KR20160002669A - 작업 차량 - Google Patents

작업 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20160002669A
KR20160002669A KR1020157017950A KR20157017950A KR20160002669A KR 20160002669 A KR20160002669 A KR 20160002669A KR 1020157017950 A KR1020157017950 A KR 1020157017950A KR 20157017950 A KR20157017950 A KR 20157017950A KR 20160002669 A KR20160002669 A KR 20160002669A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
engine
reducing agent
state
exhaust gas
pump
Prior art date
Application number
KR1020157017950A
Other languages
English (en)
Inventor
진 요기타
에이지 모리나가
고조 오쿠다
가즈요시 모리모토
Original Assignee
가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 filed Critical 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Publication of KR20160002669A publication Critical patent/KR20160002669A/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0858—Arrangement of component parts installed on superstructures not otherwise provided for, e.g. electric components, fenders, air-conditioning units
    • E02F9/0866—Engine compartment, e.g. heat exchangers, exhaust filters, cooling devices, silencers, mufflers, position of hydraulic pumps in the engine compartment
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0858—Arrangement of component parts installed on superstructures not otherwise provided for, e.g. electric components, fenders, air-conditioning units
    • E02F9/0883—Tanks, e.g. oil tank, urea tank, fuel tank
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • E02F9/2066—Control of propulsion units of the type combustion engines
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01N—GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR INTERNAL COMBUSTION ENGINES
    • F01N11/00—Monitoring or diagnostic devices for exhaust-gas treatment apparatus, e.g. for catalytic activity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01N—GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR INTERNAL COMBUSTION ENGINES
    • F01N3/00—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust
    • F01N3/08—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust for rendering innocuous
    • F01N3/10—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust for rendering innocuous by thermal or catalytic conversion of noxious components of exhaust
    • F01N3/18—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust for rendering innocuous by thermal or catalytic conversion of noxious components of exhaust characterised by methods of operation; Control
    • F01N3/20—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust for rendering innocuous by thermal or catalytic conversion of noxious components of exhaust characterised by methods of operation; Control specially adapted for catalytic conversion ; Methods of operation or control of catalytic converters
    • F01N3/2066—Selective catalytic reduction [SCR]
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
    • F02D41/0235—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine in relation with the state of the exhaust gas treating apparatus
    • F02D41/027—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine in relation with the state of the exhaust gas treating apparatus to purge or regenerate the exhaust gas treating apparatus
    • F02D41/0275—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine in relation with the state of the exhaust gas treating apparatus to purge or regenerate the exhaust gas treating apparatus the exhaust gas treating apparatus being a NOx trap or adsorbent
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2409—Addressing techniques specially adapted therefor
    • F02D41/2422—Selective use of one or more tables
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01N—GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR INTERNAL COMBUSTION ENGINES
    • F01N2550/00—Monitoring or diagnosing the deterioration of exhaust systems
    • F01N2550/05—Systems for adding substances into exhaust
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01N—GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR INTERNAL COMBUSTION ENGINES
    • F01N2590/00—Exhaust or silencing apparatus adapted to particular use, e.g. for military applications, airplanes, submarines
    • F01N2590/08—Exhaust or silencing apparatus adapted to particular use, e.g. for military applications, airplanes, submarines for heavy duty applications, e.g. trucks, buses, tractors, locomotives
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
    • F02D2041/228—Warning displays
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/60—Input parameters for engine control said parameters being related to the driver demands or status
    • F02D2200/604—Engine control mode selected by driver, e.g. to manually start particle filter regeneration or to select driving style
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2250/00—Engine control related to specific problems or objectives
    • F02D2250/18—Control of the engine output torque
    • F02D2250/26—Control of the engine output torque by applying a torque limit
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A50/00—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE in human health protection, e.g. against extreme weather
    • Y02A50/20—Air quality improvement or preservation, e.g. vehicle emission control or emission reduction by using catalytic converters
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Abstract

작업 차량은, 부하 상태에 따른 작업이 가능한 복수의 작업 모드를 갖는 작업 차량으로서, 엔진과, 배기 가스 정화 장치와, 환원제 탱크와, 상태 판정부와, 엔진 제어부를 구비한다. 배기 가스 정화 장치는, 엔진으로부터 배출되는 배기 가스 중의 질소산화물을 정화한다. 환원제 탱크는 배기 가스 정화 장치에 공급하는 환원제를 저장한다. 상태 판정부는 환원제 탱크에 저장된 환원제의 상태를 판정한다. 엔진 제어부는, 상태 판정부에서 판정된 환원제의 상태에 따라서 엔진의 출력을 제어한다. 엔진 제어부는, 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 엔진의 출력 마력보다 엔진의 출력 마력이 작아지는 제한 운전 엔진 출력 토크 커브를 이용하여, 엔진의 출력을 제어한다.

Description

작업 차량{WORK VEHICLE}
본 발명은 작업 차량에 관한 것이다.
유압 셔블, 불도저, 휠로더 등의 작업 차량에는 배기 처리 장치가 탑재되어 있다. 배기 처리 장치로는, 예를 들면, 디젤 미립자 포집 필터 장치(DPF), 디젤 산화 촉매 장치(DOC) 및 선택 환원 촉매 장치(SCR) 등이 존재한다.
배기 처리 장치는, 엔진으로부터 배기되는 가스(배기 가스) 중에 포함되는 질소산화물(NOx)을 NOx 환원 반응에 의해 무해한 가스로 환원한다. 작업 차량에는, 그 NOx 환원 반응을 행하기 위한 환원제를 저장하는 환원제 탱크가 구비되어 있고, 그 환원제 탱크에 저장된 환원제가 배기 가스 중에 분사된다.
이 점에서, 작업 차량의 작업중에 있어서 환원제 탱크에 저장된 환원제가 없어진 경우에는, NOx 환원 반응이 생기지 않은 상태로 배기 가스가 공기 중에 방출될 가능성이 있다.
그 때문에, 일본 특허 공개 제2007-321671호 공보 및 일본 특허 공개 제2007-321672호 공보에는, 환원제 탱크에 저장된 환원제의 잔량을 검출하여, 검출한 잔량이 소정량 이하가 된 경우에 엔진을 저출력으로 제어함으로써 작업자에 대하여 환원제 탱크에 대한 환원제의 보급을 촉진하는 방식이 제안되어 있다.
특허문헌 1 : 일본 특허 공개 제2007-321671호 공보 특허문헌 2 : 일본 특허 공개 제2007-321672호 공보
한편, 작업 차량에는, 부하 상태(작업시의 상황)에 따른 작업이 가능하도록 복수의 작업 모드가 마련되어 있고, 작업자가 부하 상태에 따른 최적의 작업 모드를 설정함으로써 효율적인 작업이 가능해진다.
이 점에서, 설정한 작업 모드의 상태로서 예컨대, 부하 상태가 낮은 작업 모드로 설정한 경우에는, 엔진을 저출력으로 제어한 상태로 작업하는 것이 가능하다. 그러나, 상기 방식과 같이 환원제의 잔량에 따라서 엔진을 저출력으로 제어한 경우, 예컨대 부하 상태가 낮은 작업 모드로 작업하고 있는 경우에는 엔진의 저출력을 작업자가 감지하기 어려워, 환원제의 보급 등의 메인터넌스를 작업자에게 충분히 촉진시킬 수 없다.
본 발명은, 상기와 같은 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 환원제 등의 상태에 따라서 작업하고 있는 작업 모드에 상관없이 작업자에 대하여 엔진의 출력 마력이 저하된 것을 감지시키는 것이 가능한 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.
그 밖의 과제와 신규 특징은, 본 명세서의 설명 및 첨부 도면에서 밝혀질 것이다.
본 발명의 한 국면에 따른 작업 차량은, 부하 상태에 따른 작업이 가능한 복수의 작업 모드를 갖는 작업 차량으로서, 엔진과, 배기 가스 정화 장치와, 환원제 탱크와, 상태 판정부와, 엔진 제어부를 구비한다. 배기 가스 정화 장치는, 엔진으로부터 배출되는 배기 가스 중의 질소산화물을 정화한다. 환원제 탱크는 배기 가스 정화 장치에 공급하는 환원제를 저장한다. 상태 판정부는 환원제 탱크에 저장된 환원제의 상태를 판정한다. 엔진 제어부는, 상태 판정부에서 판정된 환원제의 상태에 따라서 엔진의 출력을 제어한다. 엔진 제어부는, 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 엔진의 출력 마력보다 엔진의 출력 마력이 작아지는 제한 운전 엔진 출력 토크 커브를 이용하여, 엔진의 출력을 제어한다.
본 발명의 작업 차량에 의하면, 상태 판정부는, 환원제 탱크에 저장된 환원제의 상태를 판정하여, 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 엔진의 출력 마력보다 엔진의 출력 마력이 작아지는 제한 운전 엔진 출력 토크 커브를 이용하여, 엔진의 출력을 제어한다. 이에 따라, 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우, 작업하고 있는 작업 모드에 상관없이 작업자에 대하여 엔진의 출력 마력이 저하된 것을 감지시키는 것이 가능하다.
바람직하게는, 상태 판정부는 환원제의 상태로서 환원제의 농도를 판정한다.
상기에 의하면, 상태 판정부는, 환원제의 농도를 판정하기 때문에 환원제의 품질에 따라서, 작업하고 있는 작업 모드에 상관없이 작업자에 대하여 엔진의 출력 마력이 저하된 것을 감지시키는 것이 가능하다.
바람직하게는, 작업 차량은, 작업기와, 유압 액츄에이터와, 유압 펌프와, 펌프 제어부를 더 구비한다. 유압 액츄에이터는 작업기를 구동시킨다. 유압 펌프는, 유압 액츄에이터에 대하여, 엔진의 구동에 의해 작동유를 공급한다. 펌프 제어부는 유압 펌프의 흡수 토크를 제어한다. 펌프 제어부는, 제한 운전 엔진 출력 토크 커브와 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우에 설정되는 제한 펌프 흡수 토크 특성선에 기초하여 최대 흡수 토크를 설정한다.
상기에 의하면, 펌프 제어부는, 제한 운전 엔진 출력 토크 커브와 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우에 설정되는 제한 펌프 흡수 토크 특성선에 기초하여 최대 흡수 토크를 설정함으로써 작업기의 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 변경되어, 작업하고 있는 작업 모드에 상관없이 작업자에 대하여 작업기의 작업 마력이 저하된 것을 감지시키는 것이 가능하다.
본 발명의 다른 국면에 따른 작업 차량은, 부하 상태에 따른 작업이 가능한 복수의 작업 모드를 갖는 작업 차량으로서, 엔진과, 배기 가스 정화 장치와, 환원제 탱크와, 상태 y 판정부와, 엔진 제어부를 구비한다. 배기 가스 정화 장치는, 엔진으로부터 배출되는 배기 가스 중의 질소산화물을 정화한다. 환원제 탱크는 배기 가스 정화 장치에 공급하는 환원제를 저장한다. 상태 판정부는 배기 가스 정화 장치의 상태를 판정한다. 엔진 제어부는, 상태 판정부에서 판정된 배기 가스 정화 장치의 상태에 따라서 엔진의 출력을 제어한다. 엔진 제어부는, 배기 가스 정화 장치가 소정 상태가 된 경우, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 엔진의 출력 마력보다 엔진의 출력 마력이 작아지는 제한 운전 엔진 출력 토크 커브를 이용하여, 엔진의 출력을 제어한다.
본 발명의 작업 차량에 의하면, 상태 판정부는, 배기 가스 정화 장치의 상태를 판정하여, 배기 가스 정화 장치가 소정 상태가 된 경우, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 엔진의 출력 마력보다 엔진의 출력 마력이 작아지는 제한 운전 엔진 출력 토크 커브를 이용하여, 엔진의 출력을 제어한다. 이에 따라, 배기 가스 정화 장치가 소정 상태가 된 경우, 작업하고 있는 작업 모드에 상관없이 작업자에 대하여 엔진의 출력 마력이 저하된 것을 감지시키는 것이 가능하다.
바람직하게는, 작업 차량은, 작업기와, 유압 액츄에이터와, 유압 펌프와, 펌프 제어부를 더 구비한다. 유압 액츄에이터는 작업기를 구동시킨다. 유압 펌프는, 유압 액츄에이터에 대하여, 엔진의 구동에 의해 작동유를 공급한다. 펌프 제어부는 유압 펌프의 흡수 토크를 제어한다. 펌프 제어부는, 제한 운전 엔진 출력 토크 커브와 배기 가스 정화 장치가 소정 상태가 된 경우에 설정되는 제한 펌프 흡수 토크 특성선에 기초하여 최대 흡수 토크를 설정한다.
상기에 의하면, 펌프 제어부는, 제한 운전 엔진 출력 토크 커브와 배기 가스 정화 장치가 소정 상태가 된 경우에 설정되는 제한 펌프 흡수 토크 특성선에 기초하여 최대 흡수 토크를 설정함으로써 작업기의 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 변경되어, 작업하고 있는 작업 모드에 상관없이 작업자에 대하여 작업기의 작업 마력이 저하된 것을 감지시키는 것이 가능하다.
바람직하게는, 제한 운전 엔진 출력 토크 커브는, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때에 설정되는 통상 운전 엔진 출력 토크 커브보다 최고 엔진 회전수 및 토크 중 적어도 한쪽이 낮다.
상기에 의하면, 제한 운전 엔진 출력 토크 커브는, 통상 운전 엔진 출력 토크 커브보다 최고 엔진 회전수 및 토크 중 적어도 한쪽이 낮기 때문에 엔진의 출력 마력을 저하시키는 것이 가능하다.
바람직하게는, 제한 운전 엔진 출력 토크 커브는, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때에 설정되는 통상 운전 엔진 출력 토크 커브에 따른 마력보다 5% 이상 낮은 마력이 되도록 설정된다.
상기에 의하면, 제한 운전 엔진 출력 토크 커브는, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때에 설정되는 통상 운전 엔진 출력 토크 커브에 따른 마력보다 5% 이상 낮은 마력이 되도록 설정되기 때문에 작업자에 대하여 엔진의 출력 마력이 저하된 것을 충분히 감지시키는 것이 가능하다.
본 발명의 다른 국면에 따른 작업 차량은, 부하 상태에 따른 작업이 가능한 복수의 작업 모드를 갖는 작업 차량으로서, 엔진과, 배기 가스 정화 장치와, 환원제 탱크와, 상태 판정부와, 유압 펌프와, 펌프 제어부를 구비한다. 배기 가스 정화 장치는, 엔진으로부터 배출되는 배기 가스 중의 질소산화물을 정화한다. 환원제 탱크는 배기 가스 정화 장치에 공급하는 환원제를 저장한다. 상태 판정부는 환원제 탱크에 저장된 환원제의 상태를 판정한다. 유압 펌프는 엔진에 의해 구동된다. 펌프 제어부는, 상태 판정부에서 판정된 환원제의 상태에 따라서 유압 펌프를 제어한다. 펌프 제어부는, 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 유압 펌프의 최대 흡수 토크보다 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 작아지는 제한 운전 펌프 흡수 토크 특성선을 이용하여, 유압 펌프의 흡수 토크를 제어한다.
본 발명의 작업 차량에 의하면, 상태 판정부는, 환원제 탱크에 저장된 환원제의 상태를 판정하여, 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 유압 펌프의 최대 흡수 토크보다 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 작아지는 제한 운전 펌프 흡수 토크 특성선을 이용하여, 유압 펌프의 흡수 토크를 제어한다. 이에 따라, 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우, 작업기의 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 변경되어, 작업하고 있는 작업 모드에 상관없이 작업자에 대하여 작업기의 작업 마력이 저하된 것을 감지시키는 것이 가능하다.
본 발명의 다른 국면에 따른 작업 차량은, 부하 상태에 따른 작업이 가능한 복수의 작업 모드를 갖는 작업 차량으로서, 엔진과, 배기 가스 정화 장치와, 환원제 탱크와, 상태 판정부와, 유압 펌프와, 펌프 제어부를 구비한다. 배기 가스 정화 장치는, 엔진으로부터 배출되는 배기 가스 중의 질소산화물을 정화한다. 환원제 탱크는 배기 가스 정화 장치에 공급하는 환원제를 저장한다. 상태 판정부는 배기 가스 정화 장치의 상태를 판정한다. 유압 펌프는 엔진에 의해 구동된다. 펌프 제어부는, 상태 판정부에서 판정된 배기 가스 정화 장치의 상태에 따라서 유압 펌프를 제어한다. 펌프 제어부는, 배기 가스 정화 장치가 소정 상태가 된 경우, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 유압 펌프의 최대 흡수 토크보다 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 작아지는 제한 운전 펌프 흡수 토크 특성선을 이용하여, 유압 펌프의 흡수 토크를 제어한다.
본 발명의 작업 차량에 의하면, 상태 판정부는, 배기 가스 정화 장치의 상태를 판정하여, 배기 가스 정화 장치가 소정 상태가 된 경우, 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 유압 펌프의 최대 흡수 토크보다 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 작아지는 제한 운전 펌프 흡수 토크 특성선을 이용하여, 유압 펌프의 흡수 토크를 제어한다. 이에 따라, 배기 가스 정화 장치가 소정 상태가 된 경우, 작업기의 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 변경되어, 작업하고 있는 작업 모드에 상관없이 작업자에 대하여 작업기의 작업 마력이 저하된 것을 감지시키는 것이 가능하다.
바람직하게는, 작업 차량은 통지부를 더 구비한다. 통지부는 상태 판정부의 판정 결과를 통지한다.
상기에 의하면, 통지부에 의해 상태 판정부의 검출 결과를 통지하기 때문에 검출 결과를 작업자가 용이하게 인식하는 것이 가능하다.
환원제 등의 상태에 따라서 작업하고 있는 작업 모드에 상관없이 작업자에 대하여 엔진의 출력 마력이 저하된 것을 감지시키는 것이 가능하다.
도 1은 실시형태에 기초하는 작업 차량(101)의 외관을 설명하는 도면이다.
도 2는 실시형태에 기초하는 운전실(8)의 내부 구성을 나타내는 사시도이다.
도 3은 실시형태에 기초하는 작업 차량(101)의 제어 시스템의 구성을 나타내는 간략도이다.
도 4는 실시형태에 기초하는 작업 차량(101)의 제어 시스템의 메인 컨트롤러(50)를 설명하는 기능 블럭도이다.
도 5는 실시형태에 기초하는 모니터 장치(21)의 구성을 설명하는 도면이다.
도 6은 실시형태에 기초하는 작업 모드 선택 화면의 일례를 설명하는 도면이다.
도 7은 실시형태에 기초하는 엔진 출력 토크 커브에 관해 설명하는 도면이다.
도 8은 실시형태에 기초하는 작업 차량(101)의 메인 컨트롤러(50)에서의 디레이트 처리를 설명하는 플로우도이다.
도 9는 실시형태에 기초하는 모니터 장치(21)에 표시되는 가이던스 정보의 일례를 설명하는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 관해 도면에 기초하여 설명한다.
<전체 구성>
도 1은, 실시형태에 기초하는 작업 차량(101)의 외관을 설명하는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 실시형태에 기초하는 작업 차량(101)으로서, 본 예에 있어서는 주로 유압 셔블을 예를 들어 설명한다.
작업 차량(101)은, 하부 주행체(1)와, 상부 선회체(3)와, 작업기(4)를 주로 갖고 있다. 작업 차량 본체는, 하부 주행체(1)와 상부 선회체(3)에 의해 구성된다. 하부 주행체(1)는, 좌우 한쌍의 크롤러 벨트를 갖고 있다. 상부 선회체(3)는, 하부 주행체(1)의 상부의 선회 기구를 통해 선회 가능하게 장착된다.
작업기(4)는, 상부 선회체(3)에 있어서, 상하 방향으로 작동 가능하게 피봇 지지되어 있고, 토사의 굴착 등의 작업을 행한다. 작업기(4)는, 붐(5)과, 아암(6)과, 버킷(7)을 포함한다. 붐(5)은 베이스가 상부 선회체(3)에 가동 가능하게 연결되어 있다. 아암(6)은 붐(5)의 선단에 가동 가능하게 연결되어 있다. 버킷(7)은 아암(6)의 선단에 가동 가능하게 연결되어 있다. 또한, 상부 선회체(3)는 운전실(8) 등을 포함한다.
<운전실의 구성>
도 2는, 제1 실시형태에 기초하는 운전실(8)의 내부 구성을 나타내는 사시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 운전실(8)은, 운전석(9)과, 주행 조작부(10)와, 어태치먼트용 페달(15)과, 측방창(16)과, 계기판(17)과, 작업기 레버(18, 19)와, 로킹 레버(20)와, 모니터 장치(21)와, 전방창(22)과, 세로 프레임(23)을 갖는다.
운전석(9)은 운전실(8)의 중앙부에 마련된다. 주행 조작부(10)는 운전석(9)의 전방에 마련된다.
주행 조작부(10)는, 주행 레버(11, 12)와, 주행 페달(13, 14)을 포함한다. 주행 페달(13, 14)은 각 주행 레버(11, 12)와 일체로 가동한다. 하부 주행체(1)는, 조작자가 주행 레버(11, 12)를 전방으로 미는 것에 의해 전진한다. 또한, 하부 주행체(1)는, 조작자가 주행 레버(11, 12)를 후방으로 당기는 것에 의해 후진한다.
어태치먼트용 페달(15)은 주행 조작부(10)의 근방에 마련된다. 또한, 계기판(17)은 도 2의 우측의 측방창(16) 근방에 마련된다.
작업기 레버(18, 19)는 운전석(9)의 좌우측부에 마련된다. 작업기 레버(18, 19)는, 붐(5)의 상하 이동, 아암(6) 및 버킷(7)의 회동, 및 상부 선회체(3)의 선회 조작 등을 행하는 것이다.
로킹 레버(20)는 작업기 레버(18)의 근방에 마련된다. 여기서, 로킹 레버(20)란, 작업기(4)의 조작, 상부 선회체(3)의 선회 및 하부 주행체(1)의 주행 등의 기능을 정지시키기 위한 것이다. 로킹 레버(20)를 수직 상태로 위치시키는 조작(여기서는 로킹 레버의 인하 조작)을 행함으로써, 작업기(4) 등의 움직임을 로킹(규제)할 수 있다. 로킹 레버(20)에 의해 작업기(4) 등의 움직임이 로킹된 상태에서는, 조작자가 작업기 레버(18, 19)를 조작하더라도 작업기(4) 등이 동작하지 않는다. 또한, 마찬가지로 주행 레버(11, 12)와 주행 페달(13, 14)을 조작하더라도 하부 주행체(1)는 동작하지 않는다. 한편, 로킹 레버(20)를 수평 상태로 위치시키는 조작(여기서는 로킹 레버의 인상 조작)을 행함으로써, 작업기(4) 등의 움직임의 로킹(규제)을 해제할 수 있다. 이에 따라, 작업기(4) 등이 동작 가능해진다.
모니터 장치(21)는, 운전실(8)의 전방창(22)과 한쪽의 측방창(16)을 구획하는 세로 프레임(23)의 하부에 마련되고, 작업 차량(101)의 엔진 상태, 가이던스 정보, 경고 정보 등을 표시한다. 또한, 모니터 장치(21)는, 작업 차량(101)의 여러가지 동작에 관한 설정 지시를 접수할 수 있게 마련되어 있다.
여기서, 엔진 상태란, 예컨대, 엔진 냉각수의 온도, 작동유 온도, 연료 잔량 등이다. 가이던스 정보란, 일례로서 작업 차량의 엔진 등의 점검ㆍ정비를 촉진하는 표시 등이다. 본 예에 있어서는, 예컨대 환원제의 보급을 촉진하기 위해 엔진 출력의 규제 상태를 나타내는 정보를 표시하는 것이 가능하다. 여러가지 동작이란, 작업 모드의 설정 등이다. 경고 정보란, 조작자에게 주의를 환기시킬 필요가 있는 정보이다.
<제어 시스템의 구성>
도 3은, 실시형태에 기초하는 작업 차량(101)의 제어 시스템의 구성을 나타내는 간략도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 작업 차량(101)의 제어 시스템은, 일례로서, 작업기 레버(18, 19), 주행 레버(11, 12)와, 로킹 레버(20)와, 모니터 장치(21)와, 제1 유압 펌프(31A)와, 제2 유압 펌프(31B)와, 경사판 구동 장치(32)와, 컨트롤 밸브(34)와, 유압 액츄에이터(35)와, 엔진(36)과, 엔진 컨트롤러(38)와, 연료 다이얼(39)과, 회전 센서(40)와, 작업기 레버 장치(41)와, 압력 스위치(42)와, 밸브(43)와, 전위차계(45)와, 스타터 스위치(46)와, 압력 센서(47)와, 메인 컨트롤러(50)를 포함한다.
또한, 작업 차량(101)의 제어 시스템은, 배기 가스 정화 장치(60)와, 환원제 탱크(69)를 더 포함한다.
배기 가스 정화 장치(60)는, EGR(Exhaust Gas Recirculation)(61)과, 배기 정화 유닛(62)과, 중계 접속관(믹싱 배관)(64)과, 선택 환원 촉매 장치(65)와, 배기통(66)과, 환원제 분사 장치(84)를 더 포함한다.
환원제 분사 장치(84)는, 환원제 공급 펌프(82)와, 환원제 분사 밸브(68)를 갖는다.
배기 정화 유닛(62)은, 디젤 산화 촉매 장치(62A)와, 디젤 미립자 포집 필터 장치(62B)를 포함한다.
제1 유압 펌프(31A)는, 작업기(4) 등의 구동에 이용하는 작동유를 토출한다.
제2 유압 펌프(31B)는, 작업기 레버(18, 19), 주행 레버(11, 12)의 조작에 따른 유압(파일럿압)을 발생시키기 위해 이용되는 오일을 토출한다. 제1 유압 펌프(31A)에는 경사판 구동 장치(32)가 접속되어 있다.
경사판 구동 장치(32)는, 메인 컨트롤러(50)로부터의 지시에 기초하여 구동하고, 제1 유압 펌프(31A)의 경사판의 경사 각도를 변경한다. 제1 유압 펌프(31A)에는, 컨트롤 밸브(34)를 통해 유압 액츄에이터(35)가 접속된다. 유압 액츄에이터(35)는, 붐용 실린더, 아암용 실린더, 버킷용 실린더, 선회용 유압 모터 및 주행용 유압 모터 등이다.
컨트롤 밸브(34)는 작업기 레버 장치(41)와 접속된다. 작업기 레버 장치(41)는, 작업기 레버(18, 19), 주행 레버(11, 12)의 조작 방향 및/또는 조작량에 따른 파일럿압을 컨트롤 밸브(34)에 출력한다. 컨트롤 밸브(34)는, 그 파일럿압에 따라서 유압 액츄에이터(35)를 제어한다.
제2 유압 펌프(31B)에는, 작업기 레버(18, 19), 주행 레버(11, 12)와 로킹 레버(20)가 접속된다.
작업기 레버 장치(41)에는 압력 센서(47)가 접속된다. 압력 센서(47)는, 작업기 레버(18, 19), 주행 레버(11, 12)의 조작 상태에 따른 레버 조작 신호를 메인 컨트롤러(50)에 출력한다.
메인 컨트롤러(50)는, 작업량에 따라서 설정되는 펌프 흡수 토크, 연료 다이얼(39) 등으로 설정되는 엔진 회전수, 및 실제 엔진 회전수 등에 따라서, 제1 유압 펌프(31A)가 엔진(36)의 각 출력점에서의 베스트 매칭의 토크를 흡수하는 제어를 행한다.
엔진(36)은, 제1 유압 펌프(31A) 및 제2 유압 펌프(31B)와 접속하는 구동축을 갖는다.
엔진 컨트롤러(38)는, 메인 컨트롤러(50)로부터의 지시에 따라 엔진(36)의 동작을 제어한다. 엔진(36)은, 일례로서 디젤 엔진이다. 엔진(36)의 엔진 회전수는 연료 다이얼(39) 등에 의해 설정되고, 실제의 엔진 회전수는 회전 센서(40)에 의해 검출된다. 회전 센서(40)는 메인 컨트롤러(50)와 접속된다.
연료 다이얼(39)에는 전위차계(45)가 마련되고, 전위차계(45)에 의해 연료 다이얼(39)의 조작량이 검출되어 엔진 컨트롤러(38)에 대하여 엔진(36)의 회전수에 관한 다이얼 지령의 값(다이얼 지령치라고도 칭함)이 출력된다. 그 연료 다이얼(39)의 다이얼 지령치에 따라서 엔진(36)의 목표 회전수가 조정된다.
엔진 컨트롤러(38)는, 메인 컨트롤러(50)로부터의 지시에 따라 연료 분사 장치가 분사하는 연료 분사량 등의 제어를 행하여 엔진(36)의 회전수를 조절한다. 또한, 엔진 컨트롤러(38)는, 메인 컨트롤러(50)로부터의 제1 유압 펌프(31A)에 대한 제어 지시에 따라 엔진(36)의 엔진 회전수를 조절한다.
스타터 스위치(46)는 엔진 컨트롤러(38)와 접속된다. 조작자가 스타터 스위치(46)를 조작(스타트로 설정)함으로써, 시동 신호가 엔진 컨트롤러(38)에 출력되고, 엔진(36)이 시동된다.
메인 컨트롤러(50)는, 작업 차량(101) 전체를 제어하는 컨트롤러이며, CPU(Central Processing Unit), 불휘발성 메모리, 타이머 등에 의해 구성된다. 메인 컨트롤러(50)는, 엔진 컨트롤러(38) 및 모니터 장치(21) 등을 제어한다. 또, 본 예에 있어서는, 메인 컨트롤러(50)와, 엔진 컨트롤러(38)가 각각 별개인 구성에 관해 설명하고 있지만 공통의 하나의 컨트롤러로 하는 것도 가능하다.
로킹 레버(20)에는 압력 스위치(42)가 접속되어 있다. 압력 스위치(42)는, 로킹 레버(20)가 로킹측으로 조작되었을 때에 그 조작을 검지하여, 밸브(솔리노이드 밸브)(43)에 신호를 보낸다. 이것에 의해, 밸브(43)는 오일의 공급을 차단하기 때문에, 작업기(4)의 조작, 상부 선회체(3)의 선회 및 하부 주행체(1)의 주행 등의 기능을 정지시키는 것이 가능해진다. 또한, 압력 스위치(42)는, 메인 컨트롤러(50)에도 동일한 신호를 보낸다.
디젤 산화 촉매 장치(62A)는, 엔진(36)의 배기 가스 중의 질소산화물(NOx) 중 일산화질소(NO)를 저감시키고 이산화질소(NO2)를 증가시키는 기능을 갖는다.
디젤 미립자 포집 필터 장치(62B)는, 엔진(36)으로부터의 배기를 처리하는 장치이다. 디젤 미립자 포집 필터 장치(62B)는, 엔진(36)의 배기 중에 포함되는 입자형 물질을 필터에 의해 포집하고, 포집한 입자형 물질을 소각하도록 구성되어 있다. 필터는, 예를 들면 세라믹으로 이루어져 있다.
선택 환원 촉매 장치(65)는, 환원제로서 예를 들어 요소수를 가수분해하여 얻어지는 암모니아(NH3)를 이용하여 질소산화물 NOx를 환원하기 위한 것이다. 선택 환원 촉매 장치(65)는, 원리적으로는, 질소산화물(NOx)이 암모니아(NH3)와 화학 반응함으로써 질소(N2)와 물(H2O)로 환원되는 것을 응용한 것이다. 작업 차량(101)에는, 예를 들면 요소수를 넣은 환원제 탱크(69)가 탑재되어 있다. 단, 환원제는 요소수에 한정되는 것이 아니라, 질소산화물 NOx를 환원할 수 있는 것이면 된다.
중계 접속관(믹싱 배관)(64)은, 디젤 미립자 포집 필터 장치(62B)와 선택 환원 촉매 장치(65) 사이를 접속하고 있다. 이 믹싱 배관(64)에서는, 디젤 미립자 포집 필터 장치로부터 선택 환원 촉매 장치(65)로 향하는 배기 가스에 대하여 환원제가 분사되어 혼합된다.
환원제 분사 장치(84)는, 환원제 공급 펌프(82)에 의해 환원제 탱크(69)로부터 퍼 올린 환원제(요소수)를 환원제 분사 밸브(68)를 통해 배기 가스에 분사한다.
센서(91)는, 환원제 탱크(69)에 대하여 마련되고, 환원제 탱크(69)에 저장된 환원제의 상태를 검출한다. 본 예에 있어서는, 환원제의 상태로서 액량 및 품질(예컨대 요소수의 농도)의 적어도 어느 하나를 검출한다. 그리고, 센서(91)는, 환원제 탱크(69)로부터 검출한 검출 결과를 메인 컨트롤러(50)에 출력한다.
예컨대, 센서(91)로서, 초음파식 또는 광학식 액면 센서 등을 채택하여 액량을 검출하는 것이 가능하다. 또, 액량을 검출하는 것이 가능한 수단(예컨대 전기적인 수단 등)이라면, 센서(91)로서 어떠한 수단을 채택해도 좋다. 또한, 센서(91)로서, 농도 센서 등을 채택하여, 품질(요소수의 농도)을 검출하는 것이 가능하다. 또, 농도를 검출하는 것이 가능한 수단(예컨대 화학적인 반응 수단 등)이라면, 어떠한 수단을 채택해도 좋다. 또, 액면 센서 및 농도 센서를 일체화시킨 센서로 해도 좋다.
센서(92)는, 환원제 분사 밸브(68)에 대하여 마련되고, 환원제 분사 밸브(68)의 상태를 검출한다. 본 예에 있어서는 환원제 분사 밸브(68)의 상태로서 분사 밸브의 밸브 상태(즉 상황) 등을 검출한다. 센서(92)는, 환원제 분사 밸브(68)의 상태에 관해 검출한 검출 결과를 메인 컨트롤러(50)에 출력한다.
센서(93)는, EGR(61)에 대하여 마련되고, EGR(61)의 상태를 검출한다. 본 예에 있어서는, EGR(61)의 상태로서 EGR(61)의 배관의 상태에 관해 검출한 검출 결과를 메인 컨트롤러(50)에 출력한다.
배기통(66)은, 선택 환원 촉매 장치(65)에 접속되어 있고, 선택 환원 촉매 장치(65)를 통과한 후의 배기를 대기 중에 배출하기 위한 것이다.
EGR(61)은, 연소후의 배기 가스의 일부를 취출하고, 흡기측으로 유도하여 다시 흡기시키는 장치이다. 이에 따라, 배기 가스 중의 질소산화물 NOx의 저감을 도모하는 것이 가능하다.
또, 엔진(36), 배기 가스 정화 장치(60), 환원제 탱크(69), 제1 유압 펌프(31A)는, 각각 본 발명의 「엔진」, 「배기 가스 정화 장치」, 「환원제 탱크」, 「유압 펌프」의 일례이다.
<기능 블록도>
도 4는, 실시형태에 기초하는 작업 차량(101)의 제어 시스템의 메인 컨트롤러(50)를 설명하는 기능 블럭도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 메인 컨트롤러(50)와 다른 주변 기기의 관계가 나타나 있다. 여기서는, 주변 기기로서, 모니터 장치(21)와, 엔진(36)과, 엔진 컨트롤러(38)와, 연료 다이얼(39)과, 전위차계(45)와, 스타터 스위치(46)와, 센서(91∼93)가 나타나 있다.
메인 컨트롤러(50)는, 모드 판정부(51)와, 상태 판정부(52)와, 통지부(53)와, 메모리(55)와, 엔진 출력 제어부(54)와, 펌프 출력 제어부(56)를 포함한다.
모니터 장치(21)는, 입력부(211)와, 표시부(212)와, 표시 제어부(213)를 포함한다.
모드 판정부(51)는, 입력부(211)의 작업 모드 선택 스위치(112)(도 5)의 선택 입력을 접수하여 작업 모드를 판정한다. 본 예에 있어서는, 후술하는 바와 같이 「P」모드, 「E0」∼「E3」모드가 마련되어 있고, 어느 선택의 입력을 접수할지를 판정한다. 모드 판정부(51)는, 판정 결과를 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다.
메모리(55)는, 엔진 출력 토크 제어 및 펌프 흡수 토크 제어에 관한 각종 정보를 저장한다. 구체적으로는, 메모리(55)는, 후술하는 엔진 출력 토크 커브 및 펌프 흡수 토크 특성선에 관한 정보를 저장한다.
엔진 출력 제어부(54)는, 모드 판정부(51)로부터의 작업 모드의 판정 결과의 입력을 받아, 메모리(55)에 저장되어 있는 복수의 작업 모드에 각각 대응하는 엔진 출력 커브 중에서 선택된 작업 모드에 대응하는 엔진 출력 토크 커브를 취득한다.
그리고, 엔진 출력 제어부(54)는, 취득한 그 작업 모드에 대응하는 엔진 출력 토크 커브에 따라서 엔진(36)을 제어하도록 엔진 컨트롤러(38)에 설정 지시한다. 또한, 엔진 출력 제어부(54)는, 설정한 엔진 출력 토크 커브의 정보를 펌프 출력 제어부(56)에 출력한다.
엔진 컨트롤러(38)는, 작업 모드에 대응하여 설정된 엔진 출력 토크 커브에 따라서 엔진(36)을 제어한다. 이에 따라, 설정된 엔진 출력 토크 커브의 특성에 따라서 엔진(36)의 회전수에 기초하는 토크가 엔진(36)으로부터 출력된다.
펌프 출력 제어부(56)는, 모드 판정부(51)로부터의 작업 모드의 판정 결과의 입력 또는 엔진 출력 제어부(54)로부터의 통지를 접수하여, 메모리(55)에 저장되어 있는 복수의 펌프 흡수 토크 특성선 중에서, 선택된 작업 모드에 대응하는 펌프 흡수 토크 특성선을 취득한다.
그리고, 펌프 출력 제어부(56)는, 취득한 펌프 흡수 토크 특성선에 따라서 유압 펌프(예컨대 제1 유압 펌프(31A))를 제어한다. 구체적으로는, 펌프 출력 제어부(56)는, 작업 모드에 대응하여 설정된 펌프 흡수 토크 특성선에 따라서 엔진 컨트롤러(38)로부터 입력되는 엔진 회전수에 따라서 유압 펌프(예컨대 제1 유압 펌프(31A))의 경사판을 제어한다.
또한, 펌프 출력 제어부(56)는, 취득한 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVP와, 엔진 출력 제어부(54)로부터 출력된 엔진 출력 토크 커브 LP의 교점인 출력 토크점 MP으로서 최대 흡수 토크치를 산출한다. 이에 따라, 펌프 출력 제어부(56)는, 유압 펌프(예컨대 제1 유압 펌프(31A))에서의 토크치가 최대 흡수 토크치를 초과하지 않도록 유압 펌프의 경사판을 제어한다. 다른 작업 모드에 관해서도 마찬가지이다.
상태 판정부(52)는, 센서(91∼93)로부터 입력되는 센서치에 기초하여 각종 상태를 판정한다.
상태 판정부(52)는, 센서(91)로부터의 환원제 탱크(69)에 저장된 환원제의 상태의 검출 결과에 기초하여 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다. 구체적으로는, 상태 판정부(52)는, 환원제 탱크(69)에 저장된 환원제의 액량이 소정량 이하가 되었다고 판정한 경우에는 그 상태라는 취지를 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다. 또한, 상태 판정부(52)는, 환원제 탱크(69)에 저장된 환원제의 액량이 더욱 낮은 소정량 이하의 상태가 되었다고 판정한 경우에는, 그 상태라는 취지를 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다. 또, 여기서는, 상태 판정부(52)는, 환원제 탱크(69)에 저장된 환원제의 액량이 소정량 이하의 상태가 되었다고 판정한 경우에는, 그 상태라는 취지를 엔진 출력 제어부(54)에 출력하는 경우에 관해 설명하지만, 특별히 액량에 한정되지 않고 품질(예컨대 암모니아의 농도 등)을 판정하도록 해도 좋다. 구체적으로는, 상태 판정부는, 환원제 탱크(69)에 저장된 환원제의 소정 성분의 비율이 소정치 이하가 되었다고 판정한 경우에는 그 상태라는 취지를 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다. 또한, 상태 판정부(52)는, 환원제 탱크(69)에 저장된 환원제의 소정 성분의 비율이 더욱 낮은 소정치 이하가 되었다고 판정한 경우에는 그 상태라는 취지를 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다. 또, 상태 판정부(52)는, 센서(91)로부터의 액량 및 품질의 양쪽을 검출한 검출 결과에 기초하여 상기 판단을 하도록 해도 좋다.
상태 판정부(52)는, 센서(92)로부터의 환원제 분사 밸브(68)의 상태의 검출 결과에 기초하여 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다. 구체적으로는, 상태 판정부(52)는, 환원제 분사 밸브(68)가 이상 상태라고 판정한 경우에는, 그 상태라는 취지를 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다.
상태 판정부(52)는, 센서(93)로부터의 EGR(61)의 상태의 검출 결과에 기초하여 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다. 구체적으로는, 상태 판정부(52)는, EGR(61)이 이상 상태라고 판정한 경우에는, 그 상태라는 취지를 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다.
통지부(53)는, 엔진 출력 제어부(54)로부터의 지시에 따라 가이던스 정보를 통지하도록 지시한다.
모니터 장치(21)의 표시 제어부(213)는, 통지부(53)로부터의 지시에 따라 표시부(212)에 소정의 가이던스 정보를 표시한다.
또, 상태 판정부(52), 통지부(53), 엔진 출력 제어부(54) 및 펌프 출력 제어부(56)는, 각각 본 발명의 「상태 판정부」, 「통지부」, 「엔진 제어부」 및 「펌프 제어부」의 일례이다.
<모니터 장치>
다음으로, 모니터 장치(21)의 구성을 설명한다.
도 5는, 실시형태에 기초하는 모니터 장치(21)의 구성을 설명하는 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 모니터 장치(21)는, 입력부(211)와, 표시부(212)와, 표시 제어부(213)를 포함한다.
입력부(211)는 각종 정보의 입력을 접수한다. 모니터 장치(21)는 메인 컨트롤러(50)와 접속되고, 입력부(211)에서 접수된 입력은 메인 컨트롤러(50)에 출력된다.
표시부(212)는 액정 화면 등을 이용하여 실현된다.
표시 제어부(213)는 표시부(212)의 표시 내용을 제어한다. 구체적으로는, 표시 제어부(213)는, 메인 컨트롤러(50)로부터의 지시에 따라 작업 차량(101)의 동작에 관한 정보를 표시한다. 그 정보에는, 엔진 상태의 정보 또는 가이던스 정보, 경고 정보 등이 포함된다.
입력부(211)에 관해 구체적으로 설명한다. 입력부(211)는 복수의 스위치에 의해 구성되어 있다. 입력부(211)는 기능 스위치(F1∼F6)를 갖는다.
기능 스위치(F1∼F6)는 표시부(212)의 하측에 위치하며, 「F1」∼「F6」로 각각 표시되어 있고, 각 스위치의 상측에서 표시부(212)가 표시하는 아이콘(일례로서 가이던스 아이콘(I1∼I3))에 대응한 신호를 입력하기 위한 스위치이다.
또한, 입력부(211)는, 기능 스위치(F1∼F6)의 하측에 마련된 디셀러레이션 스위치(111)와, 작업 모드 선택 스위치(112)와, 주행 속도단 선택 스위치(113)와, 버저 캔슬 스위치(114)와, 와이퍼 스위치(115)와, 워셔 스위치(116)와, 에어컨 스위치(117)를 갖는다.
디셀러레이션 스위치(111)는, 작업기 레버(18, 19)가 중립 위치로 되돌아가고 나서 소정 시간후에 엔진(36)의 엔진 회전수를 소정의 회전수까지 저하시키는 디셀러레이션 제어를 실행시키는 스위치이다. 「중립 위치」란, 작업기 레버(18, 19)가 조작되지 않은 상태(무작업 상태)인 것을 의미한다.
작업 모드 선택 스위치(112)는, 작업 차량(101)의 작업 모드를 복수의 작업 모드에서 선택하는 스위치이다. 주행 속도단 선택 스위치(113)는, 작업 차량(101)의 주행 속도단을 복수의 주행 속도단에서 선택하는 스위치이다. 버저 캔슬 스위치(114)는, 작업 차량(101)이 소정의 경고 상태가 되면 발생하는 버저음을 캔슬하는 스위치이다. 와이퍼 스위치(115)는, 작업 차량(101)의 운전실(8)(도 2를 참조)의 자동차 앞유리에 마련되는 와이퍼(도시하지 않음)를 동작시키는 스위치이다. 워셔 스위치(116)는, 자동차 앞유리에 세정수를 분사하는 워셔(도시하지 않음)를 작동하는 스위치이다. 에어컨 스위치(117)는, 운전실(8) 내의 에어컨의 각종 기능을 조작하는 스위치이다.
또, 입력부(211)로서, 저항막 방식 등의 터치패널을 적용하는 것도 가능하다. 본 예에 있어서는, 표시부(212)가 표시하고 있는 화면으로서, 작업 차량(101)이 통상 동작중에 표시하는 표준 화면(301)을 표시하고 있는 경우가 나타나 있다.
그 표준 화면(301)은, 도시하지 않은 메모리에 미리 저장된 화면 데이터에 기초하여 표시 제어부(213)에 의해 생성된 것이다. 다른 화면에 관해서도 동일하다.
표준 화면(301)에는, 엔진수 온도 게이지(G1), 작동유 온도 게이지(G2) 및 연료 레벨 게이지(G3)가 나란히 표시되어 있고, 각각에 대응하는 센서로부터의 센서 신호에 기초하여 게이지의 바늘이 변화한다. 또한, 연료 레벨 게이지(G3)의 우측에는 연료 소비 게이지(G4)가 표시되어 있다.
표시부(212)의 상측의 중앙부에는 시계(W)가 표시되어 있다. 시계(W)의 우측에는, 설정되어 있는 작업 모드를 나타내는 작업 모드 아이콘(IU), 및 설정되어 있는 주행 속도단을 나타내는 주행 속도단 아이콘(IS)이 표시되어 있다.
표준 화면(301)에서는, 작업 모드 아이콘(IU)으로서 문자 「P」가 표시되어 있다. 이것은, 작업 모드가 통상의 굴착 작업 등을 할 때에 이용되는 파워 모드로 설정되어 있는 경우의 표시이다.
이에 비해, 작업 차량(101)이 이코노미 모드로 설정되어 있는 경우, 작업 모드 아이콘(IU)으로서 문자 「E」가 표시되는 것으로 한다.
또한, 표준 화면(301)에서는, 주행 속도단 아이콘(IS)으로서 「Hi」라는 문자열을 포함하는 아이콘이 표시되어 있다.
이 아이콘은, 주행 속도단이 고속으로 설정되어 있는 경우의 표시이다. 주행 속도단 선택 스위치(113)에 의해 선택 입력되는 주행 속도단은, 저속, 중속, 고속의 3종류이다.
그 중, 저속이 선택된 경우에는, 주행 속도단 아이콘(IS)으로서 문자열 「Lo」를 포함하는 아이콘이 표시된다. 또한, 중속이 선택된 경우에는, 주행 속도단 아이콘(IS)으로서 문자열 「Mi」를 포함하는 아이콘이 표시된다.
표준 화면(301)의 하측의 위치이자 기능 스위치(F4∼F6)의 상측의 위치에는, 기능 스위치(F4∼F6)에 각각 대응하는 가이던스 아이콘(I1∼I3)이 표시되어 있다.
가이던스 아이콘(I1)은, 표시부(212)가 표시하는 화면을 카메라 화면으로 전환하는 것을 의미하는 아이콘이다. 카메라 화면이란, 작업 차량(101)의 외장부에 마련되어, 작업 차량(101)의 외계를 촬영하는 CCD 카메라 등(도시하지 않음)에 의해 취득된 화상 신호가 출력된 화면이다. 가이던스 아이콘(I2)은, 시계(W)의 표시를 서비스 미터의 표시로 전환하는 것을 의미하는 아이콘이다. 가이던스 아이콘(I3)은, 표시부(212)가 표시하는 화면을 사용자 모드 화면으로 전환하는 것을 의미하는 아이콘이다. 따라서, 예컨대 가이던스 아이콘(I1)에 대응하는 기능 스위치(F4)를 누르면, 표시부(212)가 표시하고 있는 화면이 카메라 화면으로 전환된다.
도 6은, 실시형태에 기초하는 작업 모드 선택 화면의 일례를 설명하는 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 작업 모드 선택 화면(302)은, 작업 모드 선택 스위치(112)(도 5)를 선택함으로써 표준 화면(301)으로부터 천이하여 표시된다.
본 예에 있어서는, 부하 상태에 따른 작업이 가능하도록 복수의 작업 모드가 마련되어 있고, 본 예에 있어서는, P 모드(파워 모드)의 「P」, E 모드(이코노미 모드)의 「E0」∼「E3」의 문자를 각각 포함하는 아이콘이 표시되고, 그 우측에 각각의 모드의 명칭이 표시되어 있다.
P 모드는, 중굴착 작업 등의 중부하 작업을 행할 때의 모드이고, E 모드는, 통상의 굴착 작업 등의 경부하 작업을 행할 때의 모드이다. E 모드는, P 모드에 비하여 엔진(36)의 최대 출력이 억제되어 있다. E 모드에 관해서는 4종류의 모드가 마련되어 있다. 본 예에 있어서는, 단계적으로 부하 상태가 낮은 상태에 맞춰 연료 소비를 억제하면서 효율적인 작업이 가능하도록 「E0」∼「E3」의 이코노미 모드가 마련되어 있다. 구체적으로는, 각 모드에 대응하여 마련되는 엔진 출력 토크 커브에 따라서 엔진(36)이 제어된다. 본 예에 있어서는, 「E3」의 이코노미 모드가 가장 부하 상태가 낮은 작업 모드로서 마련되어 있다.
또, 여기서는, P 모드를 선택하는 위치에 커서(303)가 표시되어 있는 경우가 나타나 있다. 예컨대, 입력부(211)의 조작 지시에 따라 E3 모드의 아이콘이 선택되면, E3 모드의 문자가 반전 표시되고, 모드 선택 상태가 된다. 그 작업 모드의 선택에 따라서 엔진 컨트롤러(38)에 대한 엔진(36)의 제어가 변경된다.
또한, 여기서는, P 모드 외에 E 모드가 4종류 존재하는 경우에 관해 예시했지만, P 모드 외에 하나의 E 모드와, 아암 크레인 모드와 브레이커 모드 등이 존재하는 양태이어도 좋다.
도 7은, 실시형태에 기초하는 엔진 출력 토크 커브에 관해 설명하는 도면이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 각 모드에 대응하여 엔진 출력 토크 커브가 설정된다.
여기서, 종축은 토크이고, 횡축은 엔진 회전수이다.
엔진 출력 토크 커브 LM은, 엔진(36)의 특성에 따라서 규정되는 최대 엔진 출력 토크 커브이며, 최대 회전수 FM, 최대 토크점 T 및 정격점 K(최대 마력점)를 갖는다. 엔진 출력 토크 커브는, 엔진의 회전수에 기초하는 엔진의 토크치를 규정하는 것이다.
또한, 엔진 출력 토크 커브 LP는, P 모드(파워 모드)일 때에 설정된다.
엔진 출력 토크 커브 L0, L3은, 각각 E0, E3(이코노미 모드) 모드일 때에 설정된다. 또, E1, E2 모드의 엔진 출력 토크 커브는, 일례로서 엔진 출력 토크 커브 L0, L3의 사이에 마련하는 것이 가능하다.
본 예에 있어서는, 부하 상태가 낮은 작업 모드에 따라서 단계적으로 마력이 작아지도록 엔진 출력 토크 커브가 설정되어 있다. 구체적으로는, 부하 상태가 낮은 작업 모드로 천이함에 따라서 토크가 작은 엔진 출력 토크 커브로 설정된다.
또, 작업기(4)의 부하 상태가 고부하인 중부하 작업이란, 버킷(7)에 대량의 토사 등의 짐을 유지하여 고속으로 선회하는 동작 등을 반복하는 작업이며, 엔진 출력으로서 고마력을 필요로 하는 작업을 의미한다. 작업기(4)의 부하 상태가 저부하인 경부하 작업이란, 굴착만 하는 단독 작업 또는 버킷(7)에 토사 등의 짐을 유지한 상태로 선회하는 동작을 간헐적으로 행하는 작업이며, 엔진 출력을 억제한 상태로 실행할 수 있는 작업을 의미한다.
또한, 유압 펌프(예컨대 제1 유압 펌프(31A))에 관해, 기호 EGOVP 등의 라인으로 표시되는 펌프 흡수 토크 특성선이 설정된다. 여기서, 펌프 흡수 토크 특성선은, 엔진 회전수를 변수로 하는 단조 증가 함수가 되도록 설정된다. 그리고, 출력 토크점 MP에 있어서 엔진(36)의 출력 토크와 유압 펌프의 흡수 토크가 일치(매칭)되고, 출력 토크점 MP에서의 엔진(36)의 최대 마력을 유압 펌프(예컨대 제1 유압 펌프(31A))가 흡수함으로써, 중굴착 작업을 고효율로 행할 수 있도록 되어 있다. 이와 같이, 예컨대 출력 토크점 MP에서의 엔진(36)의 출력 토크치 TP와 엔진 회전수 F0을 목표치로 하여, 엔진의 목표 회전수와 실회전수의 편차를 연산하면서 유압 펌프의 흡수 토크를 증감시켜, 출력 토크점 MP에 있어서 엔진의 출력 토크와 유압 펌프의 흡수 토크를 매칭시키는 제어 방식(엔진 회전수 센싱 제어)은, 이미 공지된 기술이기 때문에 그 상세한 설명에 관해서는 생략한다.
또, 펌프 흡수 토크 특성선은 각 엔진 토크 출력 커브마다 마련된다. 본 예에 있어서는, 엔진 출력 토크 커브 LP, L0, L3에 각각 대응하여 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVP, EGOV0, EGOV3이 마련되는 경우가 나타나 있다. 작업 모드에 대응하는 엔진 출력 토크 커브 및 펌프 흡수 토크 특성선에 기초하여, 그 작업 모드에서의 최대 흡수 토크가 설정된다.
또한, 본 실시형태에서는, 환원제 탱크(69)에 저장되어 있는 환원제의 상태에 따라서 엔진 출력 토크 커브가 설정된다. 구체적으로는, 환원제 탱크(69)에 저장되어 있는 환원제의 상태가 기준에 미치지 않게 된 경우, 엔진 출력 토크 커브는, 부하 상태가 가장 낮은 작업 모드인 E3 모드에 대응하는 엔진 출력 토크 커브 L3보다 마력이 작은 엔진 출력 토크 커브 LQ, LR로 설정된다. 보다 상세하게는, 환원제 탱크(69)의 환원제의 액량이 소정량 이하가 된 경우, 엔진 출력 토크 커브는, 엔진 출력 토크 커브 LQ, LR의 하나로 설정된다. 엔진 출력 토크 커브 LQ, LR는, 엔진 출력 토크 커브 L3을 기준으로 하여 마력이 작아지는 토크 커브이다. 마력이 작다는 것은, 2개의 엔진 출력 토크 커브를 비교했을 때에 서로 동일한 엔진 회전수일 때의 마력이 한쪽보다 다른쪽에 있어서 작아지는 것을 의미한다. 또한, 엔진 출력 토크 커브 LQ, LR에 각각 대응하여 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVQ, EGOVR가 마련되는 경우가 나타나 있다.
본 예에 있어서는, 엔진 출력 토크 커브 LP, L0, L3은, 작업 모드에 따라서 설정되는 엔진 출력 토크 커브이므로 통상 운전 엔진 출력 토크 커브라고도 칭해진다. 또한, 엔진 출력 토크 커브 LQ, LR는, 작업 모드에 따라서 설정되는 통상 운전 엔진 출력 토크 커브보다 엔진의 출력 마력이 작아지도록 설정되기 때문에 제한 운전 엔진 출력 토크 커브라고도 칭해진다. 또한, 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVQ, EGOVR는, 작업 모드에 따라서 설정되는 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVP, EGOV0, EGOV3 등보다 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 작아지도록 설정되기 때문에 제한 운전 펌프 흡수 토크 특성선으로도 칭해진다.
엔진 출력 토크 커브 LQ는, 예컨대 엔진 출력 토크 커브 L3을 기준으로 하여 5% 낮은 마력이 되도록 설정된다. 구체적으로는, 엔진 출력 토크 커브 LQ는, 동일한 회전수(예컨대 엔진 회전수 F0)에 있어서 엔진 출력 토크 커브 L3보다 5% 낮은 토크치가 되도록 설정된다. 마력은, 엔진 회전수×토크치×정수이므로 출력 토크점 MQ에서의 마력은, 출력 토크점 M3에서의 마력보다 5% 낮다.
또, 본 예에 있어서는, 동일한 회전수에 있어서 5% 낮은 토크치가 되도록 엔진 출력 토크 커브 LQ를 설정하는 경우에 관해 설명했지만, 토크치에 한정되지 않고 엔진 회전수를 낮게 하여 마력을 낮게 하도록 해도 좋다. 본 예에 있어서는, 엔진 출력 토크 커브 L3을 기준으로 하여 마력이 작아지도록 엔진 회전수 및 토크 중 적어도 한쪽이 낮은 엔진 출력 토크 커브 LQ로 설정한다.
상기 구성에 따라서, 본 실시형태에서의 엔진 출력 제어부(54)는, 상태 판정부(52)로부터의 출력 결과에 기초하여 작업 모드에 대응하여 설정된 엔진 출력 토크 커브를 변경한다. 구체적으로는, 상태 판정부(52)에 있어서, 환원제 탱크(69)에 저장된 환원제의 액량이 소정량 이하가 되었다고 판정한 경우에, 엔진 출력 제어부(54)는, 엔진을 저출력으로 제어하는 제1 디레이트 처리를 실행한다. 여기서, 제1 디레이트 처리란, 설정하는 엔진 출력 토크 커브를 복수의 작업 모드 중의 부하 상태가 가장 낮은 작업 모드에 대응하는 엔진 출력 토크 커브보다 마력이 작은 엔진 출력 토크 커브로 설정하는 처리이다. 구체적으로는, 엔진 출력 토크 커브 L3을 기준으로 하여 마력이 작은 엔진 출력 토크 커브 LQ를 이용하여, 엔진의 출력을 제어한다.
또한, 엔진 출력 제어부(54)는, 펌프 출력 제어부(56)에 대하여 제1 디레이트 처리로 변경된 것을 통지하고, 펌프 출력 제어부(56)는, 메모리(55)에 저장되어 있는 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVQ을 취득하고, 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVQ을 이용하여 유압 펌프의 흡수 토크를 제어한다. 구체적으로는, 펌프 출력 제어부(56)는, 취득한 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVQ에 따라서 유압 펌프(예컨대 제1 유압 펌프(31A))를 제어하도록 경사판 구동 장치(32)에 지시한다. 이 경우의 최대 흡수 토크치는 출력 토크점 MQ가 된다.
본 실시형태에 있어서는, 엔진 제어에 관해, 그 제1 디레이트 처리에 의해, 가장 낮은 작업 모드에 대응하는 엔진 출력 토크 커브 L3보다 마력이 작은 엔진 출력 토크 커브 LQ로 설정된다. 이에 따라, 작업 차량에 있어서, 어느 작업 모드로 작업하고 있는 경우에도, 가장 낮은 작업 모드보다 마력이 작은 엔진 출력 토크 커브로 설정되기 때문에, 작업 차량을 조작하는 작업자에게 마력이 저하된 것을 용이하게 파악시키는 것이 가능하다.
이에 따라 엔진 출력이 규제되어 저출력 상태에 있는 것을 작업자에게 파악시켜 환원제의 보급 등의 메인터넌스를 충분히 촉진하는 것이 가능하다.
또한, 엔진 출력을 규제함으로써 질소산화물(NOx)을 포함하는 배기 가스의 공기 중으로의 방출을 억제하는 것이 가능하다.
본 예에 있어서는, 제1 디레이트 처리에 의해 마력을 5% 저하시키는 엔진 출력 토크 커브로 설정하는 경우에 관해 설명했지만, 특별히 5%에 한정되지 않고, 일반적으로 작업 차량을 조작하는 작업자에게 마력의 저하를 검지시키는 것이 가능할 정도로 마력을 저하시키는 것이 가능하다면 어떠한 범위로 설정해도 좋다. 예컨대, 5∼15% 저하시키는 것이 가능하고, 바람직하게는 5∼10% 정도 저하시키는 엔진 출력 토크 커브로 설정하는 것이 가능하다.
또한, 본 실시형태에 있어서, 엔진 출력 제어부(54)는, 상태 판정부(52)로부터의 출력 결과에 기초하여 제1 디레이트 처리에 의해 설정된 엔진 출력 토크 커브를 더 변경한다. 구체적으로는, 상태 판정부(52)에 있어서, 환원제 탱크(69)에 저장된 환원제의 액량이 더욱 낮은 소정량 이하가 되었다고 판정한 경우에, 엔진 출력 제어부(54)는, 엔진을 저출력으로 제어하는 제2 디레이트 처리를 실행한다. 여기서, 제2 디레이트 처리란, 제1 디레이트 처리에 의해 설정된 엔진 출력 토크 커브를 기준으로 하여 마력이 더욱 작은 엔진 출력 토크 커브로 설정하는 처리이다. 구체적으로는, 엔진 출력 토크 커브 LQ를 기준으로 하여 마력이 작은 엔진 출력 토크 커브 LR를 이용하여, 엔진의 출력을 제어한다.
또한, 엔진 출력 제어부(54)는, 펌프 출력 제어부(56)에 대하여 제2 디레이트 처리로 변경된 것을 통지하고, 펌프 출력 제어부(56)는, 메모리(55)에 저장되어 있는 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVR를 취득하고, 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVQ을 이용하여 유압 펌프의 흡수 토크를 제어한다. 구체적으로는, 펌프 출력 제어부(56)는, 취득한 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVR에 따라서 유압 펌프(예컨대 제1 유압 펌프(31A))를 제어하도록 경사판 구동 장치(32)에 지시한다. 이 경우의 최대 흡수 토크치는 출력 토크점 MR이 된다.
본 실시형태에 있어서는, 엔진 제어에 관해, 그 제2 디레이트 처리에 의해, 제1 디레이트 처리보다 더욱 마력이 작은 엔진 출력 토크 커브 LR로 설정한다. 이에 따라, 작업 차량에 있어서, 어느 작업 모드로 작업하고 있는 경우에도, 보다 마력이 작은 엔진 출력 토크 커브로 설정되기 때문에, 작업 차량을 조작하는 작업자에게 마력이 저하된 것을 보다 용이하게 파악시키는 것이 가능하다.
이에 따라 엔진 출력이 규제되어 저출력 상태에 있는 것을 작업자에게 파악시켜 환원제의 보급 등의 메인터넌스를 충분히 촉진하는 것이 가능하다.
또한, 엔진 출력을 더욱 규제함으로써 질소산화물(NOx)을 포함하는 배기 가스의 공기 중으로의 방출을 더욱 억제하는 것이 가능하다.
이하에, 상기 처리를 실행하는 플로우에 관해 설명한다.
<플로우 처리>
도 8은, 실시형태에 기초하는 작업 차량(101)의 메인 컨트롤러(50)에서의 디레이트 처리를 설명하는 플로우도이다. 본 예에 있어서는, 환원제 잔량의 저하에 따라서 디레이트 처리를 실행하는 경우에 관해 설명한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 환원제 잔량이 X% 이하인지 아닌지를 판단한다(단계 S1). 구체적으로는, 상태 판정부(52)는, 센서(91)로부터의 환원제의 액량의 검출 결과에 기초하여 환원제 잔량이 X% 이하인지 아닌지를 판단한다. 또, X%는, 환원제의 잔량이 저하된 경우에, 작업자에게 환원제의 보급 등을 통지할 필요가 있는 상황을 고려하여 설정되는 값이며, 당업자라면 적절한 값으로 적절하게 설정하는 것이 가능하다.
단계 S1에 있어서, 환원제 잔량이 X% 이하가 될 때까지 단계 S1의 상태를 유지하고, 환원제 잔량이 X% 이하가 되었다고 판단한 경우에는, 제1 디레이트 처리를 실행한다(단계 S2). 구체적으로는, 상태 판정부(52)는 엔진 출력 제어부(54)에 그 취지를 지시하고, 엔진 출력 제어부(54)는 엔진 출력 토크 커브 LQ로 설정한다. 또한, 엔진 출력 제어부(54)는 펌프 출력 제어부(56)에 지시하고, 펌프 출력 제어부(56)는, 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVQ에 따라서 유압 펌프(예컨대 제1 유압 펌프(31A))를 제어하도록 경사판 구동 장치(32)에 설정 지시한다. 이 경우의 최대 흡수 토크치는 출력 토크점 MQ가 된다.
그리고, 통지 처리를 실행한다(단계 S3). 구체적으로는, 엔진 출력 제어부(54)는 통지부(53)에 지시하고, 통지부(53)는 가이던스 정보를 작업자에게 통지한다. 가이던스 정보의 내용에 관해서는 후술한다.
다음으로, 환원제 잔량이 Y% 이하인지 아닌지를 판단한다(단계 S4). 구체적으로는, 상태 판정부(52)는, 센서(91)로부터의 환원제의 액량의 검출 결과에 기초하여 환원제 잔량이 Y% 이하(X>Y)인지 아닌지를 판단한다. 또, Y%는, 환원제의 잔량이 저하된 경우에, 작업자에게 환원제의 보급 등을 통지할 필요가 있는 상황을 고려하여 설정되는 값이며, 당업자라면 적절한 값으로 적절하게 설정하는 것이 가능하다.
단계 S4에 있어서, 환원제 잔량이 Y% 이하가 될 때까지 단계 S4의 상태를 유지하고, 환원제 잔량이 Y% 이하가 되었다고 판단한 경우에는, 제2 디레이트 처리를 실행한다(단계 S5). 구체적으로는, 상태 판정부(52)는 엔진 출력 제어부(54)에 그 취지를 지시하고, 엔진 출력 제어부(54)는 엔진 출력 토크 커브 LR로 설정한다. 또한, 엔진 출력 제어부(54)는 펌프 출력 제어부(56)에 지시하고, 펌프 출력 제어부(56)는, 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVR에 따라서 유압 펌프(예컨대 제1 유압 펌프(31A))를 제어하도록 경사판 구동 장치(32)에 설정 지시한다. 이 경우의 최대 흡수 토크치는 출력 토크점 MR이 된다.
그리고, 처리를 종료한다(엔드).
또, 본 예에 있어서는, 센서(91)를 이용하여 환원제 잔량의 저하에 따라서 디레이트 처리를 실행하는 경우에 관해 설명했지만, 특별히 환원제 잔량의 저하에 한정되지 않고, 센서(91)를 이용하여 환원제의 품질이 저하된 경우에 관해서도 동일한 디레이트 처리를 실행하는 것이 가능하다.
또한, 센서(91)를 이용한 환원제의 상태에 기초하는 디레이트 처리에 한정되지 않고, 센서(92, 93)를 이용한 배기 가스 정화 장치의 상태에 기초하여 동일한 디레이트 처리를 실행하는 것이 가능하다. 구체적으로는, 상태 판정부(52)는, 센서(92)로부터의 환원제 분사 밸브(68)의 이상 상태를 검출한 경우에는, 그 상태를 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다. 그 상태 판정부(52)로부터의 지시에 따라, 상기 제1 디레이트 처리 및 제2 디레이트 처리를 실행하는 것이 가능하다.
또한, 상태 판정부(52)는, 센서(93)로부터의 EGR(61)의 이상 상태를 검출한 경우에는, 그 상태를 엔진 출력 제어부(54)에 출력한다. 그 상태 판정부(52)로부터의 지시에 따라, 상기 제1 디레이트 처리 및 제2 디레이트 처리를 실행하는 것이 가능하다.
또, 단계적인 이상 상태의 검출이 아닌 경우에는, 제1 디레이트 처리를 스킵하여 제2 디레이트 처리를 실행하도록 해도 좋다.
<가이던스 표시>
도 9는, 실시형태에 기초하는 모니터 장치(21)에 표시되는 가이던스 정보의 일례를 설명하는 도면이다.
도 9에는, 모니터 장치(21)의 표시부(212)에 가이던스 정보가 통지되어 있는 경우가 나타나 있다. 구체적으로는, 「출력 제한을 실시중입니다.」라는 가이던스가 메시지 표시되어 있다. 본 예에 있어서는, 통지부(53)는, 엔진 출력 제어부(54)로부터의 지시에 따라 제1 디레이트 처리를 실행할 때에, 가이던스 정보를 통지한다.
그 가이던스 정보를 작업자에게 통지함으로써, 실제로 엔진 출력을 저하시킴과 함께, 작업자에 대하여 현재의 엔진 출력으로서 출력이 규제되어 있는 상태인 것을 용이하게 파악시키는 것이 가능하다.
또, 본 예에 있어서는, 가이던스 정보로서, 표시부(212)에 메시지 표시하는 경우에 관해 설명했지만, 특별히 이것에 한정되지 않고, 음성으로 그 메시지를 출력하도록 해도 좋고, 또한, 메시지와 관련된 아이콘을 표시하여, 작업자에게 가이던스 정보를 통지하는 것이 가능하다. 또한, 통지 방식으로서, 진동 기능을 이용하여 모니터 장치(21)를 진동시키거나, 또는, 발광 기능을 이용하여 표시부(212)의 표시를 점멸시키는 등의 처리를 실행하는 것도 가능하다.
또, 메시지의 내용에 관해서는, 상기에 한정되지 않고, 환원제의 보급 등의 메인터넌스를 촉진하는 내용이라면 어떠한 것이어도 좋다. 또한, 어떠한 메인터넌스 또는 보수 점검 등이 필요한지의 정보를 통지하는 것도 가능하다. 예컨대, 센서(91)의 검지 결과에 기초하여 환원제 탱크(69)에 저장된 환원제의 액량이 저하된 경우라면 그 상태이며, 환원제를 보급할 필요가 있다는 취지를 통지하는 것이 가능하다. 또는, 센서(92, 93)의 검지 결과에 기초하여 배기 가스 정화 장치의 상태(예컨대 환원제 분사 밸브(68)의 상태)가 이상하다면 그 상태인 것을 통지하여, 메인터넌스 등이 필요하다는 취지를 통지하는 것이 가능하다.
또, 본 예에 있어서는, 제1 디레이트 처리를 실행할 때에 통지하는 방식에 관해 설명했지만, 제2 디레이트 처리를 실행할 때에 통지 내용을 변경하여 더욱 환원제의 보급 등의 메인터넌스를 촉진하도록 해도 좋다.
또, 작업 차량의 일례로서, 유압 셔블을 예를 들어 설명했지만, 불도저, 휠로더 등의 작업 차량에도 적용 가능하며, 엔진(36)이 마련된 작업용 기계라면 어떠한 것에도 적용 가능하다.
(변형예)
상기 실시형태에 있어서는, 엔진 제어에 관해, 상기 제1 및 제2 디레이트 처리에 의해, 가장 낮은 작업 모드에 대응하는 엔진 출력 토크 커브 L3보다 마력이 작은 엔진 출력 토크 커브 LQ, LR로 설정하여, 작업자에게 마력이 저하된 것을 용이하게 파악시키는 경우에 관해 설명했지만, 동일한 방식에 따라서 펌프 제어하는 것도 가능하다.
본 변형예에 있어서는, 펌프 제어에 관해, 상기 제1 및 제2 디레이트 처리에 의해, 가장 낮은 작업 모드에 대응하는 펌프 흡수 토크 특성선 EGOV3보다 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 작아지는 펌프 흡수 토크 특성선 EGOVQ, EGOVR로 설정한다. 이에 따라, 작업 차량에 있어서, 어느 작업 모드로 작업하고 있는 경우에도, 가장 낮은 작업 모드보다 최대 흡수 토크가 작은 펌프 흡수 토크 특성선으로 설정되기 때문에, 작업 차량을 조작하는 작업자에게 마력이 저하된 것을 용이하게 파악시키는 것이 가능하다.
이상, 본 발명의 실시형태에 관해 설명했지만, 이번에 개시된 실시형태는 모든 점에서 예시이며 제한적인 것이 아니라고 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는 청구범위에 의해 제시되며, 청구범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.
1 : 하부 주행체, 2 : 선회 기구, 2a : 조립체, 3 : 상부 선회체, 4 : 작업기, 5 : 붐, 6 : 아암, 7 : 버킷, 8 : 운전실, 9 : 운전석, 10 : 주행 조작부, 11, 12 : 주행 레버, 13, 14 : 주행 페달, 15 : 어태치먼트용 페달, 16 : 측방창, 17 : 계기판, 18, 19 : 작업기 레버, 20 : 로킹 레버, 21 : 모니터 장치, 22 : 전방창, 23 : 세로 프레임, 31A : 제1 유압 펌프, 31B : 제2 유압 펌프, 32 : 경사판 구동 장치, 34 : 컨트롤 밸브, 35 : 유압 액츄에이터, 36 : 엔진, 38 : 엔진 컨트롤러, 39 : 연료 다이얼, 40 : 회전 센서, 41 : 작업기 레버 장치, 42 : 압력 스위치, 43 : 밸브, 45 : 전위차계, 46 : 스타터 스위치, 47 : 압력 센서, 50 : 메인 컨트롤러, 51 : 모드 판정부, 52 : 상태 판정부, 53 : 통지부, 54 : 엔진 출력 제어부, 55 : 메모리, 56 : 펌프 출력 제어부, 60 : 배기 가스 정화 장치, 61 : EGR, 62 : 배기 정화 유닛, 62A : 디젤 산화 촉매 장치, 62B : 디젤 미립자 포집 필터 장치, 64 : 믹싱 배관, 65 : 선택 환원 촉매 장치, 66 : 배기통, 68 : 환원제 분사 밸브, 69 : 환원제 탱크, 82 : 환원제 공급 펌프, 84 : 환원제 분사 장치, 91∼93 : 센서, 101 : 작업 차량, 111 : 디셀러레이션 스위치, 112 : 작업 모드 선택 스위치, 113 : 주행 속도단 선택 스위치, 114 : 버저 캔슬 스위치, 115 : 와이퍼 스위치, 116 : 워셔 스위치, 117 : 에어컨 스위치, 211 : 입력부, 212 : 표시부, 213 : 표시 제어부.

Claims (9)

  1. 부하 상태에 따른 작업이 가능한 복수의 작업 모드를 갖는 작업 차량으로서,
    엔진과,
    상기 엔진으로부터 배출되는 배기 가스 중의 질소산화물을 정화하는 배기 가스 정화 장치와,
    상기 배기 가스 정화 장치에 공급하는 환원제를 저장하는 환원제 탱크와,
    상기 환원제 탱크에 저장된 상기 환원제의 상태를 판정하는 상태 판정부와,
    상기 상태 판정부에서 판정된 상기 환원제의 상태에 따라서 상기 엔진의 출력을 제어하는 엔진 제어부를 구비하고,
    상기 엔진 제어부는, 상기 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우, 상기 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 엔진의 출력 마력보다 엔진의 출력 마력이 작아지는 제한 운전 엔진 출력 토크 커브를 이용하여, 상기 엔진의 출력을 제어하는 것인 작업 차량.
  2. 제1항에 있어서, 상기 상태 판정부는, 상기 환원제의 상태로서 상기 환원제의 농도를 판정하는 것인 작업 차량.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 작업기와,
    상기 작업기를 구동시키는 유압 액츄에이터와,
    상기 유압 액츄에이터에 대하여, 상기 엔진의 구동에 의해 작동유를 공급하는 유압 펌프와,
    상기 유압 펌프의 흡수 토크를 제어하는 펌프 제어부를 더 구비하고,
    상기 펌프 제어부는, 상기 제한 운전 엔진 출력 토크 커브와 상기 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우에 설정되는 제한 펌프 흡수 토크 특성선에 기초하여 최대 흡수 토크를 설정하는 것인 작업 차량.
  4. 부하 상태에 따른 작업이 가능한 복수의 작업 모드를 갖는 작업 차량으로서,
    엔진과,
    상기 엔진으로부터 배출되는 배기 가스 중의 질소산화물을 정화하는 배기 가스 정화 장치와,
    상기 배기 가스 정화 장치에 공급하는 환원제를 저장하는 환원제 탱크와,
    상기 배기 가스 정화 장치의 상태를 판정하는 상태 판정부와,
    상기 상태 판정부에서 판정된 상기 배기 가스 정화 장치의 상태에 따라서 상기 엔진의 출력을 제어하는 엔진 제어부를 구비하고,
    상기 엔진 제어부는, 상기 배기 가스 정화 장치가 미리 정해진 상태가 된 경우, 상기 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 엔진의 출력 마력보다 엔진의 출력 마력이 작아지는 제한 운전 엔진 출력 토크 커브를 이용하여, 상기 엔진의 출력을 제어하는 것인 작업 차량.
  5. 제4항에 있어서, 작업기와,
    상기 작업기를 구동시키는 유압 액츄에이터와,
    상기 유압 액츄에이터에 대하여, 상기 엔진의 구동에 의해 작동유를 공급하는 유압 펌프와,
    상기 유압 펌프의 흡수 토크를 제어하는 펌프 제어부를 더 구비하고,
    상기 펌프 제어부는, 상기 제한 운전 엔진 출력 토크 커브와 상기 배기 가스 정화 장치가 미리 정해진 상태가 된 경우에 설정되는 제한 펌프 흡수 토크 특성선에 기초하여 최대 흡수 토크를 설정하는 것인 작업 차량.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제한 운전 엔진 출력 토크 커브는, 상기 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때에 설정되는 통상 운전 엔진 출력 토크 커브보다 최고 엔진 회전수 및 토크 중 적어도 한쪽이 낮은 것인 작업 차량.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제한 운전 엔진 출력 토크 커브는, 상기 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때에 설정되는 통상 운전 엔진 출력 토크 커브에 따르는 마력보다 5% 이상 낮은 마력이 되도록 설정되는 것인 작업 차량.
  8. 부하 상태에 따른 작업이 가능한 복수의 작업 모드를 갖는 작업 차량으로서,
    엔진과,
    상기 엔진으로부터 배출되는 배기 가스 중의 질소산화물을 정화하는 배기 가스 정화 장치와,
    상기 배기 가스 정화 장치에 공급하는 환원제를 저장하는 환원제 탱크와,
    상기 환원제 탱크에 저장된 상기 환원제의 상태를 판정하는 상태 판정부와,
    상기 엔진에 의해 구동되는 유압 펌프와,
    상기 상태 판정부에서 판정된 상기 환원제의 상태에 따라서 상기 유압 펌프를 제어하는 펌프 제어부를 구비하고,
    상기 펌프 제어부는, 상기 환원제의 상태가 기준치 이하가 된 경우, 상기 복수의 작업 모드 각각이 선택되었을 때의 유압 펌프의 최대 흡수 토크보다 유압 펌프의 최대 흡수 토크가 작아지는 제한 운전 펌프 흡수 토크 특성선을 이용하여, 상기 유압 펌프의 흡수 토크를 제어하는 작업 차량.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상태 판정부의 판정 결과를 통지하는 통지부를 더 구비하는 작업 차량.
KR1020157017950A 2014-02-26 2014-02-26 작업 차량 KR20160002669A (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/054763 WO2014185117A1 (ja) 2014-02-26 2014-02-26 作業車両

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20160002669A true KR20160002669A (ko) 2016-01-08

Family

ID=51898104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020157017950A KR20160002669A (ko) 2014-02-26 2014-02-26 작업 차량

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9758946B2 (ko)
JP (1) JPWO2014185117A1 (ko)
KR (1) KR20160002669A (ko)
CN (1) CN104411935A (ko)
DE (1) DE112014000011T5 (ko)
IN (1) IN2015DN06777A (ko)
WO (1) WO2014185117A1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101661565B1 (ko) * 2016-08-26 2016-10-05 주식회사 이알인터내셔널 운행차용 강제 출력 제한 및 모니터링 장치
KR101662145B1 (ko) * 2016-03-30 2016-10-06 주식회사 이알인터내셔널 운행차용 강제 출력 제한 및 모니터링 장치
KR101683471B1 (ko) * 2016-08-26 2016-12-21 주식회사 이알인터내셔널 운행차용 강제 출력 제한 및 모니터링 장치
KR20180068032A (ko) * 2016-12-13 2018-06-21 현대자동차주식회사 엔진 제어 방법
KR20230071324A (ko) * 2021-11-16 2023-05-23 대한민국(농촌진흥청장) 농업용 작업차량의 이산화탄소 배출량 제어장치 및 제어방법

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104797463B (zh) * 2013-11-19 2017-03-15 株式会社小松制作所 作业车辆的显示装置及其显示方法
JP2016108997A (ja) * 2014-12-04 2016-06-20 日本車輌製造株式会社 作業機械の制御装置
JP6417920B2 (ja) * 2014-12-19 2018-11-07 株式会社タダノ ラフテレーンクレーン
US20170058490A1 (en) * 2015-09-01 2017-03-02 Komatsu Ltd. Working vehicle and working vehicle control method
FR3047521B1 (fr) * 2016-02-05 2020-02-14 Renault S.A.S Procede de controle d'un dispositif de motorisation et dispositif de motorisation associe
US9976285B2 (en) * 2016-07-27 2018-05-22 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Excavating implement heading control
EP3587675A4 (en) * 2017-02-22 2020-04-29 Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. EXCAVATOR
JP6682476B2 (ja) * 2017-06-29 2020-04-15 株式会社クボタ 作業機
DE112017000037B4 (de) * 2017-07-27 2021-12-16 Komatsu Ltd. Steuersystem, arbeitsmaschine und steuerverfahren

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007321672A (ja) 2006-06-01 2007-12-13 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の排ガス浄化装置
JP2007321671A (ja) 2006-06-01 2007-12-13 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の排ガス浄化装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002235533A (ja) 2001-02-07 2002-08-23 Komatsu Ltd 内燃機関の排気ガス浄化装置
JP2002371831A (ja) * 2001-06-13 2002-12-26 Nissan Diesel Motor Co Ltd 自動車の排ガス浄化装置
JP2006125247A (ja) * 2004-10-27 2006-05-18 Hitachi Ltd エンジンの排気ガス浄化方法及び排気ガス浄化装置
JP3686672B1 (ja) 2004-12-24 2005-08-24 日産ディーゼル工業株式会社 エンジンの排気浄化装置
US20070163245A1 (en) * 2006-01-19 2007-07-19 Sheridan Todd A Reagent refill and supply system for an SCR exhaust aftertreatment system
JP4524679B2 (ja) 2006-03-15 2010-08-18 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド建設機械
JP4922899B2 (ja) * 2007-11-07 2012-04-25 株式会社日立ハイテクノロジーズ 尿素水注入装置
JP4852024B2 (ja) 2007-11-22 2012-01-11 日立建機株式会社 作業車両の排ガス後処理装置
KR100907363B1 (ko) * 2008-03-03 2009-07-10 현대자동차주식회사 Ｕｒｅａ-ｓｃｒ 시스템 제어방법
JP5320124B2 (ja) * 2009-03-30 2013-10-23 株式会社小松製作所 作業車両および作業車両の制御方法
JP5342473B2 (ja) 2010-02-25 2013-11-13 ナブテスコ株式会社 ハイブリッド建機の制御装置
JP5839471B2 (ja) * 2012-02-01 2016-01-06 住友建機株式会社 建設機械の排ガス浄化装置
JP2013160104A (ja) 2012-02-02 2013-08-19 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 建設機械の排ガス浄化装置
KR20140087369A (ko) * 2012-12-28 2014-07-09 현대자동차주식회사 요소 레벨 센서의 고장 진단 방법 및 장치
KR101416408B1 (ko) * 2012-12-31 2014-07-09 기아자동차 주식회사 요소 품질 센서의 고장 진단 방법 및 장치
CN104995380B (zh) * 2014-02-18 2018-03-06 株式会社小松制作所 作业车辆及作业车辆用显示装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007321672A (ja) 2006-06-01 2007-12-13 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の排ガス浄化装置
JP2007321671A (ja) 2006-06-01 2007-12-13 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の排ガス浄化装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101662145B1 (ko) * 2016-03-30 2016-10-06 주식회사 이알인터내셔널 운행차용 강제 출력 제한 및 모니터링 장치
KR101661565B1 (ko) * 2016-08-26 2016-10-05 주식회사 이알인터내셔널 운행차용 강제 출력 제한 및 모니터링 장치
KR101683471B1 (ko) * 2016-08-26 2016-12-21 주식회사 이알인터내셔널 운행차용 강제 출력 제한 및 모니터링 장치
KR20180068032A (ko) * 2016-12-13 2018-06-21 현대자동차주식회사 엔진 제어 방법
KR20230071324A (ko) * 2021-11-16 2023-05-23 대한민국(농촌진흥청장) 농업용 작업차량의 이산화탄소 배출량 제어장치 및 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2014185117A1 (ja) 2017-02-23
CN104411935A (zh) 2015-03-11
IN2015DN06777A (ko) 2015-08-14
US20150240454A1 (en) 2015-08-27
DE112014000011T5 (de) 2015-06-25
WO2014185117A1 (ja) 2014-11-20
US9758946B2 (en) 2017-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20160002669A (ko) 작업 차량
KR101630588B1 (ko) 작업 차량
KR101665278B1 (ko) 작업 차량
KR101489628B1 (ko) 작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법
JP5572770B1 (ja) 作業車両の表示装置及びその表示方法
KR101327372B1 (ko) 가이던스 출력 장치, 가이던스 출력 방법, 및 가이던스 출력 장치를 구비한 건설 기계
KR102426642B1 (ko) 리프팅마그넷 장착 작업기계
JP5491561B2 (ja) 建設機械、及び建設機械の運転動作の良否報知方法
JP5839471B2 (ja) 建設機械の排ガス浄化装置
JP6403332B2 (ja) 作業車両
KR101413556B1 (ko) 무한궤도식 건설 기계
WO2013168312A1 (ja) 建設機械、及び建設機械の運転動作の良否報知方法
JP2014240640A (ja) 排気浄化装置
JP2014139439A (ja) 油圧ショベル

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application