의해 감지된 회전 정보를 토대로 차량 주변에 위치하는 타겟의 타겟 정보를 추출한다.
레이더(20)는 차량(V)의 다양한 위치에 설치될 수 있다. 예컨데, 레이더(20)는 도 2 와 도 3 에 도시된 바와 같이 차량(V)의 도어 핸들 포켓(Door Handle Pocket;DHC) 또는 B-필러에 설치될 수 있다.
레이더(20)는 도어 핸들 포켓(Door Handle Pocket;DHC) 또는 B-필러마다 복수 개가 설치될 수 있으며, 각각이 서로 다른 방향, 예컨데 차량 주변 또는 차량 실내의 탑승자 방향으로 설치될 수 있다.
레이더(20)는 특성상 금속 패널이면에는 장착이 불가능하다. 따라서, 레이더(20)는 도어 핸들 포켓이나 B-필러에 설치될 수 있다.
도 2 에는 레이더(20)가 B-필러에 설치된 예가 도시되고, 도 3 에는 레이더(20)가 도어 핸들 포켓에 설치된 예가 도시되었다.
레이더(20)는 송신 안테나(21)와 수신 안테나(22) 및 타겟정보 검출부(23)를 포함한다.
송신 안테나(21)는 차량 주변의 타겟을 감지하기 위해 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 변조하여 신호를 송신한다. 송신 안테나(21)에서 송신된 신호는 주변의 타겟에 반사되어 수신 안테나(22)에서 수신된다. 이에 본 실시예에서의 레이더(20)는 FMCW 레이더가 채용될 수 있다.
수신 안테나(22)는 송신 안테나(21)로부터 송신된 후 타겟에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신한다.
타겟정보 검출부(23)는 주변의 타겟을 감지하기 위한 FMCW 변조된 신호를 발생시켜 송신 안테나(21)를 통해 차량 주변으로 송신한다.
타겟정보 검출부(23)는 변조 신호를 송신하고 수신된 신호와 주파수 차이를 통해 타겟의 거리와 속도를 탐지할 수 있다.
변조 방식은 FSK(Frequency Shift Keying)이나 상기한 FMCW 등의 변조 방식이 사용될 수 있다. 그러나, FMCW 방식은 레이더(20)의 성능, 시스템 복잡성, 기술적 구현성 및 경제성 등의 이유로 가장 널리 사용되고 있다.
타겟정보 검출부(23)는 수신 안테나(22)를 통해 반사 신호를 수신하면 이 반사 신호를 통해 타겟 정보를 검출한다.
즉, 타겟정보 검출부(23)는 수신 비트 주파수(beat frequency)는 거리 비트 주파수와 도플러 주파수의 조합을 수학적으로 연산하여 타겟의 거리와 속도를 동시에 탐지할 수 있다.
특히, 타겟정보 검출부(23)는 레이더(20)의 반사 신호와 도어 회전 센서(10)에 의해 감지된 회전 정보를 토대로 타겟 정보를 검출할 수 있다.
도 4 를 참조하면, 타겟정보 검출부(23)는 타겟의 위치(
Figure pat00001
)와 타겟의 속도(
Figure pat00002
)를 아래의 수학식 1과 2를 통해 산출할 수 있다.
Figure pat00003
Figure pat00004
여기서, θ는 도어(D)의 열림각이고, φ는 레이더(20)의 도래각(Angle of Arrival(AoA))이며, Φ는 감지 가능각(Field of View;FoV)이다. x는 타겟과 레이더 간의 거리이며, t는 시간이다..
즉, 타겟정보 검출부(23)는 도어(D)가 닫힌 상태에서는 레이더(20)의 고유 디텍팅 레인지(Detecting Range) 및 감지 가능각(Field of View;FoV)을 토대로 타겟 정보를 추출하고, 도어(D)가 열린 상태에서는 도어(D)의 열림각과 레이더(20)의 고유 디텍팅 레인지 및 감지 가능각을 토대로 타겟에 대한 타겟 정보를 추출한다.
또한, 타겟정보 검출부(23)는 모션 감지 센서 기능을 이용하여 탑승자의 모션을 감지할 수 있다. 타겟정보 검출부(23)를 통해 검출될 수 있는 탑승자의 모션은 도어(D)를 오픈시키기 위한 도어 오픈 모션이나 도어(D)를 클로즈시키기 위한 도어 클로즈 모션이 포함될 수 있다.
