KR20160029816A - 작업 차량용 파일럿 회로 - Google Patents

작업 차량용 파일럿 회로 Download PDF

Info

Publication number
KR20160029816A
KR20160029816A KR1020167002754A KR20167002754A KR20160029816A KR 20160029816 A KR20160029816 A KR 20160029816A KR 1020167002754 A KR1020167002754 A KR 1020167002754A KR 20167002754 A KR20167002754 A KR 20167002754A KR 20160029816 A KR20160029816 A KR 20160029816A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pilot
control
valve
traveling
hydraulic
Prior art date
Application number
KR1020167002754A
Other languages
English (en)
Inventor
쇼타 호시아쿠
Original Assignee
캐터필러 에스에이알엘
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 캐터필러 에스에이알엘 filed Critical 캐터필러 에스에이알엘
Publication of KR20160029816A publication Critical patent/KR20160029816A/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/044—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by electrically-controlled means, e.g. solenoids, torque-motors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D17/00—Excavations; Bordering of excavations; Making embankments
    • E02D17/13—Foundation slots or slits; Implements for making these slots or slits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/22—Alternative steering-control elements, e.g. for teaching purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/14—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type
    • F15B15/149—Fluid interconnections, e.g. fluid connectors, passages
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/4061—Control related to directional control valves, e.g. change-over valves, for crossing the feeding conduits
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20576—Systems with pumps with multiple pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/3059—Assemblies of multiple valves having multiple valves for multiple output members
    • F15B2211/30595—Assemblies of multiple valves having multiple valves for multiple output members with additional valves between the groups of valves for multiple output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/45—Control of bleed-off flow, e.g. control of bypass flow to the return line
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6658—Control using different modes, e.g. four-quadrant-operation, working mode and transportation mode
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/67—Methods for controlling pilot pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7135—Combinations of output members of different types, e.g. single-acting cylinders with rotary motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7142—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders the output members being arranged in multiple groups
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
    • F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Paleontology (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

조작으로 주행하는 작업 차량을 제공하기 위해, 파일럿 밸브를 작동시키는 유압 파일럿 제어기의 조작에 근가하여 주행 장치를 구동시키는 유압 파일럿 조작, 또는 전기 신호를 출력하는 전기 제어 장치의 조작에 근거하여 주행 장치를 구동시키는 전기 조작 중에서 한 조작이 작업자에 의해 선택된다. 작업 차량을 주행시키기 위한 조작에서, 유압 파일럿 조작 또는 전기 조작을 선택하는 조작 선택 스위치(26), 전기 조작 장치로부터 전달되는 주행용 전기 신호 및 조작 선택 스위치로부터의 선택 신호를 입력하는 제어 장치(23), 제어 장치로부터의 제어 신호에 근거하여 주행용 파일럿 밸브로부터의 파일럿 압력을 주행용 제어 밸브에 출력하는 것을 금지하는 제 3 전자기 밸브(44), 제어 장치로부터의 제어 신호에 근거하여 파일럿 압력을 주행용 제어 밸브에 출력하는 제 1 ― 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51), 및 출력된 파일럿 압력을 주행용 제어 밸브에 보내는 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)가 제공된다.

