KR102023995B1 - 차량 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 센서가 구비된 차량에 탑재된 차량 제어 장치의 차량 제어 방법으로, 상기 차량의 내부를 센싱하는 상기 센서로부터 센싱 정보를 수신하는 단계, 상기 센싱 정보를 이용하여, 제1탑승자가 제2탑승자를 호출하는 것으로 정의되는 기설정된 제스처들 중 적어도 하나를 탐색하는 단계 및 상기 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되는 경우, 상기 제1 및 제2 탑승자의 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 제어 방법{VEHICLE CONTROL METHOD}

본 발명은 차량에 탑재된 차량 제어 장치의 차량 제어 방법에 관한 것이다.

차량은 운동 에너지를 이용하여 사람이나 짐을 이동시킬 수 있는 교통 수단을 의미한다. 차량의 대표적인 예로, 자동차 및 오토바이를 들 수 있다.

차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 위해, 차량에는 각종 센서와 장치가 구비되고 있으며, 차량의 기능이 다양화 되고 있다.

차량의 기능은 운전자의 편의를 도모하기 위한 편의 기능, 그리고 운전자 및/또는 보행자의 안전을 도모하기 위한 안전 기능으로 나뉠 수 있다.

먼저, 편의 기능은 차량에 인포테인먼트(information + entertainment) 기능을 부여하고, 부분적인 자율 주행 기능을 지원하거나, 야간 시야나 사각 지대와 같은 운전자의 시야 확보를 돕는 등의 운전자 편의와 관련된 개발 동기를 가진다. 예를 들어, 적응 순향 제어(active cruise control, ACC), 스마트주자시스템(smart parking assist system, SPAS), 나이트비전(night vision, NV), 헤드 업 디스플레이(head up display, HUD), 어라운드 뷰 모니터(around view monitor, AVM), 적응형 상향등 제어(adaptive headlight system, AHS) 기능 등이 있다.

안전 기능은 운전자의 안전 및/또는 보행자의 안전을 확보하는 기술로, 차선 이탈 경고 시스템(lane departure warning system, LDWS), 차선 유지 보조 시스템(lane keeping assist system, LKAS), 자동 긴급 제동(autonomous emergency braking, AEB) 기능 등이 있다.

현재 차량에서는 앞좌석과 뒷좌석의 공간이 분리되어 있어 서로 마주보지 않기 때문에 탑승자 간 커뮤니케이션이 어려운 경우가 있다. 또한, 운전자가 운전 상황에 집중하거나 탑승자가 음악을 듣고 있는 경우 등 차량 내에서 커뮤니케이션을 시도하더라도 상대방이 알기 어려운 경우가 존재한다. 따라서, 차량 내에서 탑승자가 다른 탑승자와 커뮤니케이션 하려는 의도가 있는 경우, 커뮤니케이션이 원활히 이루어질 수 있는 환경을 제공할 필요성이 요구된다. 이를 위해, 탑승자가 다른 탑승자와 대화를 하려는 의도 및 제스처를 인식하여, 이를 대화 상대방에게 알릴 수 있는 차량 제어 방법의 개발이 필요하다.