차량 모듈(30)은 차량(V)에 탑재되어 제어부(40)의 제어신호에 따라 탑승자의 안전사고를 예방한다.
차량 모듈(30)에는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템(31)이나 도어 드라이브 유닛(Door Drive Unit;DDU)(32)이 포함될 수 있다.
BSD 시스템(31)은 후측방의 사각 지역에 존재하는 장애물 또는 후측방에서 접근하는 차량(V)을 경고하여 운전자의 편의성을 향상시킨다.
도어 드라이브 유닛(32)은 차량(V)의 도어(D)를 자동으로 오픈 또는 클로즈시킨다.
BSD 시스템(31)과 도어 드라이브 유닛(32)은 당업자에게 자명한 사항인 바 본 실시예에서는 그 상세한 설명을 생략한다.
제어부(40)는 레이더(20)에 의해 추출된 타겟 정보를 통해 차량 모듈(30)에 제어신호를 전달하여 차량 모듈(30)을 제어한다.
즉, 제어부(40)는 레이더(20)에 의해 차량 주변에 타겟이 존재하는 것으로 감지되는 경우, 예컨데 차량(V)의 후방에 차량(V)이 근접하거나 미리 지정된 경보 영역에 차량(V)이 위치하면 탑승자에게 차량(V)의 충돌을 경고한다.
또한, 제어부(40)는 레이더(20)에 의해 차량 주변에 타겟이 존재하는 것으로 감지되는 경우, 예컨데 차량(V)의 후방에 타겟이 접근하거나 차량(V)의 측방에 물체가 존재하는 경우 도어 드라이브 유닛(32)을 제어하여 차량(V)의 도어 오픈을 제한한다.
즉, 제어부(40)는 차량(V)의 후방에 타겟이 접근하면 도어 오픈시 타겟이 도어(D)에 충돌할 수 있으므로 탑승자가 도어(D)를 오픈시키기 위해 조작하더라도 도어(D)가 계속 클로즈되도록 한다.
또한, 제어부(40)는 차량(V)의 측방에 위치한 타겟이 매우 근접한 경우 도어(D)와 물체가 충돌할 수 있으므로 탑승자가 도어(D)를 오픈시키기 위해 조작하더라도 도어(D)가 계속 클로즈되도록 한다.
더욱이, 제어부(40)는 탑승자의 모션 정보가 기 설정된 도어 오픈 모션이면 상기 레이더(20)에 의해 수신된 반사 신호를 통해 차량 주변의 사각 지역에 존재하는 타겟에 대한 타겟 정보에 따라 차량(V)의 도어(D)를 선택적으로 오픈시킨다.
즉, 제어부(40)는 탑승자의 모션 정보가 도어 오픈 모션이면 도어(D)를 오픈시키고 도어(D) 모션 정보가 도어 클로즈 모션이면 도어(D)를 클로즈시킨다.
특히, 제어부(40)는 탑승자의 모션 정보가 도어 오픈 모션이더라도 레이더(20)에 의해 차량 주변에 타겟이 존재하면 도어(D)를 클로즈시켜 도어(D)와 타겟의 충돌을 방지한다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치는 도어 핸들 포켓 또는 B-필러에 레이더(20)를 장착하여 차량 주변의 타겟을 감시할수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치는 레이더를 이용하여 상대적으로 넓은 감시 범위를 확보할 수 있고, 타겟의 위치와 접근속도 또는 패턴을 감지하여 자차 및 타겟의 안전을 확보할 수 있도록 한다.
게다가, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 감시 장치는 레이더를 이용하여 타겟의 거리와 속도를 직접 산출할 수 있으므로, 초음파 센서의 개수를 줄일 수 있고 이를 통해 작업의 편의성을 향상시키고 제작 비용을 감소시킬 수 있다.
이상으로 상술한 구성 요소들의 기능은 본 실시예에 대한 동작을 보다 명확하게 이해할 수 있도록 각기 구분하여 설명하였으나, 실시예에 따라서는 제어부(40)가 구성 요소들의 기능을 모두 통합하여 실시하거나, 또는 제어부가 구성 요소들의 기능 중 적어도 하나 이상을 대체하여 실시할 수도 있음에 유의한다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 도어 회전 센서 20: 레이더
21: 송신 안테나 22: 수신 안테나
23: 타겟정보 검출부 30: 차량 모듈
31: BSD 시스템 32: 도어 드라이브 유닛
40: 제어부

