JP2015017452A - 作業車両 - Google Patents

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Abstract

【課題】作業車両の走行操作として、パイロットバルブを作動させる油圧パイロット操作具の操作に基づいて走行装置を駆動せしめる油圧パイロット操作と、電気信号を出力する電気操作デバイスの操作に基づいて走行装置を駆動せしめる電気操作とを選択できるようにする。
【解決手段】油圧パイロット操作か電気操作かを選択する操作選択スイッチ２６と、電気操作デバイスからの走行用電気信号および操作選択スイッチからの選択信号を入力する制御装置２３と、制御装置からの制御信号に基づいて走行用パイロットバルブから走行用コントロールバルブへのパイロット圧の出力を禁止する第三電磁弁４４と、制御装置からの制御信号に基づいて走行用コントロールバルブにパイロット圧を出力する第一〜第四電磁比例弁４８〜５１と、出力されたパイロット圧を走行用コントロールバルブに導く第一〜第四シャトル弁３８〜４１を設けた。
【選択図】図４

Description

本発明は、油圧ショベル等の作業車両の技術分野に関するものである。
一般に、作業車両のなかには、油圧アクチュエータにより走行装置や作業装置を駆動させるように構成したものがある。この様な作業車両の代表例として油圧ショベルが挙げられるが、該油圧ショベルは、一般的に、走行装置として左右のクローラを備えると共に、これら左右のクローラを駆動せしめる走行用油圧モータと、走行用油圧モータに対する油給排制御を行なう走行用コントロールバルブとを備える一方、走行用操作具として、運転席前方の床部から立設される左右の走行用操作レバーと、該左右の走行用操作レバーに付設される左右の走行用ペダルとが設けられている。また、上部旋回体の旋回や、ブーム、スティック、バケットを作動させるための作業用操作具として、運転席の左右両側にジョイスティック式操作レバーが設けられている。
ところで、前記走行用コントロールバルブは、一般的に、油圧パイロット式のものが採用されていると共に、該走行用コントロールバルブにパイロット圧を供給するバルブとしては、従来、走行用操作具の操作で作動してパイロット圧を出力する走行用パイロットバルブが汎用的に用いられている。
一方、走行用操作具の操作を電気的に検知してコントローラに入力し、該コントローラから出力される制御信号に基づいて、電磁式走行用コントロールバルブ（或いは、油圧パイロット式の走行用コントロールバルブにパイロット圧を出力する電磁式パイロットバルブ）を作動させるように構成した油圧ショベルも、従来から知られている（例えば、特許文献１〜４）。
さらに、前記特許文献１〜４には、作業用操作具として設けられている左右のジョイスティック式操作レバーを、走行用操作具としても用いることができるようにした技術が記載されている。
特開２０００−２７２３８号公報 特開２００４−１００３９７号公報 特開２００５−２７３４４３号公報 特開２００７−１６２２７９号公報
ところで、前記特許文献１〜４のものは、走行用操作具の操作でパイロットバルブを作動させ、該パイロットバルブから出力されるパイロット圧により走行用コントロールバルブを切換えることで走行装置を駆動させる油圧パイロット操作か、電気信号を出力する電気操作具の操作に基づいて走行用電磁弁（走行用電磁式コントロールバルブ、或いは走行用電磁式パイロットバルブ）を作動させ、該走行用電磁弁の作動に基づいて走行装置を駆動させる電気操作の何れか一方の操作しか行うことができないように構成されている。また、電気操作具としては、従来から油圧ショベルに具備されている左右の走行用操作レバーや、左右の走行用ペダル、或いは左右のジョイスティック型操作レバーが用いられている。
しかしながら、今日、作業車両に装着される各種アタッチメントの種類や作業内容、或いはオペレータの技量や好み等に応じて、操作性に関する要望が多様化している。特に、作業車両がレンタルで用いられるような場合には、多数のオペレータにより種々の作業が行なわれることになるため、油圧パイロット操作か電気操作かの何れか一方しかできないと、オペレータの要望に対応できない場合がある。さらに、走行用の電気操作具として、前記従来から用いられている操作具だけでなく、例えば簡単に操作できるスイッチのような操作具も走行用操作具として用いたいという要望もあり、これらに本発明の解決すべき課題がある。
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、走行装置を駆動せしめる走行用油圧モータと、該走行用油圧モータに対する油給排制御を行なう油圧パイロット式の走行用コントロールバルブと、該走行用コントロールバルブにパイロット圧を出力する走行用パイロットバルブを作動せしめる走行用油圧パイロット操作具とを備えてなる作業車両において、走行用の電気信号を出力する走行用電気操作デバイスを設けると共に、作業車両の走行操作として、前記走行用油圧パイロット操作具の操作に基づいて走行装置を駆動せしめる油圧パイロット操作と、前記走行用電気操作デバイスの操作に基づいて走行装置を駆動せしめる電気操作とを選択可能に構成するにあたり、前記油圧パイロット操作か電気操作かを選択するための操作選択手段と、前記電気操作デバイスからの走行用電気信号および操作選択手段からの選択信号を入力する制御装置と、該制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用パイロットバルブから走行用コントロールバルブへのパイロット圧の出力を禁止する走行用パイロット操作禁止用電磁弁と、制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用コントロールバルブにパイロット圧を出力する電気操作用電磁比例弁と、走行用パイロットバルブ或いは電気操作用電磁比例弁から出力されたパイロット圧を走行用コントロールバルブに導くシャトル弁とを設けたことを特徴とする作業車両である。
請求項２の発明は、請求項１において、作業車両は、作業用油圧アクチュエータと、該作業用油圧アクチュエータに対する油給排制御を行なう油圧パイロット式の作業用コントロールバルブと、該作業用コントロールバルブにパイロット圧を出力する作業用パイロットバルブと、ジョイスティック型操作レバーとを備えたものであると共に、前記ジョイスティック型操作レバーに、レバー操作に基づいて前記作業用パイロットバルブを作動せしめる作業用油圧パイロット操作具としての機能と、レバー操作に基づいて前記制御装置に走行用の電気信号を出力する走行用電気操作デバイスとしての機能とを具備する一方、制御装置からの制御信号に基づいて前記作業用パイロットバルブから作業用コントロールバルブへのパイロット圧の出力を禁止する作業用パイロット操作禁止用電磁弁を設けたことを特徴とする作業車両である。
請求項３の発明は、請求項１または２において、走行用電気操作デバイスに操作選択手段を設けたことを特徴とする作業車両である。
請求項４の発明は、請求項１または２において、走行用電気操作デバイスから出力される走行用電気信号を選択信号として用いることで、走行用電気操作デバイスに操作選択手段を兼用させたことを特徴とする作業車両である。
請求項１の発明とすることにより、作業車両に装着される各種アタッチメントの種類や作業内容、或いはオペレータの技量や好み等に応じて、油圧パイロット操作と電気操作との何れかを任意に選択できることになって、多様化する操作性の要望に対応できることになる。しかも、種々の操作具を走行用電気操作デバイスとして用いても、走行用電気操作デバイスが異なるだけで他は全く同様の構成で油圧パイロット操作と電気操作とを選択できることになり、而して、種々の操作具を用いて走行操作を行なえることになって、走行操作の更なる多様化を達成できることになる。
請求項２の発明とすることにより、作業用油圧パイロット操作具として用いられているジョイスティック型操作レバーを、そのまま走行用電気操作デバイスとして用いることができることになって、別途走行用電気操作デバイスを設けることなく、油圧パイロット操作と電気操作とを選択できることになる。
請求項３の発明とすることにより、操作性に優れる。
請求項４の発明とすることにより、操作選択手段を別途設ける必要がないと共に、操作選択手段を別途操作する必要もないという利点がある。
油圧ショベルの側面図である。 運転室内を示す斜視図である。 油圧ショベルの油圧回路図である。 油圧ショベルの油圧回路図である。 第一〜第三電磁弁の配設状態を示す斜視図である。 第一〜第四電磁比例弁の配設状態を示す斜視図である。 第一の実施の形態における制御装置の入出力を示すブロック図である。 制御装置の制御手順を示すフローチャート図である。 電気操作制御の制御手順を示すフローチャート図である。 第一の実施の形態における電気操作デバイスの操作と油圧ショベルの走行方向との関係を示す図である。 第二の実施の形態における制御装置の入出力を示すブロック図である。 第二の実施の形態における電気操作デバイスの操作と油圧ショベルの走行方向との関係を示す図である。 第三の実施の形態における制御装置の入出力を示すブロック図である。 第三の実施の形態における電気操作デバイスの操作と油圧ショベルの走行方向との関係を示す図である。 第四の実施の形態における制御装置の入出力を示すブロック図である。 第四の実施の形態における電気操作デバイスの操作と油圧ショベルの走行方向との関係を示す図である。
以下、本発明の第一の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図において、１は作業車両の一例である油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、クローラ式の左右の走行装置２Ｌ、２Ｒを備えた下部走行体３、該下部走行体３の上方に旋回自在に支持される上部旋回体４、該上部旋回体４に装着されるフロント作業部５等の各部から構成され、さらに該フロント作業部５は、ブーム６、スティック７、バケット８等を備えて構成されていると共に、油圧ショベル１には、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒをそれぞれ駆動せしめるための左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒ、上部旋回体４を旋回せしめるための旋回モータ１０、ブーム６、スティック７、バケット８をそれぞれ上下揺動させるためのブームシリンダ１１、スティックシリンダ１２、バケットシリンダ１３等の各種油圧アクチュエータを具備している。尚、以降、左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒ、旋回モータ１０、ブームシリンダ１１、スティックシリンダ１２、バケットシリンダ１３を油圧アクチュエータとも称する。また、本実施の形態において、左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒは本発明の走行用油圧モータに相当し、旋回モータ１０、ブームシリンダ１１、スティックシリンダ１２、バケットシリンダ１３は本発明の作業用油圧アクチュエータに相当する。さらに、本実施の形態では作業用のアタッチメントとしてバケット８が装着されているが、バケット８に替えてブレーカ、マグネット、リッパ等の各種アタッチメントを装着できることは勿論である。
また、１４は前記上部旋回体４に設けられた運転室であって、該運転室１４には、オペレータが座する運転席１５が配設されていると共に、該運転席１５の左右両側には左右のジョイスティック型操作レバー（以下、ジョイスティックレバーと称する）１７Ｌ、１７Ｒが配設されており、また、運転席１５の前方には左右の走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒ（左右の走行用操作レバー１８Ｌａ、１８Ｒａおよび左右の走行用ペダル１８Ｌｂ、１８Ｒｂ）が配設されている。
前記左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒは、レバー操作に基づいてブーム用、バケット用、スティック用、旋回用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂを作動せしめる作業用油圧パイロット操作具としての機能を具備している。つまり、左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒの下側には、ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂが配設されており、これらパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂを左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒの傾倒操作で作動せしめることができるようになっているが、本実施の形態では、左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒを作業用油圧パイロット操作具として機能させる場合に、左側ジョイスティックレバー１７Ｌはブームシリンダ１１およびバケットシリンダ１３操作用に、また、右側ジョイスティックレバー１７Ｒはスティックシリンダ１２および旋回モータ１０操作用に設定されていて、左側ジョイスティックレバー１７Ｌの前後左右の傾倒操作でブーム用パイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ、バケット用パイロットバルブ２０Ａ、２０Ｂが作動し、また、右側ジョイスティックレバー１７Ｒの前後左右の傾倒操作でスティック用パイロットバルブ２１Ａ、２１Ｂ、旋回用パイロットバルブ２２Ａ、２２Ｂが作動するように構成されている。尚、前記ブーム用パイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂとバケット用パイロットバルブ２０Ａ、２０Ｂとは一体的に組付けられてユニット化された状態で左側ジョイスティックレバー１７Ｌの下側に配設されており、また、スティック用パイロットバルブ２１Ａ、２１Ｂと旋回用パイロットバルブ２２Ａ、２２Ｂとは一体的に組付けられてユニット化された状態で右側ジョイスティックレバー１７Ｒの下側に配設されている。また、ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂは、本発明の作業用パイロットバルブに相当する。
さらに、前記左側ジョイスティックレバー１７Ｌは、前述した作業用油圧パイロット操作具としての機能に加えて、レバー操作に基づいて後述する制御装置２３に走行用の電気信号を出力する走行用電気操作デバイスとしての機能も具備している。つまり、左側ジョイスティックレバー１７Ｌには、該左側ジョイスティックレバー１７Ｌの操作方向および操作量を電気的に検出するポテンショメータ２４が付設されていると共に、該ポテンショメータ２４により検出される左側ジョイスティックレバー１７Ｌの操作方向および操作量は、走行用電気信号として制御装置２３に入力されるように構成されている。
また、前記左側ジョイスティックレバー１７Ｌの握り部の上面には、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒの最大走行速度を設定するための最大速度設定ホイール２５が配置されている。そして、該最大速度設定ホイール２５により設定された値は、走行用の電気信号の一つとして前記制御装置２３に入力されるように構成されている。尚、本実施の形態において、最大速度設定ホイール２５は、油圧ショベル１の最大走行速度を１００％として８５％〜１００％の間で設定できるようになっている。
さらに、前記左側ジョイスティックレバー１７Ｌの握り部の背面には、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを前述した走行用電気操作デバイスとして機能させる場合にＯＮ操作される操作選択スイッチ２６が配置されている。該操作選択スイッチ２６は、本発明の油圧パイロット操作か電気操作かを選択する操作選択手段を構成するものであって、片手で左側ジョイスティックレバー１７Ｌの傾倒操作と操作選択スイッチ２６の押し操作（ＯＮ操作）とを同時に行うことができるようになっていると共に、該操作選択スイッチ２６が操作されることで出力される信号は、選択信号として前記制御装置２３に入力されるように構成されている。尚、本実施の形態において、操作選択スイッチ２６は、押し操作されている間だけＯＮ信号を出力するように設定されている。
一方、前記左右の走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒ（左右の走行用操作レバー１８Ｌａ、１８Ｒａおよび左右の走行用ペダル１８Ｌｂ、１８Ｒｂ）は、操作具操作に基づいて左右の走行前後進用パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢを作動せしめる走行用油圧パイロット操作具として機能する。つまり、左右の走行用ペダル１８Ｌｂ、１８Ｒｂの下側には左右の走行前後進用パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢが配設されていて、左側走行用操作具１８Ｌを前進側に操作することで左側走行前進用パイロットバルブ２７ＬＡが作動し、左側走行用操作具１８Ｌを後進側に操作することで左側走行後進用パイロットバルブ２７ＬＢが作動し、また、右側走行用操作具１８Ｒを前進側に操作することで右側走行前進用パイロットバルブ２７ＲＡが作動し、右側走行用操作具１８Ｒを後進側に操作することで右側走行後進用パイロットバルブ２７ＲＢが作動するように構成されている。尚、前記左右の走行前後進用パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢは一体的に組付けられてユニット化された状態で左右の走行用ペダル１８Ｌｂ、１８Ｒｂの下側に配設されている。また、左右の走行前後進用パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢは、本発明の走行用パイロットバルブに相当する。
次いで、油圧ショベル１に設けられる油圧回路について、図３、４の油圧回路図に基づいて説明する。該油圧回路図において、１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂは前述したブーム用、バケット用、スティック用、旋回用のパイロットバルブ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢは左右の走行前後進用パイロットバルブ、３０は油圧アクチュエータの油圧源であるメインポンプ、３１はパイロット油圧源であるパイロットポンプ、３２は油タンク、３３〜３６はブーム用、バケット用、スティック用、旋回用のコントロールバルブ、３７Ｌ、３７Ｒは左右の走行用コントロールバルブである。尚、図３、図４において、丸付きの数字は結合子記号であって、同数の丸付きの数字同士が接続される。
前記ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用のコントロールバルブ３３〜３６は、ブームシリンダ１１、バケットシリンダ１３、スティックシリンダ１２、旋回モータ１０に対する油給排制御をそれぞれ行なう油圧パイロット式の方向切換弁であって、パイロットポート３３ａ、３３ｂ〜３６ａ、３６ｂにパイロット圧が供給されていない状態では、油圧アクチュエータに対する油供給を行なわない中立位置Ｎに位置しているが、パイロット圧が供給されることにより作動位置ＸまたはＹに切換わって、ブームシリンダ１１、バケットシリンダ１３、スティックシリンダ１２、旋回モータ１０を駆動せしめるための油給排制御を行なうように構成されている。尚、前記ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用のコントロールバルブ３３〜３６は、本発明の作業用コントロールバルブに相当する。
また、左右の走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒは、左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒに対する油給排制御をそれぞれ行なう油圧パイロット式の方向切換弁であって、前進側および後進側のパイロットポート３７Ｌａ、３７Ｌｂ、３７Ｒａ、３７Ｒｂにパイロット圧が供給されていない状態では、左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒに対する油供給を行なわない中立位置Ｎに位置しているが、前進側パイロットポート３７Ｌａ、３７Ｒａにパイロット圧が供給されることにより前進側作動位置Ｘに切換わって走行モータ９Ｌ、９Ｒを前進側に駆動せしめるための油給排制御を行ない、また、後進側パイロットポート３７Ｌｂ、３７Ｒｂにパイロット圧が供給されることにより後進側作動位置Ｙに切換わって走行モータ９Ｌ、９Ｒを後進側に駆動せしめるための油給排制御を行なうように構成されている。
ここで、前記ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行用のコントロールバルブ３３〜３６、３７Ｌ、３７Ｒは、パイロットポート３３ａ、３３ｂ〜３６ａ、３６ｂ、３７Ｌａ、３７Ｌｂ、３７Ｒａ、３７Ｒｂに供給されるパイロット圧の高低に対応してスプール移動量が増減すると共に、該コントロールバルブ３３〜３６、３７Ｌ、３７Ｒのスプール移動量の増減に応じて、油圧アクチュエータへの供給流量が増減制御されるように構成されている。
また、ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢは、前述したように左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒ、左右の走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒの操作に基づいて作動して、前記ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行用のコントロールバルブ３３〜３６、３７Ｌ、３７Ｒのパイロットポート３３ａ、３３ｂ〜３６ａ、３６ｂ、３７Ｌａ、３７Ｌｂ、３７Ｒａ、３７Ｒｂにそれぞれパイロット圧を出力するように構成されているが、これらパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢの入口側は、パイロット油圧源であるパイロットポンプ３１に接続されている。
尚、左右の走行前後進用パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢから出力されたパイロット圧は、第一〜第四シャトル弁３８〜４１を経由して左右の走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒのパイロットポート３７Ｌａ、３７Ｌｂ、３７Ｒａ、３７Ｒｂに至るように構成されているが、これら第一〜第四シャトル弁３８〜４１については後述する。
さらに、前記油圧回路図において、４２〜４４は制御装置２３からの制御指令に基づいて作動する第一〜第三電磁弁であって、第一電磁弁４２は、パイロットポンプ３１からブーム用パイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂおよびバケット用パイロットバルブ２０Ａ、２０Ｂの入口側に至る第一パイロットポンプ油路４５に配されており、第二電磁弁４３は、パイロットポンプ３１からスティック用パイロットバルブ２１Ａ、２１Ｂおよび旋回用パイロットバルブ２２Ａ、２２Ｂの入口側に至る第二パイロットポンプ油路４６に配されており、第三電磁弁４４は、パイロットポンプ３１から左右の走行前後進用パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢの入口側に至る第三パイロットポンプ油路４７に配されている。そして、これら第一〜第三電磁弁４２〜４４は、制御装置２３から制御指令が出力されていない状態では、パイロットポンプ３１の圧油をブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢに供給する非作動状態になっているが、制御装置２３から制御指令が出力されることにより作動して、パイロットポンプ３１からブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢへの圧油供給を遮断する油圧源遮断状態になるように構成されている。そして、第一〜第三電磁弁４２〜４４の非作動状態では、前記ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢの入口側にパイロットポンプ３１からの圧油が供給され、而して、左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒ、左右の走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒが操作された場合に、該操作に基づいてブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢからパイロット圧が出力され、これによりブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行用のコントロールバルブ３３〜３６、３７Ｌ、３７Ｒが作動位置ＸまたはＹに切換わって、各油圧アクチュエータに圧油が供給されるようになっている。一方、第一〜第三電磁弁４２〜４４の油圧源遮断状態では、ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢの入口側にパイロットポンプ３１からの圧油が供給されず、これにより、左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒ、左右の走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒが操作されてもブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢからパイロット圧が出力されず、而して、コントロールバルブ３３〜３６、３７Ｌ、３７Ｒは中立位置Ｎのままに保持されて油圧アクチュエータに圧油供給されないようになっている。
つまり、第一〜第三電磁弁４２〜４４の非作動状態では、左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒ、左右の走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒの操作に伴うブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢからのパイロット圧の出力に基づいてブームシリンダ１１、バケットシリンダ１３、スティックシリンダ１２、旋回モータ１０、左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒを駆動させる油圧パイロット操作を行うことができる一方、制御装置２３からの制御信号に基づいて第一〜第三電磁弁４２〜４４が油圧源遮断状態に切換わることにより、前記油圧パイロット操作を行うことができない油圧パイロット操作禁止状態になるように構成されている。尚、前記第一、第二電磁弁４２、４３は、本発明の作業用パイロット操作禁止用電磁弁に相当し、また、第三電磁弁４４は、本発明の走行用パイロット操作禁止用電磁弁に相当する。
さらに、前記油圧回路図において、４８〜５１は制御装置２３からの制御指令に基づいて作動する第一〜第四電磁比例弁であって、これら第一〜第四電磁比例弁４８〜５１の入口側はパイロットポンプ３１に接続され、出口側は第一〜第四シャトル弁３８〜４１を経由して左右の走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒの前進側、後進側パイロットポート３７Ｌａ、３７Ｌｂ、３７Ｒａ、３７Ｒｂに接続されている。そして、これら第一〜第四電磁比例弁４８〜５１は、制御装置２３から制御指令が出力されていない状態ではパイロット圧を出力しない非作動状態になっているが、制御装置２３から制御指令が出力されることによりパイロット圧を出力する作動状態になるように構成されているが、第一電磁比例弁４８から出力されたパイロット圧は左側走行用コントロールバルブ３７Ｌの前進側パイロットポート３７Ｌａに供給され、第二電磁比例弁４９から出力されたパイロット圧は左側走行用コントロールバルブ３７Ｌの後進側パイロットポート３７Ｌｂに供給され、第三電磁比例弁５０から出力されたパイロット圧は右側走行用コントロールバルブ３７Ｒの前進側パイロットポート３７Ｒａに供給され、第四電磁比例弁５１から出力されたパイロット圧は右側走行用コントロールバルブ３７Ｒの後進側パイロットポート３７Ｒｂに供給されるようになっている。尚、前記第一〜第四電磁比例弁４８〜５１は、本発明の電気操作用電磁比例弁に相当する。
一方、前記第一シャトル弁３８は、左側走行前進用パイロットバルブ２７ＬＡからの出力圧と第一電磁比例弁４８からの出力圧とのうち高圧側を選択して左側走行用コントロールバルブ３７Ｌの前進側パイロットポート３７Ｌａに出力する。また、第二シャトル弁３９は、左側走行後進用パイロットバルブ２７ＬＢからの出力圧と第二電磁比例弁４９からの出力圧とのうち高圧側を選択して左側走行用コントロールバルブ３７Ｌの後進側パイロットポート３７Ｌｂに出力する。また、第三シャトル弁４０は、右側走行前進用パイロットバルブ２７ＲＡからの出力圧と第三電磁比例弁５０からの出力圧とのうち高圧側を選択して右側走行用コントロールバルブ３７Ｒの前進側パイロットポート３７Ｒａに出力する。また、第四シャトル弁４１は、右側走行後進用パイロットバルブ２７ＲＢからの出力圧と第四電磁比例弁５１からの出力圧とのうち高圧側を選択して右側走行用コントロールバルブ３７Ｒの後進側パイロットポート３７Ｒｂに出力する。而して、左右の走行前後進用パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢ或いは第一〜第四電磁比例弁４８〜５１から出力されたパイロット圧は、前記第一〜第四シャトル弁３８〜４１を経由して左右の走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒの前進側、後進側パイロットポート３７Ｌａ、３７Ｌｂ、３７Ｒａ、３７Ｒｂに導かれるように構成されている。
ここで、前記第一〜第三電磁弁４２〜４４は、図５に示す如く、電磁弁ユニット５２として三連状態で一体的に組み付けられていると共に、該電磁弁ユニット５２は、取付ブラケット５３を介して運転室フロアー１４ａの下面に取り付けられている。尚、図５において、５４は左右の走行前後進用パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢが一体的に組付けられた走行用パイロットバルブユニット、５５はパイロットポンプ３１からの圧油を分配したり油タンク３２への戻り油を合流したりするための中継ブロックであって、これら走行用パイロットバルブユニット５４および中継ブロック５５は、運転室フロアー１４ａの下面に配設されている。また、５６Ａはパイロットポンプ３１から出力される圧油を中継ブロック５５を経由して第一電磁弁４２に供給する配管、５６Ｂは第一電磁弁４２から出力される圧油をブーム用パイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂおよびバケット用パイロットバルブ２０Ａ、２０Ｂに供給する配管であって、これら配管５６Ａ、５６Ｂは、前記第一パイロットポンプ油路４５を形成する。また、５７Ａはパイロットポンプ３１から出力される圧油を中継ブロック５５を経由して第二電磁弁４３に供給する配管、５７Ｂは第二電磁弁４３から出力される圧油をスティック用パイロットバルブ２１Ａ、２１Ｂおよび旋回用パイロットバルブ２２Ａ、２２Ｂに供給する配管であって、これら配管５７Ａ、５７Ｂは、前記第二パイロットポンプ油路４６を形成する。また、５８Ａはパイロットポンプ３１から出力される圧油を中継ブロック５５を経由して第三電磁弁４４に供給する配管、５８Ｂは第三電磁弁４４から出力される圧油を走行用パイロットバルブユニット５４に供給する配管であって、これら配管５８Ａ、５８Ｂは、前記第三パイロットポンプ油路４７を形成する。また、５９、６０は電磁弁ユニット５２、走行用パイロットバルブユニット５４からの戻り油を中継ブロック５５を経由して油タンク３２に流す配管である。尚、図５は運転室フロアー１４ａの下方から見た図である。
また、前記第一〜第四電磁比例弁４８〜５１は、図６に示す如く、電磁比例弁ユニット６１として四連状態で一体的に組み付けられており、また、第一〜第四シャトル弁３８〜４１は、二個が一組となるように組み付けられているが、これら電磁比例弁ユニット６１および第一〜第四シャトル弁３８〜４１は、油タンク３２の上面にスペーサ６２を介して取付支持された取付プレート６３上に配設されている。尚、図６において、６４は前記ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行用コントロールバルブ３３〜３６、３７Ｌ、３７Ｒが一体的に組み付けられたコントロールバルブユニット、６５はパイロットポンプ３１からの圧油を電磁比例弁ユニット６１に供給したり電磁比例弁ユニット６１からの戻り油を油タンク３２に流すときに経由するパイロットマニホ−ルドである。また、６６はパイロットポンプ３１から出力される圧油をパイロットマニホ−ルド６５を経由して電磁比例弁ユニット６１に供給する配管、６７は電磁比例弁ユニット６１からの戻り油をパイロットマニホ−ルド６５を経由して油タンク３２に流す配管、６８Ａ〜６８Ｄは左右の走行前後進用パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢから出力されたパイロット圧を第一〜第四シャトル弁３８〜４１に供給する配管、６９Ａ〜６９Ｄは第一〜第四電磁比例弁４８〜５１から出力されたパイロット圧を第一〜第四シャトル弁３８〜４１に供給する配管、７０Ａ〜７０Ｄは第一〜第四シャトル弁３８〜４１から出力されたパイロット圧を左右の走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒの前進側、後進側パイロットポート３７Ｌａ、３７Ｌｂ、３７Ｒａ、３７Ｒｂに供給する配管である。尚、本実施の形態において、運転室１４は上部旋回体４の左側前部に配設され、油タンク３２は上部旋回体４の右側の前後方向中央部に配設され、また、コントロールバルブユニット６４は油タンク３２の左方に配設されている。
一方、前記制御装置２３は、図７のブロック図に示す如く、入力側に、前記左側ジョイスティックレバー１７Ｌの操作方向および操作量を検出するポテンショメータ２４、左側ジョイスティックレバー１７Ｌに配置された最大速度設定ホイール２５、操作選択スイッチ２６が接続され、出力側に、前記第一〜第三電磁弁４２〜４４および第一〜第四電磁比例弁４８〜５１が接続されている。そして、制御装置２３は、図８のフローチャート図に示す如く、初期設定の後、ポテンショメータ２４、最大速度設定ホイール２５、操作選択スイッチ２６からの信号が入力されると、まず、操作選択スイッチ２６が操作されているか否かを判断する。そして、操作選択スイッチ２６がＯＮ（操作されている）の場合には、オペレータにより電気操作が選択されていると判断して後述する電気操作制御を実行する一方、操作選択スイッチ２６がＯＦＦ（操作されていない）の場合には、オペレータにより油圧パイロット操作が選択されていると判断して油圧パイロット操作制御を実行するようになっている。
ここで、まず、操作選択スイッチ２６がＯＦＦの場合に実行される油圧パイロット操作制御について説明すると、該油圧パイロット操作制御の実行中、制御装置２３は、ポテンショメータ２４および最大速度設定ホイール２５からの入力信号の有無に関わらず、第一〜第三電磁弁４２〜４４および第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に制御指令を出力しない。これにより、第一〜第三電磁弁４２〜４４および第一〜第四電磁比例弁４８〜５１は非作動状態に保持されるが、前述したように、第一〜第三電磁弁４２〜４４が非作動状態のときには、パイロットポンプ３１の圧油が前記ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢの入口側に供給されるようになっており、また、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１が非作動状態のときには、該第一〜第四電磁比例弁４８〜５１からパイロット圧が出力されないようになっている。
而して、油圧パイロット操作制御の実行中においては、左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒ、左右の走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒが操作された場合に、該操作に伴いブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢからパイロット圧が出力され、該パイロット圧によりブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行用のコントロールバルブ３３〜３６、３７Ｌ、３７Ｒを作動位置ＸまたはＹに切換えてブームシリンダ１１、バケットシリンダ１３、スティックシリンダ１２、旋回モータ１０、左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒを駆動させる油圧パイロット操作を行うことができるようになっている。
次いで、操作選択スイッチ２６がＯＮ操作されている場合に実行される電気操作制御について、図９に示すフローチャート図に基づいて説明する。該電気操作制御において、制御装置２３は、まず、第一〜第三電磁弁４２〜４４に対し、パイロットポンプ３１からブーム用、バケット用、スティック用、旋回用、左右の走行前後進用のパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢへの圧油供給を遮断する油圧源遮断状態に切換わるように制御指令を出力する油圧パイロット操作禁止制御を行なう。これにより、左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒ、左右の走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒが操作されてもパイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢからパイロット圧は出力されず、而して、パイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂ、２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢからのパイロット圧の出力に基づいてブームシリンダ１１、バケットシリンダ１３、スティックシリンダ１２、旋回モータ１０、左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒを駆動させる油圧パイロット操作を行うことができないようになっている。つまり、電気操作制御の実行中には、油圧パイロット操作を行うことができない油圧パイロット操作禁止状態になるように制御される。
さらに、電気操作制御の実行中において、御制御装置２３は、ポテンショメータ２４により検出される左側ジョイスティックレバー１７Ｌの操作方向および操作量に基づいて、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に対してパイロット圧出力の制御指令を出力する走行制御を行なう。そして、制御装置２３からの制御指令により第一〜第四電磁比例弁４８〜５１から出力されたパイロット圧は、前記第一〜第四シャトル弁３８〜４１を経由して左右の走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒの前進側、後進側パイロットポート３７Ｌａ、３７Ｌｂ、３７Ｒａ、３７Ｒｂに導かれて、左右の走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒを前進側作動位置Ｘまたは後進側作動位置Ｙに切換え、これにより左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒが前進側または後進側に駆動されて、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが前進側或いは後進側に駆動するようになっている。つまり、第一電磁比例弁４８にパイロット圧出力の制御指令が出力されることにより左側走行装置２Ｌが前進側に駆動し、第二電磁比例弁４９にパイロット圧出力の制御指令が出力されることにより左側走行装置２Ｌが後進側に駆動し、第三電磁比例弁５０にパイロット圧出力の制御指令が出力されることにより右側走行装置２Ｒが前進側に駆動し、第四電磁比例弁５１にパイロット圧出力の制御指令が出力されることにより右側走行装置２Ｒが後進側に駆動することになるが、該左右の走行装置２Ｌ、２Ｒの駆動は、走行用電気操作デバイスとして機能する左側ジョイスティックレバー１７Ｌの操作に基づいて行なわれることになり、而して、電気操作制御の実行中においては、左側ジョイスティックレバー１７Ｌ（走行用電気操作デバイス）の操作に基づいて左右の走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動せしめる電気操作が行なわれるようになっている。
ここで、前記走行制御における左側ジョイスティックレバー１７Ｌの操作と、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に対する制御指令と、油圧ショベル１の走行方向との関係について、図１０に基づいて説明する。
まず、油圧ショベル１を前進させる場合について、図１０の（Ａ）〜（Ｅ）に基づいて説明する。
図１０（Ａ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを前方に操作すると、第一、第三電磁比例弁４８、５０に対して同圧力のパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが同速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は前方に直進する。
また、図１０（Ｂ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを前右方４５度の角度に操作すると、第一電磁比例弁４８に対してパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより左側走行装置２Ｌが前進側に駆動して、油圧ショベル１は右方向に前進ピボットターンする。尚、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを前右方４５度の角度よりも前方寄りに操作した場合には、第一電磁比例弁４８へのパイロット圧出力の制御指令と共に、第三電磁比例弁５０に対して第一電磁比例弁４８よりも小さい圧力のパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより右側走行装置２Ｒが左側走行装置２Ｌよりも遅い速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は前進しながら右方向にターンする。また、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを前右方４５度の角度よりも右方寄りに操作した場合には、第一電磁比例弁４８へのパイロット圧出力の制御指令と共に、第四電磁比例弁５１に対して第一電磁比例弁４８よりも小さい圧力のパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより右側走行装置２Ｒが左側走行装置２Ｌよりも遅い速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は前進しながら右方向にスピンターンする。
また、図１０（Ｃ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを右方に操作すると、第一、第四電磁比例弁４８、５１に対して同圧力のパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが同速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１はその場で右方向にスピンターンする。
また、図１０（Ｄ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを前左方４５度の角度に操作すると、第三電磁比例弁５０に対してパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより右側走行装置２Ｒが前進側に駆動して、油圧ショベル１は左方向に前進ピボットターンする。尚、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを前左方４５度の角度よりも前方寄りに操作した場合には、第三電磁比例弁５０へのパイロット圧出力の制御指令と共に、第一電磁比例弁４８に対して第三電磁比例弁５０よりも小さい圧力のパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより左側走行装置２Ｌが右側走行装置２Ｒよりも遅い速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は前進しながら左方向にターンする。また、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを前左方４５度の角度よりも左方寄りに操作した場合には、第三電磁比例弁５０へのパイロット圧出力の制御指令と共に、第二電磁比例弁４９に対して第三電磁比例弁５０よりも小さい圧力のパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより左側走行装置２Ｌが右側走行装置２Ｒよりも遅い速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は前進しながら左方向にスピンターンする。
また、図１０（Ｅ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを左方に操作すると、第二、第三電磁比例弁４９、５０に対して同圧力のパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが同速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１はその場で左方向にスピンターンする。
次いで、油圧ショベル１を後進させる場合について、図１０の（Ｆ）〜（Ｊ）に基づいて説明する。
図１０（Ｆ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを後方に操作すると、第二、第四電磁比例弁４９、５１に対して同圧力のパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが同速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は後方に直進する。
また、図１０（Ｇ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを後左方４５度の角度に操作すると、第二電磁比例弁４９に対してパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより左側走行装置２Ｌが後進側に駆動して、油圧ショベル１は右方向に後進ピボットターンする。尚、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを後左方４５度の角度よりも後方寄りに操作した場合には、第二電磁比例弁４９へのパイロット圧出力の制御指令と共に、第四電磁比例弁５１に対して第二電磁比例弁４９よりも小さい圧力のパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより右側走行装置２Ｒが左側走行装置２Ｌよりも遅い速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は後進しながら右方向にターンする。また、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを後左方４５度の角度よりも左方寄りに操作した場合には、第二電磁比例弁４９へのパイロット圧出力の制御指令と共に、第三電磁比例弁５０に対して第二電磁比例弁４９よりも小さい圧力のパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより右側走行装置２Ｒが左側走行装置２Ｌよりも遅い速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は後進しながら右方向にスピンターンする。
また、図１０（Ｈ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを左方に操作すると、第二、第三電磁比例弁４９、５０に対して同圧力のパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが同速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１はその場で右方向にスピンターンする。尚、後進における右方向のスピンターンは、前進における左方向のスピンターンと同方向である。
また、図１０（Ｉ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを後右方４５度の角度に操作すると、第四電磁比例弁５１に対してパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより右側走行装置２Ｒが後進側に駆動して、油圧ショベル１は左方向に後進ピボットターンする。尚、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを後右方４５度の角度よりも後方寄りに操作した場合には、第四電磁比例弁５１へのパイロット圧出力の制御指令と共に、第二電磁比例弁４９に対して第四電磁比例弁５１よりも小さい圧力のパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより左側走行装置２Ｌが右側走行装置２Ｒよりも遅い速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は後進しながら左方向にターンする。また、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを後右方４５度の角度よりも右方寄りに操作した場合には、第四電磁比例弁５１へのパイロット圧出力の制御指令と共に、第一電磁比例弁４８に対して第四電磁比例弁５１よりも小さい圧力のパイロット圧出力の制御指令が出力され、これにより左側走行装置２Ｌが右側走行装置２Ｒよりも遅い速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は後進しながら左方向にスピンターンする。
また、図１０（Ｊ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー１７Ｌを右方に操作すると、第一、第四電磁比例弁４８、５１に対して同圧力のパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが同速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１はその場で左方向にスピンターンする。尚、後進における左方向のスピンターンは、前進における右方向のスピンターンと同方向である。
尚、前述したように、左側ジョイスティックレバー１７Ｌが走行用電気操作デバイスとして機能するのは電気操作制御の実行中、つまり、操作選択スイッチ２６が押し操作されている間だけであり、前述した左側ジョイスティックレバー１７Ｌの各操作は、操作選択スイッチ２６を押し操作しながら行なわれることになる。
さらに、制御装置２３は、前記走行制御において、走行速度の制御も行なう。この場合に、制御装置２３は、ポテンショメータ２４により検出される左側ジョイスティックレバー１７Ｌの操作量Ｔ（％）（左側ジョイスティックレバー１７Ｌの最大操作量を１００％としたときのパーセンテイジ）と、最大速度設定ホイール２５の設定値Ａ（％）とを乗じることにより走行速度Ｖ（％）（Ｖ＝Ｔ×Ａ）を演算する。これにより、左側ジョイスティックレバー１７Ｌの操作量Ｔが大きくなるほど走行速度が速くなると共に、最大速度設定ホイール２５の設定値Ａに応じて最大走行速度が高低変化するように、走行速度が演算される。そして、該演算された走行速度に応じて第一〜第四電磁比例弁４８〜５１から出力されるパイロット圧を増減させることで左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒへの圧油供給流量を増減させ、これにより、演算された走行速度に対応する速度で左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが走行するように制御されるように構成されている。
叙述の如く構成された本形態において、油圧ショベル１は、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動せしめる左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒと、該左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒに対する油給排制御を行なう油圧パイロット式の左右の走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒと、該左右の走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒにパイロット圧を出力する左右の走行用前後進パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢを作動せしめる左右の走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒとを備えているが、このものにおいて、左側ジョイスティックレバー１７Ｌにポテンショメータ２４を付設することで該左側ジョイスティックレバー１７Ｌを走行用の電気信号を出力する走行用電気操作デバイスとして用いると共に、油圧ショベル１の走行操作として、前記走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒの操作に基づいて走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動せしめる油圧パイロット操作と、走行用電気デバイス（左側ジョイスティックレバー１７Ｌ）の操作に基づいて走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動せしめる電気操作とを選択可能に構成するにあたり、油圧パイロット操作か電気操作かを選択するための操作選択スイッチ２６と、左側ジョイスティックレバー１７Ｌからの走行用電気信号および操作選択スイッチ２６からの選択信号を入力する制御装置２３と、該制御装置２３からの制御信号に基づいて前記走行用前後進パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢから走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒへのパイロット圧の出力を禁止する第三電磁弁４４と、制御装置２３からの制御信号に基づいて走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒにパイロット圧を出力する第一〜第四電磁比例弁３８〜４１と、走行用前後進パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢ或いは第一〜第四電磁比例弁４８〜５１から出力されたパイロット圧を走行用コントロールバルブ３７Ｌ、３７Ｒに導く第一〜第四シャトル弁３８〜４１とが設けられることになる。
そして、前記操作選択スイッチ２６により油圧パイロット操作が選択された場合には、制御装置２３から第三電磁弁４４および第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に制御指令が出力されないことで、走行用前後進パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢから走行用コントロールバルブ３７Ｒ、３７Ｌへのパイロット圧の出力が許容されると共に、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１から走行用コントロールバルブ３７Ｒ、３７Ｌへのパイロット圧の出力はなく、而して、走行用操作具１８Ｌ、１８Ｒの操作に基づいて走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動せしめる油圧パイロット操作が行なわれることになる。一方、操作選択スイッチ２６により電気操作が選択された場合には、制御装置２３から第三電磁弁４４および第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に制御指令が出力されることで、走行用前後進パイロットバルブ２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢから走行用コントロールバルブ３７Ｒ、３７Ｌへのパイロット圧の出力が禁止されると共に、走行用電気操作デバイス（左側ジョイスティックレバー１７Ｌ）の操作に基づいて第一〜第四電磁比例弁４８〜５１から走行用コントロールバルブ３７Ｒ、３７Ｌにパイロット圧が出力され、而して、走行用電気操作デバイスの操作に基づいて走行装置２Ｌ、２Ｒを駆動せしめる電気操作が行なわれることになる。
この結果、油圧ショベル１の走行操作として、該油圧ショベル１に装着される各種アタッチメントの種類や作業内容、或いはオペレータの技量や好み等に応じて、油圧パイロット操作と電気操作との何れかを任意に選択できることになって、多様化する操作性の要望に対応できることになる。しかも、本実施の形態では、走行用電気操作デバイスとして左側ジョイスティックレバー１７Ｌが用いられているが、本発明は、左側ジョイスティックレバー１７Ｌ以外のレバーやペダル、スイッチ、サムホイール等の種々の操作具を走行用電気操作デバイスとして用いた場合であっても、走行用電気操作デバイスが異なるだけで他は全く同様の構成で油圧パイロット操作と電気操作とを選択できることになり、而して、種々の操作具を用いて走行操作を行なえることになって、走行操作の更なる多様化を達成できることになる。