본 발명은 다음과 같은 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 목적은, 차량 내에서 앞/뒤 공간이 분리되어 있고, 각자 운전상황에 집중하거나 음악 소리가 큰 경우와 같이 커뮤니케이션이 어려운 경우, 커뮤니케이션을 원활히 할 수 있는 차량 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 목적은, 차량의 안전한 운행을 위해 운전자가 커뮤니케이션을 차단하고 운전에 집중할 수 있는 차량 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 목적은, 다른 행동에 집중하고 있어 직접적인 커뮤니케이션을 인식하지 못하는 탑승자와의 커뮤니케이션을 원활히 할 수 있는 차량 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명은 센서가 구비된 차량에 탑재된 차량 제어 장치의 차량 제어 방법으로, 상기 차량의 내부를 센싱하는 상기 센서로부터 센싱 정보를 수신하는 단계, 상기 센싱 정보를 이용하여, 제1탑승자가 제2탑승자를 호출하는 것으로 정의되는 기설정된 제스처들 중 적어도 하나를 탐색하는 단계 및 상기 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되는 경우, 상기 제1 및 제2 탑승자의 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 방법에서, 상기 탐색된 제스처에 대응하는 안내 메시지가 상기 차량의 디스플레이 상에 출력되도록 상기 디스플레이를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 이루어질 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 방법에서, 상기 제2탑승자가 상기 안내 메시지에 대응하여 발화를 시작하는 경우, 상기 제1 및 제2 탑승자의 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 이루어질 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 방법에서, 상기 제2탑승자가 상기 안내 메시지에 대응하여 발화하지 않는 경우, 상기 제2탑승자의 발화가 감지될 때까지 대기하고, 이후 상기 제2탑승자의 발화가 감지되는 것에 응답하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 이루어질 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 방법에서, 상기 차량 내에 복수 개의 스피커들이 구비되며, 상기 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 제1 및 제2 탑승자의 탑승 위치에 근거하여 적어도 하나의 스피커를 선택하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 이루어질 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 방법에서, 상기 선택된 스피커의 볼륨을 조절하고, 선택되지 않은 스피커의 볼륨을 유지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 이루어질 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 방법에서, 상기 제1 및 제2탑승자 중 적어도 하나의 발화가 감지되는 경우, 상기 선택된 스피커의 볼륨을 낮추고, 상기 발화가 감지되지 않은 경우, 상기 선택된 스피커의 볼륨을 원래대로 복구하도록 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 이루어질 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 방법에서, 상기 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 차량에 구비된 디스플레이에 상기 제1 및 제2 탑승자 중 적어도 하나를 촬영한 이미지가 표시되도록 상기 디스플레이를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 이루어질 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 방법에서, 상기 제2탑승자가 상기 차량의 운전자이며, 상기 운전자가 상기 안내 메시지가 출력되지 않도록 기설정한 경우, 상기 기설정된 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되더라도 상기 안내 메시지가 출력되지 않도록 상기 디스플레이를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 이루어질 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 방법에서, 상기 제2탑승자가 모바일 디바이스를 사용 중인 경우, 상기 안내 메시지가 상기 모바일 디바이스의 디스플레이 상에 출력되도록, 상기 차량의 통신 장치를 이용하여 출력 명령을 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 이루어질 수 있다.

본 발명에 따른 차량 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

상기 차량 제어 방법은, 차량 내에서 탑승자 사이에 커뮤니케이션이 어려운 상황에서, 센서가 센싱한 차량 내부 정보로부터 제스처들을 탐색하고, 이를 이용하여 커뮤니케이션이 원활한 환경이 되도록 차량을 제어할 수 있다. 구체적으로, 탑승자 중 어느 하나가 다른 탑승자와 대화하려는 의도가 있는 것으로 정의된 제스처가 감지된 경우, 차량의 스피커 및 디스플레이 등을 이용하여 커뮤니케이션에 원활한 차량 내 환경을 제공할 수 있다.

또한, 상기 차량 제어 방법은 대화를 요청 받는 상대방이 운전자일 때, 안전한 운행을 위하여 안내 메시지가 출력되지 않도록 설정할 수 있다. 구체적으로, 탑승자 중 어느 하나가 운전자와 대화하려는 의도가 있는 것으로 정의된 제스처가 감지되더라도, 운전자가 운전에 집중하도록 알람을 표시하지 않는 환경을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 9, 도 10, 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 예시도들
도 12, 도 13, 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도들
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 예시도

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.

차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.

여기서, 자율 주행은 가속, 감속, 및 주행 방향 중 적어도 하나를 기 설정된 알고리즘에 근거하여 제어하는 것으로 정의된다. 다시 말해, 운전 조작 장치에 사용자 입력이 입력되지 않아도, 상기 운전 조작 장치가 자동으로 조작되는 것을 의미한다.

차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.

예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.

예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.

차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.

도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.

입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(200)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.

입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.

입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.

음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.

제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.

기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.

내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.

생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.

출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.

출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.

디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.

디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.

디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.

디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.

음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.

햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.

프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.

오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.

차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.

타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.

보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.

이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.

교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.

빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.

도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.

구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.

지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.

한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.

카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.

레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.

레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.

라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.

구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.

비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.

라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. 통신 장치(400)는 '무선 통신부'로 호칭될 수 있다.

통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.

위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.

V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.

광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.

방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.

프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.

통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.

한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.

통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.

메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.

운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.

조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.

가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.

운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.

차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.

파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.

동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.

예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.

변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.

변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.

한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.

샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.

샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.

조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.

브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.

한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.

서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.

한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.

도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.

도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.

에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.

시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.

보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.

램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.

차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.

운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.

주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.

센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.

센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.

센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.

인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.

한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.

메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

현재 차량 내에서 앞/뒤 공간이 분리되어 있고, 각자 운전상황에 집중하거나 음악 소리가 큰 경우와 같이 커뮤니케이션이 어려운 경우, 커뮤니케이션을 원활히 할 수 있는 차량 제어 방법이 요구되고 있다. 이를 위해, 탑승자가 다른 탑승자와 대화하고자 하는 의도를 가지하여, 대화 상대방에게 알릴 필요가 있다.

이하에서, 차량 제어 장치(800)는 차량에 탑재될 수 있다. 구체적인 실시예에 따라, 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다. 차량 제어 장치(800)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 차량 제어 장치(800)는 차량 내/외부 간의 통신을 위해 통신 장치(400)를 제어할 수 있다.

이하에서는, 상기 차량 제어 방법에 대하여 구체적으로 살펴본다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도 이다. 또한, 도 12, 도 13, 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도들이다.

도 8을 참조하면, 상기 차량 제어 방법은 차량 제어 장치에 의해 이루어진다. 상기 차량 제어 장치(800)는 차량 내의 음성 입력부(211), 제스처 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 제어할 수 있으며, 상기 입력부들을 통해 정보를 수신 받을 수 있다. 또한, 차량 제어 장치(800)는 디스플레이부(251), 음향 출력부(252)를 제어할 수 있다.

상기 차량 제어 장치(800)는 차량의 내부를 센싱하는 센서로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다(S810). 상기 센서는 차량 내부 또는 외부의 센서일 수 있다. 구체적으로, 상기 센서는 주위를 촬영하는 카메라, 라이다, 레이다 등일 수 있고, 근접센서, 조도 센서, 터치 센서, 가속도 센서, 자기 센서, 중력 센서, 자이로스코프 센서, 모션 센서, RGB 센서, 적외선 센서, 지문인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰, 환경 센서(예를 들어, 기압계, 습도계, 온도계, 방사능 감지 센서, 열 감지 센서, 가스 감지 센서 등), 화학 센서(예를 들어, 전자 코, 헬스케어 센서, 생체 인식 센서 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한편, 본 명세서에 개시된 차량 제어 장치(800)는, 이러한 센서들 중 적어도 둘 이상의 센서에서 센싱되는 정보들을 조합하여 활용할 수 있다.

차량 제어 장치(800)는 상기 센싱 정보를 이용하여, 제1탑승자가 제2탑승자를 호출하는 것으로 정의되는 기설정된 제스처들 중 적어도 하나를 탐색할 수 있다(S820).

상기 기설정된 제스처는 행동, 호칭, 시선 등의 다양한 형태로 이루어질 수 있으며 제스처는 학습에 의해 추가될 수 있고, 세분화 될 수 있다. 구체적으로 제1탑승자가 대화를 하려는 의도 및 제스처는 대화하려는 상대방의 좌석을 터치하거나, 상대방을 향해 손짓하거나 하는 행동으로 나타날 수 있다. 또한, 터치하거나 손짓하는 횟수 또는 속도에 따라 상대방을 호출하는 목적을 인식하여 상대방에게 알려줄 수 있다. 더 구체적으로, 차량의 뒤 좌석에 탄 아이가 운전석에 탄 부모를 부르기 위해 운전석을 터치하는 경우, 아이가 빠른 속도로 많이 터치하면 무언가 급한 상황이 있음을 인식할 수 있다. 이에 따라, 운전석에 탑승한 부모에게 급한 상황이 디스플레이 및 스피커 등을 활용하여 전달될 수 있다. 이러한 행동 인식은 미리 정의되어 있을 수 있고, 데이터를 수집하여 학습에 의해 인식하게 될 수 있다.