Claims (12)

  1. 차량의 도어의 회전을 감지하는 도어 회전 센서;
    신호를 송신하고 타겟에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신하고, 상기 반사 신호와 상기 도어 회전 센서에 의해 감지된 회전 정보를 토대로 차량 주변에 위치하는 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하는 레이더;
    탑승자의 안전 사고를 예방하는 차량 모듈; 및
    상기 레이더에 의해 추출된 타겟 정보를 통해 상기 차량 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 주변 감시 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 레이더는 상기 차량의 도어 핸들 포켓에 설치되는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 레이더는 상기 차량의 B-필러에 설치되는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 차량 모듈은
    차량 주변의 사각지대에 존재하는 타겟을 경고하는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 차량 모듈은
    차량의 도어를 개폐시키는 도어 드라이브 유닛(Door Drive Unit;DDU)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 레이더에 의해 추출된 타겟 정보에 따라 상기 도어 드라이브 유닛을 제어하여 상기 차량의 도어 오픈을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 레이더를 통해 입력된 탑승자의 모션을 인식하고 인식된 모션 정보에 따라 상기 도어 드라이브 유닛을 제어하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 탑승자의 모션 정보가 기 설정된 도어 오픈 모션이면 상기 도어 드라이버 유닛을 통해 상기 차량의 도어를 오픈시키는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  9. 제 7 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 탑승자의 모션 정보가 기 설정된 도어 오픈 모션이면 상기 레이더에 의해 수신된 반사 신호를 통해 차량 주변의 사각 지역에 존재하는 타겟에 대한 타겟 정보에 따라 상기 차량의 도어를 선택적으로 오픈시키는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는
    탑승자의 모션 정보가 도어 오픈 모션이면 상기 레이더에 의해 차량 주변에 타겟이 존재하는 것으로 검출되면 도어를 클로즈시키는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  11. 제 1 항에 있어서, 상기 레이더는 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이더인 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  12. 제 1 항에 있어서, 상기 레이더는
    상기 도어가 닫힌 상태에서는 상기 레이더의 고유 디텍팅 레인지(Detecting Range) 및 감지 가능각(Field of View; FoV)을 토대로 상기 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하고, 상기 도어가 열린 상태에서는 상기 도어의 열림각과 상기 레이더의 고유 디텍팅 레인지 및 감지 가능각을 토대로 상기 타겟에 대한 타겟 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
KR1020200103315A 2020-08-18 2020-08-18 차량 주변 감시 장치 KR102444380B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200103315A KR102444380B1 (ko) 2020-08-18 2020-08-18 차량 주변 감시 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200103315A KR102444380B1 (ko) 2020-08-18 2020-08-18 차량 주변 감시 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220022304A true KR20220022304A (ko) 2022-02-25
KR102444380B1 KR102444380B1 (ko) 2022-09-21

Family

ID=80490289

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200103315A KR102444380B1 (ko) 2020-08-18 2020-08-18 차량 주변 감시 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102444380B1 (ko)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150032225A (ko) * 2013-09-17 2015-03-25 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치 및 방법
KR20170108643A (ko) * 2016-03-18 2017-09-27 엘지전자 주식회사 차량용 도어 제어 장치 및 차량
KR20190042313A (ko) * 2017-10-16 2019-04-24 현대자동차주식회사 차량 도어의 접촉 경보 장치 및 그 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150032225A (ko) * 2013-09-17 2015-03-25 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 차량의 측면 주위 환경을 검출하기 위한 장치 및 방법
KR20170108643A (ko) * 2016-03-18 2017-09-27 엘지전자 주식회사 차량용 도어 제어 장치 및 차량
KR20190042313A (ko) * 2017-10-16 2019-04-24 현대자동차주식회사 차량 도어의 접촉 경보 장치 및 그 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102444380B1 (ko) 2022-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11027653B2 (en) Apparatus, system and method for preventing collision
JP6396838B2 (ja) 車両制御装置、及び車両制御方法
US6684149B2 (en) Vehicle control method and vehicle warning method
JP3119142B2 (ja) 車載レーダ装置
JP2014227000A (ja) 車両制御装置、その方法およびそのプログラム
KR102013224B1 (ko) 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법
US10755577B2 (en) Apparatus and method for avoiding blind spot of next-lane vehicle
CN110161505A (zh) 一种基于毫米波雷达后防撞预警方法
EP3690484B1 (en) Radar device and target detection method
US20160377709A1 (en) Determining an object distance using radio frequency signals
KR101747818B1 (ko) 지능형 차량경보 장치 및 그 방법
JP6668472B2 (ja) 物体分類を有する動力車両の周辺領域をキャプチャーする方法、制御装置、運転者支援システム、及び動力車両
US20210327274A1 (en) Driving assistance device
CN106772279A (zh) 一种车载毫米波雷达抗干扰方法及系统
KR102444380B1 (ko) 차량 주변 감시 장치
CN108831189A (zh) 一种基于毫米波雷达防撞的智能预警方法
KR20200040154A (ko) 대형 차량 접근 경보 장치 및 그의 제어 방법
WO2021070881A1 (ja) 制御装置
JP2014211332A (ja) レーダ装置、レーダ装置の制御方法
KR102462547B1 (ko) 레이더를 이용한 차량 제어 장치
KR101360984B1 (ko) 레이더를 이용한 도로 장애물 탐지 시스템
KR20220025599A (ko) 차량용 레이더 장치
KR102459349B1 (ko) 레이더를 이용한 타겟 추적 장치
KR102423562B1 (ko) 레이더 및 레이더를 이용한 차량 제어 장치
KR102175492B1 (ko) 도플러 주파수를 이용한 각도 분해장치

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant