CN105378189A - 用于作业车辆的先导回路 - Google Patents

Abstract

课题：提供一种通过操作行进的作业车辆，该操作由操作员从以下两种中选择：油压先导操作，其基于油压先导控制器的操作以启动先导阀来驱动行进装置；或电动操作，其基于电控制装置的操作以输出电信号来驱动所述行进装置。解决方案：在用于使作业车辆行进的操作中，提供有：操作选择开关(26)以选择油压先导操作或电动操作，控制装置(23)以输入从电动操作装置传输的用于行进的电信号以及来自所述操作选择开关的选择信号，第三电磁阀(44)以基于来自所述控制装置的控制信号阻止来自用于行进的先导阀的先导压力输出至用于行进的控制阀，第一电磁比例阀(48)至第四电磁比例阀(51)以基于来自所述控制装置的所述控制信号将先导压力输出至所述用于行进的控制阀，以及第一梭阀(38)至第四梭阀(41)以将所述输出先导压力引导至所述用于行进的控制阀。

Description

用于作业车辆的先导回路

技术领域

本发明涉及一种作业车辆，例如液压挖掘机。

背景技术

一般来说，作业车辆可配置为包括使用液压致动器驱动的行进设备。液压挖掘机是这种作业车辆的代表实例，并且包括作为行进设备的左右履带、驱动左右履带的液压电机以及对液压电机执行油供给和排出控制的控制阀。进一步地，液压挖掘机包括作为用于行进的操作工具的、在操作员的座椅前方从地板段直立的左右操作手柄以及附接至左右操作手柄的左右踏板。此外，将操纵杆型操作手柄提供在操作员的座椅的左右两侧，作为用于作业的操作工具，所述作业例如转动上转向主体和致动悬臂、连杆和铲斗。

通过用于行进的操作工具的操作而致动以输出先导压力的液压机械先导阀已经广泛地用于供给先导压力至用于行进的控制阀。

另一方面，日本专利申请公开号2000-27238、2004-100397、2005-273443、2007-162279都公开了一种液压挖掘机，其被配置为基于从控制器输出的控制信号来电检测用于行进的操作工具的操作、将所述操作输入到控制器，并致动用于行进的电磁控制阀(或将先导压力输出至液压先导类型的用于行进的控制阀的电磁先导阀)。此外，这些现有技术还描述一种使得能够将作为用于作业的操作工具提供的左右操纵杆型操作手柄也用作用于行进的操作工具的技术。

附带地，在现有技术中描述的液压挖掘机被配置为仅能够执行通过用于行进的操作工具致动先导阀的液压先导操作或者致动用于行进的电磁阀(用于行进的电磁控制阀或者用于行进的电磁先导阀)的电动液压操作中的一个操作。作为电动操作工具，使用液压挖掘机中常规包括的用于行进的左右操作手柄、用于行进的左右踏板或者左右操纵杆型操作手柄。

然而，目前，根据附接至作业车辆的各种附件的类型和工作内容、操作员的技能和偏好等，有关可操作性的需求变得多样化。具体地，当作业车辆用于出租业务时，各种类型的工作可由大量的操作员来执行。因此，如果仅仅液压先导操作或电动液压操作中的任何一个能够被执行，在一些情况下，不能满足操作员的需求。进一步地，还存在一种需求是，不仅将常用的操作工具用作用于行进的操作工具，而且例如开关的能够易于操作的操作工具也用作用于行进的操作工具。

鉴于以上说明的情况，本发明已设计为来解决这些问题。

发明内容

依据本发明，一种作业车辆包括：液压电机，其驱动行进设备；液压先导类型的用于行进的控制阀，其对液压电机执行油供给和排出控制；操作工具，其机械致动依次输出先导压力至用于行进的控制阀的液压先导阀；以及电动操作装置，其输出用于行进的电信号。作业车辆进一步包括：操作选择构件，其用于选择液压先导操作或电动操作；控制设备，其从操作选择构件接收电信号和选择信号以产生供给至电磁阀的控制信号，用于禁止先导压力输出到达用于行进的控制阀。用于电动操作的电磁比例阀基于来自控制设备的控制信号输出先导压力至用于行进的控制阀，并且梭阀将从液压先导阀或者电磁比例阀之一输出的先导压力引导至用于行进的控制阀。

根据权利要求1所述的权利要求2的发明特征在于，作业车辆包括：用于作业的液压致动器；液压先导类型的用于作业的控制阀，其对用于作业的液压电机执行油供给和排出控制；用于作业的先导阀，其将先导压力输出至用于作业的控制阀；以及操纵杆型操作手柄，操纵杆型操作手柄具有基于手柄操作来致动用于作业的先导阀的用于作业的液压先导操作工具的功能，以及基于手柄操作将用于行进的电信号输出至控制设备的用于行进的电动操作装置的功能，并且作业车辆设置有用于禁止用于作业的先导操作的电磁阀，其基于来自控制设备的控制信号禁止先导压力从用于作业的先导阀输出至用于作业的控制阀。

根据权利要求1或2所述的权利要求3的发明特征在于，在作业车辆中，将操作选择构件提供在用于行进的电动操作装置中。

根据权利要求1或2所述的权利要求4的发明特征在于，在作业车辆中，通过将从用于行进的电动操作装置输出的用于行进的电信号用作选择信号，用于行进的电动操作装置也被用作操作选择构件。

根据本发明，根据附接到作业车辆的各种附件的类型和工作内容、操作员的技能和偏好等任意选择液压先导操作和电动(电动液压)操作中的任一者。可满足可操作性的多样化需求。此外，即使使用各种操作工具和电动装置，仍可借助完全相同配置选择液压先导操作和电动操作。因此，可使用各种操作工具执行行进操作以获得所述行进操作的进一步多样化。

根据权利要求2所述的发明，可直接将用作用于作业的液压先导操作工具的操纵杆型操作手柄使用作为用于行进的电动操作装置。可在不单独提供用于行进的电动操作装置的情况下选择液压先导操作和电动操作。

根据权利要求3所述的发明，所述作业车辆的可操作性优越。

根据权利要求4所述的发明，存在如下优点：不必要单独提供操作选择构件并且不必要单独操作所述操作选择构件。

附图说明

图1是液压挖掘机的侧视图。

图2是展示操作员的驾驶室的内部的透视图。

图3是液压挖掘机的液压回路图。

图4是液压挖掘机的液压回路图。

图5是展示第一到第三电磁阀的安置状态的透视图。

图6是展示第一到第四电磁比例阀的安置状态的透视图。

图7是展示第一实施例中的控制设备的输入和输出的框图。

图8是展示控制设备的控制程序的流程图。

图9是展示电动操作控制的控制程序的流程图。

图10是展示第一实施例中电动操作装置的操作和液压挖掘机的行进方向之间的关系的图。

图11是展示第二实施例中控制设备的输入和输出的框图。

图12是展示第二实施例中电动操作装置的操作和液压挖掘机的行进方向之间的关系的图。

图13是展示第三实施例中控制设备的输入和输出的框图。

图14是展示第三实施例中电动操作装置的操作和液压挖掘机的行进方向之间的关系的图。

图15是展示第四实施例中控制设备的输入和输出的框图。

图16是展示第四实施例中电动操作装置的操作和液压挖掘机的行进方向之间的关系的图。

具体实施方式

下文参考图式解释本发明的第一实施例。在图式中，参考数字1表示液压挖掘机，其是作业车辆的实例。液压挖掘机1由若干单元配置而成，例如：包括履带式左行进设备2L和右行进设备2R的下部行进主体3，以可旋转方式支撑以在下部行进主体3上方水平摆动的上部转向主体4，以及附接到上部转向主体4的前部作业单元5。前部作业单元5包括悬臂6、连杆7和铲斗8。液压挖掘机1包括各种液压致动器，例如用于分别驱动左行进设备2L和右行进设备2R的左行进电机9L和右行进电机9R，用于使上部转向主体4转向的摆动电机10，以及用于分别垂直旋转悬臂6、连杆7和铲斗8的悬臂油缸11、连杆油缸12和铲斗油缸13。在以下解释中，左行进电机9L和右行进电机9R、摆动电机10、悬臂油缸11、连杆油缸12和铲斗油缸13也称为液压致动器。在此实施例中，左行进电机9L和右行进电机9R等效于本发明的用于行进的液压电机。摆动电机10、悬臂油缸11、连杆油缸12和铲斗油缸13等效于本发明的用于行进的液压致动器。此外，在此实施例中，铲斗8公开为用于作业的附件。然而，代替铲斗8，可替代地附接各种附件(例如断路器、磁铁和粗齿锯)。

参考数字14表示提供在上部转向主体4中的操作员的驾驶室。在操作员的驾驶室14中，安置操作员坐在其上的操作员的座位15。左右操纵杆型操作手柄(下文中称为操纵杆手柄)17L和17R安置在操作员的座位15的左右两侧。用于行进的左右操作工具18L和18R包括安置在操作员的座位15前方的左行进手柄18La和右行进手柄18Ra以及左行进踏板18Lb和右行进踏板18Rb。

左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R具有用于作业的液压先导操作工具的功能，即基于手柄操作而致动用于悬臂、铲斗、连杆以及用于摆动的先导阀19A和19B到22A和22B。换句话说，在左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R的下侧安置有用于悬臂、铲斗、连杆以及用于摆动的先导阀19A和19B到22A和22B。先导阀19A和19B到22A和22B可通过左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R的倾斜操作而致动。然而，在所述实施例中，在将左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R作为用于作业的液压先导操作工具而作用时，左操纵杆手柄17L设定为用于悬臂油缸11和铲斗油缸13的操作。右操纵杆手柄17R设定为用于连杆油缸12和摆动电机10的操作。用于悬臂的先导阀19A和19B以及用于铲斗的先导阀20A和20B通过左操纵杆手柄17L的向前、向后、向左和向右倾斜操作而致动。用于连杆的先导阀21A和21B以及用于摆动的先导阀22A和22B通过右操纵杆手柄17R的向前、向后、向左和向右倾斜操作而致动。用于悬臂的先导阀19A和19B以及用于铲斗的先导阀20A和20B以一体地组装联合的状态安置在左操纵杆手柄17L的下侧上。用于连杆的先导阀21A和21B以及用于摆动的先导阀22A和22B以一体地组装联合的状态设置在右操纵杆手柄17R的下侧上。所述用于悬臂、铲斗、连杆以及用于摆动的先导阀19A和19B到22A和22B等效于本发明的用于作业的先导阀。

进一步地，除了如上所述的用于作业的液压先导操作工具的功能外，左操纵杆手柄17L还具有用于行进的电动操作装置的功能，即基于手柄操作而输出用于行进的电信号到如下所述的控制设备23。换句话说，在左操纵杆手柄17L中附加有电气检测左操纵杆手柄17L的操作方向和操作量的电位计24。电位计24检测到的左操纵杆手柄17L的操作方向和操作量作为用于行进的电信号输入到控制设备23。

左操纵杆手柄17L的抓握段的上表面上安置有用于设定左行进设备2L和右行进设备2R的最大行进速度的最大速度设定轮25。通过最大速度设定轮25设定的值作为用于行进的电信号之一输入到控制设备23。在所述实施例式中，最大速度设定轮25可以将左行进设备2L和右行进设备2R的最大行进速度设定在85％和100％之间。

进一步，操作选择开关26安置在左操纵杆手柄17L的抓握段的后表面上，以在左操纵杆手柄17L即将作为如上所述的用于行进的电动操作装置作用的时候打开。操作选择开关26配置用于选择本发明的液压先导操作或电动操作的操作选择构件。左操纵杆手柄17L的倾斜操作以及操作选择开关26的按压操作(打开操作)可单手同步执行。根据操作选择开关26的操作而输出的信号作为选择信号输入到控制设备23。在所述实施例中，操作选择开关26设定为仅当操作选择开关26被按压时才输出打开信号。

另一方面，用于行进的左操作工具18L和右操作工具18R(左行进操作手柄18La和右行进操作手柄18Ra以及左行进踏板18Lb和右行进踏板18Rb)具有用于行进的液压先导操作工具的功能，即基于操作工具操作而致动用于前后行进的左右先导阀27LA、27LB、27RA和27RB。换句话说，用于前后行进的左右先导阀27LA、27LB、27RA和27RB安置在用于行进的左行进踏板18Lb和右行进踏板18Rb的下侧上。当用于行进的左操作工具18L操作至向前行进侧时，用于向前行进的左先导阀27LA被致动。当用于行进的左操作工具18L操作至向后行进侧时，用于向后行进的左先导阀27LB被致动。当用于行进的右操作工具18R操作至向前行进侧时，用于向前行进的右先导阀27RA被致动。当用于行进的右操作工具18R操作至向后行进侧时，用于向后行进的右先导阀27RB被致动。用于前后行进的左右先导阀27LA、27LB、27RA和27RB以一体地组装联合的状态安置在左行进踏板18Lb和右行进踏板18Rb的下侧。用于前后行进的左右先导阀27LA、27LB、27RA和27RB等效于用于本发明的行进的先导阀。

参考图3和图4的液压回路图对提供在液压挖掘机1中的液压回路进行说明。在液压回路图中，参考数字19A和19B至22A和22B表示用于悬臂、铲斗、连杆和用于摆动的先导阀，参考数字27LA、27LB、27RA和27RB表示用于前后行进的左先导阀和右先导阀，参考数字30表示主泵，所述主泵为液压致动器的液压源，参考数字31表示先导泵，所述先导泵为先导液压源，参考数字32表示油箱，参考数字33至36表示用于悬臂、铲斗、连杆和转向的控制阀，并且参考数字37L和37R表示用于行进的控制阀。注意，在图3和图4中，带圈数字为连接器符号。相同的带圈数字相连。

用于悬臂、铲斗、连杆和用于摆动的控制阀33至36为液压先导型的方向切换阀，其分别对悬臂油缸11、铲斗油缸13、连杆油缸12和摆动电机10执行油供给和排出控制。在对先导端口33a和33b至36a和36b不供给先导压力的状态下，控制阀33至36位于空档位置N，用于不对液压致动器执行油供给。当供给了先导压力时，控制阀33至36切换到致动位置X或Y并执行油供给和排出控制以用于驱动悬臂油缸11、铲斗油缸13、连杆油缸12和摆动电机10。用于悬臂、铲斗、连杆和摆动的控制阀33至36等效于本发明的用于作业的控制阀。

用于行进的左控制阀37L和右控制阀37R为液压先导型的方向切换阀，其分别对左行进电机9L和右行进电机9R执行油供给和排出控制。在不对向前行进侧和向后行进侧上的先导端口37La、37Lb、37Ra和37Rb供给先导压力的状态下，用于行进的左控制阀37L和右控制阀37R位于空档位置N，用于不对左行进电机9R和右行进电机9R执行油供给。当对向前行进侧上的先导端口37La和37Ra供给先导压力时，用于行进的左控制阀37L和右控制阀37R被切换到向前行进侧的致动位置X并执行油供给和排出控制以用于将行进电机9L和9R驱动至向前行进侧。当对向后行进侧上的先导端口37Lb和37Rb供给先导压力时，用于行进的左控制阀37L和右控制阀37R被切换到向后行进侧的致动位置Y并执行油供给和排出控制以用于将行进电机9L和9R驱动至向后行进侧。

在用于悬臂、铲斗、连杆、摆动以及左右两侧的行进的控制阀33至36、37L和37R中，滑阀运动量根据对先导端口33a和33b至36a和36b、37La、37Lb、37Ra和37Rb所供给的先导压力水平来增加和减少。对液压致动器的供给流速进行控制，以根据控制阀33至36、37L和37R的滑阀运动量的增加和减少来增加和减少。

基于如上所述左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R的操作以及用于行进的左操作工具18L和右操作工具18R，将用于悬臂、铲斗、连杆、摆动以及左右两侧上的前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27LB、27RA和27RB致动，并分别向用于悬臂、铲斗、连杆、摆动以及左右两侧上的行进的控制阀33至36、37L和37R的先导端口33a和33b至36a和36b、37La、37Lb、37Ra和37Rb输出先导压力。先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27LB、27RA和27RB的入口侧连接至先导泵31，先导泵31为先导液压源。

注意，从用于前后行进的左右先导阀27LA、27LB、27RA和27RB输出的先导压力通过第一梭阀38至第四梭阀41到达用于行进的左控制阀37L和右控制阀37R的先导端口37La、37Lb、37Ra和37Rb。以下对第一梭阀38至第四梭阀41进行了解释。

此外，在液压回路图中，参考数字42至参考数字44表示基于来自控制设备23的控制命令所致动的第一电磁阀到第三电磁阀。第一电磁阀42设置在从先导泵31延伸至用于悬臂的先导阀19A和19B以及用于铲斗的先导阀20A和20B的入口侧的第一先导泵油路45中。第二电磁阀43设置在从先导泵31延伸至用于连杆的先导阀21A和21B以及用于摆动的先导阀22A和22B的入口侧的第二先导泵油路46中。第三电磁阀44设置在从先导泵31延伸至用于前后行进的左右先导阀27LA、27LB、27RA和27RB的入口侧的第三先导泵油路47中。在控制命令未从控制设备23输出的状态下，第一电磁阀42至第三电磁阀44处于未致动状态用于将先导泵31的压力油供给到用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和在左右两侧的前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B以及27LA、27LB、27RA以及27RB。当控制命令从控制设备23输出时，第一电磁阀42至第三电磁阀44被致动且改变成液压源关闭状态以用于切断来自先导泵31的压力油供给到用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和在左右两侧上的前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B以及27LA、27LB、27RA以及27RB。在第一电磁阀42至第三电磁阀44的未致动状态下，从先导泵31将压力油供给到用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和在左右两侧上的前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27LB、27RA以及27RB的入口侧。因此，当操作左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R和用于行进的左操作工具18L和用于行进的右操作工具18R时，基于操作，从用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和在左右两侧上的前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27LB、27RA以及27RB输出先导压力。因而，用于悬臂、铲斗、连杆、转向以及在左右两侧上的行进的控制阀33至36、37L以及37R切换至致动位置X或致动位置Y。压力油被供给到液压致动器。另一方面，在第一电磁阀42至第三电磁阀44的液压源关闭状态下，未从先导泵31将压力油供给到用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和在左右两侧上的前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27LB、27RA以及27RB的入口侧。因而，即使操作左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R和用于行进的左操作工具18L和用于行进的右操作工具18R时，不从用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和在左右两侧上的前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27LB、27RA以及27RB输出先导压力。因此，控制阀33至36、37L以及37R保持在空挡位置N上以防止压力油被供给到液压致动器。

即，在第一电磁阀42至第三电磁阀44的未致动状态下，基于在左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R以及用于行进的左操作工具18L和用于行进的右操作工具18R的操作中所涉及的来自用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和在左右两侧上的前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27LB、27RA以及27RB的先导压力的输出，执行液压先导操作以用于驱动悬臂油缸11、铲斗油缸13、连杆油缸12、摆动电机10和左行进电机9L和右行进电机9R是可能的。另一方面，基于来自控制设备23的控制信号，第一电磁阀42至第三电磁阀44切换至液压源关闭状态，因而第一电磁阀42至第三电磁阀44改变至不能执行液压先导操作的液压先导操作禁止状态。第一电磁阀42和第二电磁阀43等效于本发明的用于禁止用于作业的先导操作的电磁阀。第三电磁阀44等效于本发明的用于禁止用于行进的先导操作的电磁阀。

此外，在液压回路图中，参考数字48至51表示基于来自控制设备23的控制命令致动的第一电磁比例阀至第四电磁比例阀。第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51的入口侧连接于先导泵31。出口侧通过第一梭阀38至至第四梭阀41连接于用于行进的左控制阀37L和右控制阀37R的向前行进侧和向后行进侧先导端口37La、37Lb、37Ra和37Rb。第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51处于未致动状态，用以在控制命令并未从控制设备23输出的状态中并不输出先导压力。当控制命令从控制设备23输出时，第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51改变至致动状态用以输出先导压力。将从第一电磁比例阀48输出的先导压力供给至用于行进的左控制阀37L的向前行进侧先导端口37La。将从第二电磁比例阀49输出的先导压力供给至用于行进的左控制阀37L的向后行进侧先导端口37Lb。将从第三电磁比例阀50输出的先导压力供给至用于行进的右控制阀37R的向前行进侧先导端口37Ra。将从第四电磁比例阀51输出的先导压力供给至用于行进的右控制阀37R的向后行进侧先导端口37Rb。注意，第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51等效于本发明的用于电动操作的电磁比例阀。

另一方面，第一梭阀38选择来自用于向前行进的左先导阀27LA的输出压力和来自第一电磁比例阀48的输出压力中的较高压力，并将所述输出压力输出至用于行进的左控制阀37L的向前行进侧先导端口37La。第二梭阀39选择来自用于向后行进的左先导阀27LB的输出压力和来自第二电磁比例阀49的输出压力中的较高压力，并将所述输出压力输出至用于行进的左控制阀37L的向后行进侧先导端口37Lb。第三梭阀40选择来自用于向前行进的右先导阀27RA的输出压力和来自第三电磁比例阀50的输出压力中的较高压力，并将所述输出压力输出至用于行进的右控制阀37R的向前行进侧先导端口37Ra。第四梭阀41选择来自用于向后行进的右先导阀27RB的输出压力和来自第四电磁比例阀51的输出压力中的较高压力，并将所述输出压力输出至用于行进的右控制阀37R的向后行进侧先导端口37Rb。因此，从用于前后行进的左右先导阀27LA、27LB、27RA和27RB或者第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51输出的先导压力通过第一梭阀38至第四梭阀41导引至用于行进的左控制阀37L和右控制阀37R的向前行进侧和向后行进侧先导端口37La、37Lb、37Ra和37Rb。

如图5所示，所述第一电磁阀42至第三电磁阀44以三连接状态一体地组装为电磁阀单元52。电磁阀单元52经由附接支架53附接于操作员的驾驶室地板14a的下表面。注意，在图5中，参考数字54表示用于行进的先导阀单元，其中，用于前后行进的左右先导阀27LA、27LB、27RA和27RB一体地组装，且参考数字55表示用于将压力油从先导泵31分配并且使回流油会合于油箱32的中继块。用于行进的先导阀单元54和中继块55安置在操作员的驾驶室地板14a的下表面上。参考数字56A表示用于通过中继块55将从先导泵31输出的压力油供给至第一电磁阀42的软管，而参考数字56B表示用于将从第一电磁阀42输出的压力油供给用于悬臂的先导阀19A和19B和用于铲斗的先导阀20A和20B。软管56A和56B形成第一先导泵油路45。参考数字57A表示用于通过中继块55将从先导泵31输出的压力油供给第二电磁阀43的软管，而参考数字57B表示用于将从第二电磁阀43输出的压力油供给用于连杆的先导阀21A和21B和用于摆动的先导阀22A和22B。软管57A和57B形成第二先导泵油路46。参考数字58A表示用于通过中继块55将从先导泵31输出的压力油供给第三电磁阀44的软管，而参考数字58B表示用于将从第三电磁阀44输出的压力油供给用于行进的先导阀54的软件。软管58A和58B形成第三先导泵油路47。参考数字59和60表示用于通过中继块55将来自电磁阀单元52和用于行进的先导阀单元54的回流油馈送至油箱32的软管。注意，图5是从操作员的驾驶室地板14a观察到的附图。

如图6所示，所述第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51以四连接状态一体地组装为电磁比例阀单元61。第一梭阀38至第四梭阀41组装成使得其中两个形成一对。电磁比例阀单元61和第一梭阀38至第四梭阀41安置在附连接板63上，所述附接板经由间隔器62附接并且支承在油箱32的上表面上。注意，在图6中，参考数字64表示控制阀单元，其中用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和左右行进的控制阀33至36、37L和37R一体地组装，而参考数字65表示先导歧管，通过所述先导歧管，将来自先导泵31的压力油供给至电磁比例阀单元61且将来自电磁比例阀单元61的回流油馈送至油箱32。参考数字66表示用于通过先导歧管65将来自先导泵31的压力油供给至电磁比例阀单元61的软管。参考数字67表示用于通过先导歧管65将来自电磁比例阀单元61的回流油馈送至油箱32的软管。参考数字68A至68D表示用于将从用于前后行进的左右先导阀27LA、27LB、27RA和27RB输出的先导压力供给至第四梭阀38至41的软管，而参考数字69A至69D表示用于将从第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51的先导压力供给至第一梭阀38至第四梭阀41的软管，参考数字70A至70D表示用于将从第一梭阀38至第四梭阀41输出的先导压力供给至用于行进的左控制阀37L和右控制阀37R的向前行进侧和向后行进侧先导端口37La、37Lb、37Ra和37Rb。注意，在所述实施例中，操作员的驾驶室14安置在上部转向主体4的左前段。油箱32安置在上部转向体4的右侧上的前后方向上的中部。所述控制阀单元64安置在油箱32的左侧。

另一方面，在控制设备23中，例如在图7的框图中示出，检测左操纵杆手柄17L的操作方向和操作量的电位计24、设置在所述左操纵杆手柄17L中的最大速度设定轮25以及操作选择开关26连接于输入侧。第一电磁阀42至第三电磁阀44和第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51连接于输出侧。如在图8的流程图中示出，在初始设定之后，当首先输入来自电位计24、最大速度设定轮25和操作选择开关26的信号时，控制设备23确定所述操作选择开关26是否操作。当操作选择开关26打开(操作)时，控制设备23确定电动操作由操作员选择并且执行如下文解释的电动操作控制。另一方面，当操作选择开关26关闭(并未操作)时，控制设备23确定液压先导操作由操作员选择并且执行液压先导操作控制。

首先，对在操作选择开关26关闭时执行的液压先导操作控制进行解释。在执行液压先导操作控制期间，不管是否存在来自电位计24和最大速度设定轮25的输入信号，控制设备23并不将控制命令输出到第一电磁阀42至第三电磁阀44以及第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51。因此，第一电磁阀42至第三电磁阀44和第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51保持在未致动状态。如下文所解释，当第一电磁阀42至第三电磁阀44处于未致动状态时，将先导泵31的压力油供给至用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和用于在左右两侧上的前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27RA和27RB的入口侧。当第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51处于未致动状态时，先导压力并不从第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51输出。

因此，在执行液压先导操作控制期间，当用于行进的左操作工具18L和右操作工具18R以及左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R操作时，先导压力根据操作从用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和用于在左右两侧上的前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27RA和27RB输出。可以执行液压先导操作，用以利用先导压力将用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和用于在左右两侧上的行进的控制阀33至36、37L和37R切换至致动位置X或Y，并且驱动悬臂油缸11、铲斗油缸13、连杆油缸12、摆动电机10以及左右行进电机9L和9R。

参考图9的流程图解释当操作操作选择开关26打开时执行的电动操作控制。在电动操作控制中，首先，控制设备23执行液压先导操作禁止控制以向第一电磁阀42到第三电磁阀44输出操作命令，从而切换到液压源关闭状态，以切断来自于先导泵31的压力油向用于悬臂、铲斗、连杆、摆动和用于前后行进的先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27LB、27RA和27RB的供给。因此，即使操作左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R以及用于行进的左操作工具18L和右操作工具18R，先导压力不会从导向阀19A和19B至22A和22B、27LA、27LB、27RA和27RB输出。因此，控制设备23不能执行液压先导操作以基于来自先导阀19A和19B至22A和22B、27LA、27LB、27RA和27RB的导向压力输出驱动起悬臂油缸11、铲斗油缸13、连杆油缸12、摆动电机10和左右行进电机9L和9R。也就是说，控制设备23被控制改变为液压先导操作禁止状态，在这种状态下，液压先导操作不能在电动操作控制执行中予以执行。

此外，在电动操作控制执行中，控制设备23执行行进控制以基于操作方向以及电位计24检测到的左操纵杆手柄17L的操作量输出先导压力输出的控制命令至第一电磁比例阀48到第四电磁比例阀51。根据来自于控制设备23的控制命令而从第一电磁比例阀48到第四电磁比例阀51输出的先导压力通过第一梭阀38到第四梭阀41被引导至用于行理的左右控制阀37L和37R的向前行进侧和向后行进侧先导端口37La、37Lb、37Ra和37Rb，且切换用于行进的左右控制阀37L和37R至向前行进方向的致动位置X或向后行进方向的致动位置Y。因此，左行进电机9L和右行进电机9R沿着向前或向后行进方向驱动。左行进设备2L和右行进设备2R进而沿着向前或向后行进方向驱动。也就是说，当导向压力输出的控制命令输出至第一电磁比例阀48时，左行进设备2L沿着向前行进方向驱动。当导向压力输出的控制命令输出至第二电磁比例阀49时，左行进设备2L沿着向后行进方向驱动。当导向压力输出的控制命令输出至第三电磁比例阀50时，右行进设备2R沿着向前行进方向驱动。当导向压力输出的控制命令输出至第四电磁比例阀51时，右行进设备2R沿着向后行进方向驱动。基于作为用于行进的电动操作装置的左操纵杆手柄17L的操作，执行左行进设备2L和右行进设备2R的驱动。因此，在电动操作控制的执行中，执行基于左操纵杆手柄17L(用于行进的电动操作装置)驱动左行进设备2L和右行进设备2R的电控制。

参考图10解释行进控制中的左操纵杆手柄17L的操作、向第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51发送的控制命令以及液压挖掘机1的行进方向之间的关系。

首先，参考图10(A)至10(E)解释在液压挖掘机1的向前行进情况下的关系。

如图10(A)所示，当向前操作左操纵杆手柄17L，控制命令被输出至第一电磁比例阀48和第三电磁比例阀50，以输出相同压力的先导压力。因此，左行进设备2L和右行进设备2R以相同速度向前驱动，且液压挖掘机1直线向前行进。

如图10(B)所示，当操作左操纵杆手柄17L至右前侧45度时，用于先导压力输出的控制命令被输出至第一电磁比例阀48。因此，左行进设备2L被向前驱动且液压挖掘机1向前行进并枢转转向右侧。注意，当操作左操纵杆手柄17L至更接近右前侧45度时，用于比第一电磁比例阀48的压力更小的先导压力的控制命令，与用于输出至第一电磁比例阀48的先导压力的控制命令一起输出至第三电磁比例阀50。因而，右行进设备2R被向前驱动，以低于左行进设备2L的速度行进，并且液压挖掘机1在向前行进的同时转向右侧。当操作左操纵杆手柄17L至比右前侧45度更靠右时，用于比第一电磁比例阀48的压力更小的先导压力的控制命令，与用于输出至第一电磁比例阀48的先导压力的控制命令一起输出至第四电磁比例阀51。因而，右行进设备2R被向前驱动，以低于左行进设备2L的速度行进，并且液压挖掘机1在向前行进的同时旋转转向右侧。

如图10(C)所示，当向右操作左操纵杆手柄17L时，控制命令被输出至第一电磁比例阀48和第四电磁比例阀51以输出相同压力的先导压力。因此，左行进设备2L被向后驱动，右行进设备2R以相同的速度被向后驱动，并且液压挖掘机1在该位置上旋转转向右侧。

如图10(D)所示，当操作左操纵杆手柄17L至左前侧45度时，用于先导压力输出的控制命令被输出至第三电磁比例阀50。因此，右行进设备2R被向前驱动，并且液压挖掘机1向前行进并枢转转向左侧。注意，当操作左操纵杆手柄17L至比左前侧45度更靠右时，用于比第三电磁比例阀50的压力更小的先导压力的控制命令，与用于输出至第三电磁比例阀50的先导压力的控制命令一起输出至第一电磁比例阀48。因而，左行进设备2L以低于右行进设备2R的速度被向前驱动，并且液压挖掘机1在向前行进的同时旋转转向左侧。当操作左操纵杆手柄17L至比左前侧45度更靠左时，用于比第三电磁比例阀50的压力更小的先导压力的控制命令，与用于输出至第三电磁比例阀50的先导压力的控制命令一起输出至第二电磁比例阀49。因而，左行进设备2L以低于右行进设备2R的速度被向前驱动，并且液压挖掘机1在向前行进的同时旋转转向左侧。

如图10(E)所示，当向左操作左操纵杆手柄17L时，控制命令被输出至第二电磁比例阀49和第三电磁比例阀50以输出相同压力的先导压力。因此，左行进设备2L被向后驱动，右行进设备2R以相同的速度被向后驱动，并且液压挖掘机1旋转转向左侧位置处。

参考图10(F)至图10(J)对于在液压挖掘机1的向后行进的情况下的关系进行解释。

如图10(F)所示，当向后操作左操纵杆手柄17L时，控制命令被输出至第二电磁比例阀49和第四电磁比例阀51以输出相同压力的先导压力。因而，左行进设备2L和右行进设备2R以相同速度被向后驱动，并且液压挖掘机1直线向后行进。

如图10(G)所示，当操作左操纵杆手柄17L至左后侧45度时，用于先导压力输出的控制命令被输出至第二电磁比例阀49。因此，左行进设备2L被向后驱动，并且液压挖掘机1向前行进并枢转转向右侧。注意，当操作左操纵杆手柄17L至比左后侧45度更靠后时，用于比第二电磁比例阀49的压力更小的先导压力的控制命令，与用于输出至第二电磁比例阀49的先导压力的控制命令一起输出至第四电磁比例阀51。因而，右行进设备2R以低于左行进设备2L的速度被向后驱动，并且液压挖掘机1在向后行进的同时转向右侧。当操作左操纵杆手柄17L至比左后侧45度更靠左时，用于比第二电磁比例阀49的压力更小的先导压力的控制命令，与用于输出至第二电磁比例阀49的先导压力的控制命令一起输出至第三电磁比例阀50。因而，右行进设备2R以低于左行进设备2L的速度被向后驱动，并且液压挖掘机1在向后行进的同时旋转转向右侧。

如图10(H)所示，当向左操作左操纵杆手柄17L时，控制命令被输出至第二电磁比例阀49和第三电磁比例阀50以输出相同压力的先导压力。因而，左行进设备2L被向后驱动，右行进设备2R以相同的速度被向前驱动，并且液压挖掘机1在所述位置上旋转转向。在向后行进方向上向右的旋转转动与在向前行进方向上向左的旋转转动处于同一方向上。

如图10(I)所示，当操作左操纵杆手柄17L至左后侧45度时，用于先导压力输出的控制命令被输出至第四电磁比例阀51。因此，右行进设备2R被向后驱动，并且液压挖掘机1向后行进并枢转转向左侧。注意，当操作左操纵杆手柄17L至比右后侧45度更靠后时，用于比第四电磁比例阀51的压力更小的先导压力的控制命令，与用于输出至第四电磁比例阀51的先导压力的控制命令一起输出至第二电磁比例阀49。因而，左行进设备2L以低于右行进设备2R的速度被向后驱动，并且液压挖掘机1在向后行进的同时转向左侧。当操作左操纵杆手柄17L至比右后侧45度更靠右时，用于比第四电磁比例阀51的压力更小的先导压力的控制命令，与用于输出至第四电磁比例阀51的先导压力的控制命令一起输出至第一电磁比例阀48。因而，左行进设备2L以低于右行进设备2R的速度被向前驱动，并且液压挖掘机1在向后行进的同时旋转转向左侧。

如图10(J)所示，当向右操作左操纵杆手柄17L时，控制命令被输出至第一电磁比例阀48和第四电磁比例阀51以输出相同压力的先导压力。因而，左行进设备2L被向前驱动，右行进设备2R以相同的速度被向后驱动，并且液压挖掘机1旋转转向所述位置的左侧。注意，在向后行进方向上向左的旋转转动与在向前行进方向上向右的旋转转动处于同一方向上。

注意，如上所解释，左操纵杆手柄17L用作电动操作装置，其用于仅在电动操作控制的执行期间，即，当按压操作选择开关26时行进。

进一步，控制设备23还在行进控制中执行行进速度控制。在这种情况下，控制设备23通过将由电位计24检测到的左操纵杆手柄17L的操作量T(％)(当左操纵杆手柄17L的最大操作量被设定为100％时的百分比)与最大速度设定轮25的设定值A(％)相乘计算出行进速度V(％)(V＝T×A)。因而，行进速度被计算出，以便当左操纵杆手柄17L的操作量T越大时，行进速度越高，并且最大行进速度根据最大速度设定车轮25的设定值A变化。从第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51输出的先导压力根据所计算的行进速度增加和减少，以增加和减少至左行进电机9L和右行进电机9R的压力油供给流量。因而，左行进设备2L和右行进设备2R被控制来以对应于所计算出的行进速度的速度而行进。

在如上所解释般配置的所述实施例中，液压挖掘机1包括左行进电机9L和右行进电机9R，其驱动左行进设备2L和右行进设备2R；液压先导类型的用于行进的左控制阀37L和右控制阀37R，其对左行进电机9L和右行进电机9R执行油供给和排出控制；以及左行进操作工具18L和右行进操作工具18R，其致动左向前和向后行进先导阀27LA、27LB、右向前和向后行进先导阀27RA、27RB，继而将先导压力输出至用于行进的左控制阀37L和右控制阀37R。在液压挖掘机1中，电位计24被附接到左操纵杆手柄17L以能够将左操纵杆手柄17L用作输出用于行进的电信号的电动操作装置。在将液压挖掘机1配置成能够在基于用于行进的操作工具18L和18R的操作来控制行进设备2L和2R的液压先导操作与基于用于行进的电动装置(左操纵杆手柄17L)的操作的电动操作之间进行选择时，液压挖掘机1设置有操作选择开关26、接收来自左操纵杆手柄17L的用于行进的电信号以及来自操作选择开关26的选择信号的控制设备23、基于来自控制设备23的控制信号禁止来自用于向前和向后行进的先导阀27LA、27LB、27RA和27RB的先导压力输出至用于行进的控制阀37L和37R的第三电磁阀44、基于来自控制设备23的控制信号将先导压力输出至用于行进的控制阀37L和37R的第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51，以及引导从用于向前和向后行进的先导阀27LA、27LB、27RA和27RB或第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51输出的先导压力至用于行进的控制阀37L和37R的第一梭阀38至第四梭阀41。

当操作选择开关26选择了液压先导操作时，控制命令不从控制设备23输出至第三电磁阀44和第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51。因此，允许来自用于向前和向后行进的先导阀27LA、27LB、27RA和27RB的先导压力输出至用于行进的控制阀37R和37L。不存在来自第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51至用于行进的控制阀37R和37L的输出。因此，执行基于用于行进的操作工具18L和18R的操作驱动行进设备2L和2R的液压先导操作。另一方面，当操作选择开关26选择了电动操作时，控制命令从控制设备23输出至第三电磁阀44和第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51。防止来自用于向前和向后行进的先导阀27LA、27LB、27RA和27RB的先导压力输出至用于行进的控制阀37R和37L。基于用于行进的电动操作装置(左操纵杆手柄17L)的操作，先导压力被从第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51输出至用于行进的控制阀37R和37L。因此，执行基于用于行进的电动操作装置的操作驱动行进设备2L和2R的电动操作。

结果，有可能根据附接到液压挖掘机1的各种附件的类型和工作内容、操作员的技能和偏好等任意选择液压先导操作和电动操作中的任一者作为用于液压挖掘机1的行进操作。有可能满足可操作性的多样化需求。此外，在此实施例中，左操纵杆手柄17L被用作用于行进的电动操作装置。然而，在本发明中，即使各种操作工具(例如手柄、踏板、开关以及拇指轮)而不是左操纵杆手柄17L被用作用于行进的电动操作装置，有可能选择具有完全相同配置(除了用于行进的电动操作装置不同之外)的液压先导操作和电动操作。因此，有可能使用各种操作工具执行行进操作且获得行进操作的进一步多样化。

进一步地，液压挖掘机1包括用于作业的液压致动器(在所述实施例中，悬臂油缸11、铲斗油缸13、连杆油缸12和摆动电机10)、液压先导类型的用于作业的控制阀(在所述实施例中，用于悬臂油缸、铲斗油缸、连杆油缸和摆动电机的控制阀)33至36，其对用于作业的液压致动器执行油供给和排出控制、用于作业的先导阀(在所述实施例中，用于悬臂、铲斗、连杆和摆动的先导阀)19A和19B至22A和22B，其将先导压力输出至用于作业的控制阀33至36，以及左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R。左操纵杆手柄17L和右操纵杆手柄17R中的一个左操纵杆手柄17L具有基于手柄操作致动用于作业的先导阀19A和19B至22A和22B的用于作业的液压先导操作工具的功能，以及基于手柄操作将用于行进的电信号输出至控制设备23的用于行进的电动操作装置的功能。液压挖掘机1设置有第一电磁阀43和第二电磁阀44，其基于来自控制设备23的控制信号禁止来自用于作业的先导阀19A和19B至22A和22B的先导压力输出至用于作业的控制阀33至36。结果，有可能直接将用作用于作业的液压先导操作工具的左操纵杆手柄17L用作用于行进的电动操作装置。有可能在不单独提供用于行进的电动操作装置的情况下选择液压先导操作和电动操作。注意，在所述实施例中，左操纵杆手柄17L被用作用于行进的电动操作装置。然而，不言而喻的是，可替代地使用右操纵杆手柄17R。

此外，在液压挖掘机1中，操作选择开关26被提供在充当用于行进的电动操作装置的左操纵杆手柄17L中。因此，用于行进的电动操作装置的操作以及操作选择开关26的操作可单手执行。因此，液压挖掘机1的可操作性良好，例如，当操作工具操作(而非行进)由单手执行时。

注意，不言而喻的是，本发明不限于第一实施例。如上文所解释，可采用各种操作工具用作用于行进的电动操作装置。操作工具的特定示例在下文解释的第二实施例至第四实施例中被识别。注意，在第二实施例至第四实施例中，液压回路与第一实施例中的液压回路相同。因此，液压回路的说明和解释被省略。由控制设备23执行的液压先导操作控制和液压先导操作禁止控制与在第一实施例中的液压先导操作控制和液压先导操作禁止控制相同。因此，对液压先导操作控制和液压先导操作禁止控制的解释被省略。

首先，在图11和图12中所示的第二实施例中，提供在左操纵杆手柄71L的抓握段的上表面上的向前和向后行进转换开关72、提供在右操纵杆手柄71R的抓握段的后表面上的用于旋转转向的开关73，以及加速器踏板74被用作输出用于行进的电信号的电动操作装置。如图11的框图所示，控制设备23接收来自向前和向后行进转换开关72、用于旋转转向的开关73、检测右操纵杆手柄71R的操作方向的电位计85以及检测加速器踏板74的操作量的电位计86的信号。控制设备23基于输入信号将控制命令输出至第一电磁阀42至第三电磁阀44以及第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51，且执行如上文所解释的液压先导操作控制以及电动操作控制(液压先导操作禁止控制和行进控制)。在第二实施例中，向前和向后行进转换开关72也被用作操作选择构件，其用于选择液压先导操作或电动操作。即，向前和向后行进转换开关72可被转换至向前行进F(向前)、空档N(空档)以及向后行进R(反向)位置。通过将从向前和向后行进转换开关72输出的用于行进的电信号用作选择信号，当向前和向后行进转换开关72处于空档N位置时，控制设备23执行液压先导操作控制，且另一方面，当向前和向后行进转换开关72处于向前行进F位置或向后行进R位置时，控制设备23执行电动操作控制。

在第二实施例中，如在第一实施例中，在执行电动操作控制期间，基于来自用于行进的电动操作装置的输入信号，控制设备23执行将用于先导压力输出的控制命令输出到第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51的行进控制。参考图12解释了行进控制中用于行进的电动操作装置的操作、输出到第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51的控制命令以及液压挖掘机1的行进方向之间的关系。

首先，参考图12(A)至12(E)解释了在液压挖掘机1向前行进的情况下的关系。如图12(A)中所示，当向前和向后行进转换开关72被设置在向前行进F位置且操作加速器踏板74时，控制命令被输出给第一电磁比例阀48和第三电磁比例阀50以输出相同压力的先导压力。因此，左行进设备2L和右行进设备2R被以相同的速度驱动至向前行进侧并且液压挖掘机1直线向前行进。

如图12(B)中所示，当向前和向后行进转换开关72被设置在向前行进F位置，操作加速器踏板74，且向右操作右操纵杆手柄71R时，用于先导压力输出的控制命令被输出给第一电磁比例阀48和第三电磁比例阀50。在此情况下，因为对右操纵杆手柄71R的右操作量较大，所以来自第三电磁比例阀50的输出压力被控制为小于第一电磁比例阀48的输出压力。因此，左行进设备2L被驱动至向前行进侧，右行进设备2R被以比左行进设备2L的速度更低的速度驱动至向前行进侧，并且液压挖掘机1转向右方，同时向前行进。注意，当对右操纵杆手柄71R的右操作量达到最大时，停止至第三电磁比例阀50的用于先导压力输出的控制命令。因此，液压挖掘机1向前行进并且枢转转向右方。

如图12(C)中所示，当向前和向后行进转换开关72被设置在向前行进F位置，操作加速器踏板74，向右操作右操纵杆手柄71R，且用于旋转转向的开关73被按下时，控制命令被输出给第一电磁比例阀48和第四电磁比例阀51以输出先导压力。因此，左行进设备2L被向前驱动，右行进设备2R被向后驱动，且液压挖掘机1旋转转向右方。

如图12(D)中所示，当向前和向后行进转换开关72被设置在向前行进F位置，操作加速器踏板74，且向左操作右操纵杆手柄71R时，用于先导压力输出的控制命令被输出给第一电磁比例阀48和第三电磁比例阀50。在此情况下，因为对右操纵杆手柄71R的左操作量较大，所以来自第一电磁比例阀48的输出压力被控制为小于第三电磁比例阀50的输出压力。因此，向前驱动右行进设备2R，左行进设备2L被以比右行进设备2R的速度更低的速度向前驱动，并且液压挖掘机1转向左方，同时向前行进。注意，当对右操纵杆手柄71R的左操作量达到最大时，停止至第一电磁比例阀48的用于先导压力输出的控制命令。因此，液压挖掘机1向前行进并且枢转转向左方。

如图12(E)中所示，当向前和向后行进转换开关72被设置在向前行进F位置中，操作加速器踏板74，向左操作右操纵杆手柄71R，且用于旋转转向的开关73被按下时，控制命令被输出给第二电磁比例阀49和第三电磁比例阀50以输出先导压力。因此，向后驱动左行进设备2L，向前驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1旋转转向左方。

参考图12(F)至12(J)解释了在液压挖掘机1向后行进的情况下的关系。如图12(F)中所示，当向前和向后行进转换开关72被设置在向后行进R位置且操作加速器踏板74时，控制命令被输出给第二电磁比例阀49和第四电磁比例阀51以输出相同压力的先导压力。因此，左行进设备2L和右行进设备2R被以相同的速度向后驱动并且液压挖掘机1直线向后行进。

如图12(G)中所示，当向前和向后行进转换开关72被设置在向后行进R位置，操作加速器踏板74，且向右操作右操纵杆71R时，用于先导压力输出的控制命令被输出给第二电磁比例阀49和第四电磁比例阀51。在此情况下，因为对右操纵杆手柄71R的右操作量较大，所以来自第四电磁比例阀51的输出压力被控制为小于第二电磁比例阀49的输出压力。因此，左行进设备2L被向后驱动行进，以比左行进设备2L的速度更低的速度向后驱动右行进设备2R，并且液压挖掘机1转向右方，同时向后行进。注意，当对右操纵杆71R的右操作量达到最大时，停止至第四电磁比例阀51的用于先导压力输出的控制命令。因此，液压挖掘机1向后行进并且枢转转向右方。

如图12(H)中所示，当向前和向后行进转换开关72被设置在向后行进R位置时，操作加速器踏板74，向右操作右操纵杆71R，且推动用于旋转转动的开关73，控制命令被输出到第二电磁比例阀49和第三电磁比例阀50以输出先导压力。因而，左行进设备2L被向后驱动，右行进设备2R被向前驱动，且液压挖掘机1旋转转动至右。注意，在向后行进方向上向右的旋转转动与在向前行进方向上向左的旋转转动处于同一方向上。

如图12(I)中所示，当向前和向后行进转换开关72被设置在向后行进R位置时，操作加速器踏板74，且向右操作右操纵杆手柄71R，用于先导压力输出的控制命令被输出到第二电磁比例阀49和第四电磁比例阀51。在此情况下，当右操纵杆手柄71R的左操作量较大时，来自第二电磁比例阀49的输出压力被控制为低于第四电磁比例阀51的输出压力。因而，向后驱动右行进设备2R，以低于右行进设备2R的速度向后驱动左行进设备2L，且液压挖掘机1转向左，同时向后行进。注意，当右操纵杆手柄71R的左操作量达到最大值时，停止至第二电磁比例阀49的用于先导压力输出的控制命令。因而，液压挖掘机1向后行进且枢转转动至左。

如图12(J)中所示，当向前和向后行进转换开关72被设置在向后行进R位置时，操作加速器踏板74，向左操作右操纵杆71R，且推动用于旋转转动的开关73，控制命令被输出到第一电磁比例阀48和第四电磁比例阀51以输出先导压力。因而，向后驱动左行进设备2L，向后驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1旋转转动至左。注意，在向后行进方向上向左的旋转转动与在向前行进方向上向右的旋转转动处于同一方向上。

进一步地，控制设备23也基于来自检测加速器踏板74的操作量的电位计86的输入信号来执行行进速度的控制。也就是说，当不操作加速器踏板74时，不管其他行进信号，控制设备23不将用于先导压力输出的控制命令输出到第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51。因而，左行进设备2L和右行进设备2R停止行进。另一方面，当操作加速器踏板74时，如上文所解释，在其他行进信号的基础上，控制设备23将用于先导压力输出的控制命令输出到第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51。在此情况下，控制设备23输出控制命令使得当加速器踏板74的操作量较大时，来自第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51的输出压力较大。因而，在第二实施例中，当加速器踏板74的操作量较大时，行进速度被控制为较高。

解释图13和图14中示出的第三实施例。在第三实施例中，将提供在右操纵杆手柄76R的上表面上的脚踏板75、用于转动的轮子77以及提供在右操纵杆手柄76R的抓握段的后表面上的用于旋转转动的开关78用作输出用于行进的电信号的用于行进的电动操作装置。如图13的框图中所示，控制设备23接收来自用于转动的轮子77、用于旋转转动的开关78，以及检测脚踏板75的操作方向和操作量的电位计87的信号。控制设备23基于输入信号将控制命令输出到第一电磁阀42至第三电磁阀44以及第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51，且执行如上文所解释之液压先导操作控制以及电动操作控制(液压先导操作禁止控制和行进控制)。在第三实施例中，脚踏板75也被用作用于在液压压力先导操作和电动操作之间选择的操作选择构件。也就是说，可操作脚踏板75向前(向前行进F位置)、向后(向后行进R位置)以及在中央的空档位置。当脚踏板75处于空档位置时，控制设备23执行液压先导操作控制。另一方面，当脚踏板75被操作到向前行进F位置或向后行进R位置时，通过将从脚踏板75输出的用于行进的电信号用作选择信号，控制设备23执行电动操作控制。

在第三实施例中，如在第一实施例和第二实施例中，在进行电动操作控制期间，基于来自用于行进的电动操作装置的输入信号，控制设备23执行将用于先导压力输出的控制命令输出到第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51的行进控制。参考图14解释了在行进控制中的用于行进的电动操作装置的操作、第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51的控制命令以及液压挖掘机1的行进方向之间的关系。

首先，参照图14(A)至图14(E)解释了在液压挖掘机1的向前行进的情况下的关系。如图14(A)中所示，当脚踏板75被操作至向前行进F位置时，控制命令被输出给第一电磁比例阀48和第三电磁比例阀50以输出相同压力的先导压力。因而，左行进设备2L和右行进设备2R以相同速度被向前驱动且液压挖掘机1直线向前行进。

如图14(B)中所示，当脚踏板75被操作至向前行进F位置且用于转动的轮子77被向下转动时，用于先导压力输出的控制命令被输出给第一电磁比例阀48和第三电磁比例阀50。在此情况下，当用于转动的轮子77被进一步向下转动时，来自第三电磁比例阀50的输出压力被控制为小于第一电磁比例阀48的输出压力。因而，左行进设备2L被向前驱动，右行进设备2R以低于左行进设备2L的速度被向前驱动，且液压挖掘机1转向右同时向前行进。注意，当用于转动的轮子77转向底端时，停止至第三电磁比例阀50的用于先导压力输出的控制命令。因而，液压挖掘机1向前行进且枢转转向右。

如图14(C)中所示，当脚踏板75被操作至向前行进F位置时，向下转动用于转动的轮子77，且推动用于旋转转动的开关78，控制命令被输出给第一电磁比例阀48和第四电磁比例阀51以输出先导压力。因而，向前驱动左行进设备2L，向后驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1旋转转向右。

如图14(D)中所示，当脚踏板75被操作至向前行进F位置且向上转动用于转动的轮子77时，用于先导压力的输出控制命令被输出给第一电磁比例阀48和第三电磁比例阀50。在此情况下，当进一步向上转动用于转动的轮子77时，来自第一电磁比例阀48的输出压力被控制为小于第三电磁比例阀50的输出压力。因而，向前驱动右行进设备2R，以低于右行进装置2R的速度向前驱动左行进设备2L，且液压挖掘机1转向左同时向前行进。注意，当用于转动的轮子77转向顶端时，停止至第一电磁比例阀48的用于先导压力输出的控制命令。因而，液压挖掘机1向前行进并且枢转转向左。

如图14(E)中所示，当脚踏板75被操作至向前行进F位置时，向上转动用于转动的轮子77，且推动用于旋转转动的开关78，控制命令被输出给第二电磁比例阀49和第三电磁比例阀50以输出先导压力。因而，向后驱动左行进设备2L，向前驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1旋转转向左。

参考图14(F)至图14(J)解释了在液压挖掘机1的向后行进的情况下的关系。

如图14(F)中所示，当脚踏板75被操作至向后行进R位置时，控制命令被输出给第二电磁比例阀49和第四电磁比例阀51以输出相同压力的先导压力。因而，以相同速度向后驱动左行进设备2L和右行进设备2R且液压挖掘机1直线向后行进。

如图14(G)中所示，当脚踏板75被操作至向后行进R位置且用于转动的轮子77被向下转动时，用于先导压力输出的控制命令被输出给第二电磁比例阀49和第四电磁比例阀51。在此情况下，当用进一步向下转动于转动的轮子77时，来自第四电磁比例阀51的输出压力被控制为小于第二电磁比例阀49的输出压力。因而，向后驱动左行进设备2L，以低于左行进装置2L的速度向后驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1转向右同时向后行进。注意，当用于转动的轮子77转向底端时，停止至第四电磁比例阀50的用于先导压力输出的控制命令。因而，液压挖掘机1向后行进且枢转转向右。

如图14(H)中所示，当脚踏板75被操作至向后行进R位置时，向下转动用于转动的轮子77，且推动用于旋转转动的开关78，控制命令被输出给第二电磁比例阀49和第三电磁比例阀50以输出先导压力。因而，向后驱动左行进设备2L，向前驱动右行进装置2R，且液压挖掘机1旋转转向右。

如图14(I)中所示，当脚踏板75被操作至向后行进R位置且用于转向的车轮77被向下转动时，用于先导压力输出的控制命令被输出至第二电磁比例阀49和第四电磁比例阀51。在此情况下，当进一步向下转动用于转向的车轮77时，来自第二电磁比例阀49的输出压力被控制为小于第四电磁比例阀51的输出压力。因而，向后驱动右行进设备2R，以低于右行进设备2R速度的速度向后驱动左行进设备2L，且液压挖掘机1转向左侧同时向后行进。注意，当用于转向的车轮77转向顶端时，停止至第二电磁比例阀49的用于先导压力的控制命令。因而，液压挖掘机1向后行进且枢转转向左侧。

如图14(J)中所示，当脚踏板75被操作至向后行进R位置时，向上转动用于转向的车轮77，且推动用于旋转转向的开关78时，控制命令被输出至第一电磁比例阀48和第四电磁比例阀51以输出先导压力。因而，左行进设备2L被向前驱动，右行进设备2R被向后驱动，且液压挖掘机1旋转转向左侧。

进一步地，控制设备23也基于来自检测脚踏板75的操作方向和操作量的电位计87的输入信号来执行行进速度的控制。也就是说，在脚踏板75未被操作的空档位置的情况下，如上面所解释执行液压先导操作控制。因此，控制设备23不将用于先导压力的控制命令输出至第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51。然而，当脚踏板75被操作至向前行进F位置或向后行进R位置且执行电动操作控制时，控制设备23输出控制命令使得当脚踏板75操作的操作量较大时，来自第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51的输出压力变大。因而，在第三实施例中，当脚踏板75的操作量变大时，行进速度被控制为较高。

解释了图15和图16中所示的第四实施例。在第四实施例中，左操纵杆手柄79L和右操纵杆手柄79R、提供在左操纵杆手柄79L的抓握段的后表面上的操作选择开关80，以及提供在右操纵杆手柄79R的抓握段的上表面上的最大速度设定轮81被用作用于行进的电动操作装置，其输出用于行进的电信号。如图15的框图所示，控制设备23接收来自操作选择开关80、最大速度设定轮81，以及电位计88和电位计89的信号，所述两个电位计分别检测左操纵杆手柄79L和右操纵杆手柄79R的操作方向和操作量。控制设备23基于输入信号将控制命令输出到第一电磁阀42至第三电磁阀44以及第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51，且执行如上文所解释的液压先导操作控制以及电动操作控制(液压先导操作禁止控制和行进控制)。在第四实施例中，如在第一实施例中一样，操作选择开关80为操作选择构件，其用于选择液压压力先导操作和电动操作。也就是说，第四实施例中的操作选择开关80与第一实施例中的操作选择开关26相同。当操作选择开关80未被操作(关闭)时，控制设备23执行液压先导操作控制。另一方面，当操作选择开关80被操作时(打开)，控制设备23执行电动操作控制。

在第四实施例中，如在第一实施例至第三实施例中一样，在执行电动操作控制期间，基于来自用于行进的电动操作装置的输入信号，控制设备23执行将用于先导压力输出的控制命令输出到第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51的行进控制。参考图16解释了行进控制中的用于行进的电动操作装置的操作、第一电磁比例阀48至第四电磁比例阀51的控制命令以及液压挖掘机1的行进方向之间的关系。

首先，参考图16(A)至图16(E)解释了液压挖掘机1的向前行进情况下的关系。如图16(A)所示，当向前操作左操纵杆手柄79L和右操纵杆手柄79R时，控制命令被输出至第一电磁比例阀48和第三电磁比例阀50以输出先导压力。因此，向前驱动左行进设备2L和右行进设备2R且液压挖掘机1向前行进。在此情况下，如果左操纵杆手柄79L和右操纵杆手柄79R的操作量相同，则第一电磁比例阀48和第三电磁比例阀50的输出压力被控制为相同压力。因此，以相同速度驱动左行进设备2L和右行进设备2R且液压挖掘机1直线向前行进。如果右操纵杆手柄79R的操作量小于左操纵杆手柄79L的操作量，则来自第三电磁比例阀50的输出压力被控制成小于第一电磁比例阀48的输出压力。因此，以低于左行进设备2L速度的速度驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1转向右侧同时向前行进。另一方面，如果左操纵杆手柄79L的操作量小于右操纵杆手柄79R的操作量，则来自第一电磁比例阀48的输出压力被控制为小于第三电磁比例阀50的输出压力。因此，以低于右行进设备2R速度的速度驱动左行进设备2L，且液压挖掘机1转向左侧同时向前行进。

如图16(B)所示，当仅向前操作左操纵杆手柄79L时，用于先导压力输出的控制命令被输出至第一电磁比例阀48。因此，向前驱动左行进设备2L且液压挖掘机1向前行进且枢转转向右侧。

如图16(C)所示，当向前操作左操纵杆手柄79L且向后操作右操纵杆手柄79R时，控制命令被输出至第一电磁比例阀48和第四电磁比例阀51以输出先导压力。因此，向前驱动左行进设备2L，向后驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1旋转转向右侧。

如图16(D)所示，当仅向前操作右操纵杆手柄79R时，用于先导压力输出的控制命令被输出至第三电磁比例阀50。因此，向前驱动右行进设备2R且液压挖掘机1向前行进且枢转转向左侧。

如图16(E)所示，当向后操作左操纵杆手柄79L且向前操作右操纵杆手柄79R时，控制命令被输出至第二电磁比例阀49和第三电磁比例阀50以输出先导压力。因此，向后驱动左行进设备2L，向前驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1旋转转向左侧。

参考图16(F)至图16(J)解释了液压挖掘机1的向后行进情况下的关系。如图16(F)所示，当均向后操作左操纵杆手柄79L和右操纵杆手柄79R时，控制命令被输出至第二电磁比例阀49和第四电磁比例阀51以输出先导压力。因此，向后驱动左行进设备2L和右行进设备2R且液压挖掘机1向后行进。在此情况下，如果左操纵杆手柄79L和右操纵杆手柄79R的操作量相同，则第二电磁比例阀49和第四电磁比例阀51的输出压力被控制为相同压力。因此，以相同速度驱动左行进设备2L和右行进设备2R且液压挖掘机1直线向后行进。如果右操纵杆手柄79R的操作量小于左操纵杆手柄79L的操作量，则来自第四电磁比例阀51的输出压力被控制成小于第二电磁比例阀49的输出压力。因此，以低于左行进设备2L速度的速度驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1转向右侧同时向后行进。另一方面，如果左操纵杆手柄79L的操作量小于右操纵杆手柄79R的操作量，则来自第二电磁比例阀49的输出压力被控制成小于第四电磁比例阀51的输出压力。因此，以低于右行进设备2R速度的速度驱动左行进设备2L，且液压挖掘机1转向左侧同时向后行进。

如图16(G)所示，当仅向后操作左操纵杆手柄79L时，用于先导压力输出的控制命令被输出至第二电磁比例阀49。因此，左行进设备2L被驱动至向后行进侧且液压挖掘机1向后行进且枢转转向右侧。

如图16(H)所示，当向后操作左操纵杆手柄79L且向前操作右操纵杆手柄79R时，控制命令被输出至第二电磁比例阀49和第三电磁比例阀50以输出先导压力。因此，向后驱动左行进设备2L，向前驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1旋转转向右侧。

如图16(I)所示，当仅向后拉动右操纵杆手柄79R时，用于先导压力输出的控制命令被输出至第四电磁比例阀51。因此，向后驱动右行进设备2R且液压挖掘机1向后行进且枢转转向左侧。

如图16(J)所示，当向前操作左操纵杆手柄79L且向后操作右操纵杆手柄79R，控制命令被输出至第一电磁比例阀48和第四电磁比例阀51以输出先导压力。因此，向前驱动左行进设备2L，向后驱动右行进设备2R，且液压挖掘机1旋转转向左侧。

注意，如上所解释，左操纵杆手柄79L和右操纵杆手柄79R充当电动操作装置，其用于仅在电动操作控制的执行期间行进，即，当操作选择开关80被按压时行进。

进一步地，控制设备23还基于来自电位计88和电位计89以及最大速度设定轮81的输入信号执行行进速度的控制，所述电位计88和电位计89检测左操纵杆手柄79L和右操纵手柄79R的操作方向和操作量。第四实施例中的速度控制与第一实施例中的速度控制相同。因此，速度控制的详细解释被省略。控制行进速度使得当左操纵杆手柄79L和右操纵杆手柄79R的操作量越大时，行进速度越高，且最大行进速度根据最大速度设定轮81的设定值变化。

在第二实施例至第四实施例中的液压挖掘机1中，获得与第一实施例中的作用和效果相同的作用和效果。然而，在第二实施例和第三实施例中的液压挖掘机1中，用于从用于行进的电动操作装置(向前和向后行进转换开关72和脚踏板75)输出的用于行进的电信号被用作选择信号以将用于行进的电动操作装置也用作操作选择构件。因此，存在如下优点：不必要单独提供操作选择构件并且不必要单独操作所述操作选择构件。

工业实用性

本发明可被用于液压作业机器，例如液压挖掘机中，其被配置成能够在标准规格和远程操作适应规格(其中液压作业机器可由远程操作控制)之间转换。

Claims (4)

1.一种作业车辆，其包括：

驱动行进装置的液压马达；

液压先导类型的用于行进的控制阀，其执行用于所述液压马达的油供应和排出控制；

液压先导操作工具，其致动将先导压力输出至所述控制阀的先导阀；

输出电信号的电操作装置；用于选择液压先导操作或电操作的操作选择装置；

控制装置，其接收来自所述电操作装置的所述电信号以及来自所述操作选择装置的选择信号并输出控制信号；

电磁阀，其用于基于所述控制信号禁止来自所述先导阀的先导压力到达所述用于行进的控制阀；

电磁比例阀，其基于来自所述控制装置的所述控制信号将先导压力输出至所述用于行进的控制阀；和

梭阀，其引导来自所述先导阀或所述电磁比例阀的所述先导压力输出中的一个至所述用于行进的控制阀。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其进一步包括：

用于作业的液压致动器；

液压先导类型的用于作业的控制阀，其执行用于所述用于作业的液压致动器的油供应和排出控制；

用于作业的先导阀，其将先导压力输出至所述用于作业的控制阀；和

操纵杆型操作杠杆，其中

所述操纵杆型操作杠杆具有用于作业的液压先导操作工具的功能，其基于杠杆操作致动所述用于作业的先导阀，以及用于行进的电操作装置的功能，其基于杠杆操作将所述用于行进的电信号输出至所述控制装置，且

所述作业车辆设置有用于禁止用于作业的先导操作的电磁阀，其基于来自所述控制装置的所述控制信号禁止来自所述用于作业的先导阀的所述先导压力输出至所述用于作业的控制阀。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的作业车辆，其中所述操作选择装置被设置在所述用于行进的电操作装置中。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的作业车辆，其中通过将用于来自所述用于行进的电操作装置的行进输出的所述电信号用作所述选择信号，所述用于行进的电操作装置也被用作所述操作选择装置。