또한, 제1탑승자가 발화하는 호칭에 의해서도 대화하려는 의도를 인식할 수 있다. 구체적으로, 제1탑승자가 다른 탑승자의 이름, 호칭, 별명 등을 부르는 경우 대화할 의도가 있다고 인식할 수 있다. 이 경우, 차량은 차량의 탑승한 탑승자들의 얼굴 인식 또는 차량내 단말기 데이터를 기반으로 한 것과 같은 기타 다른 센싱 방법 등을 통하여 탑승자의 정보를 파악한 후 제1탑승자가 발화할 때, 탑승자 중 한 명을 선택하여 선택된 탑승자와 대화 의도가 있다고 판단할 수 있다. 더 구체적으로, 제1탑승자가 호칭과 함께 대화하려는 의도를 나타낸 경우 상황에 대해서 인식할 수 있다. 차량의 뒤 좌석에 탄 아이가 "아빠, 나 화장실 갈래"와 같은 발화를 한 경우, 차량 제어 장치(800)는 운전석에 앉은 아빠를 인식하고 아이가 화장실에 가고 싶어하는 상황을 디스플레이 및 스피커 등의 전장품을 통해 알릴 수 있다. 이로 인하여, 운전석에서 뒤 좌석 아이의 발화를 제대로 인식하지 못하는 경우에도, 운전석에 있는 부모는 아이의 상황을 제대로 인식할 수 있다. 이러한 호칭 인식은 미리 정의되어 있을 수 있고, 데이터를 수집하여 학습에 의해 인식하게 될 수 있다.

또한, 제1탑승자의 시선 추적을 통해 대화하려는 의도를 인식할 수 있다. 구체적으로, 제1탑승자가 대화하고자 하는 상대를 직접 또는 다른 방식에 의해 바라 보는 경우 차량 제어 장치(800)는 그 상대방을 대화 상대로 인식할 수 있다. 상기 다른 방식에는 룸미러를 통해 시선을 인식하거나 다른 디스플레이를 통해 인식할 수 있다. 예를 들어, 제1탑승자가 대화하려는 상대를 바라보고 1초 이상 멈춰 있는 등과 같이 기존에 설정된 조건에 만족하는 경우, 차량 제어 장치(800)는 제1탑승자가 상대방과 대화하려는 의도가 있다고 판단할 수 있다. 이러한 시선 인식에 조건은 미리 정의되어 있을 수 있고, 데이터를 수집하여 학습에 의해 인식하게 될 수 있다.

상기 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되는 경우, 상기 제1 및 제2 탑승자의 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 차량을 제어할 수 있다(S830). 상기 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들은 대화자 좌석에 위치한 스피커의 큰 볼륨, 대화자 간 서로 마주보고 있지 않은 상황, 또는 대화자가 수면 상태이거나 모바일 기기를 사용 중과 같이 다른 상황에 집중하고 있어 커뮤니케이션이 원활하게 이루어지기 힘든 요소들이 있다. 차량 제어 장치(800)는 위와 같은 방해 요소들을 제어하여 커뮤니케이션이 원활한 환경을 만들 수 있다.

구체적으로, 제1탑승자의 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되는 경우, 차량은 대화자로 선택된 사람들의 좌석에 위치한 스피커의 볼륨을 낮출 수 있다. 스피커의 볼륨이 높은 경우 커뮤니케이션에 영향을 줄 수 있기 때문에, 차량 제어 장치(800)는 스피커를 끄거나 볼륨을 일정 크기 이하로 낮출 수 있다. 상기 일정 크기는 미리 설정되어 있을 수 있고, 사용자에 따라 학습에 의해 설정될 수 있다. 또는, 대화 환경에서 대화자들이 서로의 대화를 잘 인식하지 못하는 경우 차량 제어 장치(800)는 스피커의 볼륨을 더 낮출 수 있다.

또한, 제1탑승자의 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되는 경우, 차량은 대화자로 선택된 사람들의 탑승 위치에 근거한 디스플레이에 대화자를 촬영한 이미지를 표시할 수 있다. 이는, 서로 마주보고 있는 것과 같은 상황을 조성함으로써 커뮤니케이션에 적합한 환경을 조성하기 위함이다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

상술한 바와 같이, 차량이 센서를 이용하여 제1탑승자의 대화를 하고자 하는 의도를 인지하면 차량은 이를 디스플레이에 표시하거나 음량을 조절할 수 있다. 예를 들어, 차량 내에는 복수 개의 스피커들이 구비될 수 있다. 각 스피커들은 각 좌석의 탑승한 탑승자를 위해 조절될 수 있다. 구체적으로, 운전석, 보조석, 뒤 좌석 각각의 스피커가 각 좌석의 탑승한 탑승자를 위해 조절될 수 있다. 차량 내에서 커뮤니케이션이 이루어질 때, 커뮤니케이션을 하고 있는 탑승자 좌석에 위치한 스피커만 조절되고, 커뮤니케이션을 하고 있지 않은 탑승자 좌석에 위치한 스피커는 그대로 유지될 필요가 있다. 커뮤니케이션에 참여하고 있지 않은 탑승자의 음악 감상과 같은 행위를 방해할 필요가 없기 때문이다.

이를 위해, 차량 제어 장치(800)는 제1탑승자의 커뮤니케이션 의도를 인지하는 경우, 제1탑승자와 대화를 요청 받는 제2탑승자의 탑승 위치에 근거하여 적어도 하나의 스피커를 선택(S1310)할 수 있다. 구체적으로, 운전석 뒤 좌석에 앉은 탑승자가 운전자에게 커뮤니케이션을 요청하는 제스처가 감지된 경우, 운전석 뒤 좌석 탑승자를 위해 설치된 스피커와 운전자를 위해 설치된 스피커가 선택될 수 있고 다른 좌석의 스피커는 선택되지 않을 수 있다. 또는, 3명 이상의 탑승자가 커뮤니케이션에 참여하는 경우, 커뮤니케이션에 참여하는 탑승자들의 좌석의 위치한 스피커들이 선택될 수 있다.

커뮤니케이션이 원활히 이루어지게 하기 위해, 차량 제어 장치(800)는 상기 선택된 스피커의 볼륨을 조절하고, 선택되지 않은 스피커의 볼륨을 유지(S1320)할 수 있다. 구체적으로, 상술한 바와 같이 운전석 뒤 좌석에 앉은 탑승자가 운전자에게 커뮤니케이션을 요청하는 제스처가 감지된 경우, 상기 운전석 뒤 좌석 탑승자를 위해 설치된 스피커와 운전자를 위해 설치된 스피커의 볼륨을 조절하고 나머지 스피커의 볼륨은 유지할 수 있다. 상기 스피커의 볼륨을 조절하는 것은, 커뮤니케이션이 원활히 이루어지도록 일정 크기 이하로 볼륨을 낮추는 것일 수 있다. 상기 일정 크기는 미리 설정되어 있을 수 있고, 대화자에 따라 차량에서 미리 인식할 수 있으며, 학습에 의해 변경될 수도 있다.

상기 스피커의 볼륨 조절은 환경에 따라 다르게 이루어질 수 있다. 구체적으로, 커뮤니케이션이 이루어지는 환경에서 상기 차량 제어 장치(800)는 제1 및 제2 탑승자 중 적어도 하나의 발화를 감지한 정보를 수신할 수 있다(S1410). 이 때, 제1 및 제2 탑승자 중 적어도 하나의 발화가 감지되는 경우, 상기 선택된 스피커의 볼륨을 낮추고(S1420), 상기 발화가 감지되지 않은 경우, 상기 선택된 스피커의 볼륨을 원래대로 복구(S1430)하도록 차량을 제어할 수 있다. 대화가 이루어지지 않을 때는, 스피커의 볼륨을 조절할 필요가 없기 때문이다. 이 경우, 대화자는 발화가 감지되지 않더라도 스피커의 볼륨을 낮춘 채로 유지하도록 설정할 수 있다.