Description

작업 차량용 파일럿 회로{PILOT CIRCUIT FOR WORKING VEHICLE}
본 발명은 유압 굴착기와 같은 작업 차량에 관한 것이다.
일반적으로, 작업 차량은 유압 액츄에이터를 사용하여 구동되는 주행 장치를 포함하도록 구성될 수 있다. 유압 굴착기가 그러한 작업 차량의 대표적인 예이며, 주행 장치인 좌우측 무한 궤도, 이 좌우측 무한 궤도를 구동시키는 유압 모터, 및 이 유압 모터에 대한 오일 공급 및 배출 제어를 수행하는 제어 밸브를 포함한다. 또한, 유압 굴착기는, 작업자 좌석의 전방에서 바닥부로부터 직립해 있는 좌우측 조작 레버 및 이들 좌우측 조작 레버에 부착되어 있는 좌우측 페달을 주행용 조작 도구로서 포함하고 있다. 또한, 상부 회전체를 회전시키고 붐, 스틱 및 버킷을 작동시키는 것과 같은 작업을 위한 조작 도구로서 조이스틱형 조작 레버가 작업자 좌석의 좌우측에 제공되어 있다.
파일럿 압력을 출력하기 위해 주행용 조작 도구의 조작에 의해 작동되는 유압 기계식 파일럿 밸브가 주행용 제어 밸브에 파일럿 압력을 공급하기 위해 널리 사용되고 있다.
한편, 일본 특허 공개 공보 제 2000-27238, 2004-100397, 2005-273443, 2007-162279 호 모두에는, 주행용 조작 도구의 조작을 전기적으로 검출하고 조작을 제어기에 입력하며 또한 이 제어기로부터 출력된 제어 신호에 근거하여 주행용 전자기 제어 밸브(또는 유압 파일럿형의 주행용 제어 밸브에 파일럿 압력을 출력하는 전자기 파일럿 밸브)를 작동시키도록 구성된 유압 굴착기가 개시되어 있다. 또한, 그러한 종래 기술에는, 작업용 조작 도구로서 제공되어 있는 좌우측 조이스틱형 조작 레버를 주행용 조작 도구로서도 이용할 수 있게 해주는 기술도 설명되어 있다.
그런데, 상기 종래 기술에 설명되어 있는 유압 굴착기는 주행용 조작 도구로 파일럿 밸브를 작동시키기 위한 유압 파일럿 조작 또는 주행용 전자기 밸브(주행용 전자기 제어 밸브 또는 주행용 전자기 파일럿 밸브)를 작동시키기 위한 전기 유압적 조작 중의 하나만 수행할 수 있도록 구성되어 있다. 유압 굴착기에 통상적으로 포함되어 있는 주행용 좌우측 조작 레버, 주행용 좌우측 페달 또는 좌우측 조이스틱형 조작 레버가 전기 조작 도구로서 사용된다.
그러나, 오늘날, 작업 차량에 부착되어 있는 다양한 어태치먼트(attachment)의 종류 및 작업 내용, 작업자의 기량 및 선호 등에 따라 조작성에 대한 요구들이 다양해지고 있다. 특히, 작업 차량이 대여 사업에 사용될 때, 다양한 종류의 작업이 많은 작업자에 의해 수행된다. 그러므로, 유압 파일럿 조작 또는 전기 유압적 조작 중의 하나만 수행될 수 있다면, 어떤 경우에는 작업자의 요구가 만족될 수 없다. 또한, 통상적으로 사용되는 조작 도구는 물론 쉽게 조작될 수 있는 스위치와 같은 조작 도구도 주행용 조작 도구로서 사용될 것이 요구되고 있다.
전술한 상황을 감안하여 본 발명은 이들 문제를 해결하기 위해 창안된 것이다.
본 발명에 따르면, 작업 차량은 주행 장치를 구동시키는 유압 모터, 이 유압 모터에 대한 오일 공급 및 배출 제어를 수행하는 유압 파일럿형의 주행용 제어 밸브, 이 주행용 제어 밸브에 파일럿 압력을 출력하는 유압 파일럿 밸브를 기계적으로 작동시키는 조작 도구, 및 주행용 전기 신호를 출력하는 전기 조작 장치를 포함한다. 상기 작업 차량은 유압 파일럿 조작 또는 전기 조작을 선택하기 위한 조작 선택 수단, 조작 선택 수단으로부터 선택 신호와 전기 신호를 받아, 파일럿 압력의 출력이 주행용 제어 밸브에 도달하는 것을 금지하기 위한 전자기 밸브에 공급되는 제어신호를 발생시키는 제어 장치를 더 포함한다. 전기 조작을 위한 전자기 비례 밸브는 제어 장치로부터의 제어 신호에 근거하여 주행용 제어 밸브에 파일럿 압력을 출력하고, 셔틀 밸브가 유압 파일럿 밸브 또는 전자기 비례 밸브 중 하나로부터 출력되는 파일럿 압력을 주행용 제어 밸브에 안내하게 된다.
청구항 2 의 발명은, 청구항 1 에 있어서, 상기 작업 차량은, 작업용 유압 액츄에이터, 상기 작업용 유압 액츄에이터에 대한 오일 공급 및 배출 제어를 수행하는 유압 파일럿형의 작업용 제어 밸브, 상기 작업용 제어 밸브에 파일럿 압력을 출력하는 작업용 파일럿 밸브, 조이스틱형 조작 레버를 포함하고, 상기 조이스틱형 조작 레버는, 레버 조작에 근거하여 작업용 파일럿 밸브를 작동시키는 작업용 유압 파일럿 조작 도구의 기능, 및 상기 레버 조작에 근거하여 주행용 전기 신호를 상기 제어 장치에 출력하는 주행용 전기 조작 장치의 기능을 가지며, 상기 작업 차량에는, 상기 제어 장치로부터의 제어 신호에 근거하여 상기 작업용 파일럿 밸브로부터 파일럿 압력이 상기 작업용 제어 밸브에 출력되는 것을 금지하는 작업용 파일럿 조작 금지용 전자기 밸브가 제공되어 있는 것을 특징으로 한다.
청구항 3 의 발명은, 청구항 1 또는 2 에 있어서, 상기 조작 선택 수단은 상기 주행용 전기 조작 장치에 제공되어 있는 것을 특징으로 한다.
청구항 4 의 발명은, 청구항 1 또는 2 에 있어서, 상기 주행용 전기 조작 장치는, 주행용 전기 조작 장치로부터 출력된 주행용 전기 신호를 선택 신호로서 사용하여 상기 조작 선택 수단으로서도 사용되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 작업 차량에 부착되어 있는 다양한 어태치먼트의 종류와 작업 내용, 작업자의 기량 및 선호 등에 따라 유압 파일럿 조작과 전기(전기 유압) 조작 중 어느 하나를 임의로 선택할 수 있다. 조작성에 대한 다양화된 요구를 만족시킬 수 있다. 더욱이, 다양한 조작 도구와 전기 장치가 사용되더라도, 완전히 동일한 구성으로 유압 파일럿 조작과 전기 조작을 선택할 수 있다. 그러므로, 다양한 조작 도구를 사용하여 주행 조작을 수행하여 주행 조작을 더 다양화시킬 수 있다.
청구항 2 의 발명에 따르면, 작업용 유압 파일럿 조작 도구로서 사용되는 조이스틱형 조작 레버를 주행용 전기 조작 징치로서 직접 사용할 수 있다. 주행용 전기 조작 장치를 별도로 제공하지 않고도 유압 파일럿 조작과 전기 조작을 선택할 수 있다.
청구항 3 의 발명에 따르면, 작업 차량은 조작성이 우수하다.
청구항 4 의 발명에 따르면, 조작 선택 수단을 별도로 제공할 필요가 없고 또한 조작 선택 수단을 별도로 조작할 필요도 없는 이점이 있다.
도 1 은 유압 굴착기의 측면도이다.
도 2 는 작업자 운전실의 내부를 보여주는 사시도이다.
도 3 은 유압 굴착기의 유압 회로도이다.
도 4 는 유압 굴착기의 유압 회로도이다.
도 5 는 제 1 ∼ 3 전자기 밸브의 배치 상태를 보여주는 사시도이다.
도 6 은 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브의 배치 상태를 보여주는 사시도이다.
도 7 은 제 1 실시 형태에서 제어 장치의 입력 및 출력을 보여주는 블럭도이다.
도 8 은 제어 장치의 제어 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 9 는 전기 조작 제어의 제어 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 10 은 제 1 실시 형태에서 전기 조작 장치의 조작과 유압 굴착기의 주행 방향 사이의 관계를 보여주는 도이다.
도 11 은 제 2 실시 형태에서 제어 장치의 입력 및 출력을 보여주는 블럭도이다.
도 12 는 제 2 실시 형태에서 전기 조작 장치의 조작과 유압 굴착기의 주행 방향 사이의 관계를 보여주는 도이다.
도 13 은 제 3 실시 형태에서 제어 장치의 입력 및 출력을 보여주는 블럭도이다.
도 14 는 제 3 실시 형태에서 전기 조작 장치의 조작과 유압 굴착기의 주행 방향 사이의 관계를 보여주는 도이다.
도 15 는 제 4 실시 형태에서 제어 장치의 입력 및 출력을 보여주는 블럭도이다.
도 16 은 제 4 실시 형태에서 전기 조작 장치의 조작과 유압 굴착기의 주행 방향 사이의 관계를 보여주는 도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 제 1 실시 형태를 설명한다. 도면에서, 참조 번호 "1"은 유압식 굴착기를 나타내며, 이는 작업 차량의 일 예이다. 유압 굴착기(1)는, 무한 궤도형의 좌우측 주행 장치(2L, 2R)를 포함하는 하부 주행체(3), 이 하부 주행제(3) 위에서 수평으로 회전하도록 회전 가능하게 지지되는 상부 회전체(4), 및 상부 회전체(4)에 부착되어 있는 전방 작업부(5)와 같은 유닛들로 구성되어 있다. 전방 작업부(5)는 붐(6), 스틱(7) 및 버킷(8)을 포함한다. 유압식 굴착기(1)는 좌우측 주행 장치(2L, 2R)를 각각 구동시키기 위한 좌우측 주행 모터(9L, 9R), 상부 회전체(4)를 회전시키기 위한 회전 모터(10), 그리고 붐(6), 스틱(7), 및 버킷(8)을 각각 수직으로 회전시키기 위한 붐 실린더(11), 스틱 실린더(12) 및 버킷 실린더(13)와 같은 다양한 유압 액츄에이터를 포함한다. 이하의 설명에서, 좌우측 주행 모터(9L, 9R), 회전 모터(10), 붐 실린더(11), 스틱 실린더(12) 및 버킷 실린더(13)를 유압 액츄에이터라고도 한다. 이 실시 형태에서, 좌우측 주행 모터(9L, 9R)는 본 발명의 주행용 유압 모터에 상당한다. 회전 모터(10), 붐 실린더(11), 스틱 실린더(12) 및 버킷 실린더(13)는 본 발명의 작업용 유압 액츄에이터에 상당한다. 또한, 이 실시 형태에서, 버킷(8)은 작업용 어태치먼트로서 개시되어 있다. 그러나, 브레이커(breaker), 자석, 및 립퍼(ripper)와 같은 다양한 어태치먼트가 버킷(8) 대신에 대안적으로 부착될 수 있다.
참조 번호 "14"는 상부 회전체(4)에 제공되어 있는 작업자 운전실을 나타낸다. 작업자 운전실(14) 안에는, 작업자가 앉는 작업자 좌석(15)이 배치되어 있다. 좌우측의 조이스틱형 조작 레버(이하, 조이스틱 레버라고 함)(17L, 17R)가 작업자 좌석(15)의 좌우측에 배치되어 있다. 좌우측의 주행용 조작 도구(18L, 18R)는, 작업자 시트(15)의 앞에 배치되는 좌우측 주행 레버(18La, 18Ra) 및 좌우측 주행 페달(18Lb, 18Rb)을 포함한다.
좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R)는 작업용 유압 파일럿 조작 도구의 기능을 갖는데, 이 조작 도구는 레버 조작에 근거하여 붐용, 버킷용, 스틱용 및 회전용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B)를 작동시키게 된다. 즉, 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R)의 하측에는, 붐용, 버킷용, 스틱용 및 회전용의 상기 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B)가 배치된다. 이들 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B)는 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R)의 기울임 조작에 의해 작동될 수 있다. 그러나, 이 실시 형태에서, 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R)가 작업용 유압 파일럿 조작 도구로서 기능하게 될 때, 좌측 조이스틱 레버(17L)는 붐 실린더(11)와 버킷 실린더(13)의 작동을 위해 설정된다. 우측 조이스틱 레버(17R)는 스틱 실린더(12)와 회전 모터(10)의 작동을 위해 설정된다. 붐용 파일럿 밸브(19A, 19B) 및 버킷용 파일럿 밸브(20A, 20B)는, 좌측 조이스틱 레버(17L)의 전방, 후방, 좌측 및 우측 기울임 조작에 의해 작동된다. 스틱용 파일럿 밸브(21A, 21B) 및 회전용 파일럿 밸브(22A, 22B)는 우측 조이스틱 레버(17R)의 전방, 후방, 좌측 및 우측 기울임 조작에 의해 작동된다. 붐용 파일럿 밸브(19A, 19B) 및 버킷용 파일럿 밸브(20A, 20B)는, 이들 파일럿 밸브가 일체적으로 조립되어 단일화된 상태에서 좌측 조이스틱 레버(17L)의 하측에 배치된다. 스틱용 파일럿 밸브(21A, 21B) 및 회전용 파일럿 밸브(22A, 22B)는, 이들 파일럿 밸브가 일체적으로 조립되어 단일화된 상태에서 우측 조이스틱 레버(17R)의 하측에 배치된다. 붐용, 버킷용, 스틱용 및 회전용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B)는 본 발명의 작업용 파일럿 밸브에 상당한다.
또한, 좌측 조이스틱 레버(17L)는, 전술한 작업용 유압 파일럿 조작 도구의 기능 외에도, 레버 조작에 근거하여 주행용 전기 신호를 제어 장치(23)(후술함)에 출력하게 되는 주행용 전기 조작 장치의 기능도 갖는다. 즉, 좌측 조이스틱 레버(17L)에는, 좌측 조이스틱 레버(17L)의 조작 방향 및 조작량을 전기적으로 검출하는 전위차계(24)가 부설되어 있다. 이 전위차계(24)에 의해 검출된 좌측 조이스틱 레버(17L)의 조작 방향 및 조작량은 제어 장치(23)에 주행용 전기 신호로서 입력된다.
좌측 조이스틱 레버(17L)의 파지부의 상면에는, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)의 최대 주행 속도를 설정하기 위한 최대 속도 설정 휠(25)이 배치되어 있다. 이 최대 속도 설정 휠(25)에 의해 설정된 값은 주행용 전기 신호의 하나로서 제어 장치(23)에 입력된다. 이 실시 형태에서, 최대 속도 설정 휠(25)은 좌우측 주행 장치(2L, 2R)의 최대 주행 속도를 85%와 100% 사이에서 설정할 수 있다.
또한, 좌측 조이스틱 레버(17L)의 파지부의 후면에는 조작 선택 스위치(26)가 배치되어 있는데, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 전술한 주행용 전기 조작 장치로서 기능하려고 할 때에는 상기 조작 선택 스위치가 온으로 된다. 상기 조작 선택 스위치(26)는 본 발명의 유압 파일럿 조작 또는 전기 조작을 선택하기 위한 조작 선택 수단을 구성한다. 좌측 조이스틱 레버(17L)의 기울임 조작 및 조작 선택 스위치(26)의 누름 조작(ON 조작)은 한 손으로 동시에 수행될 수 있다. 조작 선택 스위치(26)의 조작에 따라 출력되는 신호가 제어 장치(23)에 선택 신호로서 입력된다. 이 실시 형태에서, 조작 선택 스위치(26)는, 이 조작 선택 스위치(26)가 눌려 있을 때에만 ON 신호를 출력하도록 설정되어 있다.
한편, 주행용 좌우측 조작 도구(18L, 18R)(좌우측 주행 조작 레버(18La, 18Ra) 및 좌우측 주행 페달(18Lb, 18Rb))는 주행용 유압 파일럿 조작 도구로서 기능하는데, 이 주행용 유압 파일럿 조작 도구는 조작 도구의 조작에 근거하여 전후진 주행용 좌우측 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)를 작동시키게 된다. 즉, 전후진 주행용 좌우측 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)는 주행용 좌우측 주행 페달(18Lb, 18Rb)의 하측에 배치된다. 주행용 좌측 조작 도구(18L)가 전진 주행 측으로 조작되면, 전진 주행용 좌측 파일럿 밸브(27LA)가 작동된다. 주행용 좌측 조작 도구(18L)가 후진 주행 측으로 조작되면, 후진 주행용 좌측 파일럿 밸브(27LB)가 작동된다. 주행용 우측 조작 도구(18R)가 전진 주행 측으로 조작되면, 전진 주행용 우측 파일럿 밸브(27RA)가 작동된다. 주행용 우측 조작 도구(18R)가 후진 주행 측으로 조작되면, 후진 주행용 우측 파일럿 밸브(27RB)가 작동된다. 전후진 주행용 좌우측 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)는, 이들 파일럿 밸브가 일체적으로 조립되어 단일화된 상태에서 좌우측 주행 페달(18Lb, 18Rb)의 하측에 배치된다. 전후진 주행용 좌우측 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)는 본 발명의 주행용 파일럿 밸브에 상당한다.
유압 굴착기(1)에 제공되어 있는 유압 회로를 도 3 및 4 의 유압 회로도를 참조하여 설명한다. 이 유압 회로도에서, 참조 번호 "19A, 19B ∼ 22A, 22B"는 붐, 버킷, 스틱 및 회전용의 파일럿 밸브를 나타내며, 참조 번호 "27LA, 27LB, 27RA, 27RB"는 전후진 주행용 좌우측 파일럿 밸브를 나타내고, 참조 번호 "30"은 주 펌프(유압 액츄에이터의 유압원)를 나타내며, 참조 번호 "31"은 파일럿 펌프(파일럿 유압원)를 나타내며, 참조 번호 "32"는 오일 탱크를 나타내고, 참조 번호 "33 ∼ 36"은 붐, 버킷, 스틱 및 회전용의 제어 밸브를 나타내며, 그리고 참조 번호 "37L, 37R"은 주행용 제어 밸브를 나타낸다. 도 3 및 4 에서, 원 내의 번호는 커넥터 부호임을 유의해야 한다. 원 내의 동일한 번호들은 연결되어 있다.
붐용, 버킷용, 스틱용 및 회전용의 제어 밸브(33 ∼ 36)는, 붐 실린더(11), 버킷 실린더(13), 스틱 실린더(12) 및 회전 모터(10)에 대한 오일 공급 및 배출 제어를 각각 수행하는 유압 파일럿형 방향 전환 밸브이다. 파일럿 포트(33a, 33b ∼ 36a, 36b)에 파일럿 압력이 공급되지 않는 상태에서, 제어 밸브(33 ∼ 36)는 유압 액츄에이터에 대한 오일 공급을 수행하지 않는 중립 위치(N)에 있다. 파일럿 압력이 공급되면, 제어 밸브(33 ∼ 36)는 작동 위치(X 또는 Y)로 전환되고, 붐 실린더(11), 버킷 실린더(13), 스틱 실린더(12) 및 회전 모터(10)를 구동시키기 위한 오일 공급 및 배출 제어를 수행하게 된다. 붐용, 버킷용, 스틱용 및 회전용의 제어 밸브(33 ∼ 36)는 본 발명의 작업용 제어 밸브에 상당한다.
주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)는, 좌우측 주행 모터(9L, 9R)에 대한 오일 공급 및 배출 제어를 각각 수행하는 유압 파일럿형 방향 전환 밸브이다. 전진 주행측 및 후진 주행측에 있는 파일럿 포트(37La, 37Lb, 37Ra, 37Rb)에 파일럿 압력이 공급되지 않는 상태에서, 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)는 좌우측 주행 모터(9L, 9R)에 대한 오일 공급을 수행하지 않는 중립 위치(N)에 있다. 전진 주행측에 있는 파일럿 포트(37La, 37Ra)에 파일럿 압력이 공급되면, 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)는 전진 주행측 작동 위치(X)로 전환되어, 주행 모터(9L, 9R)를 전진 주행측으로 구동시키기 위한 오일 공급 및 배출 제어를 수행하게 된다. 후진 주행측에 있는 파일럿 포트(37Lb, 37Rb)에 파일럿 압력이 공급되면, 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)는 후진 주행측 작동 위치(Y)로 전환되어, 주행 모터(9L, 9R)를 후진 주행측으로 구동시키기 위한 오일 공급 및 배출 제어를 수행하게 된다.
붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 주행용의 제어 밸브(33 ∼ 36, 37L, 37R)에서, 파일럿 포트(33a, 33b ∼ 36a, 36b, 37La, 37Lb, 37Ra, 37Rb)에 공급되는 파일럿 압력의 수준에 따라 스풀 이동량이 증감된다. 유압 액츄에이터에 대한 공급 유량은 제어 밸브(33 ∼ 36, 37L, 37R)의 스풀 이동량의 증감에 따라 증감되도록 제어된다.
붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)는, 전술한 바와 같이 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R) 및 주행용 좌우측 조작 도구(18L, 18R)의 조작에 근거하여 작동되며, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 주행용의 제어 밸브(33 ∼ 36, 37L, 37R)의 파일럿 포트(33a, 33b ∼ 36a, 36b, 37La, 37Lb, 37Ra, 37Rb)에 파일럿 압력을 각각 출력한다. 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)의 입구측은 파일럿 유압원인 파일럿 펌프(31)에 연결된다.
전후진 주행용 좌우측 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터 출력된 파일럿 압력은 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)를 통해 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)의 파일럿 포트(37La, 37Lb, 37Ra, 37Rb)에 도달하게 된다. 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)는 아래에서 설명할 것이다.
또한, 상기 유압 회로도에서, 참조 번호 "42 ∼ 44"는 제어 장치(23)로부터의 제어 지령에 근거하여 작동되는 제 1 ∼ 3 전자기 밸브를 나타낸다. 제 1 전자기 밸브(42)는, 파일럿 펌프(31)에서부터 붐용 파일럿 밸브(19A, 19B)와 버킷용 파일럿 밸브(20A, 20B)의 입구측까지 이르는 제 1 파일럿 펌프 오일 경로(45)에 배치되어 있다. 제 2 전자기 밸브(43)는, 파일럿 펌프(31)에서부터 스틱용 파일럿 밸브(21A, 21B)와 회전용 파일럿 밸브(22A, 22B)의 입구측까지 이르는 제 2 파일럿 펌프 오일 경로(46)에 배치되어 있다. 제 3 전자기 밸브(44)는, 파일럿 펌프(31)에서부터 전후진 주행용 좌우측 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)의 입구측까지 이르는 제 3 파일럿 펌프 오일 경로(47)에 배치되어 있다. 제어 장치(23)로부터 제어 지령이 출력되지 않는 상태에서, 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44)는, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)에 파일럿 펌프(31)의 압력 오일을 공급하기 위한 비작동 상태에 있다. 제어 장치(23)로부터 제어 지령이 출력되면, 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44)가 작동되어, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)에 압력 오일이 파일럿 펌프(31)로부터 공급되는 것을 차단하기 위한 유압원 차단 상태로 변하게 된다. 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44)의 비작동 상태에서, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)의 입구측에 압력 오일이 파일럿 펌프(31)로부터 공급된다. 그러므로, 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R) 및 주행용 좌우측 조작 도구(18L, 18R)가 조작되면, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터 파일럿 압력이 상기 조작에 근거하여 출력된다. 따라서, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 주행용의 제어 밸브(33 ∼ 36, 37L, 37R)가 작동 위치(X 또는 Y)로 전환된다. 압력 오일이 유압 액츄에이터에 공급된다. 한편, 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44)의 유압원 차단 상태에서는, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)의 입구측에 압력 오일이 파일럿 펌프(31)로부터 공급되지 않는다. 따라서, 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R) 및 주행용 좌우측 조작 도구(18L, 18R)가 조작되더라도, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터 파일럿 압력이 출력되지 않는다. 그러므로, 제어 밸브(33 ∼ 36, 37L, 37R)는 중립 위치(N)에 유지되어, 압력 오일이 유압 액츄에이터에 공급되는 것을 방지한다.
즉, 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44)의 비작동 상태에서는, 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R) 및 주행용 좌우측 조작 도구(18L, 18R)의 조작에 수반되는, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터의 파일럿 압력의 출력에 근거하여, 붐 실린더(11), 버킷 실린더(13), 스틱 실린더(12), 회전 모터(10) 및 좌우측 주행 모터(9L, 9R)를 구동시키기 위한 유압 파일럿 조작을 수행할 수 있다. 한편, 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44)는 제어 장치(23)로부터의 제어 신호에 근거하여 유압원 차단 상태로 전환되고, 그리하여 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44)는, 유압 파일럿 조작이 수행될 수 없는 유압 파일럿 조작 금지 상태로 변하게 된다. 제 1 및 제 2 전자기 밸브(42, 43)는 본 발명의 작업용 파일럿 조작 금지용 전자기 밸브에 상당한다. 제 3 전자기 밸브(44)는 본 발명의 주행용 파일럿 조작 금지용 전자기 밸브에 상당한다.
또한, 상기 유압 회로도에서, 참조 번호 "48 ∼ 51"은, 제어 장치(23)로부터의 제어 지령에 근거하여 작동되는 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브를 나타낸다. 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)의 입구측은 파일럿 펌프(31)에 연결된다. 출구측은, 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)를 통해 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)의 전진 주행측 및 후진 주행측 파일럿 포트(37La, 37Lb, 37Ra, 37Rb)에 연결된다. 제어 장치(23)로부터 제어 지령이 출력되지 않는 상태에서 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)는 파일럿 압력을 출력하지 않는 비작동 상태에 있다. 제어 장치(23)로부터 제어 지령이 출력되면, 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)는 파일럿 압력을 출력하는 작동 상태로 변하게 된다. 제 1 전자기 비례 밸브(48)로부터 출력된 파일럿 압력은 주행용 좌측 제어 밸브(37L)의 전진 주행측 파일럿 포트(37La)에 공급된다. 제 2 전자기 비례 밸브(49)로부터 출력된 파일럿 압력은 주행용 좌측 제어 밸브(37L)의 후진 주행측 파일럿 포트(37Lb)에 공급된다. 제 3 전자기 비례 밸브(50)로부터 출력된 파일럿 압력은 주행용 우측 제어 밸브(37R)의 전진 주행측 파일럿 포트(37Ra)에 공급된다. 제 4 전자기 비례 밸브(51)로부터 출력된 파일럿 압력은 주행용 우측 제어 밸브(37R)의 후진 주행측 파일럿 포트(37Rb)에 공급된다. 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)는 본 발명의 전기 조작용 전자기 비례 밸브에 상당한다.
한편, 제 1 셔틀 밸브(38)는 전진 주행용 좌측 파일럿 밸브(27LA)로부터의 출력 압력과 제 1 전자기 비례 밸브(48)로부터의 출력 압력 중 더 높은 출력 압력을 선택하고, 이 출력 압력을 주행용 좌측 제어 밸브(37L)의 전진 주행측 파일럿 포트(37La)에 출력한다. 제 2 셔틀 밸브(39)는 후진 주행용 좌측 파일럿 밸브(27LB)로부터의 출력 압력과 제 2 전자기 비례 밸브(49)로부터의 출력 압력 중 더 높은 출력 압력을 선택하고, 이 출력 압력을 주행용 좌측 제어 밸브(37L)의 후진 주행측 파일럿 포트(37Lb)에 출력한다. 제 3 셔틀 밸브(40)는 전진 주행용 우측 파일럿 밸브(27RA)로부터의 출력 압력과 제 3 전자기 비례 밸브(50)로부터의 출력 압력 중 더 높은 압력을 선택하고, 주행용 우측 제어 밸브(37R)의 전진 주행측 파일럿 포트(37Ra)에 출력 압력을 출력한다. 제 4 셔틀 밸브(41)는 후진 주행용 우측 파일럿 밸브(27RB)로부터의 출력 압력과 제 4 전자기 비례 밸브(51)로부터의 출력 압력 중 더 높은 출력 압력을 선택하고, 이 출력 압력을 주행용 우측 제어 밸브(37R)의 후진 주행측 파일럿 포트(37Rb)에 출력한다. 그러므로, 전후진 주행용 좌우측 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB) 또는 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)로부터 출력된 파일럿 압력은, 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)를 통해 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)의 전진 주행측 및 후진 주행측 파일럿 포트(37La, 37Lb, 37Ra, 37Rb)에 안내된다.
도 5 에 나타나 있는 바와 같이, 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44)는 전자기 밸브 유닛(52)으로서 3중 연결 상태로 일체적으로 결합되어 있다. 그 전자기 밸브 유닛(52)은 부착 브라켓(53)을 통해 작업자 운전실의 바닥(14a)의 하면에 부착된다. 도 5 에서, 참조 번호 "54"는, 전후진 주행용 좌우측 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RA)가 일체적으로 결합되어 있는 주행용 파일럿 밸브 유닛을 나타내고, 참조 번호 "55"는, 파일럿 펌프(31)에서 온 압력 오일을 분배하고 오일 탱크(32)로의 복귀 오일을 합류시키기 위한 중계 블럭을 나타냄을 유의해야 한다. 주행용 파일럿 밸브 유닛(54) 및 중계 블럭(55)은 작업자 운전실의 바닥(14a)의 하면에 배치된다. 참조 번호 "56A"은 파일럿 펌프(31)로부터 출력된 압력 오일을 중계 블럭(55)을 통해 제 1 전자기 밸브(42)에 공급하기 위한 호스를 나타내고, 참조 번호 "56B"는 제 1 전자기 밸브(42)로부터 출력된 압력 오일을 붐용 파일럿 밸브(19A, 19B) 및 버킷용 파일럿 밸브(20A, 20B)에 공급하기 위한 호스를 나타낸다. 호스(56A, 56B)는 제 1 파일럿 펌프 오일 경로(45)를 형성한다. 참조 번호 "57A"는 파일럿 펌프(31)로부터 출력된 압력 오일을 중계 블럭(55)을 통해 제 2 전자기 밸브(43)에 공급하기 위한 호스를 나타내고, 참조 번호 "57B"는 제 2 전자기 밸브(43)로부터 출력된 압력 오일을 스틱용 파일럿 밸브(21A, 21B) 및 회전용 파일럿 밸브(22A, 22B)에 공급하기 위한 호스를 나타낸다. 관(57A, 57B)은 제 2 파일럿 펌프 오일 경로(46)를 형성한다. 참조 번호 "58A"는 파일럿 펌프(31)로부터 출력된 압력 오일을 중계 블럭(55)을 통해 제 3 전자기 밸브(44)에 공급하기 위한 호스를 나타내고, 참조 번호 "58B"는 제 3 전자기 밸브(44)로부터 출력된 압력 오일을 주행용 파일럿 밸브 유닛(54)에 공급하기 위한 호스를 나타낸다. 호스(58A, 58B)는 제 3 파일럿 펌프 오일 경로(47)를 형성한다. 참조 번호 "59, 60"은, 전자기 밸브 유닛(52) 및 주행용 파일럿 밸브 유닛(54)으로부터의 복귀 오일을 중계 블럭(55)을 통해 오일 탱크(32)에 이송하기 위한 호스를 나타낸다. 도 5 는 작업자 운전실의 바닥(14a) 아래에서 본 도임을 유의해야 한다.
도 6 에 나타나 있는 바와 같이, 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)는 전자기 비례 밸브 유닛(61)으로서 4중 연결 상태로 일체적으로 결합되어 있다. 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)는 이들 중의 2개가 한 쌍을 이루도록 결합되어 있다. 전자기 비례 밸브 유닛(61) 및 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)는, 스페이서(62)를 통해 오일 탱크(32)의 상면에 부착되어 지지되는 부착판(63)에 배치된다. 도 6 에서 참조 번호 "64"는, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 주행용의 제어 밸브(33 ∼ 36, 37L, 37R)가 일체적으로 결합되어 있는 제어 밸브 유닛을 나타내고, 참조 번호 "65"는 파일럿 매니폴드를 나타내는데, 이 파일럿 매니폴드를 통해, 파일럿 펌프(31)로부터 압력 오일이 전자기 비례 밸브 유닛(61)에 공급되고 또한 그 전자기 비례 밸브 유닛(61)으로부터의 복귀 오일이 오일 탱크(32)에 이송된다. 참조 번호 "66"은 파일럿 펌프(31)로부터 출력된 압력 오일을 상기 파일럿 매니폴드(65)를 통해 전자기 비례 밸브 유닛(61)에 공급하기 위한 호스를 나타내고, 참조 번호 "67"은 전자기 비례 밸브 유닛(61)으로부터의 복귀 오일을 파일럿 매니폴드(65)를 통해 오일 탱크(32)에 이송하기 위한 호스를 나타내며, 참조 번호 "68A ∼ 68D"는, 전후진 주행용 좌우측 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터 출력된 파일럿 압력을 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)에 공급하기 위한 호스를 나타내고, 참조 번호"69A ∼ 69D"는, 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)로부터 출력된 파일럿 압력을 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)에 공급하기 위한 호스를 나타내며, 참조 번호"70A ∼ 70D"는, 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)로부터 출력된 파일럿 압력을 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)의 전진 주행측 및 후진 주행측 파일럿 포트(37La, 37Lb, 37Ra, 37Rb)에 공급하기 위한 호스를 나타낸다. 이 실시 형태에서, 작업자 운전실(14)은 상부 회전체(4)의 좌측 전방부에 배치되어 있음을 유의해야 한다. 오일 탱크(32)는 상부 회전체(4)의 우측에서 전후 방향 중심부에 배치된다. 제어 밸브 유닛(64)은 오일 탱크(32)의 좌측에 배치된다.
한편, 제어 장치(23)에서, 도 7 의 블럭도에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)의 조작 방향 및 조작량을 검출하는 전위차계(24), 좌측 조이스틱 레버(17L)에 배치되어 있는 최대 속도 설정 휠(25), 및 조작 선택 스위치(26)가 입력측에 연결되어 있다. 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44) 및 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)는 출력측에 연결되어 있다. 도 8 의 흐름도에 나타나 있는 바와 같이, 초기 설정 후에, 상기 전위차계(24), 최대 속도 설정 휠(25) 및 조작 선택 스위치(26)로부터의 신호가 입력되면, 먼저, 제어 장치(23)는 조작 선택 스위치(26)가 조작되어 있는지를 판단한다. 조작 선택 스위치(26)가 ON 이면(조작되어 있으면), 제어 장치(23)는 전기 조작이 작업자에 의해 선택된 것으로 판단하고, 아래에서 설명하는 전기 조작 제어를 실행하게 된다. 한편, 조작 선택 스위치(26)가 OFF 이면(조작되어 있지 않으면), 제어 장치(23)는 유압 파일럿 조작이 작업자에 의해 선택된 것으로 판단하고 유압 파일럿 조작 제어를 실행하게 된다.
먼저, 조작 선택 스위치(26)가 OFF 이면 실행되는 유압 파일럿 조작 제어를 설명한다. 유압 파일럿 조작 제어의 실행 중에, 제어 장치(23)는, 전위차계(24)와 최대 속도 설정 휠(25)로부터의 입력 신호의 유무에 관계 없이, 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44) 및 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 제어 지령을 출력하지 않는다. 따라서, 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44) 및 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)는 비작동 상태로 유지된다. 전술한 바와 같이, 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44)가 비작동 상태일 때, 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)의 입구측에 파일럿 펌프(31)의 압력 오일이 공급된다. 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)가 비작동 상태일 때, 그 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)로부터 파일럿 압력이 출력되지 않는다.
그러므로, 유압 파일럿 조작 제어의 실행 중에, 주행용 좌우측 조작 도구(18L, 18R) 및 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R)가 조작되면, 그 조작에 따라 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터 파일럿 압력이 출력된다. 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 주행용의 제어 밸브(33 ∼ 36, 37L, 37R)를 파일럿 압력으로 작동 위치(X 또는 Y)로 전환시키고 또한 붐 실린더(11), 버킷 실린더(13), 스틱 실린더(12), 회전 모터(10) 및 좌우측 주행 모터(9L, 9R)를 구동시키기 위한 유압 파일럿 조작을 수행할 수 있다.
조작 선택 스위치(26)가 ON으로 조작되면 실행되는 전기 조작 제어를 도 9 의 흐름도를 참조하여 설명한다. 전기 조작 제어에서, 먼저, 제어 장치(23)는, 조작 지령을 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44)에 출력하여 붐용, 버킷용, 스틱용, 회전용 및 좌우측 전후진 주행용의 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)에 압력 오일이 파일럿 펌프(31)로부터 공급되는 것을 차단하기 위한 유압원 차단 상태로 전환되도록 하기 위한 유압 파일럿 조작 금지 제어를 수행하게 된다. 따라서, 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R) 및 주행용 좌우측 조작 도구(18L, 18R)가 조작되더라도, 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터 파일럿 압력이 출력되지 않는다. 그러므로, 제어 장치(23)는, 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B, 27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터의 파일럿 압력의 출력에 근거하여 붐 실린더(11), 버킷 실린더(13), 스틱 실린더(12), 회전 모터(10) 및 좌우측 주행 모터(9L, 9R)를 구동시키기 위한 유압 파일럿 조작을 수행할 수 없다. 즉, 제어 장치(23)는, 전기 조작 제어의 실행 중에는 유압 파일럿 조작이 수행될 수 없는 유압 파일럿 조작 금지 상태로 변경되도록 제어된다.
또한, 전기 조작 제어의 실행 중에, 제어 장치(23)는, 전위차계(24)에 의해 검출되는 좌측 조이스틱 레버(17L)의 조작 방향 및 조작량에 근거하여 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령을 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 출력하기 위한 주행 제어를 수행한다. 제어 장치(23)로부터의 제어 지령에 따라 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)로부터 출력되는 파일럿 압력은, 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)를 통해 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)의 전진 주행측 및 후진 주행측 파일럿 포트(37La, 37Lb, 37Ra, 37Rb)에 안내되고 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)를 전진 주행 방향 작동 위치(X) 또는 후진 주행 방향 작동 위치(Y) 로 전환시키게 된다. 따라서, 좌우측 주행 모터(9L, 9R)는 전진 또는 후진 주행 방향으로 구동된다. 그리고 좌우측 주행 장치(2L, 2R)는 전진 또는 후진 주행 방향으로 구동된다. 즉, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 1 전자기 비례 밸브(48)에 출력되면, 좌측 주행 장치(2L)가 전진 주행 방향으로 구동된다. 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 2 전자기 비례 밸브(49)에 출력되면, 좌측 주행 장치(2L)는 후진 주행 방향으로 구동된다. 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 3 전자기 비례 밸브(50)에 출력되면, 우측 주행 장치(2R)가 전진 주행 방향으로 구동된다. 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 4 전자기 비례 밸브(51)에 출력되면, 우측 주행 장치(2R)는 후진 주행 방향으로 구동된다. 좌우측 주행 장치(2L, 2R)의 구동은, 주행용 전기 조작 장치로서 기능하는 좌측 조이스틱 레버(17L)의 조작에 근거하여 수행된다. 그러므로, 전기 조작 제어의 실행 중에, 좌측 조이스틱 레버(17)(주행용 전기 조작 장치)의 조작에 근거하여 좌우측 주행 장치(2L, 2R)를 구동시키기 위한 전기 제어가 수행된다.
주행 제어시의 좌측 조이스틱 레버(17L)의 조작, 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 대한 제어 지령, 및 유압 굴착기(1)의 주행 방향 사이의 관계를 도 10 을 참조하여 설명한다.
먼저, 유압 굴착기(1)가 전진 주행하는 경우의 관계를 도 10a ∼ 10e를 참조하여 설명한다.
도 10a 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 전방으로 조작되면, 제어 지령이 제 1 및 제 3 전자기 비례 밸브(48, 50)에 출력되어 동일한 압력의 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)는 동일한 속도로 전진 구동되어 유압 굴착기(1)가 곧게 전진 주행하게 된다.
도 10b 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 45°각도로 전방 우측으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 1 전자기 비례 밸브(48)에 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 전진 구동되어 유압 굴착기(1)는 전진 주행하면서 우측으로 피봇 회전하게 된다. 좌측 조이스틱 레버(17L)가 전방 우측의 45°각도보다 전방에 더 가깝게 조작되면, 제 1 전자기 비례 밸브(48)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령과 함께, 제 1 전자기 비례 밸브(48)의 압력 보다 작은 파일럿 압력을 위한 제어 지령이 제 3 전자기 비례 밸브(50)에 출력된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)가 전진 구동되어 좌측 주행 장치(2L)의 속도 보다 낮은 속도로 주행하게 되며, 유압 굴착기(1)는 앞으로 움직이면서 우측으로 돌게 된다. 좌측 조이스틱 레버(17L)가 전방 우측의 45°각도보다 우측에 더 가깝게 조작되면, 제 1 전자기 비례 밸브(48)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령과 함께, 제 1 전자기 비례 밸브(48)의 압력 보다 작은 파일럿 압력을 위한 제어 지령이 제 4 전자기 비례 밸브(51)에 출력된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)가 좌측 주행 장치(2L)의 속도 보다 낮은 속도로 후진 구동되며, 유압 굴착기(1)는 전진 주행하면서 우측으로 스핀 회전하게 된다.
도 10c 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 우측으로 조작되면, 제어 지령이 제 1 및 4 전자기 비례 밸브(48, 51)에 출력되어, 동일한 압력의 파일럿 압력이 출력된디. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 전진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 동일한 속도로 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 그 자리에서 우측으로 스핀 회전하게 된다.
도 10d 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 45°각도로 전방 좌측으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 3 전자기 비례 밸브(50)에 출력된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)가 전진 구동되어 유압 굴착기(1)는 전진 주행하고 좌측으로 피봇 회전하게 된다. 좌측 조이스틱 레버(17L)가 전방 좌측의 45°각도보다 전방에 더 가깝게 조작되면, 제 3 전자기 비례 밸브(50)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령과 함께, 제 3 전자기 비례 밸브(50)의 압력 보다 작은 파일럿 압력을 위한 제어 지령이 제 1 전자기 비례 밸브(48)에 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 우측 주행 장치(2R)의 속도 보다 낮은 속도로 전진 구동되며, 유압 굴착기(1)는 전진 주행하면서 좌측으로 돌게 된다. 좌측 조이스틱 레버(17L)가 전방 좌측의 45°각도보다 좌측에 더 가깝게 조작되면, 제 3 전자기 비례 밸브(50)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령과 함께, 제 3 전자기 비례 밸브(50)의 압력 보다 작은 파일럿 압력을 위한 제어 지령이 제 2 전자기 비례 밸브(49)에 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 우측 주행 장치(2R)의 속도 보다 낮은 속도로 후진 구동되고 유압 굴착기(1)는 전진 주행하면서 좌측으로 스핀 회전하게 된다.
도 10e 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 좌측으로 조작되면, 제어 지령이 제 2 및 제 3 전자기 비례 밸브(49, 50)에 출력되어 동일한 압력의 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 후진 구동되고, 우측 주행 장치(2R)는 동일한 속도로 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 그 자리에서 좌측으로 스핀 회전하게 된다.
유압 굴착기(1)가 후진 주행하는 경우의 관계를 도 10f ∼ 10j를 참조하여 설명한다.
도 10f 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 후방으로 조작되면, 제어 지령이 제 2 및 제 4 전자기 비례 밸브(49, 51)에 출력되어 동일한 압력의 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)는 동일한 속도로 후진 구동되어 유압 굴착기(1)가 곧게 후진 주행하게 된다.
도 10g 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 45°각도로 후방 좌측으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 2 전자기 비례 밸브(49)에 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 후진 구동되어 유압 굴착기(1)는 후진 주행하고 우측으로 피봇 회전하게 된다. 좌측 조이스틱 레버(17L)가 후방 좌측의 45°각도보다 후방에 더 가깝게 조작되면, 제 2 전자기 비례 밸브(49)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령과 함께, 제 2 전자기 비례 밸브(49)의 압력 보다 작은 파일럿 압력을 위한 제어 지령이 제 4 전자기 비례 밸브(51)에 출력된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)가 좌측 주행 장치(2L)의 속도 보다 낮은 속도로 후진 구동되고, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하면서 우측으로 돌게 된다. 좌측 조이스틱 레버(17L)가 후방 좌측의 45°각도보다 좌측에 더 가깝게 조작되면, 제 2 전자기 비례 밸브(49)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령과 함께, 제 2 전자기 비례 밸브(49)의 압력 보다 작은 파일럿 압력을 위한 제어 지령이 제 3 전자기 비례 밸브(50)에 출력된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)가 좌측 주행 장치(2L)의 속도 보다 낮은 속도로 전진 구동되며, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하면서 우측으로 스핀 회전하게 된다.
도 10h 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 좌측으로 조작되면, 제어 지령이 제 2 및 제 3 전자기 비례 밸브(49, 50)에 출력되어, 동일한 압력의 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 후진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 동일한 속도로 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 그 자리에서 스핀 회전하게 된다. 후진 주행 방향으로의 우측 스핀 회전은는 전진 주행 방향으로의 좌측 스핀 회전과 동일한 방향임을 유의해야 한다.
도 10i 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 45°각도로 후방 우측으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 4 전자기 비례 밸브(51)에 출력된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)가 후진 구동되고 유압 굴착기(1)는 후진 주행하고 좌측으로 피봇 회전하게 된다. 좌측 조이스틱 레버(17L)가 후방 우측의 45°각도보다 후방에 더 가깝게 조작되면, 제 4 전자기 비례 밸브(51)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령과 함께, 제 4 전자기 비례 밸브(51)의 압력 보다 작은 파일럿 압력을 위한 제어 지령이 제 2 전자기 비례 밸브(49)에 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 우측 주행 장치(2R)의 속도 보다 낮은 속도로 후진 구동되며, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하면서 좌측으로 돌게 된다. 좌측 조이스틱 레버(17L)가 후방 우측의 45°각도보다 우측에 더 가깝게 조작되면, 제 4 전자기 비례 밸브(51)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령과 함께, 제 4 전자기 비례 밸브(51)의 압력 보다 작은 파일럿 압력을 위한 제어 지령이 제 1 전자기 비례 밸브(48)에 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 우측 주행 장치(2R)의 속도 보다 낮은 속도로 전진 구동되고 유압 굴착기(1)는 후진 주행하면서 좌측으로 스핀 회전하게 된다.
도 10j 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)가 우측으로 조작되면, 제어 지령이 제 1 및 제 4 전자기 비례 밸브(48, 51)에 출력되어 동일한 압력의 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 전진 구동되고, 우측 주행 장치(2R)는 동일한 속도로 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 그 자리에서 좌측으로 스핀 회전하게 된다. 후진 주행 방향으로의 좌측 스핀 회전은 전진 주행 방향으로의 우측 스핀 회전과 동일한 방향임을 유의해야 한다.
전술한 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(17L)는 전기 조작 제어의 실행 중에, 즉 조작 선택 스위치(26)가 눌려 있는 중에만 주행용 전기 조작 장치로서 기능함을 유의해야 한다.
또한, 제어 장치(23)는 주행 제어시 주행 속도의 제어도 수행한다. 이 경우, 제어 장치(23)는, 전위차계(24)에 의해 검출되는 좌측 조이스틱 레버(17L)의 조작량(T(%))(좌측 조이스틱 레버(17L)의 최대 조작량이 100%로 설정될 때의 백분율)과 최대 속도 설정 휠(25)의 설정값(A(%))을 함께 곱하여 주행 속도(V(%))(V = T × A)를 계산한다. 따라서, 좌측 조이스틱 레버(17L)의 조작량(T)이 더 클 수록 주행 속도가 더 높게 되고 또한 최대 주행 속도가 최대 속도 설정 휠(25)의 설정값(A)에 따라 변하도록, 주행 속도가 계산된다. 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)로부터 출력된 파일럿 압력은 계산된 주행 속도에 따라 증감되어, 좌우측 주행 모터(9L, 9R)에 대한 압력 오일 공급 유량이 증감된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)는 상기 계산된 주행 속도에 대응하는 속도로 주행하도록 제어된다.
전술한 바와 같이 구성되는 이 실시 형태에서, 유압 굴착기(1)는 좌우측 주행 장치(2L, 2R)를 구동시키는 좌우측 주행 모터(9L, 9R), 이들 좌우측 주행 모터(9L, 9R)에 대한 오일 공급 및 배출 제어를 수행하는 유압 파일럿형의 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R), 및 주행용 좌우측 제어 밸브(37L, 37R)에 파일럿 압력을 출력하는 좌우측 전후진 주행 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)를 작동시키는 좌우측 주행 조작 도구(18L, 18R)를 포함한다. 유압 굴착기(1)에서, 전위차계(24)는 좌측 조이스틱 레버(17L)에 부설되어, 좌측 조이스틱 레버(17L)를 주행용 전기 신호를 출력하는 전기 조작 장치로서 사용할 수 있게 해준다. 주행용 조작 도구(18L, 18R)의 조작에 근거하여 주행 장치(2L, 2R)를 제어하기 위한 유압 파일럿 조작과 주행용 전기 장치(좌측 조이스틱 레버(17L))의 조작에 근거하는 전기 조작 사이를 선택할 수 있도록 유압 굴착기(1)를 구성할 때, 이 유압 굴착기(1)에는, 조작 선택 스위치(26), 좌측 조이스틱 레버(17L)로부터 주행용 전기 신호를 받고 조작 선택 스위치(26)로부터는 선택 신호를 받는 제어 장치(23), 이 제어 장치(23)로부터의 제어 신호에 근거하여, 전후진 주행용 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터 주행용 제어 밸브(37L, 37R)로의 파일럿 압력의 출력을 금지하는 제 3 전자기 밸브(44), 제어 장치(23)로부터의 제어 신호에 근거하여 주행용 제어 밸브(37L, 37R)에 파일럿 압력을 출력하는 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51), 및 전후진 주행용 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB) 또는 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)로부터 출력된 파일럿 압력을,주행용 제어 밸브(37L, 37R)에 안내하는 제 1 ∼ 4 셔틀 밸브(38 ∼ 41)가 제공된다.
조작 선택 스위치(26)에 의해 유압 파일럿 조작이 선택되면, 제어 장치(23)로부터 제어 지령이 제 3 전자기 밸브(44) 및 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 출력되지 않는다. 그래서, 전후진 주행용 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터 파일럿 압력이 주행용 제어 밸브(37R, 37L)에 출력될 수 있다. 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)로부터 주행용 제어 밸브(37R, 37L)로의 출력은 없다. 그래서, 주행용 조작 도구(18L, 18R)의 조작에 근거하여 주행 장치(2L, 2R)를 구동시키기 위한 유압 파일럿 조작이 수행된다. 한편, 전기 조작이 조작 선택 스위치(26)에 의해 선택되면, 제어 장치(23)로부터 제어 지령이 제 3 전자기 밸브(44) 및 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 출력된다. 전후진 주행용 파일럿 밸브(27LA, 27LB, 27RA, 27RB)로부터 파일럿 압력이 주행용 제어 밸브(37R, 37L)에 출력되는 것이 방지된다. 주행용 전기 조작 장치(좌측 조이스틱 레버(17L))의 조작에 근거하여 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)로부터 파일럿 압력이 주행용 제어 밸브(37R, 37L)에 출력된다. 그러므로, 주행용 전기 조작 장치의 조작에 근거하여 주행 장치(2L, 2R)를 구동시키기 위한 전기 조작이 수행된다.
그 결과, 유압 굴착기(1)에 부착되어 있는 다양한 어태치먼트의 종류와 작업 내용, 작업자의 기량 및 선호 등에 따라 유압 파일럿 조작과 전기 조작 중 어느 하나를 유압 굴착기(1)를 위한 주행 조작으로서 임의로 선택할 수 있다. 조작성에 대한 다양화된 요구를 만족시킬 수 있다. 더욱이, 이 실시 형태에서, 좌측 조이스틱 레버(17L)는 주행용 전기 조작 장치로서 사용된다. 그러나, 본 발명에서는, 좌측 조이스틱 레버(17L) 이외의 레버, 페달, 스위치, 및 썸 휠(thumb wheel)과 같은 다양한 조작 도구가 주행 전기 조작 장치로서 사용되더라도, 주행용 전기 조작 장치만 다르다는 점을 제외하고는 완전히 동일한 구성으로 유압 파일럿 조작과 전기 조작을 선택할 수 있다. 그러므로, 다양한 조작 도구를 사용하여 주행 조작을 수행할 수 있고 또한 주행 조작을 더 다양화시킬 수 있다.
또한, 상기 유압 굴착기(1)는, 작업용 유압 액츄에이터(이 실시 형태에서는, 붐 실린더(11), 버킷 실린더(13), 스틱 실린더(12) 및 회전 모터(10)), 작업용 유압 액츄에이터에 대한 오일 공급 및 배출 제어를 수행하는 유압 파일럿형의 작업용 제어 밸브(이 실시 형태에서는, 붐용, 버킷용, 스틱용 및 회전용의 제어 밸브)(33 ∼ 36), 작업용 제어 밸브(33 ∼ 36)에 파일럿 압력을 출력하는 작업용 파일럿 밸브(이 실시 형태에서는, 붐용, 버킷용, 스틱용 및 회전용의 파일럿 밸브)(19A, 19B ∼ 22A, 22B), 및 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R)를 포함한다. 좌우측 조이스틱 레버(17L, 17R) 중의 한 좌측 조이스틱 레버(17L)는, 레버 조작에 근거하여 작업용 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B)를 작동시키는 작업용 유압 파일럿 조작 도구의 기능, 및 레버 조작에 근거하여 주행용 전기 신호를 제어 장치(23)에 출력하는 주행용 전기 조작 장치의 기능을 갖고 있다. 유압 굴착기(1)에는, 제어 장치(23)로부터의 제어 신호에 근거하여 작업용 파일럿 밸브(19A, 19B ∼ 22A, 22B)로부터 작업용 제어 밸브(33 ∼ 36)로의 파일럿 압력의 출력을 금지하는 제 1 및 제 2 전자기 밸브(43, 44)가 제공되어 있다. 그 결과, 작업용 유압 파일럿 조작 도구로서 사용되는 좌측 조이스틱 레버(17L)를 주행용 전기 조작 징치로서 직접 사용할 수 있다. 주행용 전기 조작 장치를 별도로 제공하지 않고도 유압 파일럿 조작과 전기 조작을 선택할 수 있다. 이 실시 형태에서, 좌측 조이스틱 레버(17L)는 주행용 전기 조작 장치로서 사용됨을 유의해야 한다. 그러나, 우측 조이스틱 레버(17R)가 대안적으로 사용될 수 있음은 물론이다.
더욱이, 유압 굴착기(1)에서, 조작 선택 스위치(26)가 주행용 전기 조작 장치로서 기능하는 좌측 조이스틱 레버(17L)에 제공되어 있다. 그러므로, 주행용 전기 조작 장치의 조작 및 조작 선택 스위치(26)의 조작이 한 손으로 수행될 수 있다. 그래서, 상기 유압 굴착기(1)는, 예컨대 주행 이외의 조작 도구 조작이 한손으로 수행될 때 조작성이 우수하다.
본 발명은 제 1 실시 형태에 한정되지 않음은 물론임을 유의해야 한다. 주행용 전기 조작 장치로서, 다양한 조작 도구가 전술한 바와 같이 채택될 수 있다. 조작 도구의 특정 예는 아래에서 설명하는 제 2 ∼ 4 실시 형태에서 확인될 것이다. 제 2 ∼ 4 실시 형태에서, 유압 회로는 제 1 실시 형태에서의 유압 회로와 동일함을 유의해야 한다. 그러므로, 유압 회로의 도시와 설명은 생략한다. 제어 장치(23)에 의해 수행되는 유압 파일럿 조작 제어 및 유압 파일럿 조작 금지 제어는, 제 1 실시 형태에서의 유압 파일럿 조작 제어 및 유압 파일럿 조작 금지 제어와 동일하다. 그러므로, 유압 파일럿 조작 제어 및 유압 파일럿 조작 금지 제어에 대한 설명은 생략한다.
먼저, 도 11 및 12 에 나타나 있는 제 2 실시 형태에서, 주행용 전기 신호를 출력하는 전기 조작 장치로서, 좌측 조이스틱 레버(71L)의 파지부의 상면에 제공되어 있는 전후진 주행 전환 스위치(72), 우측 조이스틱 레버(71R)의 파지부의 후면에 제공되어 있는 스핀 회전용 스위치(73), 및 가속 페달(74)이 사용된다. 도 11 의 블럭도에 나타나 있는 바와 같이, 제어 장치(23)는 상기 전후진 주행 전환 스위치(72), 스핀 회전용 스위치(73), 우측 조이스틱 레버(71R)의 조작 방향을 검출하는 전위차계(85), 및 가속 페달(74)의 조작량을 검출하는 전위차계(86)로부터 신호를 받는다. 제어 장치(23)는 입력 신호에 근거하여 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44) 및 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 제어 지령을 출력하고, 전술한 유압 파일럿 조작 제어 및 전기 조작 제어(유압 파일럿 조작 금지 제어 및 주행 제어)를 수행하게 된다. 제 2 실시 형태에서, 전후진 주행 전환 스위치(72)는 유압 파일럿 조작 또는 전기 조작을 선택하기 위한 조작 선택 수단으로서도 사용된다. 즉, 전후진 주행 전환 스위치(72)는 전진 주행(F)(Forward) 위치, 중립(N)(Neutral) 위치 및 후진 주행(R)(Reverse) 위치로 전환될 수 있다. 제어 장치(23)는 전후진 주행 전환 스위치(72)가 중립(N) 위치에 있을 때 유압 파일럿 조작 제어를 수행하고, 한편, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 전진 주행(F) 위치 또는 후진 주행(R) 위치에 있을 때는, 전후진 주행 전환 스위치(72)로부터 출력되는 주행용 전기 신호를 선택 신호로서 사용하여 전기 조작 제어를 수행하게 된다.
제 2 실시 형태에서는, 제 1 실시 형태에서처럼, 전기 조작 제어의 실행 중에, 제어 장치(23)는 주행용 전기 조작 장치로부터 온 입력 신호에 근거하여, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령을 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 출력하기 위한 주행 제어를 수행한다. 도 12 를 참조하여, 주행 제어시의 주행용 전기 조작 장치의 조작, 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 대한 제어 지령, 및 유압 굴착기(1)의 주행 방향 사이의 관계를 설명한다.
먼저, 도 12a ∼ 12e를 참조하여, 유압 굴착기(1)가 전진 주행하는 경우의 관계를 설명한다. 도 12a 에 나타나 있는 바와 같이, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 전진 주행(F) 위치에 설정되고 가속 페달(74)이 조작되면, 제어 지령이 제 1 및 제 3 전자기 비례 밸브(48, 50)에 출력되어 동일한 압력의 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)는 동일한 속도로 전진 주행측으로 구동되고 유압 굴착기(1)가 곧게 전진 주행하게 된다.
도 12b 에 나타나 있는 바와 같이, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 전진 주행(F) 위치에 설정되고 가속 페달(74)이 조작되고 또한 우측 조이스틱 레버(71R)가 우측으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 1 및 제 3 전자기 비례 밸브(48, 50)에 출력된다. 이 경우, 제 3 전자기 비례 밸브(50)로부터의 출력 압력은, 우측 조이스틱 레버(71R)의 우측 방향 조작량이 더 클수록 제 1 전자기 비례 밸브(48)의 출력 압력보다 작게 되도록 제어된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 전진 주행 측으로 구동되고, 우측 주행 장치(2R)는 좌측 주행 장치(2L)의 속도 보다 낮은 속도로 전진 주행측으로 구동되어, 유압 굴착기(1)는 전진 주행하면서 우측 방향으로 선회하게 된다. 우측 조이스틱 레버(71R)의 우측 방향 조작량이 최대에 도달하면, 제 3 전자기 비례 밸브(50)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 중단됨을 유의해야 한다. 따라서, 유압 굴착기(1)는 전진 주행하고 우측 방향으로 피봇 회전하게 된다.
도 12c 에 나타나 있는 바와 같이, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 전진 주행(F) 위치에 설정되고 가속 페달(74)이 조작되고 우측 조이스틱 레버(71R)가 우측으로 조작되고 또한 스핀 회전용 스위치(73)가 눌리면, 제어 지령이 제 1 및 제 4 전자기 비례 밸브(48, 51)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 전진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 후진 구동되어 유압 굴착기(1)는 우측으로 스핀 회전하게 된다.
도 12d 에 나타나 있는 바와 같이, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 전진 주행(F) 위치에 설정되고 가속 페달(74)이 조작되고 또한 우측 조이스틱 레버(71R)가 좌측으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 1 및 제 3 전자기 비례 밸브(48, 50)에 출력된다. 이 경우, 제 1 전자기 비례 밸브(48)로부터의 출력 압력은, 우측 조이스틱 레버(71R)의 좌측 방향 조작량이 더 클수록 제 3 전자기 비례 밸브(50)의 출력 압력 보다 작게 되도록 제어된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)가 전진 구동되고 좌측 구동 장치(2L)는 우측 주행 장치(2R)의 속도 보다 낮은 속도로 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 전진 주행하면서 좌측으로 돌게 된다. 우측 조이스틱 레버(71R)의 좌측 방향 조작량이 최대에 도달하면, 제 1 전자기 비례 밸브(48)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 중단됨을 유의해야 한다. 따라서, 유압 굴착기(1)는 전진 주행하고 좌측으로 피봇 회전하게 된다.
도 12e 에 나타나 있는 바와 같이, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 전진 주행(F) 위치에 설정되고 가속 페달(74)이 조작되고 우측 조이스틱 레버(71R)가 좌측으로 조작되고 또한 스핀 회전용 스위치(73)가 눌리면, 제어 지령이 제 2 및 제 3 전자기 비례 밸브(49, 50)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 후진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 좌측으로 스핀 회전하게 된다.
도 12f ∼ 12j를 참조하여, 유압 굴착기(1)가 후진 주행하는 경우의 관계를 설명한다. 도 12f 에 나타나 있는 바와 같이, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 후진 주행(R) 위치에 설정되고 가속 페달(74)이 조작되면, 제어 지령이 제 2 및 제 4 전자기 비례 밸브(49, 51)에 출력되어 동일한 압력의 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)는 동일한 속도로 후진 구동되어 유압 굴착기(1)가 곧게 후진 주행하게 된다.
도 12g 에 나타나 있는 바와 같이, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 후진 주행(R) 위치에 설정되고 가속 페달(74)이 조작되고 또한 우측 조이스틱 레버(71R)가 우측으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 2 및 제 4 전자기 비례 밸브(49, 51)에 출력된다. 이 경우, 제 4 전자기 비례 밸브(51)로부터의 출력 압력은, 우측 조이스틱 레버(71R)의 우측 방향 조작량이 더 클수록 제 2 전자기 비례 밸브(49)의 출력 압력 보다 작게 되도록 제어된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 후진 구동되고, 우측 주행 장치(2R)는 좌측 주행 장치(2L)의 속도 보다 낮은 속도로 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하면서 우측으로 돌게 된다. 우측 조이스틱 레버(71R)의 우측 방향 조작량이 최대에 도달하면, 제 4 전자기 비례 밸브(51)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 중단됨을 유의해야 한다. 따라서, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하고 우측으로 피봇 회전하게 된다.
도 12h 에 나타나 있는 바와 같이, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 후진 주행(R) 위치에 설정되고 가속 페달(74)이 조작되고 우측 조이스틱 레버(71R)가 우측으로 조작되고 또한 스핀 회전용 스위치(73)가 눌리면, 제어 지령이 제 2 및 제 3 전자기 비례 밸브(49, 50)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 후진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 우측으로 스핀 회전하게 된다. 후진 주행 방향으로의 우측 스핀 회전은 전진 주행 방향으로의 좌측 스핀 회전과 동일한 방향임을 유의해야 한다.
도 12i 에 나타나 있는 바와 같이, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 후진 주행(R) 위치에 설정되고 가속 페달(74)이 조작되고 또한 우측 조이스틱 레버(71R)가 좌측으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 2 및 제 4 전자기 비례 밸브(49, 51)에 출력된다. 이 경우, 제 2 전자기 비례 밸브(49)로부터의 출력 압력은, 우측 조이스틱 레버(71R)의 좌측 방향 조작량이 더 클수록 제 4 전자기 비례 밸브(51)의 출력 압력 보다 작게 되도록 제어된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)가 후진 구동되고 좌측 주행 장치(2L)는 우측 주행 장치(2R)의 속도 보다 낮은 속도로 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하면서 좌측으로 돌게 된다. 우측 조이스틱 레버(71R)의 좌측 방향 조작량이 최대에 도달하면, 제 2 전자기 비례 밸브(49)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 중단됨을 유의해야 한다. 따라서, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하고 좌측으로 피봇 회전하게 된다.
도 12j 에 나타나 있는 바와 같이, 전후진 주행 전환 스위치(72)가 후진 주행(R) 위치에 설정되고 가속 페달(74)이 조작되고 우측 조이스틱 레버(71R)가 좌측으로 조작되고 또한 스핀 회전용 스위치(73)가 눌리면, 제어 지령이 제 1 및 제 4 전자기 비례 밸브(48, 51)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 전진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 좌측으로 스핀 회전하게 된다. 후진 주행 방향으로의 좌측 스핀 회전은 전진 주행 방향으로의 우측 스핀 회전과 동일한 방향임을 유의해야 한다.
또한, 제어 장치(23)는 가속 페달(74)의 조작량을 검출하는 전위차계(86)로부터의 입력 신호에 근거하여 주행 속도에 대한 제어도 수행한다. 즉, 가속 페달(74)이 조작되지 않으면, 다른 주행 신호에 상관 없이, 제어 장치(23)는 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령을 출력하지 않는다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)는 정지된다. 한편, 가속 페달(74)이 조작되면, 제어 장치(23)는 전술한 바와 같이 다른 주행 신호에 근거하여 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령을 출력하게 된다. 이 경우, 제어 장치(23)는, 가속 페달(74)의 조작량이 더 클수록 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)로부터의 출력 압력이 더 크게 되도록 제어 지령을 출력한다. 따라서, 제 2 실시 형태에서, 주행 속도는 가속 페달(74)의 조작량이 더 클수록 더 높게 되도록 제어된다.
도 13 및 14 에 나타나 있는 제 3 실시 형태를 설명한다. 제 3 실시 형태에서, 주행용 전기 신호를 출력하는 주행용 전기 조작 장치로서, 풋 페달(75), 우측 조이스틱 레버(76R)의 상면에 제공되어 있는 진행 방향 변경용 휠(77), 및 우측 조이스틱 레버(76R)의 파지부의 후면에 제공되어 있는 스핀 회전용 스위치(78)가 사용된다. 도 13 의 블럭도에 나타나 있는 바와 같이, 제어 장치(23)는 진행 방향 변경용 휠(77), 스핀 회전용 스위치(78), 및 풋 페달(75)의 조작 방향과 조작량을 검출하는 전위차계(87)로부터 신호를 받는다. 제어 장치(23)는 입력 신호에 근거하여 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44) 및 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 제어 지령을 출력하고, 전술한 유압 파일럿 조작 제어 및 전기 조작 제어(유압 파일럿 조작 금지 제어 및 주행 제어)를 수행하게 된다. 제 3 실시 형태에서, 유압 파일럿 조작과 전기 조작 사이의 선택을 위한 조작 선택 수단으로서 풋 페달(75)이 또한 사용된다. 즉, 풋 페달(75)은 전방(전진 주행(F) 위치), 후방(후진 주행(R) 위치), 및 중앙의 중립 위치로 조작될 수 있다. 풋 페달(75)이 중립 위치에 있을 때, 제어 장치(23)는 유압 파일럿 조작 제어를 수행하게 된다. 한편, 풋 페달(75)이 전진 주행(F) 위치 또는 후진 주행(R) 위치로 조작되면, 제어 장치(23)는 풋 페달(75)로부터 출력된 주행용 전기 신호를 선택 신호로서 사용하여 전기 조작 제어를 수행하게 된다.
제 3 실시 형태에서는, 제 1 및 제 2 실시 형태에서처럼, 전기 조작 제어의 실행 중에, 제어 장치(23)는 주행용 전기 조작 장치로부터 온 입력 신호에 근거하여, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령을 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 출력하기 위한 주행 제어를 수행한다. 도 14 를 참조하여, 주행 제어시의 주행용 전기 조작 장치의 조작, 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 대한 제어 지령, 및 유압 굴착기(1)의 주행 방향 사이의 관계를 설명한다.
먼저, 도 14a ∼ 14e를 참조하여, 유압 굴착기(1)가 전진 주행하는 경우의 관계를 설명한다. 도 14a 에 나타나 있는 바와 같이, 풋 페달(75)이 전진 주행(F) 위치로 조작되면, 제어 지령이 제 1 및 제 3 전자기 비례 밸브(48, 50)에 출력되어 동일한 압력의 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)는 동일한 속도로 전진 구동되어 유압 굴착기(1)가 곧게 전진 주행하게 된다.
도 14b 에 나타나 있는 바와 같이, 풋 페달(75)이 전진 주행(F) 위치로 조작되고 진행 방향 변경용 휠(77)이 아래쪽으로 회전되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 1 및 제 3 전자기 비례 밸브(48, 50)에 출력된다. 이 경우, 제 3 전자기 비례 밸브(50)로부터의 출력 압력은, 진행 방향 변경용 휠(77)이 더 아래쪽으로 회전될수록 제 1 전자기 비례 밸브(48)의 출력 압력 보다 작게 되도록 제어된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 전진 구동되고, 우측 주행 장치(2R)는 좌측 주행 장치(2L)의 속도 보다 낮은 속도로 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 전진 주행하면서 우측으로 돌게 된다. 진행 방향 변경용 휠(77)이 최하단까지 회전되면, 제 3 전자기 비례 밸브(50)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 중단됨을 유의해야 한다. 따라서, 유압 굴착기(1)는 전진 주행하고 우측으로 피봇 회전하게 된다.
도 14c 에 나타나 있는 바와 같이, 풋 페달(75)이 전진 주행(F) 위치로 조작되고 진행 방향 변경용 휠(77)이 아래쪽으로 회전되고 또한 스핀 회전용 스위치(78)가 눌리면, 제어 지령이 제 1 및 제 4 전자기 비례 밸브(48, 51)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 전진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 우측으로 스핀 회전하게 된다.
도 14d 에 나타나 있는 바와 같이, 풋 페달(75)이 전진 주행(F) 위치로 조작되고 진행 방향 변경용 휠(77)이 위쪽으로 회전되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 1 및 제 3 전자기 비례 밸브(48, 50)에 출력된다. 이 경우, 제 1 전자기 비례 밸브(48)로부터의 출력 압력은, 진행 방향 변경용 휠(77)이 더 위쪽으로 회전될수록 제 3 전자기 비례 밸브(50)의 출력 압력 보다 작게 되도록 제어된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)는 전진 구동되고 좌측 주행 장치(2L)는 우측 주행 장치(2R)의 속도 보다 낮은 속도로 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 전진 주행하면서 좌측으로 돌게 된다. 진행 방향 변경용 휠(77)이 최상단까지 회전되면, 제 1 전자기 비례 밸브(48)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 중단됨을 유의해야 한다. 따라서, 유압 굴착기(1)는 전진 주행하고 좌측으로 피봇 회전하게 된다.
도 14e 에 나타나 있는 바와 같이, 풋 페달(75)이 전진 주행(F) 위치로 조작되고 진행 방향 변경용 휠(77)이 위쪽으로 회전되고 또한 스핀 회전용 스위치(78)가 눌리면, 제어 지령이 제 2 및 제 3 전자기 비례 밸브(49, 50)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 후진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 좌측으로 스핀 회전하게 된다.
도 14f ∼ 14j를 참조하여, 유압 굴착기(1)가 후진 주행하는 경우의 관계를 설명한다.
도 14f 에 나타나 있는 바와 같이, 풋 페달(75)이 후진 주행(R) 위치로 조작되면, 제어 지령이 제 2 및 제 4 전자기 비례 밸브(49, 51)에 출력되어 동일한 압력의 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)가 동일한 속도로 후진 구동되어 유압 굴착기(1)가 곧게 후진 주행하게 된다.
도 14g 에 나타나 있는 바와 같이, 풋 페달(75)이 후진 주행(R) 위치로 조작되고 진행 방향 변경용 휠(77)이 아래쪽으로 회전되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 2 및 제 4 전자기 비례 밸브(49, 51)에 출력된다. 이 경우, 제 4 전자기 비례 밸브(51)로부터의 출력 압력은, 진행 방향 변경용 휠(77)이 더 아래쪽으로 회전될수록 제 2 전자기 비례 밸브(49)의 출력 압력 보다 작게 되도록 제어된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 후진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 좌측 주행 장치(2L)의 속도 보다 낮은 속도로 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하면서 우측으로 돌게 된다. 진행 방향 변경용 휠(77)이 최하단까지 회전되면, 제 4 전자기 비례 밸브(50)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 중단됨을 유의해야 한다. 따라서, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하고 우측으로 피봇 회전하게 된다.
도 14h 에 나타나 있는 바와 같이, 풋 페달(75)이 후진 주행(R) 위치로 조작되고 진행 방향 변경용 휠(77)이 아래쪽으로 회전되고 또한 스핀 회전용 스위치(78)가 눌리면, 제어 지령이 제 2 및 제 3 전자기 비례 밸브(49, 50)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 후진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 우측으로 스핀 회전하게 된다.
도 14i 에 나타나 있는 바와 같이, 풋 페달(75)이 후진 주행(R) 위치로 조작되고 진행 방향 변경용 휠(77)이 위쪽으로 회전되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 2 및 제 4 전자기 비례 밸브(49, 51)에 출력된다. 이 경우, 제 2 전자기 비례 밸브(49)로부터의 출력 압력은, 진행 방향 변경용 휠(77)이 더 아래쪽으로 회전될수록 제 4 전자기 비례 밸브(51)의 출력 압력 보다 작게 되도록 제어된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)는 후진 구동되고 좌측 주행 장치(2L)는 우측 주행 장치(2R)의 속도 보다 낮은 속도로 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하면서 좌측으로 돌게 된다. 진행 방향 변경용 휠(77)이 최상단까지 회전되면, 제 2 전자기 비례 밸브(49)에 대한 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 중단됨을 유의해야 한다. 따라서, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하고 좌측으로 피봇 회전하게 된다.
도 14j 에 나타나 있는 바와 같이, 풋 페달(75)이 후진 주행(R) 위치로 조작되고 진행 방향 변경용 휠(77)이 위쪽으로 회전되고 또한 스핀 회전용 스위치(78)가 눌리면, 제어 지령이 제 1 및 제 4 전자기 비례 밸브(48, 51)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)가 전진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 좌측으로 스핀 회전하게 된다.
또한, 제어 장치(23)는 풋 페달(75)의 조작 방향과 조작량을 검출하는 전위차계(87)로부터의 입력 신호에 근거하여 주행 속도에 대한 제어도 수행한다. 즉, 풋 페달(75)이 조작되지 않는 중립 위치의 경우에, 유압 파일럿 조작 제어가 전술한 바와 같이 수행된다. 그러므로, 제어 장치(23)는 파일럿 압력을 위한 제어 지령을 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 출력하지 않는다. 그러나, 풋 페달(75)이 전진 주행(F) 위치 또는 후진 주행(R) 위치로 조작되고 전기 조작 제어가 실행되면, 제어 장치(23)는, 풋 페달(75)의 조작량이 더 클수록 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)로부터의 출력 압력이 더 크게 되도록 제어 지령을 출력하게 된다. 따라서, 제 3 실시 형태에서, 주행 속도는 풋 페달(75)의 조작량이 더 클수록 더 높게 되도록 제어된다.
도 15 및 16 에 나타나 있는 제 4 실시 형태를 설명한다. 제 4 실시 형태에서, 좌우측 조이스틱 레버(79L, 79R), 좌측 조이스틱 레버(79L)의 파지부의 후면에 제공되어 있는 조작 선택 스위치(80), 및 우측 조이스틱 레버(79R)의 파지부의 상면에 제공되어 있는 최대 속도 설정 휠(81)이, 주행용 전기 신호를 출력하는 주행용 전기 조작 장치로서 사용된다. 도 15 의 블럭도에 나타나 있는 바와 같이, 제어 장치(23)는 조작 선택 스위치(80), 최대 속도 설정 휠(81), 및 좌우측 조이스틱 레버(79L, 79R)의 조작 방향과 조작량을 각각 검출하는 전위차계(88, 89)로부 신호를 받는다. 제어 장치(23)는 입력 신호에 근거하여 제 1 ∼ 3 전자기 밸브(42 ∼ 44) 및 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 제어 지령을 출력하고, 전술한 유압 파일럿 조작 제어 및 전기 조작 제어(유압 파일럿 조작 금지 제어 및 주행 제어)를 수행하게 된다. 제 4 실시 형태에서는, 제 1 실시 형태에서처럼, 조작 선택 스위치(80)는 유압 파일럿 조작과 전기 조작을 선택하기 위한 조작 선택 수단이다. 즉, 제 4 실시 형태에서의 조작 선택 스위치(80)는 제 1 실시 형태에서의 조작 선택 스위치(26)와 같다. 조작 선택 스위치(80)가 조작되지 않을 때(OFF) 제어 장치(23)는 유압 파일럿 조작 제어를 수행한다. 한편, 조작 선택 스위치(80)가 조작되면(ON) 제어 장치(23)는 전기 조작 제어를 수행하게 된다.
제 4 실시 형태에서는, 제 1 ∼ 3 실시 형태에서처럼, 전기 조작 제어의 실행 중에, 제어 장치(23)는, 주행용 전기 조작 장치로부터의 입력 신호에 근거하여, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령을 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 출력하기 위한 주행 제어를 수행한다. 도 16 을 참조하여, 주행 제어시의 주행용 전기적 조작 장치의 조작, 제 1 ∼ 4 전자기 비례 밸브(48 ∼ 51)에 대한 제어 지령, 및 유압 굴착기(1)의 주행 방향 사이의 관계를 설명한다.
먼저, 도 16a ∼ 16e를 참조하여, 유압 굴착기(1)가 전진 주행하는 경우의 관계를 설명한다. 도 16a 에 나타나 있는 바와 같이, 좌우측 조이스틱 레버(79L, 79R) 둘 모두 전방으로 조작되면, 제어 지령이 제 1 및 제 3 전자기 비례 밸브(48, 50)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)가 전진 구동되어 유압 굴착기(1)가 전진 주행하게 된다. 이 경우, 좌우측 조이스틱 레버(79L, 79R)의 조작량이 동일하면, 제 1 및 제 3 전자기 비례 밸브(48, 50)의 출력 압력은 동일한 압력이 되도록 제어된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)는 동일한 속도로 구동되고 유압 굴착기(1)는 곧게 전진 주행한다. 우측 조이스틱 레버(79R)의 조작량이 좌측 조이스틱 레버(79L)의 조작량 보다 작으면, 제 3 전자기 비례 밸브(50)로부터의 출력 압력은 제 1 전자기 비례 밸브(48)의 출력 압력 보다 작도록 제어된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)는 좌측 주행 장치(2L)의 속도 보다 낮은 속도로 구동되고 유압 굴착기(1)는 전진 주행하면서 우측으로 돌게 된다. 한편, 좌측 조이스틱 레버(79L)의 조작량이 우측 조이스틱 레버(79R)의 조작량 보다 작으면, 제 1 전자기 비례 밸브(48)로부터의 출력 압력은 제 3 전자기 비례 밸브(50)의 출력 압력 보다 작도록 제어된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)는 우측 주행 장치(2R)의 속도 보다 낮은 속도로 구동되고 유압 굴착기(1)는 전진 주행하면서 좌측으로 돌게 된다.
도 16b 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(79L)만 전방으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 1 전자기 비례 밸브(48)에 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)는 전진 구동되고 유압 굴착기(1)는 전진 주행하고 우측으로 피봇 회전하게 된다.
도 16c 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(79L)가 전방으로 조작되고 우측 조이스틱 레버(79R)는 후방으로 조작되면, 제어 지령이 제 1 및 제 4 전자기 비례 밸브(48, 51)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)는 전진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 우측으로 스핀 회전하게 된다.
도 16d 에 나타나 있는 바와 같이, 우측 조이스틱 레버(79R)만 전방으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 3 전자기 비례 밸브(50)에 출력된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)는 전진 구동되고 유압 굴착기(1)는 전진 주행하고 좌측으로 피봇 회전하게 된다.
도 16e 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(79L)가 후방으로 조작되고 우측 조이스틱 레버(79R)는 전방으로 조작되면, 제어 지령이 제 2 및 제 3 전자기 비례 밸브(49, 50)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)는 후진 구동되고, 우측 주행 장치(2R)는 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 좌측으로 스핀 회전하게 된다.
도 16f ∼ 16j를 참조하여, 유압 굴착기(1)가 후진 주행하는 경우의 관계를 설명한다. 도 16f 에 나타나 있는 바와 같이, 좌우측 조이스틱 레버(79L, 79R) 둘 모두 후방으로 조작되면, 제어 지령이 제 2 및 제 4 전자기 비례 밸브(49, 51)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)가 후진 구동되어 유압 굴착기(1)는 후진 주행하게 된다. 이 경우, 좌우측 조이스틱 레버(79L, 79R)의 조작량이 동일하면, 제 2 및 제 4 전자기 비례 밸브(49, 51)의 출력 압력은 동일한 압력이 되도록 제어된다. 따라서, 좌우측 주행 장치(2L, 2R)는 동일한 속도로 구동되고 유압 굴착기(1)는 곧게 후진 주행한다. 우측 조이스틱 레버(79R)의 조작량이 좌측 조이스틱 레버(79L)의 조작량 보다 작으면, 제 4 전자기 비례 밸브(51)로부터의 출력 압력은 제 2 전자기 비례 밸브(49)의 출력 압력 보다 작도록 제어된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)는 좌측 주행 장치(2L)의 속도 보다 낮은 속도로 구동되고 유압 굴착기(1)는 후진 주행하면서 우측으로 돌게 된다. 한편, 좌측 조이스틱 레버(79L)의 조작량이 우측 조이스틱 레버(79R)의 조작량 보다 작으면, 제 2 전자기 비례 밸브(49)로부터의 출력 압력은 제 4 전자기 비례 밸브(51)의 출력 압력 보다 작도록 제어된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)는 우측 주행 장치(2R)의 속도 보다 낮은 속도로 구동되고 유압 굴착기(1)는 후진 주행하면서 좌측으로 돌게 된다.
도 16g 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(79L)만 후방으로 조작되면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 2 전자기 비례 밸브(49)에 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)는 후진 주행측으로 구동되고 유압 굴착기(1)는 후진 주행하고 우측으로 피봇 회전하게 된다.
도 16h 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(79L)가 후방으로 조작되고 우측 조이스틱 레버(79R)는 전방으로 조작되면, 제어 지령이 제 2 및 제 3 전자기 비례 밸브(49, 50)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)는 후진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 전진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 우측으로 스핀 회전하게 된다.
도 16i 에 나타나 있는 바와 같이, 우측 조이스틱 레버(79R)만 후방으로 당겨지면, 파일럿 압력 출력을 위한 제어 지령이 제 4 전자기 비례 밸브(51)에 출력된다. 따라서, 우측 주행 장치(2R)는 후진 구동되고, 유압 굴착기(1)는 후진 주행하고 좌측으로 피봇 회전하게 된다.
도 16j 에 나타나 있는 바와 같이, 좌측 조이스틱 레버(79L)가 전방으로 조작되고 우측 조이스틱 레버(79R)는 후방으로 조작되면, 제어 지령이 제 1 및 제 4 전자기 비례 밸브(48, 51)에 출력되어 파일럿 압력이 출력된다. 따라서, 좌측 주행 장치(2L)는 전진 구동되고 우측 주행 장치(2R)는 후진 구동되어, 유압 굴착기(1)는 좌측으로 스핀 회전하게 된다.
전술한 바와 같이, 좌우측 조이스틱 레버(79L, 79R)는 전기 조작 제어의 실행 중에만, 즉 조작 선택 스위치(80)가 눌려 있을 때에만 주행용 전기 조작 장치로서 기능하게 됨을 유의해야 한다.
또한, 제어 장치(23)는, 좌우측 조이스틱 레버(79L, 79R)와 최대 속도 설정 휠(81)의 조작 방향 및 조작량을 검출하는 전위차계(88, 89)로부터의 입력 신호에 근거하여 주행 속도에 대한 제어도 수행한다. 제 4 실시 형태에서의 속도 제어는 제 1 실시 형태에서의 속도 제어와 동일하다. 그러므로, 그 속도 제어에 대한 상세한 설명은 생략한다. 주행 속도는, 좌우측 조이스틱 레버(79L, 79R)의 조작량이 더 클수록 주행 속도가 더 높게 되고 또한 최대 주행 속도가 최대 속도 설정 휠(81)의 설정 값에 따라 변하도록 제어된다.
제 2 ∼ 4 실시 형태에서의 유압 굴착기(1)에서, 제 1 실시 형태에서의 작용 및 효과와 동일한 작용 및 효과가 얻어진다. 그러나, 제 2 및 3 실시 형태에서의 유압 굴착기(1)에서, 주행용 전기 조작 장치를 조작 선택 수단으로서도 사용하기 위해, 주행용 전기 조작 장치(전후진 주행 전환 스위치(72) 및 풋 페달(75))로부터 출력되는 주행용 전기 신호가 선택 신호로서 사용된다. 따라서, 조작 선택 수단을 별도로 제공할 필요가 없고 또한 조작 선택 수단을 별도로 조작할 필요도 없는 이점이 있다.
본 발명은 표준 사양과 유압식 작업 기계가 원격 조작으로 제어될 수 있는 원격 조작 대응 사양 사이에서 전환 가능하도록 되어 있는 유압 굴착기와 같은 유압식 작업 기계에서 사용될 수 있다.

Claims (4)

  1. 주행 장치를 구동시키는 유압 모터;
    상기 유압 모터에 대한 오일 공급 및 배출 제어를 수행하는 유압 파일럿형의 주행용 제어 밸브;
    상기 제어 밸브에 파일럿 압력을 출력하는 파일럿 밸브를 작동시키는 유압 파일럿 조작 도구;
    전기 신호를 출력하는 전기 조작 장치;
    유압 파일럿 조작 또는 전기 조작을 선택하기 위한 조작 선택 수단;
    상기 전기 조작 장치로부터 전기 신호를 받고 상기 조작 선택 수단으로부터는 선택 신호를 받고 또한 제어 신호를 출력하는 제어 장치;
    상기 제어 신호에 근거하여 상기 파일럿 밸브로부터의 파일럿 압력이 상기 주행용 제어 밸브에 도달하는 것을 금지하기 위한 전자기 밸브;
    상기 제어 장치로부터의 제어 신호에 근거하여 파일럿 압력을 상기 주행용 제어 밸브에 출력하는 전자기 비례 밸브; 및
    상기 파일럿 밸브 또는 전자기 비례 밸브로부터 출력되는 파일럿 압력 중의 하나를 상기 주행용 제어 밸브에 보내는 셔틀 밸브를 포함하는 작업 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    작업용 유압 액츄에이터;
    상기 작업용 유압 액츄에이터에 대한 오일 공급 및 배출 제어를 수행하는 유압 파일럿형의 작업용 제어 밸브;
    상기 작업용 제어 밸브에 파일럿 압력을 출력하는 작업용 파일럿 밸브; 및
    조이스틱형 조작 레버를 더 포함하고,
    상기 조이스틱형 조작 레버는, 레버 조작에 근거하여 작업용 파일럿 밸브를 작동시키는 작업용 유압 파일럿 조작 도구의 기능, 및 상기 레버 조작에 근거하여 주행용 전기 신호를 상기 제어 장치에 출력하는 주행용 전기 조작 장치의 기능을 가지며,
    상기 작업 차량에는, 상기 제어 장치로부터의 제어 신호에 근거하여 상기 작업용 파일럿 밸브로부터 파일럿 압력이 상기 작업용 제어 밸브에 출력되는 것을 금지하는 작업용 파일럿 조작 금지용 전자기 밸브가 제공되어 있는 작업 차량.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 조작 선택 수단은 상기 주행용 전기 조작 장치에 제공되어 있는 작업 차량.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 주행용 전기 조작 장치는, 주행용 전기 조작 장치로부터 출력된 주행용 전기 신호를 선택 신호로서 사용하여 상기 조작 선택 수단으로서도 사용되는 작업 차량.
KR1020167002754A 2013-07-12 2014-07-10 작업 차량용 파일럿 회로 KR20160029816A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2013-146074 2013-07-12
JP2013146074A JP6156871B2 (ja) 2013-07-12 2013-07-12 作業車両
PCT/EP2014/064843 WO2015004249A1 (en) 2013-07-12 2014-07-10 Pilot circuit for working vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20160029816A true KR20160029816A (ko) 2016-03-15