さらに、油圧ショベル１は、作業用油圧アクチュエータ（本実施の形態では、ブームシリンダ１１、バケットシリンダ１３、スティックシリンダ１２、旋回モータ１０）と、該作業用油圧アクチュエータに対する油給排制御を行なう油圧パイロット式の作業用コントロールバルブ（本実施の形態では、ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用のコントロールバルブ）３３〜３６と、該作業用コントロールバルブ３３〜３６にパイロット圧を出力する作業用パイロットバルブ（本実施の形態では、ブーム用、バケット用、スティック用、旋回用のパイロットバルブ）１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂと、左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒとを備えたものであるが、前記左右のジョイスティックレバー１７Ｌ、１７Ｒのうちの一方の左側ジョイスティックレバー１７Ｌは、レバー操作に基づいて前記作業用パイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂを作動せしめる作業用油圧パイロット操作具としての機能と、レバー操作に基づいて前記制御装置２３に走行用の電気信号を出力する走行用電気操作デバイスとしての機能とを具備すると共に、制御装置２３からの制御信号に基づいて前記作業用パイロットバルブ１９Ａ、１９Ｂ〜２２Ａ、２２Ｂから作業用コントロールバルブ３３〜３６へのパイロット圧の出力を禁止する第一、第二電磁弁４３、４４が設けられている。この結果、作業用油圧パイロット操作具として用いられている左側ジョイスティックレバー１７Ｌを、そのまま走行用電気操作デバイスとして用いることができることになって、別途走行用電気操作デバイスを設けることなく、油圧パイロット操作と電気操作とを選択できることになる。尚、本実施の形態では、走行用電気操作デバイスとして左側ジョイスティックレバー１７Ｌが用いられているが、右側ジョイスティックレバー１７Ｒを用いても良いことは勿論である。
さらにこのものにおいて、操作選択スイッチ２６は、走行用電気操作デバイスとしての左側ジョイスティックレバー１７Ｌに設けられているから、走行用電気操作デバイスの操作と操作選択スイッチ２６の操作とを片手で行なえることになって、例えば他方の手で走行以外の操作具操作を行なうような場合に、操作性に優れる。
尚、本発明は上記第一の実施の形態に限定されないことは勿論であって、走行用電気操作デバイスとしては、前述したように種々の操作具を採用することができるが、その具体例を、以下の第二〜第四の実施の形態に示す。尚、第二〜第四の実施の形態において、油圧回路は第一実施の形態と同様であるため、図面および説明を省略する。また、制御装置２３の行なう油圧パイロット操作制御および油圧パイロット操作禁止制御についても、第一の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
まず、図１１、図１２に示す第二の実施の形態では、走行用の電気信号を出力する走行用電気操作デバイスとして、左側ジョイスティックレバー７１Ｌの握り部の上面に設けられる前後進切換えスイッチ７２と、右側ジョイスティックレバー７１Ｒと、右側ジョイスティックレバー７１Ｒの握り部の背面に設けられるスピンターン用スイッチ７３と、アクセルペダル７４とが用いられている。そして、制御装置２３は、図１１のブロック図に示す如く、前記前後進切換えスイッチ７２、スピンターン用スイッチ７３、右側ジョイスティックレバー７１Ｒの操作方向を検出するポテンショメータ８５、アクセルペダル７４の操作量を検出するポテンショメータ８６からの信号を入力し、これら入力信号に基づいて第一〜第三電磁弁４２〜４４および第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に制御指令を出力して前述した油圧パイロット操作制御、電気操作制御（油圧パイロット操作禁止制御および走行制御）を行なうことになるが、第二の実施の形態では、前後進切換えスイッチ７２が、油圧パイロット操作か電気操作かを選択する操作選択手段を兼用している。つまり、前後進切換えスイッチ７２は、前進Ｆ（Ｆｏｒｗａｒｄ）、中立Ｎ（Ｎｅｕｔｒａｌ）、後進Ｒ（Ｒｅｖｅｒｓｅ）の各位置に切換え操作することができるようになっていると共に、制御装置２３は、前後進切換えスイッチ７２が中立Ｎ位置の場合には油圧パイロット操作制御を行なう一方、前後進切換えスイッチ７２が前進Ｆ位置或いは後進Ｒ位置の場合には、該前後進切換えスイッチ７２から出力される走行用電気信号を選択信号として用いて電気操作制御を行なうように構成されている。
そして、第二の実施の形態においても、電気操作制御の実行中に、制御装置２３は、前記走行用電気操作デバイスからの入力信号に基づいて、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に対してパイロット圧出力の制御指令を出力する走行制御を行なうが、該走行制御における走行用電気操作デバイスの操作と、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に対する制御指令と、油圧ショベル１の走行方向との関係について、図１２に基づいて説明する。
まず、油圧ショベル１を前進させる場合について、図１２の（Ａ）〜（Ｅ）に基づいて説明する。
図１２（Ａ）に示す如く、前後進切換えスイッチ７２を前進Ｆ位置にし、且つ、アクセルペダル７４を操作すると、第一、第三電磁比例弁４８、５０に対して同圧力のパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが同速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は前方に直進する。
また、図１２（Ｂ）に示す如く、前後進切換えスイッチ７２を前進Ｆ位置にし、且つ、アクセルペダル７４を操作し、さらに右側ジョイスティックレバー７１Ｒを右方に操作すると、第一、第三電磁比例弁４８、５０に対してパイロット圧出力の制御指令が出力されるが、この場合に、右側ジョイスティックレバー７１Ｒの右方への操作量が大きくなるほど第三電磁比例弁５０からの出力圧が第一電磁比例弁４８の出力圧よりも小さくなるように制御される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが左側走行装置２Ｌよりも遅い速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は前進しながら右方向にターンする。尚、右側ジョイスティックレバー７１Ｒの右方への操作量が最大になると、第三電磁比例弁５０へのパイロット圧出力の制御指令は停止され、これにより油圧ショベル１は右方向に前進ピボットターンする。
また、図１２（Ｃ）に示す如く、前後進切換えスイッチ７２を前進Ｆ位置にし、且つ、アクセルペダル７４を操作し、さらに右側ジョイスティックレバー７１Ｒを右方に操作し、且つ、スピンターン用スイッチ７３を押し操作すると、第一、第四電磁比例弁４８、５１に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが後進側に駆動して、油圧ショベル１は右方向にスピンターンする。
また、図１２（Ｄ）に示す如く、前後進切換えスイッチ７２を前進Ｆ位置にし、且つ、アクセルペダル７４を操作し、さらに右側ジョイスティックレバー７１Ｒを左方に操作すると、第一、第三電磁比例弁４８、５０に対してパイロット圧出力の制御指令が出力されるが、この場合に、右側ジョイスティックレバー７１Ｒの左方への操作量が大きくなるほど第一電磁比例弁４８からの出力圧が第三電磁比例弁５０の出力圧よりも小さくなるように制御される。これにより、右側走行装置２Ｒが前進側に駆動すると共に、左側走行装置２Ｌが右側走行装置２Ｒよりも遅い速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は前進しながら左方向にターンする。尚、右側ジョイスティックレバー７１Ｒの左方への操作量が最大になると、第一電磁比例弁４８へのパイロット圧出力の制御指令は停止され、これにより油圧ショベル１は左方向に前進ピボットターンする。
また、図１２（Ｅ）に示す如く、前後進切換えスイッチ７２を前進Ｆ位置にし、且つ、アクセルペダル７４を操作し、さらに右側ジョイスティックレバー７１Ｒを左方に操作し、且つ、スピンターン用スイッチ７３を押し操作すると、第二、第三電磁比例弁４９、５０に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが前進側に駆動して、油圧ショベル１は左方向にスピンターンする。
次いで、油圧ショベル１を後進させる場合について、図１２の（Ｆ）〜（Ｊ）に基づいて説明する。
図１２（Ｆ）に示す如く、前後進切換えスイッチ７２を後進Ｒ位置にし、且つ、アクセルペダル７４を操作すると、第二、第四電磁比例弁４９、５１に対して同圧力のパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが同速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は後方に直進する。
また、図１２（Ｇ）に示す如く、前後進切換えスイッチ７２を後進Ｒ位置にし、且つ、アクセルペダル７４を操作し、さらに右側ジョイスティックレバー７１Ｒを右方に操作すると、第二、第四電磁比例弁４９、５１に対してパイロット圧出力の制御指令が出力されるが、この場合に、右側ジョイスティックレバー７１Ｒの右方への操作量が大きくなるほど第四電磁比例弁５１からの出力圧が第二電磁比例弁４９の出力圧よりも小さくなるように制御される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが左側走行装置２Ｌよりも遅い速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は後進しながら右方向にターンする。尚、右側ジョイスティックレバー７１Ｒの右方への操作量が最大になると、第四電磁比例弁５１へのパイロット圧出力の制御指令は停止され、これにより油圧ショベル１は右方向に後進ピボットターンする。
また、図１２（Ｈ）に示す如く、前後進切換えスイッチ７２を後進Ｒ位置にし、且つ、アクセルペダル７４を操作し、さらに右側ジョイスティックレバー７１Ｒを右方に操作し、且つ、スピンターン用スイッチ７３を押し操作すると、第二、第三電磁比例弁４９、５０に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが前進側に駆動して、油圧ショベル１は右方向にスピンターンする。尚、後進における右方向のスピンターンは、前進における左方向のスピンターンと同方向である。
また、図１２（Ｉ）に示す如く、前後進切換えスイッチ７２を後進Ｒ位置にし、且つ、アクセルペダル７４を操作し、さらに右側ジョイスティックレバー７１Ｒを左方に操作すると、第二、第四電磁比例弁４９、５１に対してパイロット圧出力の制御指令が出力されるが、この場合に、右側ジョイスティックレバー７１Ｒを左方への操作量が大きくなるほど第二電磁比例弁４９からの出力圧が第四電磁比例弁５１の出力圧よりも小さくなるように制御される。これにより、右側走行装置２Ｒが後進側に駆動すると共に、左側走行装置２Ｌが右側走行装置２Ｒよりも遅い速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は後進しながら左方向にターンする。尚、右側ジョイスティックレバー７１Ｒの左方への操作量が最大になると、第二電磁比例弁４９へのパイロット圧出力の制御指令は停止され、これにより油圧ショベル１は左方向に後進ピボットターンする。
また、図１２（Ｊ）に示す如く、前後進切換えスイッチ７２を後進Ｒ位置にし、且つ、アクセルペダル７４を操作し、さらに右側ジョイスティックレバー７１Ｒを左方に操作し、且つ、スピンターン用スイッチ７３を押し操作すると、第一、第四電磁比例弁４８、５１に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが後進側に駆動して、油圧ショベル１は左方向にスピンターンする。尚、後進における左方向のスピンターンは、前進における右方向のスピンターンと同方向である。
さらに制御装置２３は、アクセルペダル７４の操作量を検出するポテンショメータ８６からの入力信号に基づいて、走行速度の制御も行なう。つまり、アクセルペダル７４が操作されていない場合には、他の走行信号に関わらず、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１にパイロット圧出力の制御指令を出力せず、これにより左右の走行装置２Ｌ、２Ｒは停止する。一方、アクセルペダル７４が操作されると、制御装置２３は、前述したように他の走行信号に基づいて第一〜第四電磁比例弁４８〜５１にパイロット圧出力の制御指令を出力するが、この場合に、アクセルペダル７４の操作量が大きくなるほど第一〜第四電磁比例弁４８〜５１からの出力圧が大きくなるように制御指令を出力し、これにより、第二の実施の形態では、アクセルペダル７４の操作量が大きくなるほど走行速度が速くなるように制御される。
次に、図１３、図１４に示す第三の実施の形態について説明すると、該第三の実施の形態では、走行用の電気信号を出力する走行用電気操作デバイスとして、フットペダル７５と、右側ジョイスティックレバー７６Ｒの握り部の上面に設けられるターン用ホイール７７と、右側ジョイスティックレバー７６Ｒの握り部の背面に設けられるスピンターン用スイッチ７８とが用いられている。そして、制御装置２３は、図１３のブロック図に示す如く、前記ターン用ホイール７７、スピンターン用スイッチ７８、フットペダル７５の操作方向および操作量を検出するポテンショメータ８７からの信号を入力し、これら入力信号に基づいて第一〜第三電磁弁４２〜４４および第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に制御指令を出力して前述した油圧パイロット操作制御、電気操作制御（油圧パイロット操作禁止制御および走行制御）を行なうことになるが、第三の実施の形態では、フットペダル７５が、油圧パイロット操作か電気操作かを選択する操作選択手段を兼用している。つまり、フットペダル７５は、操作されない中立位置を中心として前方（前進Ｆ位置）および後方（後進Ｒ位置）の両方向に操作することができるようになっていると共に、制御装置２３は、フットペダル７５が中立位置の場合には油圧パイロット操作制御を行なう一方、フットペダル７５が前進Ｆ位置または後進Ｒ位置に操作された場合には、該フットペダル７５から出力される走行用電気信号を選択信号として用いて電気操作制御を行なうように構成されている。
そして、第三の実施の形態においても、電気操作制御の実行中に、制御装置２３は、前記走行用電気操作デバイスからの入力信号に基づいて、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に対してパイロット圧出力の制御指令を出力する走行制御を行なうが、該走行制御における走行用電気操作デバイスの操作と、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に対する制御指令と、油圧ショベル１の走行方向との関係について、図１４に基づいて説明する。
まず、油圧ショベル１を前進させる場合について、図１４の（Ａ）〜（Ｅ）に基づいて説明する。
図１４（Ａ）に示す如く、フットペダル７５を前進Ｆ位置に操作すると、第一、第三電磁比例弁４８、５０に対して同圧力のパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが同速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は前方に直進する。
また、図１４（Ｂ）に示す如く、フットペダル７５を前進Ｆ位置に操作し、且つ、ターン用ホイール７７を下方に回すと、第一、第三電磁比例弁４８、５０に対してパイロット圧出力の制御指令が出力されるが、この場合に、ターン用ホイール７７を下方に回すほど第三電磁比例弁５０からの出力圧が第一電磁比例弁４８の出力圧よりも小さくなるように制御される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが左側走行装置２Ｌよりも遅い速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は前進しながら右方向にターンする。尚、ターン用ホイール７７を最下端まで回すと、第三電磁比例弁５０へのパイロット圧出力の制御指令は停止され、これにより油圧ショベル１は右方向に前進ピボットターンする。
また、図１４（Ｃ）に示す如く、フットペダル７５を前進Ｆ位置に操作し、且つ、ターン用ホイール７７を下方に回し、さらにスピンターン用スイッチ７８を押し操作すると、第一、第四電磁比例弁４８、５１に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが後進側に駆動して、油圧ショベル１は右方向にスピンターンする。
また、図１４（Ｄ）に示す如く、フットペダル７５を前進Ｆ位置に操作し、且つ、ターン用ホイール７７を上方に回すと、第一、第三電磁比例弁４８、５０に対してパイロット圧出力の制御指令が出力されるが、この場合に、この場合に、ターン用ホイール７７を上方に回すほど第一電磁比例弁４８からの出力圧が第三電磁比例弁５０の出力圧よりも小さくなるように制御される。これにより、右側走行装置２Ｒが前進側に駆動すると共に、左側走行装置２Ｌが右側走行装置２Ｒよりも遅い速度で前進側に駆動して、油圧ショベル１は前進しながら左方向にターンする。尚、ターン用ホイール７７を最上端まで回すと、第一電磁比例弁４８へのパイロット圧出力の制御指令は停止され、これにより油圧ショベル１は左方向に前進ピボットターンする。
また、図１４（Ｅ）に示す如く、フットペダル７５を前進Ｆ位置に操作し、且つ、ターン用ホイール７７を上方に回し、さらにスピンターン用スイッチ７８を押し操作すると、第二、第三電磁比例弁４９、５０に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが前進側に駆動して、油圧ショベル１は左方向にスピンターンする。
次いで、油圧ショベル１を後進させる場合について、図１４の（Ｆ）〜（Ｊ）に基づいて説明する。
図１４（Ｆ）に示す如く、フットペダル７５を後進Ｒ位置に操作すると、第二、第四電磁比例弁４９、５１に対して同圧力のパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが同速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は後方に直進する。
また、図１４（Ｇ）に示す如く、フットペダル７５を後進Ｒ位置に操作し、且つ、ターン用ホイール７７を下方に回すと、第二、第四電磁比例弁４９、５１に対してパイロット圧出力の制御指令が出力されるが、この場合に、ターン用ホイール７７を下方に回すほど第四電磁比例弁５１からの出力圧が第二電磁比例弁４９の出力圧よりも小さくなるように制御される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが左側走行装置２Ｌよりも遅い速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は後進しながら右方向にターンする。尚、ターン用ホイール７７を最下端まで回すと、第四電磁比例弁５０へのパイロット圧出力の制御指令は停止され、これにより油圧ショベル１は右方向に後進ピボットターンする。
また、図１４（Ｈ）に示す如く、フットペダル７５を後進Ｒ位置に操作し、且つ、ターン用ホイール７７を下方に回し、さらにスピンターン用スイッチ７８を押し操作すると、第二、第三電磁比例弁４９、５０に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが前進側に駆動して、油圧ショベル１は右方向にスピンターンする。尚、後進における右方向のスピンターンは、前進における左方向のスピンターンと同方向である。
また、図１４（Ｉ）に示す如く、フットペダル７５を後進Ｒ位置に操作し、且つ、ターン用ホイール７７を上方に回すと、第二、第四電磁比例弁４９、５１に対してパイロット圧出力の制御指令が出力されるが、この場合に、ターン用ホイール７７を下方に回すほど第二電磁比例弁４９からの出力圧が第四電磁比例弁５１の出力圧よりも小さくなるように制御される。これにより、右側走行装置２Ｒが後進側に駆動すると共に、左側走行装置２Ｌが右側走行装置２Ｒよりも遅い速度で後進側に駆動して、油圧ショベル１は後進しながら左方向にターンする。尚、ターン用ホイール７７を最上端まで回すと、第二電磁比例弁４９へのパイロット圧出力の制御指令は停止され、これにより油圧ショベル１は左方向に後進ピボットターンする。
また、図１４（Ｊ）に示す如く、フットペダル７５を後進Ｒ位置に操作し、且つ、ターン用ホイール７７を上方に回し、さらにスピンターン用スイッチ７８を押し操作すると、第一、第四電磁比例弁４８、５１に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが後進側に駆動して、油圧ショベル１は左方向にスピンターンする。尚、後進における左方向のスピンターンは、前進における右方向のスピンターンと同方向である。
さらに制御装置２３は、フットペダル７５の操作方向および操作量を検出するポテンショメータ８７からの入力信号に基づいて、走行速度の制御も行なう。つまり、フットペダル７５が操作されていない中立位置の場合には、前述したように油圧パイロット操作制御が行なわれるため、制御装置２３から第一〜第四電磁比例弁４８〜５１にパイロット圧出力の制御指令は出力されないが、フットペダル７５が前進Ｆ位置または後進Ｒ位置に操作されて電気操作制御が実行された場合には、ヘットペダル７５の操作量が大きくなるほど第一〜第四電磁比例弁４８〜５１からの出力圧が大きくなるように制御指令を出力し、これにより、第三の実施の形態では、フットペダル７５の操作量が大きくなるほど走行速度が速くなるように制御される。
次に、図１５、図１６に示す第四の実施の形態について説明すると、該第四の実施の形態では、走行用の電気信号を出力する走行用電気操作デバイスとして、左右のジョイスティックレバー７９Ｌ、７９Ｒと、左側ジョイスティックレバー７９Ｌの握り部の背面に設けられる操作選択スイッチ８０と、右側ジョイスティックレバー７９Ｒの握り部の上面に最大速度設定ホイール８１が用いられている。そして、制御装置２３は、図１５のブロック図に示す如く、前記操作選択スイッチ８０、最大速度設定ホイール８１、左右のジョイスティックレバー７９Ｌ、７９Ｒの操作方向および操作量をそれぞれ検出するポテンショメータ８８、８９からの信号を入力し、これら入力信号に基づいて第一〜第三電磁弁４２〜４４および第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に制御指令を出力して前述した油圧パイロット操作制御、電気操作制御（油圧パイロット操作禁止制御および走行制御）を行なうことになるが、第四の実施の形態では、第一の実施の形態と同様に、操作選択スイッチ８０が、油圧パイロット操作か電気操作かを選択する操作選択手段になっている。つまり、第四の実施の形態の操作選択スイッチ８０は、第一の実施の形態の操作選択スイッチ２６と同様のものであって、制御装置２３は、操作選択スイッチ８０が操作されていない場合（ＯＦＦ）には油圧パイロット操作制御を行なう一方、操作選択スイッチ８０が操作されている場合（ＯＮ）には電気操作制御を行なうように構成されている。
そして、第四の実施の形態においても、電気操作制御の実行中に、制御装置２３は、前記走行用電気操作デバイスからの入力信号に基づいて、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に対してパイロット圧出力の制御指令を出力する走行制御を行なうが、該走行制御における走行用電気操作デバイスの操作と、第一〜第四電磁比例弁４８〜５１に対する制御指令と、油圧ショベル１の走行方向との関係について、図１６に基づいて説明する。
まず、油圧ショベル１を前進させる場合について、図１６の（Ａ）〜（Ｅ）に基づいて説明する。
図１６（Ａ）に示す如く、左右両方のジョイスティックレバー７９Ｌ、７９Ｒを前方に操作すると、第一、第三電磁比例弁４８、５０に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが前進側に駆動して、油圧ショベル１は前進する。この場合に、左右のジョイスティックレバー７９Ｌ、７９Ｒの操作量が同じならば、第一、第三電磁比例弁４８、５０の出力圧が同圧力となるように制御され、これにより、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒは同速度で駆動されて、油圧ショベル１は前方へ直進する。また、右側ジョイスティックレバー７９Ｒの操作量が左側ジョイスティックレバー７９Ｌの操作量よりも小さければ、第三電磁比例弁５０からの出力圧が第一電磁比例弁４８の出力圧よりも小さくなるように制御され、これにより右側走行装置２Ｒが左側走行装置２Ｌよりも遅い速度で駆動されて、油圧ショベル１は前進しながら右方向にターンする。一方、左側ジョイスティックレバー７９Ｌの操作量が右側ジョイスティックレバー７９Ｒの操作量よりも小さければ、第一電磁比例弁４８からの出力圧が第三電磁比例弁５０の出力圧よりも小さくなるように制御され、これにより左側走行装置２Ｌが右側走行装置２Ｒよりも遅い速度で駆動されて、油圧ショベル１は前進しながら左方向にターンする。
また、図１６（Ｂ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー７９Ｌのみを前方に操作すると、第一電磁比例弁４８に対してパイロット圧出力の制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動されて、油圧ショベル１は右方向に前進ピボットターンする。
また、図１６（Ｃ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー７９Ｌを前方に操作し、右側ジョイスティックレバー７９Ｒを後方に操作すると、第一、第四電磁比例弁４８、５１に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが後進側に駆動して、油圧ショベル１は右方向にスピンターンする。
また、図１６（Ｄ）に示す如く、右側ジョイスティックレバー７９Ｒのみを前方に操作すると、第三電磁比例弁５０に対してパイロット圧出力の制御指令が出力される。これにより、右側走行装置２Ｒが前進側に駆動されて、油圧ショベル１は左方向に前進ピボットターンする。
また、図１６（Ｅ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー７９Ｌを後方に操作し、右側ジョイスティックレバー７９Ｒを前方に操作すると、第二、第三電磁比例弁４９、５０に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが前進側に駆動して、油圧ショベル１は左方向にスピンターンする。
次いで、油圧ショベル１を後進させる場合について、図１６の（Ｆ）〜（Ｊ）に基づいて説明する。
図１６（Ｆ）に示す如く、左右両方のジョイスティックレバー７９Ｌ、７９Ｒを後方に操作すると、第二、第四電磁比例弁４９、５１に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒが後進側に駆動して、油圧ショベル１は後進する。この場合に、左右のジョイスティックレバー７９Ｌ、７９Ｒの操作量が同じならば、第二、第四電磁比例弁４９、５１の出力圧が同圧力となるように制御され、これにより、左右の走行装置２Ｌ、２Ｒは同速度で駆動されて、油圧ショベル１は後方へ直進する。また、右側ジョイスティックレバー７９Ｒの操作量が左側ジョイスティックレバー７９Ｌの操作量よりも小さければ、第四電磁比例弁５１からの出力圧が第二電磁比例弁４９の出力圧よりも小さくなるように制御され、これにより右側走行装置２Ｒが左側走行装置２Ｌよりも遅い速度で駆動されて、油圧ショベル１は後進しながら右方向にターンする。一方、左側ジョイスティックレバー７９Ｌの操作量が右側ジョイスティックレバー７９Ｒの操作量よりも小さければ、第二電磁比例弁４９からの出力圧が第四電磁比例弁５１の出力圧よりも小さくなるように制御され、これにより左側走行装置２Ｌが右側走行装置２Ｒよりも遅い速度で駆動されて、油圧ショベル１は後進しながら左方向にターンする。
また、図１６（Ｇ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー７９Ｌのみを後方に操作すると、第二電磁比例弁４９に対してパイロット圧出力の制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動されて、油圧ショベル１は右方向に後進ピボットターンする。
また、図１６（Ｈ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー７９Ｌを後方に操作し、右側ジョイスティックレバー７９Ｒを前方に操作すると、第二、第三電磁比例弁４９、５０に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが後進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが前進側に駆動して、油圧ショベル１は右方向にスピンターンする。尚、後進における右方向のスピンターンは、前進における左方向のスピンターンと同方向である。
また、図１６（Ｉ）に示す如く、右側ジョイスティックレバー７９Ｒのみを後方に操作すると、第四電磁比例弁５１に対してパイロット圧出力の制御指令が出力される。これにより、右側走行装置２Ｒが後進側に駆動されて、油圧ショベル１は左方向に後進ピボットターンする。
また、図１６（Ｊ）に示す如く、左側ジョイスティックレバー７９Ｌを前方に操作し、右側ジョイスティックレバー７９Ｒを後方に操作すると、第一、第四電磁比例弁４８、５１に対してパイロット圧を出力するように制御指令が出力される。これにより、左側走行装置２Ｌが前進側に駆動すると共に、右側走行装置２Ｒが後進側に駆動して、油圧ショベル１は左方向にスピンターンする。尚、後進における左方向のスピンターンは、前進における右方向のスピンターンと同方向である。
尚、前述したように、左右のジョイスティックレバー７９Ｌ、７９Ｒが走行用電気操作デバイスとして機能するのは電気操作制御の実行中、つまり、操作選択スイッチ８０が押し操作されている間だけであり、前述した左右のジョイスティックレバー７９Ｌ、７９Ｒの各操作は、操作選択スイッチ８０を押し操作しながら行なわれることになる。
さらに制御装置２３は、左右のジョイスティックレバー７９Ｌ、７９Ｒの操作方向および操作量を検出するポテンショメータ８８、８９、および最大速度設定ホイール８１からの入力信号に基づいて、走行速度の制御も行なう。この第四の実施の形態の速度制御は、前述した第一の実施の形態の速度制御と同様であるため詳細な説明は省略するが、左右のジョイスティックレバー７９Ｌ、７９Ｒの操作量が大きくなるほど走行速度が速くなると共に、最大速度設定ホイール８１の設定値に応じて最大走行速度が高低変化するように、走行速度が制御される。
そして、前記第二〜第四の実施の形態のものにおいても、前述した第一の実施の形態と同様の作用効果を奏することになるが、第二、第三の実施の形態のものでは、走行用電気操作デバイス（前後進切換えスイッチ７２、フットペダル７５）から出力される走行用電気信号を選択信号として用いることで、走行用電気操作デバイスに操作選択手段を兼用させており、これにより、操作選択手段を別途設ける必要がないと共に、操作選択手段を別途操作する必要もないという利点がある。
本発明は、油圧ショベル等の油圧式作業機において、該油圧式作業機を遠隔操作により操縦できない標準仕様と、遠隔操作により操縦できる遠隔操作対応仕様とに変更可能に構成する場合に利用することができる。
２Ｌ、２Ｒ 左右の走行装置
９Ｌ、９Ｒ 左右の走行モータ
１０ 旋回モータ
１１ ブームシリンダ
１２ スティックシリンダ
１３ バケットシリンダ
１７Ｌ、１７Ｒ 左右のジョイスティックレバー
１８Ｌ、１８Ｒ 走行用操作具
１９Ａ、１９Ｂ ブーム用パイロットバルブ
２０Ａ、２０Ｂ バケット用パイロットバルブ
２１Ａ、２１Ｂ スティック用パイロットバルブ
２２Ａ、２２Ｂ 旋回用パイロットバルブ
２３ 制御装置
２６ 操作選択スイッチ
２７ＬＡ、２７ＬＢ、２７ＲＡ、２７ＲＢ 左右の走行用前後進パイロットバルブ
３３ ブーム用コントロールバルブ
３４ バケット用コントロールバルブ
３５ スティック用コントロールバルブ
３６ 旋回用コントロールバルブ
３７Ｌ、３７Ｒ 左右の走行用コントロールバルブ
３８〜４１ 第一〜第四シャトル弁
４２〜４４ 第一〜第三電磁弁
４８〜５１ 第一〜第四電磁比例弁
７１Ｒ 右側ジョイスティックレバー
７２ 前後進切換えスイッチ
７３ スピンターン用スイッチ
７４ アクセルペダル
７５ フットペダル
７７ ターン用ホイール
７８ スピンターン用スイッチ
７９Ｌ、７９Ｒ 左右のジョイスティックレバー
８０ 操作選択スイッチ

Claims (4)

  1. 走行装置を駆動せしめる走行用油圧モータと、該走行用油圧モータに対する油給排制御を行なう油圧パイロット式の走行用コントロールバルブと、該走行用コントロールバルブにパイロット圧を出力する走行用パイロットバルブを作動せしめる走行用油圧パイロット操作具とを備えてなる作業車両において、
    走行用の電気信号を出力する走行用電気操作デバイスを設けると共に、
    作業車両の走行操作として、前記走行用油圧パイロット操作具の操作に基づいて走行装置を駆動せしめる油圧パイロット操作と、前記走行用電気操作デバイスの操作に基づいて走行装置を駆動せしめる電気操作とを選択可能に構成するにあたり、
    前記油圧パイロット操作か電気操作かを選択するための操作選択手段と、
    前記電気操作デバイスからの走行用電気信号および操作選択手段からの選択信号を入力する制御装置と、
    該制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用パイロットバルブから走行用コントロールバルブへのパイロット圧の出力を禁止する走行用パイロット操作禁止用電磁弁と、
    制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用コントロールバルブにパイロット圧を出力する電気操作用電磁比例弁と、
    走行用パイロットバルブ或いは電気操作用電磁比例弁から出力されたパイロット圧を走行用コントロールバルブに導くシャトル弁とを設けたことを特徴とする作業車両。
  2. 請求項１において、作業車両は、作業用油圧アクチュエータと、該作業用油圧アクチュエータに対する油給排制御を行なう油圧パイロット式の作業用コントロールバルブと、該作業用コントロールバルブにパイロット圧を出力する作業用パイロットバルブと、ジョイスティック型操作レバーとを備えたものであると共に、
    前記ジョイスティック型操作レバーに、レバー操作に基づいて前記作業用パイロットバルブを作動せしめる作業用油圧パイロット操作具としての機能と、レバー操作に基づいて前記制御装置に走行用の電気信号を出力する走行用電気操作デバイスとしての機能とを具備する一方、
    制御装置からの制御信号に基づいて前記作業用パイロットバルブから作業用コントロールバルブへのパイロット圧の出力を禁止する作業用パイロット操作禁止用電磁弁を設けたことを特徴とする作業車両。
  3. 請求項１または２において、走行用電気操作デバイスに操作選択手段を設けたことを特徴とする作業車両。
  4. 請求項１または２において、走行用電気操作デバイスから出力される走行用電気信号を選択信号として用いることで、走行用電気操作デバイスに操作選択手段を兼用させたことを特徴とする作業車両。
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