또한, 차량에는 복수 개의 디스플레이들이 구비될 수 있다. 예를 들어, 클러스터, HUD, 룸미러, Rear seat 디스플레이 등이 구비될 수 있다. 차량 제어 장치(800)는 제1탑승자의 커뮤니케이션 의도를 인지하는 경우, 제1탑승자와 대화를 요청 받는 제2탑승자의 탑승 위치에 근거하여 적어도 하나의 디스플레이를 선택할 수 있다. 구체적으로, 운전석 뒤 좌석에 앉은 탑승자가 운전자에게 커뮤니케이션을 요청하는 제스처가 감지된 경우, 운전석 뒤 좌석 탑승자를 위해 설치된 디스플레이와 운전자를 위해 설치된 디스플레이가 선택될 수 있고 다른 좌석의 디스플레이는 선택되지 않을 수 있다.

커뮤니케이션이 원활히 이루어지게 하기 위해, 차량 제어 장치(800)는 상기 선택된 디스플레이에 상기 제1 및 제2 탑승자 중 적어도 하나를 촬영한 이미지가 표시되도록 상기 디스플레이를 제어할 수 있다. 구체적으로, 상술한 바와 같이 운전석 뒤 좌석에 앉은 탑승자가 운전자에게 커뮤니케이션을 요청하는 제스처가 감지된 경우, 커뮤니케이션이 이루어지면 운전석 뒤 좌석에 Rear seat 디스플레이에는 운전자의 모습을 촬영한 이미지가 표시될 수 있다. 다만, 운전자의 경우 운전에 집중해야 할 상황일 수 있기 때문에, 운전석의 클러스터나 디스플레이에는 대화 상대방인 탑승자의 모습이 표시되지 않을 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

차량 제어 장치(800)는 제1탑승자가 제2탑승자를 호출하는 것으로 정의되는 기설정된 제스처들 중 적어도 하나를 탐색하여 상기 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되는 경우(S1210), 상기 탐색된 제스처에 대응하는 안내 메시지가 상기 차량의 디스플레이 상에 출력(S1220)되도록 상기 디스플레이를 제어할 수 있다. 이는 상대방에게 대화의 의사를 묻기 위함이다.

이 경우, 제2탑승자의 발화를 감지하여(S1230), 안내 메시지를 받은 제2탑승자가 안내 메시지에 대응하여 발화를 시작하는 경우, 상기 제1 및 제2 탑승자의 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 상기 차량을 제어(S1240)할 수 있다.

또는, 상기 제2탑승자가 상기 안내 메시지에 대응하여 발화하지 않는 경우, 상기 제2탑승자의 발화가 감지될 때까지 대기(S1250)하고, 이후 상기 제2탑승자의 발화가 감지되는 것에 응답하여 상기 차량을 제어할 수 있다. 구체적으로, 운전석 뒤 좌석의 탑승자가 운전자에게 대화를 요청하는 제스처가 감지된 경우, 운전자에게 안내 메시지가 표시될 수 있다. 상기 안내 메시지는 상술한 바와 같이, 제2탑승자의 디스플레이 상에 출력될 수도 있고, 스피커를 통해 음성으로 출력될 수도 있다.

이 때, 운전자는 상기 안내 메시지에 응답하여 발화할 수 있다. 상기 발화가 시작되면, 커뮤니케이션을 하려는 응답으로 판단하여 커뮤니케이션이 원활히 이루어지도록 차량이 제어될 수 있다. 반면 운전자가 발화를 하지 않은 경우에는, 커뮤니케이션 의도가 없다고 판단되어 발화가 있을 때까지 대기할 수 있다. 이러한 상황은 커뮤니케이션을 의도하는 제스처를 취한 제1탑승자에게 안내될 수 있다. 상기 안내는 디스플레이 또는 스피커를 통하여 메시지나 음성으로 출력될 수 있다.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

차량 제어 장치(800)는 제1탑승자가 제2탑승자를 호출하는 것으로 정의되는 기설정된 제스처들 중 적어도 하나를 탐색하여 상기 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되는 경우, 상기 탐색된 제스처에 대응하는 안내 메시지를 출력할 수 있는데, 대화를 요청 받는 제2탑승자가 모바일 디바이스를 사용 중인 경우, 상기 안내 메시지가 상기 모바일 디바이스의 디스플레이 상에 출력되도록, 상기 차량의 통신 장치를 이용하여 출력 명령을 전송할 수 있다. 이는 모바일 기기를 사용 중인 제2탑승자는 차량을 통해 안내되는 대화 요청을 인식하지 못할 수 있기 때문이다. 상기 안내 메시지를 모바일 디바이스의 디스플레이 상에 출력할 수도 있고, 모바일 기기의 스피커 또는 연결된 이어폰을 통하여 음성 알림을 출력할 수도 있다. 이 경우, 안내 메시지를 받은 제2탑승자가 안내 메시지에 대응하여 발화를 시작하는 경우, 상기 제1 및 제2 탑승자의 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 상기 차량을 제어할 수 있다. 또는, 상기 제2탑승자가 상기 안내 메시지에 대응하여 발화하지 않는 경우, 상기 제2탑승자의 발화가 감지될 때까지 대기하고, 이후 상기 제2탑승자의 발화가 감지되는 것에 응답하여 상기 차량을 제어할 수 있다.

도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

대화를 요청 받는 사람이 운전자인 경우, 운전자는 안전을 위해 커뮤니케이션이 아닌 운전에 집중해야 할 수 있기 때문에 주행 환경에 따라 탑승자의 의도를 전달할지 여부를 결정할 필요가 있다. 구체적으로, 상기 제2탑승자가 상기 차량의 운전자이며, 상기 운전자가 상기 안내 메시지가 출력되지 않도록 기설정한 경우, 상기 기설정된 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되더라도 상기 안내 메시지가 출력되지 않도록 상기 디스플레이를 제어할 수 있다.

예를 들어, 급커브, 사고 다발 지역, 빙판길, 호우, 안개 등의 주행 환경에서는 운전자는 차량의 안전 운행을 위해 커뮤니케이션을 제한할 필요가 있다. 이 경우, 제1탑승자의 커뮤니케이션 의도가 있는 제스처가 감지되더라도 운전자에게 알람을 주지 않고 운전자가 운전에 집중할 수 있는 환경을 조성할 필요가 있다. 이에 따라, 운전자는 사전에 상술한 위험 구간과 같이 운전에 집중할 필요가 있고 부주의 요소를 차단할 필요가 있는 경우 사전에 안내 메시지가 출력되지 않도록 설정하여, 탑승자의 의도 전달을 priority를 낮출 수 있다.

또한, 이 때 커뮤니케이션 의도를 표시한 제1탑승자가 운전자가 운전에 집중해야 할 상황이라 커뮤니케이션을 할 수 없음을 안내하는 메시지가 제1탑승자에게 표시될 수 있다. 상기 메시지는 제1탑승자의 탑승 위치에 근거한 디스플레이 상에 표시될 수 있고, 스피커를 통해 음성으로 출력될 수도 있다.

운전에 대한 주의가 필요한 상황에서 벗어나 운전자가 커뮤니케이션을 할 수 있는 경우, 다시 제1탑승자에게 커뮤니케이션이 가능함을 알리는 메시지를 표시할 수 있다. 상기 메시지는 제1탑승자의 탑승 위치에 근거한 디스플레이 상에 표시될 수 있고, 스피커를 통해 음성으로 출력될 수도 있다. 상기 메시지가 제1탑승자에게 표시되기 위하여, 운전자는 상술한바와 같이 안내 메시지가 출력되지 않도록 설정한 것을 해제할 수도 있고, 차량 내부 센싱 및 학습에 의하여 운전자가 커뮤니케이션이 가능하다고 판단되는 경우 자동으로 설정이 해제되어 커뮤니케이션 환경을 조성할 수도 있다.

상술한 방법들을 통하여, 차량 내에서 앞/뒤 공간이 분리되어 있고, 각자 운전상황에 집중하여야 하는 상황과 같이, 커뮤니케이션이 어려운 경우, 커뮤니케이션을 원활히 할 수 있는 차량 제어 방법이 제공될 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드(또는, 애플리케이션이나 소프트웨어)로서 구현하는 것이 가능하다. 상술한 자율 주행 차량의 제어 방법은 메모리 등에 저장된 코드에 의하여 실현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (10)

1. 센서가 구비된 차량에 탑재된 차량 제어 장치의 차량 제어 방법으로,
   상기 차량의 내부를 센싱하는 상기 센서로부터 센싱 정보를 수신하는 단계;
   상기 센싱 정보를 이용하여, 운전석의 뒷좌석에 탑승한 제1탑승자가 운전자인 제2탑승자를 호출하는 것으로 정의되는 기설정된 제스처들 중 적어도 하나를 탐색하는 단계; 및
   상기 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되는 경우, 상기 제1 및 제2 탑승자의 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하고,
   운전석의 뒷좌석에 탑승한 제1탑승자의 기설정된 제스처들 중 적어도 하나가 감지되면, 상기 제2탑승자를 위해 설치된 제1 디스플레이부에 상기 제1탑승자의 커뮤니케이션 의도를 알리는 안내 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하고,
   상기 출력하는 단계는,
   상기 차량이 기 설정된 주행 환경인 상태이면, 상기 제1탑승자의 기설정된 제스처들이 감지되더라도, 상기 제1탑승자의 커뮤니케이션 의도를 알리는 안내 메시지를 미출력하는 것을 특징으로 하며,
   상기 제1탑승자와 상기 제2탑승자의 커뮤니케이션이 이루어지면, 상기 제1탑승자를 위해 설치된 제2 디스플레이부에는 상기 제2탑승자를 촬영한 영상을 표시하고, 상기 제2탑승자를 위해 설치된 제1 디스플레이부에는 상기 제1탑승자를 촬영한 영상을 미출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 출력하는 단계는,
   상기 탐색된 제스처에 대응하는 안내 메시지가 상기 차량의 디스플레이 상에 출력되도록 상기 디스플레이를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제2탑승자가 상기 안내 메시지에 대응하여 발화를 시작하는 경우,
   상기 제1 및 제2 탑승자의 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
4. 제2항에 있어서,
   상기 제2탑승자가 상기 안내 메시지에 대응하여 발화하지 않는 경우,
   상기 제2탑승자의 발화가 감지될 때까지 대기하고, 이후 상기 제2탑승자의 발화가 감지되는 것에 응답하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 차량 내에 복수 개의 스피커들이 구비되며,
   상기 커뮤니케이션에 영향을 주는 요소들이 기준 조건을 만족하도록 상기 차량을 제어하는 단계는,
   상기 제1 및 제2 탑승자의 탑승 위치에 근거하여 적어도 하나의 스피커를 선택하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 선택된 스피커의 볼륨을 조절하고, 선택되지 않은 스피커의 볼륨을 유지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제1 및 제2탑승자 중 적어도 하나의 발화가 감지되는 경우, 상기 선택된 스피커의 볼륨을 낮추고,
   상기 발화가 감지되지 않은 경우, 상기 선택된 스피커의 볼륨을 원래대로 복구하도록 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
8. 삭제
9. 제2항에 있어서,
   상기 제2탑승자가 상기 차량의 운전자이며, 상기 운전자가 상기 안내 메시지가 출력되지 않도록 기설정한 경우,
   상기 기설정된 제스처들 중 적어도 하나가 탐색되더라도 상기 안내 메시지가 출력되지 않도록 상기 디스플레이를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
10. 제2항에 있어서,
    상기 제2탑승자가 모바일 디바이스를 사용 중인 경우,
    상기 안내 메시지가 상기 모바일 디바이스의 디스플레이 상에 출력되도록, 상기 차량의 통신 장치를 이용하여 출력 명령을 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.

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