Family

ID=51162832

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020167002754A KR20160029816A (ko) 2013-07-12 2014-07-10 작업 차량용 파일럿 회로

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20160146227A1 (ko)
EP (1) EP3019668A1 (ko)
JP (1) JP6156871B2 (ko)
KR (1) KR20160029816A (ko)
CN (1) CN105378189B (ko)
WO (1) WO2015004249A1 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105934550A (zh) * 2014-01-27 2016-09-07 沃尔沃建造设备有限公司 用于工程机械的行驶控制装置及其控制方法
DE102015122856A1 (de) * 2015-03-30 2016-10-06 Kubota Corporation Arbeitsmaschine
JP6587279B2 (ja) * 2015-07-03 2019-10-09 キャタピラー エス エー アール エル 建設機械における走行制御システム
US10061343B2 (en) * 2016-08-29 2018-08-28 Caterpillar Sarl Motion coupling of multiple electronic control inputs
CN106381899A (zh) * 2016-08-30 2017-02-08 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 一种电传挖掘机位置闭环控制装置和方法
JP6776193B2 (ja) 2016-12-22 2020-10-28 株式会社クボタ 作業機
JP6871669B2 (ja) * 2017-02-06 2021-05-12 キャタピラー エス エー アール エル 建設機械における走行制御装置
US11371209B2 (en) 2019-06-24 2022-06-28 Deere & Company Work vehicle with switchable propulsion control system
CN110303886A (zh) * 2019-08-05 2019-10-08 上海宏英智能科技有限公司 一种用于履带式收割机的行走控制装置
JP2021038787A (ja) * 2019-09-03 2021-03-11 川崎重工業株式会社 建設機械の油圧システム
CN111663598A (zh) * 2020-06-12 2020-09-15 雷沃工程机械集团有限公司 一种行走控制系统、方法及机械设备
US20230257965A1 (en) * 2022-02-15 2023-08-17 Clark Equipment Company Control systems for drive systems and work elements of power machines

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2395412A1 (fr) * 1977-06-23 1979-01-19 Poclain Sa Dispositif d'arret automatique de la rotation d'un moteur hydraulique
JPS6011704A (ja) * 1983-07-01 1985-01-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧コントロ−ルバルブのスプ−ル制御装置
US5189940A (en) * 1991-09-13 1993-03-02 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling an implement
JP2869311B2 (ja) * 1993-09-30 1999-03-10 新キャタピラー三菱株式会社 油圧アクチュエータ用のバルブ制御装置
JP2972530B2 (ja) * 1994-11-16 1999-11-08 新キャタピラー三菱株式会社 建設機械の作業機制御装置
DE19513512C1 (de) * 1995-04-10 1996-07-25 Orenstein & Koppel Ag Steuerung für die Schaufelklappe einer Baumaschine
US5632190A (en) * 1995-05-26 1997-05-27 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Burglarproof device for hydraulic machine
GB2319328B (en) * 1996-11-13 2001-05-02 Samsung Heavy Ind Control device for travelling system in construction vehicles
JP3517817B2 (ja) * 1997-02-24 2004-04-12 新キャタピラー三菱株式会社 油圧パイロット回路
JP3779825B2 (ja) 1998-07-09 2006-05-31 日立建機株式会社 油圧式走行車両の走行操作装置
US6318234B1 (en) * 2000-06-30 2001-11-20 Caterpillar Inc. Line vent arrangement for electro-hydraulic circuit
JP2002179387A (ja) * 2000-10-03 2002-06-26 Komatsu Ltd 作業用車両の速度制御装置とその速度制御方法
US6907902B2 (en) * 2001-11-08 2005-06-21 Komatsu Ltd. Hydraulic signal output device
JP2003301805A (ja) * 2002-04-09 2003-10-24 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd 建設機械の操作装置
JP2004100397A (ja) 2002-09-12 2004-04-02 Komatsu Ltd 産業車両の走行操作装置
KR100621980B1 (ko) 2004-03-22 2006-09-14 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 조이스틱을 이용한 중장비 주행 제어방법
DE102006040459B4 (de) * 2005-09-07 2012-12-13 Terex Demag Gmbh Hydrauliksteuerkreis
JP4206099B2 (ja) 2005-12-12 2009-01-07 キャタピラージャパン株式会社 作業機械
CN101675252B (zh) * 2007-01-26 2014-04-09 沃尔沃建筑设备公司 用于操作工具的液压回路
CA2638113A1 (en) * 2007-07-27 2009-01-27 The Hartfiel Company Hydraulic actuator control system for refuse vehicles
DE102008034028A1 (de) * 2007-11-14 2009-05-28 Terex-Demag Gmbh Hydrauliksteuerkreis zur Übersteuerung eines Drehwerkantriebes
JP2010276162A (ja) * 2009-05-29 2010-12-09 Komatsu Ltd 作業機械
JP5215338B2 (ja) * 2009-11-26 2013-06-19 日立建機株式会社 建設機械のゲートロック回路

Also Published As

Publication number Publication date
CN105378189B (zh) 2017-12-29
WO2015004249A1 (en) 2015-01-15
EP3019668A1 (en) 2016-05-18
US20160146227A1 (en) 2016-05-26
JP6156871B2 (ja) 2017-07-05
CN105378189A (zh) 2016-03-02
JP2015017452A (ja) 2015-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20160029816A (ko) 작업 차량용 파일럿 회로
JP4244104B2 (ja) 操作装置とアクチュエータの組合せ変更装置
US9643648B2 (en) Single pedal propulsion system for straight travel of work vehicle
CN110424492B (zh) 履带式挖掘机行走液压控制系统
JP2007120222A (ja) ホイール式建設機械
JP4805118B2 (ja) パワーステアリング装置
JP2017014837A (ja) 建設機械における走行制御システム
US11686066B2 (en) Working machine joystick assembly
JP2017186156A (ja) クレーン
JP7210651B2 (ja) 作業機の油圧システム
CN112127412A (zh) 具有可切换的推进控制系统的作业车辆
JP5089491B2 (ja) 建設機械の油圧制御回路
JP6180764B2 (ja) 建設機械の油圧回路及びその制御方法
JP2003301805A (ja) 建設機械の操作装置
JP6871669B2 (ja) 建設機械における走行制御装置
JP2000272532A (ja) クローラ式走行機体の走行用操作装置
JP2006152674A (ja) ホイール式建設機械
JP2012219578A (ja) 建設機械の走行操作装置
JPH07259138A (ja) 建設機械の走行制御装置
JP2006077427A (ja) ホイール式油圧ショベル
KR101877059B1 (ko) 건설기계의 제어장치
JP2023151644A (ja) ショベル
JP2846085B2 (ja) 建設機械の走行制御装置
KR20080048712A (ko) 주행 직진장치
JP2020002993A (ja) 作業機の油圧システム

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid