WO2014185117A1 - 作業車両 - Google Patents

作業車両 Download PDF

Info

Publication number
WO2014185117A1
WO2014185117A1 PCT/JP2014/054763 JP2014054763W WO2014185117A1 WO 2014185117 A1 WO2014185117 A1 WO 2014185117A1 JP 2014054763 W JP2014054763 W JP 2014054763W WO 2014185117 A1 WO2014185117 A1 WO 2014185117A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
engine
reducing agent
state
work
exhaust gas
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/054763
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
仁 余喜多
英二 森永
孝造 奥田
一禎 森元
Original Assignee
株式会社小松製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社小松製作所 filed Critical 株式会社小松製作所
Priority to CN201480000206.2A priority Critical patent/CN104411935A/zh
Priority to KR1020157017950A priority patent/KR20160002669A/ko
Priority to JP2014520085A priority patent/JPWO2014185117A1/ja
Priority to US14/372,108 priority patent/US9758946B2/en
Priority to DE112014000011.6T priority patent/DE112014000011T5/de
Priority to PCT/JP2014/054763 priority patent/WO2014185117A1/ja
Priority to IN6777DEN2015 priority patent/IN2015DN06777A/en
Publication of WO2014185117A1 publication Critical patent/WO2014185117A1/ja

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • E02F9/2066—Control of propulsion units of the type combustion engines
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0858—Arrangement of component parts installed on superstructures not otherwise provided for, e.g. electric components, fenders, air-conditioning units
    • E02F9/0866—Engine compartment, e.g. heat exchangers, exhaust filters, cooling devices, silencers, mufflers, position of hydraulic pumps in the engine compartment
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0858—Arrangement of component parts installed on superstructures not otherwise provided for, e.g. electric components, fenders, air-conditioning units
    • E02F9/0883—Tanks, e.g. oil tank, urea tank, fuel tank
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01N—GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR INTERNAL COMBUSTION ENGINES
    • F01N11/00—Monitoring or diagnostic devices for exhaust-gas treatment apparatus, e.g. for catalytic activity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
    • F02D41/0235—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine in relation with the state of the exhaust gas treating apparatus
    • F02D41/027—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine in relation with the state of the exhaust gas treating apparatus to purge or regenerate the exhaust gas treating apparatus
    • F02D41/0275—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine in relation with the state of the exhaust gas treating apparatus to purge or regenerate the exhaust gas treating apparatus the exhaust gas treating apparatus being a NOx trap or adsorbent
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2409—Addressing techniques specially adapted therefor
    • F02D41/2422—Selective use of one or more tables
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01N—GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR INTERNAL COMBUSTION ENGINES
    • F01N2550/00—Monitoring or diagnosing the deterioration of exhaust systems
    • F01N2550/05—Systems for adding substances into exhaust
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01N—GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR INTERNAL COMBUSTION ENGINES
    • F01N2590/00—Exhaust or silencing apparatus adapted to particular use, e.g. for military applications, airplanes, submarines
    • F01N2590/08—Exhaust or silencing apparatus adapted to particular use, e.g. for military applications, airplanes, submarines for heavy duty applications, e.g. trucks, buses, tractors, locomotives
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01N—GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR INTERNAL COMBUSTION ENGINES
    • F01N3/00—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust
    • F01N3/08—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust for rendering innocuous
    • F01N3/10—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust for rendering innocuous by thermal or catalytic conversion of noxious components of exhaust
    • F01N3/18—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust for rendering innocuous by thermal or catalytic conversion of noxious components of exhaust characterised by methods of operation; Control
    • F01N3/20—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust for rendering innocuous by thermal or catalytic conversion of noxious components of exhaust characterised by methods of operation; Control specially adapted for catalytic conversion ; Methods of operation or control of catalytic converters
    • F01N3/2066—Selective catalytic reduction [SCR]
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
    • F02D2041/228—Warning displays
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/60—Input parameters for engine control said parameters being related to the driver demands or status
    • F02D2200/604—Engine control mode selected by driver, e.g. to manually start particle filter regeneration or to select driving style
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2250/00—Engine control related to specific problems or objectives
    • F02D2250/18—Control of the engine output torque
    • F02D2250/26—Control of the engine output torque by applying a torque limit
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A50/00—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE in human health protection, e.g. against extreme weather
    • Y02A50/20—Air quality improvement or preservation, e.g. vehicle emission control or emission reduction by using catalytic converters
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Definitions

  • the present invention relates to a work vehicle.
  • Exhaust treatment devices are installed in work vehicles such as hydraulic excavators, bulldozers, and wheel loaders.
  • Examples of the exhaust treatment device include a diesel particulate filter device (DPF), a diesel oxidation catalyst device (DOC), and a selective reduction catalyst device (SCR).
  • DPF diesel particulate filter device
  • DOC diesel oxidation catalyst device
  • SCR selective reduction catalyst device
  • the exhaust treatment device reduces nitrogen oxide (NOx) contained in the gas exhausted from the engine (exhaust gas) to a harmless gas by NOx reduction reaction.
  • the work vehicle is provided with a reducing agent tank that stores a reducing agent for performing the NOx reduction reaction, and the reducing agent stored in the reducing agent tank is injected into the exhaust gas.
  • the exhaust gas may be released into the air without causing NOx reduction reaction.
  • the work vehicle is provided with a plurality of work modes so that the work according to the load state (the situation at the time of work) is possible, and the worker sets the optimum work mode according to the load state. This enables efficient work.
  • the set work mode state when the set work mode state is set to a work mode with a low load state, it is possible to work with the engine controlled to a low output.
  • the engine when the engine is controlled to a low output according to the remaining amount of the reducing agent as in the above method, for example, when working in a work mode with a low load state, it is difficult for the operator to detect the low output of the engine. Maintenance such as replenishment cannot be encouraged to the workers.
  • the present invention has been made in order to solve the above-described problems, and the engine output horsepower is reduced with respect to the worker regardless of the work mode in which the work is performed according to the state of the reducing agent or the like. It is an object to provide a work vehicle that can be sensed.
  • a work vehicle is a work vehicle having a plurality of work modes capable of working according to a load state, an engine, an exhaust gas purification device, a reducing agent tank, a state determination unit, An engine control unit.
  • the exhaust gas purification device purifies nitrogen oxides in the exhaust gas discharged from the engine.
  • the reducing agent tank stores the reducing agent supplied to the exhaust gas purification device.
  • the state determination unit determines the state of the reducing agent stored in the reducing agent tank.
  • the engine control unit controls the output of the engine according to the state of the reducing agent determined by the state determination unit.
  • the engine control unit uses a limited operation engine output torque curve in which the engine output horsepower is smaller than the engine output horsepower when each of the plurality of work modes is selected when the state of the reducing agent becomes a reference value or less. To control the engine output.
  • the state determination unit determines the state of the reducing agent stored in the reducing agent tank, and when the state of the reducing agent is equal to or less than the reference value, each of the plurality of work modes is selected.
  • the engine output is controlled using a limited operation engine output torque curve in which the engine output horsepower is smaller than the engine output horsepower at that time.
  • the state determination unit determines the concentration of the reducing agent as the state of the reducing agent. According to the above, the state determination unit detects that the output horsepower of the engine has decreased for the worker regardless of the working mode in accordance with the quality of the reducing agent in order to determine the concentration of the reducing agent. It is possible to make it.
  • the work vehicle further includes a work machine, a hydraulic actuator, a hydraulic pump, and a pump control unit.
  • the hydraulic actuator drives the work machine.
  • the hydraulic pump supplies hydraulic oil to the hydraulic actuator by driving the engine.
  • the pump control unit controls the absorption torque of the hydraulic pump.
  • the pump control unit sets the maximum absorption torque based on the limited operation engine output torque curve and the limited pump absorption torque characteristic line that is set when the state of the reducing agent is equal to or less than the reference value.
  • the pump control unit sets the maximum absorption torque based on the limit operation engine output torque curve and the limit pump absorption torque characteristic line that is set when the state of the reducing agent is equal to or less than the reference value.
  • the maximum absorption torque of the hydraulic pump of the work machine is changed, and it is possible for the worker to sense that the work horsepower of the work machine has decreased regardless of the work mode in which the work machine is working.
  • a work vehicle is a work vehicle having a plurality of work modes capable of working according to a load state, and includes an engine, an exhaust gas purifying device, a reducing agent tank, and a state y determination unit. And an engine control unit.
  • the exhaust gas purification device purifies nitrogen oxides in the exhaust gas discharged from the engine.
  • the reducing agent tank stores the reducing agent supplied to the exhaust gas purification device.
  • the state determination unit determines the state of the exhaust gas purification device.
  • the engine control unit controls the output of the engine in accordance with the state of the exhaust gas purification device determined by the state determination unit.
  • the engine control unit uses a limited operation engine output torque curve in which the engine output horsepower is smaller than the engine output horsepower when each of the plurality of operation modes is selected when the exhaust gas purification device is in a predetermined state. Control engine output.
  • the state determination unit determines the state of the exhaust gas purification device, and when the exhaust gas purification device enters a predetermined state, the engine output when each of the plurality of work modes is selected.
  • the engine output is controlled using a limited operation engine output torque curve in which the engine output horsepower is smaller than the horsepower.
  • the work vehicle further includes a work machine, a hydraulic actuator, a hydraulic pump, and a pump control unit.
  • the hydraulic actuator drives the work machine.
  • the hydraulic pump supplies hydraulic oil to the hydraulic actuator by driving the engine.
  • the pump control unit controls the absorption torque of the hydraulic pump.
  • the pump control unit sets the maximum absorption torque based on the limited operation engine output torque curve and the limited pump absorption torque characteristic line that is set when the exhaust gas purification device enters a predetermined state.
  • the pump control unit sets the maximum absorption torque based on the limit operation engine output torque curve and the limit pump absorption torque characteristic line that is set when the exhaust gas purification device enters a predetermined state.
  • the maximum absorption torque of the hydraulic pump of the work machine is changed, and it is possible for the worker to sense that the work horsepower of the work machine has decreased regardless of the work mode in which the work machine is working.
  • At least one of the maximum engine speed and the torque is lower than the normal operation engine output torque curve set when each of the plurality of work modes is selected.
  • the limited operation engine output torque curve can reduce the engine output horsepower because at least one of the maximum engine speed and torque is lower than the normal operation engine output torque curve.
  • the limited operation engine output torque curve is set to a horsepower that is 5% or more lower than the horsepower following the normal operation engine output torque curve set when each of the plurality of work modes is selected.
  • the limited operation engine output torque curve is set so that the horsepower is 5% lower than the horsepower following the normal operation engine output torque curve set when each of the plurality of work modes is selected. It is possible to make the operator sufficiently sense that the output horsepower of the engine has decreased.
  • a work vehicle is a work vehicle having a plurality of work modes capable of working according to a load state, and includes an engine, an exhaust gas purification device, a reducing agent tank, a state determination unit, and And a hydraulic pump and a pump control unit.
  • the exhaust gas purification device purifies nitrogen oxides in the exhaust gas discharged from the engine.
  • the reducing agent tank stores the reducing agent supplied to the exhaust gas purification device.
  • the state determination unit determines the state of the reducing agent stored in the reducing agent tank.
  • the hydraulic pump is driven by the engine.
  • the pump control unit controls the hydraulic pump according to the state of the reducing agent determined by the state determination unit.
  • the pump control unit is a limited operation pump in which the maximum absorption torque of the hydraulic pump is smaller than the maximum absorption torque of the hydraulic pump when each of a plurality of work modes is selected when the state of the reducing agent is below a reference value.
  • the absorption torque of the hydraulic pump is controlled using the absorption torque characteristic line.
  • the state determination unit determines the state of the reducing agent stored in the reducing agent tank, and when the state of the reducing agent is equal to or less than the reference value, each of the plurality of work modes is selected.
  • the absorption torque of the hydraulic pump is controlled using a limited operation pump absorption torque characteristic line in which the maximum absorption torque of the hydraulic pump is smaller than the maximum absorption torque of the hydraulic pump when it is determined.
  • a work vehicle is a work vehicle having a plurality of work modes capable of working according to a load state, and includes an engine, an exhaust gas purification device, a reducing agent tank, a state determination unit, and And a hydraulic pump and a pump control unit.
  • the exhaust gas purification device purifies nitrogen oxides in the exhaust gas discharged from the engine.
  • the reducing agent tank stores the reducing agent supplied to the exhaust gas purification device.
  • the state determination unit determines the state of the exhaust gas purification device.
  • the hydraulic pump is driven by the engine.
  • the pump control unit controls the hydraulic pump according to the state of the exhaust gas purification device determined by the state determination unit.
  • the pump control unit absorbs the limited operation pump when the exhaust gas purification device is in a predetermined state, and the maximum absorption torque of the hydraulic pump is smaller than the maximum absorption torque of the hydraulic pump when each of the plurality of operation modes is selected.
  • the absorption torque of the hydraulic pump is controlled using the torque characteristic line.
  • the state determination unit determines the state of the exhaust gas purification device, and when the exhaust gas purification device is in a predetermined state, it is determined when each of the plurality of work modes is selected.
  • the absorption torque of the hydraulic pump is controlled using a limited operation pump absorption torque characteristic line in which the maximum absorption torque of the hydraulic pump is smaller than the maximum absorption torque of the hydraulic pump at that time.
  • the work vehicle further includes a notification unit.
  • the notification unit notifies the determination result of the state determination unit.
  • the notification unit since the notification unit notifies the detection result of the state determination unit, the operator can easily recognize the detection result.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating the appearance of a work vehicle 101 based on the embodiment.
  • a hydraulic excavator As shown in FIG. 1, as a work vehicle 101 based on the embodiment, in this example, a hydraulic excavator will be mainly described as an example.
  • the work vehicle 101 mainly includes a lower traveling body 1, an upper swing body 3, and a work implement 4.
  • the work vehicle main body is composed of a lower traveling body 1 and an upper swing body 3.
  • the lower traveling body 1 has a pair of left and right crawler belts.
  • the upper turning body 3 is mounted so as to be turnable via a turning mechanism at the top of the lower traveling body 1.
  • the work machine 4 is pivotally supported in the upper swing body 3 so as to be operable in the vertical direction, and performs work such as excavation of earth and sand.
  • the work machine 4 includes a boom 5, an arm 6, and a bucket 7.
  • the base of the boom 5 is movably connected to the upper swing body 3.
  • the arm 6 is movably connected to the tip of the boom 5.
  • the bucket 7 is movably connected to the tip of the arm 6.
  • the upper swing body 3 includes a cab 8 and the like.
  • FIG. 2 is a perspective view showing an internal configuration of the cab 8 based on the embodiment.
  • the cab 8 includes a driver's seat 9, a traveling operation unit 10, an attachment pedal 15, a side window 16, an instrument panel 17, work implement levers 18 and 19, a lock It has a lever 20, a monitor device 21, a front window 22, and a vertical frame 23.
  • the driver's seat 9 is provided in the central part of the driver's cab 8.
  • the travel operation unit 10 is provided in front of the driver seat 9.
  • the traveling operation unit 10 includes traveling levers 11 and 12 and traveling pedals 13 and 14.
  • the travel pedals 13 and 14 are movable integrally with the travel levers 11 and 12.
  • the lower traveling body 1 moves forward when the operator pushes the traveling levers 11 and 12 forward. Further, the lower traveling body 1 moves backward when the operator pulls the traveling levers 11 and 12 backward.
  • the attachment pedal 15 is provided in the vicinity of the traveling operation unit 10.
  • the instrument panel 17 is provided in the vicinity of the right side window 16 in FIG.
  • Work machine levers 18 and 19 are provided on the left and right sides of the driver's seat 9.
  • the work machine levers 18 and 19 are used to move the boom 5 up and down, rotate the arm 6 and the bucket 7, rotate the upper swing body 3, and the like.
  • the lock lever 20 is provided in the vicinity of the work machine lever 18.
  • the lock lever 20 is for stopping functions such as operation of the work implement 4, turning of the upper revolving structure 3, and traveling of the lower traveling structure 1.
  • the movement of the work implement 4 and the like can be locked (restricted) by performing an operation to position the lock lever 20 in the vertical state (here, a pull-down operation of the lock lever).
  • the lock lever 20 In a state where the movement of the work implement 4 or the like is locked by the lock lever 20, even if the operator operates the work implement levers 18 and 19, the work implement 4 or the like does not operate.
  • the traveling levers 11 and 12 and the traveling pedals 13 and 14 are operated, the lower traveling body 1 does not operate.
  • the monitor device 21 is provided below the vertical frame 23 that partitions the front window 22 and the one side window 16 of the cab 8, and displays the engine state, guidance information, warning information, and the like of the work vehicle 101. In addition, the monitor device 21 is provided so as to be able to accept setting instructions regarding various operations of the work vehicle 101.
  • the engine state is, for example, the temperature of engine cooling water, the temperature of hydraulic oil, the remaining amount of fuel, and the like.
  • the guidance information is, for example, a display that prompts inspection / maintenance of the engine of the work vehicle. In this example, it is possible to display information indicating a regulated state of the engine output, for example, in order to promote replenishment of the reducing agent.
  • the various operations include setting a work mode.
  • the warning information is information that needs to call attention to the operator.
  • FIG. 3 is a simplified diagram illustrating the configuration of the control system for the work vehicle 101 based on the embodiment.
  • the control system for the work vehicle 101 includes, as an example, work machine levers 18 and 19, travel levers 11 and 12, a lock lever 20, a monitor device 21, a first hydraulic pump 31A, A second hydraulic pump 31B, a swash plate drive device 32, a control valve 34, a hydraulic actuator 35, an engine 36, an engine controller 38, a fuel dial 39, a rotation sensor 40, a work implement lever device 41, A pressure switch 42, a valve 43, a potentiometer 45, a starter switch 46, a pressure sensor 47, and a main controller 50 are included.
  • control system for work vehicle 101 further includes an exhaust gas purification device 60 and a reducing agent tank 69.
  • the exhaust gas purification device 60 includes an EGR (Exhaust Gas Recirculation) 61, an exhaust purification unit 62, a relay connection pipe (mixing pipe) 64, a selective reduction catalyst device 65, an exhaust cylinder 66, and a reducing agent injection device 84. Further included.
  • the reducing agent injection device 84 includes a reducing agent supply pump 82 and a reducing agent injection valve 68.
  • the exhaust purification unit 62 includes a diesel oxidation catalyst device 62A and a diesel particulate filter device 62B.
  • the first hydraulic pump 31A discharges hydraulic fluid used for driving the work machine 4 and the like.
  • the second hydraulic pump 31B discharges oil that is used to generate hydraulic pressure (pilot pressure) corresponding to the operation of the work implement levers 18 and 19 and the travel levers 11 and 12.
  • a swash plate driving device 32 is connected to the first hydraulic pump 31A.
  • the swash plate driving device 32 is driven based on an instruction from the main controller 50 to change the inclination angle of the swash plate of the first hydraulic pump 31A.
  • a hydraulic actuator 35 is connected to the first hydraulic pump 31A via a control valve 34.
  • the hydraulic actuator 35 is a boom cylinder, an arm cylinder, a bucket cylinder, a turning hydraulic motor, a traveling hydraulic motor, or the like.
  • the control valve 34 is connected to the work machine lever device 41.
  • the work implement lever device 41 outputs a pilot pressure corresponding to the operation direction and / or the operation amount of the work implement levers 18 and 19 and the travel levers 11 and 12 to the control valve 34.
  • the control valve 34 controls the hydraulic actuator 35 according to the pilot pressure.
  • the work machine levers 18 and 19, the travel levers 11 and 12 and the lock lever 20 are connected to the second hydraulic pump 31B.
  • the pressure sensor 47 is connected to the work machine lever device 41.
  • the pressure sensor 47 outputs a lever operation signal corresponding to the operation state of the work machine levers 18 and 19 and the travel levers 11 and 12 to the main controller 50.
  • the main controller 50 determines whether the first hydraulic pump 31A outputs each output point of the engine 36 according to the pump absorption torque set according to the work amount, the engine speed set by the fuel dial 39, and the actual engine speed. Control is performed to absorb the best matching torque.
  • the engine 36 has a drive shaft connected to the first hydraulic pump 31A and the second hydraulic pump 31B.
  • the engine controller 38 controls the operation of the engine 36 in accordance with instructions from the main controller 50.
  • the engine 36 is a diesel engine as an example.
  • the engine speed of the engine 36 is set by the fuel dial 39 or the like, and the actual engine speed is detected by the rotation sensor 40.
  • the rotation sensor 40 is connected to the main controller 50.
  • the fuel dial 39 is provided with a potentiometer 45.
  • the amount of operation of the fuel dial 39 is detected by the potentiometer 45, and a dial command value (also referred to as a dial command value) relating to the rotational speed of the engine 36 is output to the engine controller 38.
  • the target rotational speed of the engine 36 is adjusted according to the dial command value of the fuel dial 39.
  • the engine controller 38 controls the amount of fuel injection injected by the fuel injection device in accordance with an instruction from the main controller 50 and adjusts the rotational speed of the engine 36. Further, the engine controller 38 adjusts the engine speed of the engine 36 in accordance with a control instruction from the main controller 50 to the first hydraulic pump 31A.
  • the starter switch 46 is connected to the engine controller 38. When the operator operates the starter switch 46 (set to start), a start signal is output to the engine controller 38 and the engine 36 is started.
  • the main controller 50 is a controller that controls the entire work vehicle 101, and includes a CPU (Central Processing Unit), a nonvolatile memory, a timer, and the like.
  • the main controller 50 controls the engine controller 38, the monitor device 21, and the like.
  • the main controller 50 and the engine controller 38 have been described with respect to different configurations, but a common controller can also be used.
  • the pressure switch 42 is connected to the lock lever 20.
  • the pressure switch 42 detects the operation when the lock lever 20 is operated to the lock side, and sends a signal to the valve (solenoid valve) 43.
  • the valve 43 shuts off the supply of oil, so that it is possible to stop functions such as operation of the work implement 4, turning of the upper turning body 3, and running of the lower running body 1.
  • the pressure switch 42 also sends a similar signal to the main controller 50.
  • the diesel oxidation catalyst device 62A has a function of reducing nitrogen monoxide (NO) among nitrogen oxides (NOx) in the exhaust gas of the engine 36 and increasing nitrogen dioxide (NO 2 ).
  • the diesel particulate filter device 62B is a device that processes the exhaust from the engine 36.
  • the diesel particulate filter device 62B is configured to collect particulate matter contained in the exhaust of the engine 36 with a filter and incinerate the collected particulate matter.
  • the filter is made of ceramic, for example.
  • the selective reduction catalyst device 65 is for reducing nitrogen oxides NOx using, for example, ammonia (NH 3 ) obtained by hydrolyzing urea water as a reducing agent.
  • the selective reduction catalyst device 65 is applied in principle that nitrogen oxide (NOx) is reduced to nitrogen (N 2 ) and water (H 2 O) by chemically reacting with ammonia (NH 3 ). It is a thing.
  • the work vehicle 101 is equipped with a reducing agent tank 69 containing, for example, urea water.
  • the reducing agent is not limited to urea water, and may be any one that can reduce nitrogen oxide NOx.
  • the relay connection pipe (mixing pipe) 64 connects the diesel particulate filter device 62B and the selective reduction catalyst device 65.
  • a reducing agent is injected and mixed with respect to the exhaust gas directed from the diesel particulate filter device to the selective reduction catalyst device 65.
  • the reducing agent injection device 84 injects the reducing agent (urea water) pumped up from the reducing agent tank 69 by the reducing agent supply pump 82 into the exhaust gas through the reducing agent injection valve 68.
  • the sensor 91 is provided for the reducing agent tank 69 and detects the state of the reducing agent stored in the reducing agent tank 69. In this example, at least one of the liquid amount and quality (for example, the concentration of urea water) is detected as the state of the reducing agent. Then, the sensor 91 outputs the detection result detected from the reducing agent tank 69 to the main controller 50.
  • the liquid amount and quality for example, the concentration of urea water
  • an ultrasonic or optical liquid level sensor or the like can be employed to detect the liquid amount.
  • any means may be employed as the sensor 91 as long as it is a means capable of detecting the amount of liquid (for example, an electrical means).
  • Any means may be employed as long as it is a means capable of detecting the concentration (for example, a chemical reaction means).
  • concentration sensor is good also as a sensor which integrated the liquid level sensor and the density
  • a sensor 92 is provided for the reducing agent injection valve 68 and detects the state of the reducing agent injection valve 68.
  • the state of the injection valve (that is, the condition) is detected as the state of the reducing agent injection valve 68.
  • the sensor 92 outputs a detection result detected for the state of the reducing agent injection valve 68 to the main controller 50.
  • Sensor 93 is provided for EGR 61 and detects the state of EGR 61.
  • the detection result detected for the state of the piping of the EGR 61 as the state of the EGR 61 is output to the main controller 50.
  • the exhaust cylinder 66 is connected to the selective reduction catalyst device 65, and is used for discharging the exhaust gas after passing through the selective reduction catalyst device 65 into the atmosphere.
  • the EGR 61 is a device that extracts a part of the exhaust gas after combustion, guides it to the intake side, and sucks it again. Thereby, it is possible to reduce nitrogen oxide NOx in the exhaust gas.
  • the engine 36, the exhaust gas purification device 60, the reducing agent tank 69, and the first hydraulic pump 31A are examples of the “engine”, “exhaust gas purification device”, “reducing agent tank”, and “hydraulic pump” of the present invention, respectively. It is.
  • FIG. 4 is a functional block diagram illustrating the main controller 50 of the control system for the work vehicle 101 based on the embodiment.
  • a monitor device 21 As shown in FIG. 4, the relationship between the main controller 50 and other peripheral devices is shown.
  • a monitor device 21 As shown in FIG. 4, the relationship between the main controller 50 and other peripheral devices is shown.
  • a monitor device 21 an engine 36, an engine controller 38, a fuel dial 39, a potentiometer 45, a starter switch 46, and sensors 91 to 93 are shown as peripheral devices.
  • the main controller 50 includes a mode determination unit 51, a state determination unit 52, a notification unit 53, a memory 55, an engine output control unit 54, and a pump output control unit 56.
  • the monitor device 21 includes an input unit 211, a display unit 212, and a display control unit 213.
  • the mode determination unit 51 receives the selection input of the work mode selection switch 112 (FIG. 5) of the input unit 211 and determines the work mode. In this example, as described later, a “P” mode and “E0” to “E3” modes are provided, and it is determined which selection input has been accepted.
  • the mode determination unit 51 outputs the determination result to the engine output control unit 54.
  • the memory 55 stores various information related to engine output torque control and pump absorption torque control. Specifically, the memory 55 stores information related to an engine output torque curve and a pump absorption torque characteristic line which will be described later.
  • the engine output control unit 54 receives the input of the work mode determination result from the mode determination unit 51, and the work mode selected from the engine output curves respectively corresponding to the plurality of work modes stored in the memory 55.
  • the engine output torque curve corresponding to is acquired.
  • the engine output control unit 54 instructs the engine controller 38 to control the engine 36 according to the engine output torque curve corresponding to the acquired work mode.
  • the engine output control unit 54 outputs information on the set engine output torque curve to the pump output control unit 56.
  • the engine controller 38 controls the engine 36 according to the engine output torque curve set corresponding to the work mode. As a result, torque based on the rotational speed of the engine 36 is output from the engine 36 in accordance with the characteristic of the set engine output torque curve.
  • the pump output control unit 56 receives the input of the determination result of the work mode from the mode determination unit 51 or the notification from the engine output control unit 54, and from among a plurality of pump absorption torque characteristic lines stored in the memory 55.
  • the pump absorption torque characteristic line corresponding to the selected work mode is acquired.
  • the pump output control unit 56 controls the hydraulic pump (for example, the first hydraulic pump 31A) according to the acquired pump absorption torque characteristic line. Specifically, the pump output control unit 56 determines the inclination of the hydraulic pump (for example, the first hydraulic pump 31A) according to the engine speed input from the engine controller 38 according to the pump absorption torque characteristic line set corresponding to the work mode. Control the board.
  • the pump output control unit 56 calculates the maximum absorption torque value at the output torque point MP that is the intersection of the acquired pump absorption torque characteristic line EGOVP and the engine output torque curve LP output from the engine output control unit 54. . Thereby, the pump output control unit 56 controls the swash plate of the hydraulic pump so that the torque value in the hydraulic pump (for example, the first hydraulic pump 31A) does not exceed the maximum absorption torque value. The same applies to other work modes.
  • the state determination unit 52 determines various states based on the sensor values input from the sensors 91 to 93.
  • the state determination unit 52 outputs to the engine output control unit 54 based on the detection result of the state of the reducing agent stored in the reducing agent tank 69 from the sensor 91. Specifically, when the state determination unit 52 determines that the amount of the reducing agent stored in the reducing agent tank 69 is equal to or less than a predetermined amount, the state determination unit 52 outputs to the engine output control unit 54 that the state is present. . In addition, when the state determination unit 52 determines that the amount of the reducing agent stored in the reducing agent tank 69 is lower than a predetermined amount, the state determination unit 52 notifies the engine output control unit 54 that the state is that state. The fact is output.
  • the engine output control unit 54 indicates that the state is that state.
  • the quality for example, ammonia concentration
  • the state determination unit determines that the ratio of the predetermined component of the reducing agent stored in the reducing agent tank 69 is equal to or less than a predetermined value
  • the state determination unit notifies the engine output control unit 54 that the state is the state. Output.
  • the state determination unit 52 determines that the ratio of the predetermined component of the reducing agent stored in the reducing agent tank 69 is lower than a predetermined value, the state determination unit 52 notifies the engine output control unit 54 that the state is in that state. Output.
  • the state determination unit 52 may make the above determination based on a detection result obtained by detecting both the liquid amount and the quality from the sensor 91.
  • the state determination unit 52 outputs to the engine output control unit 54 based on the detection result of the state of the reducing agent injection valve 68 from the sensor 92. Specifically, when the state determination unit 52 determines that the reducing agent injection valve 68 is in an abnormal state, the state determination unit 52 outputs to the engine output control unit 54 the state.
  • the state determination unit 52 outputs to the engine output control unit 54 based on the detection result of the state of the EGR 61 from the sensor 93. Specifically, when the state determination unit 52 determines that the EGR 61 is in an abnormal state, the state determination unit 52 outputs to the engine output control unit 54 that the state is in this state.
  • the notification unit 53 instructs to notify the guidance information in accordance with the instruction from the engine output control unit 54.
  • the display control unit 213 of the monitor device 21 displays predetermined guidance information on the display unit 212 in accordance with an instruction from the notification unit 53.
  • state determination unit 52 the notification unit 53, the engine output control unit 54, and the pump output control unit 56 are the “state determination unit”, “notification unit”, “engine control unit”, and “pump control unit” of the present invention, respectively. It is an example.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the configuration of the monitor device 21 based on the embodiment.
  • the monitor device 21 includes an input unit 211, a display unit 212, and a display control unit 213.
  • the input unit 211 receives input of various information.
  • the monitor device 21 is connected to the main controller 50, and the input received by the input unit 211 is output to the main controller 50.
  • the display unit 212 is realized using a liquid crystal screen or the like.
  • the display control unit 213 controls display contents on the display unit 212. Specifically, the display control unit 213 displays information related to the operation of the work vehicle 101 in accordance with an instruction from the main controller 50.
  • the information includes engine state information or guidance information, warning information, and the like.
  • the input unit 211 will be specifically described.
  • the input unit 211 includes a plurality of switches.
  • the input unit 211 includes function switches F1 to F6.
  • the function switches F1 to F6 are positioned below the display unit 212 and are displayed as “F1” to “F6”, respectively. Icons displayed on the display unit 212 above each switch (for example, guidance icons I1 to I3) ) Is a switch for inputting a signal corresponding to.
  • the input unit 211 includes a decel switch 111, a work mode selection switch 112, a travel speed stage selection switch 113, a buzzer cancel switch 114, a wiper switch 115, which are provided below the function switches F1 to F6.
  • a washer switch 116 and an air conditioner switch 117 are provided.
  • the decel switch 111 is a switch for executing decel control for reducing the engine speed of the engine 36 to a predetermined speed after a predetermined time after the work machine levers 18 and 19 return to the neutral position.
  • the “neutral position” means that the work implement levers 18 and 19 are not operated (no work state).
  • the work mode selection switch 112 is a switch for selecting a work mode of the work vehicle 101 from a plurality of work modes.
  • the traveling speed stage selection switch 113 is a switch for selecting the traveling speed stage of the work vehicle 101 from a plurality of traveling speed stages.
  • the buzzer cancel switch 114 is a switch for canceling a buzzer sound that is generated when the work vehicle 101 enters a predetermined warning state.
  • the wiper switch 115 is a switch for operating a wiper (not shown) provided on the windshield of the cab 8 (see FIG. 2) of the work vehicle 101.
  • the washer switch 116 is a switch that operates a washer (not shown) that injects cleaning water onto the windshield.
  • the air conditioner switch 117 is a switch for operating various functions of the air conditioner in the cab 8.
  • a touch panel of a resistive film type or the like can be applied as the input unit 211.
  • the standard screen 301 is generated by the display control unit 213 based on screen data stored in advance in a memory (not shown). The same applies to other screens.
  • an engine water temperature gauge G1 a hydraulic oil temperature gauge G2, and a fuel level gauge G3 are displayed side by side, and the gauge needles change based on sensor signals from the corresponding sensors.
  • a fuel consumption gauge G4 is displayed on the right side of the fuel level gauge G3.
  • a clock W is displayed in the center above the display unit 212.
  • a work mode icon IU indicating the set work mode
  • a travel speed stage icon IS indicating the set travel speed stage are displayed.
  • the letter “P” is displayed as the work mode icon IU. This is a display when the work mode is set to a power mode used in normal excavation work or the like.
  • an icon including a character string “Hi” is displayed as the traveling speed stage icon IS.
  • This icon is displayed when the traveling speed stage is set to high speed.
  • an icon including the character string “Lo” is displayed as the traveling speed stage icon IS.
  • an icon including the character string “Mi” is displayed as the traveling speed stage icon IS.
  • Guidance icons I1 to I3 corresponding to the function switches F4 to F6 are displayed at positions below the standard screen 301 and above the function switches F4 to F6, respectively.
  • the guidance icon I1 is an icon that means switching the screen displayed on the display unit 212 to the camera screen.
  • the camera screen is a screen that is installed on the exterior of the work vehicle 101 and outputs an image signal acquired by a CCD camera or the like (not shown) that captures the outside of the work vehicle 101.
  • the guidance icon I2 is an icon that means switching the display of the clock W to the display of the service meter.
  • the guidance icon I3 is an icon that means switching the screen displayed on the display unit 212 to the user mode screen. Therefore, for example, when the function switch F4 corresponding to the guidance icon I1 is pressed, the screen displayed on the display unit 212 is switched to the camera screen.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a work mode selection screen based on the embodiment. As shown in FIG. 6, the work mode selection screen 302 is displayed by transitioning from the standard screen 301 by selecting the work mode selection switch 112 (FIG. 5).
  • a plurality of work modes are provided so that work according to the load state is possible.
  • P in the P mode (power mode)
  • P in the E mode (economy mode). Icons each including the characters “E0” to “E3” are displayed, and the names of the respective modes are displayed on the right side thereof.
  • the P mode is a mode when heavy load work such as heavy excavation work is performed
  • the E mode is a mode when light load work such as normal excavation work is performed.
  • the maximum output of the engine 36 is suppressed as compared with the P mode.
  • economy modes “E0” to “E3” are provided so that efficient work can be performed while suppressing fuel consumption in accordance with a state where the load state is low in stages.
  • the engine 36 is controlled according to an engine output torque curve provided corresponding to each mode.
  • the economy mode “E3” is provided as the work mode with the lowest load state.
  • the cursor 303 is displayed at the position for selecting the P mode.
  • the cursor 303 is displayed at the position for selecting the P mode.
  • characters in the E3 mode are highlighted and the mode is selected.
  • the control of the engine 36 with respect to the engine controller 38 is changed according to the selection of the work mode.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an engine output torque curve based on the embodiment. As shown in FIG. 7, an engine output torque curve is set corresponding to each mode.
  • the engine output torque curve LM is a maximum engine output torque curve defined according to the characteristics of the engine 36, and has a maximum rotational speed FM, a maximum torque point T, and a rated point K (maximum horsepower point).
  • the engine output torque curve defines an engine torque value based on the engine speed.
  • the engine output torque curve LP is set in the P mode (power mode).
  • Engine output torque curves L0 and L3 are set in the E0 and E3 (economy mode) modes, respectively. It should be noted that the engine output torque curve in the E1 and E2 modes can be provided between the engine output torque curves L0 and L3 as an example.
  • the engine output torque curve is set so that the horsepower gradually decreases in accordance with a work mode with a low load state. Specifically, the engine output torque curve is set so that the torque becomes smaller as the operation mode changes to a lower load state.
  • the heavy load work in which the load state of the work machine 4 is high is a work in which a large amount of earth and sand is held in the bucket 7 and the operation of turning at high speed is repeated, and high horsepower is used as the engine output. Means the work you need.
  • the light load work in which the load state of the work machine 4 is low is a single work only for excavation or an operation in which turning operation is performed with a load such as earth and sand held in the bucket 7 and the engine output is reduced. It means work that can be performed in a suppressed state.
  • a pump absorption torque characteristic line indicated by a line such as a symbol EGOVP is set for the hydraulic pump (for example, the first hydraulic pump 31A).
  • the pump absorption torque characteristic line is set to be a monotonically increasing function with the engine speed as a variable. Then, the output torque of the engine 36 and the absorption torque of the hydraulic pump are matched at the output torque point MP, and the hydraulic pump (for example, the first hydraulic pump 31A) absorbs the maximum horsepower of the engine 36 at the output torque point MP. Therefore, heavy excavation work can be performed with high efficiency.
  • the output torque value TP of the engine 36 and the engine speed F0 at the output torque point MP are set as target values, and the absorption torque of the hydraulic pump is calculated while calculating the deviation between the target engine speed and the actual engine speed.
  • the control method (engine speed sensing control) for matching the output torque of the engine with the absorption torque of the hydraulic pump at the output torque point MP by increasing / decreasing the engine torque is already a well-known technique, and detailed description thereof is omitted. .
  • a pump absorption torque characteristic line is provided for each engine torque output curve.
  • pump absorption torque characteristic lines EGOVP, EGOOV0, and EGOV3 are provided corresponding to the engine output torque curves LP, L0, and L3, respectively.
  • the maximum absorption torque in the work mode is set.
  • the engine output torque curve is set in accordance with the state of the reducing agent accumulated in the reducing agent tank 69. Specifically, when the state of the reducing agent accumulated in the reducing agent tank 69 does not satisfy the standard, the engine output torque curve corresponds to the engine output torque curve corresponding to the E3 mode, which is the work mode with the lowest load state.
  • the engine output torque curves LQ and LR having a smaller horsepower than L3 are set. More specifically, when the amount of reducing agent in the reducing agent tank 69 is equal to or less than a predetermined amount, the engine output torque curve is set to one of the engine output torque curves LQ and LR.
  • the engine output torque curves LQ and LR are torque curves in which horsepower is reduced with reference to the engine output torque curve L3. Small horsepower means that when two engine output torque curves are compared, the horsepower at the same engine speed is smaller in one than in the other. Further, a case where pump absorption torque characteristic lines EGOVQ and EGOVR are provided corresponding to the engine output torque curves LQ and LR, respectively, is shown.
  • the engine output torque curves LP, L0, and L3 are engine output torque curves set according to the work mode, and are also referred to as normal operation engine output torque curves.
  • the engine output torque curves LQ and LR are also referred to as limited operation engine output torque curves because the engine output horsepower is set to be smaller than the normal operation engine output torque curve set according to the work mode.
  • the pump absorption torque characteristic lines EGOVQ, EGOVR are set so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump is smaller than the pump absorption torque characteristic lines EGOVP, EGOOV0, EGOV3, etc., which are set according to the work mode. It is also called a pump absorption torque characteristic line.
  • the engine output torque curve LQ is set, for example, so that the horsepower is 5% lower than the engine output torque curve L3. Specifically, the engine output torque curve LQ is set to have a torque value 5% lower than the engine output torque curve L3 at the same rotation speed (for example, the engine rotation speed F0). Since the horsepower is engine speed ⁇ torque value ⁇ constant, the horsepower at the output torque point MQ is 5% lower than the horsepower at the output torque point M3.
  • the engine output torque curve LQ is set so that the torque value is 5% lower at the same rotational speed.
  • the present invention is not limited to the torque value. You may do it.
  • the engine output torque curve LQ is set so that at least one of the engine speed and torque is low so that the horsepower becomes small with reference to the engine output torque curve L3.
  • the engine output control unit 54 in the present embodiment changes the engine output torque curve set corresponding to the work mode based on the output result from the state determination unit 52. Specifically, when the state determination unit 52 determines that the liquid amount of the reducing agent stored in the reducing agent tank 69 has become a predetermined amount or less, the engine output control unit 54 controls the engine to a low output.
  • the first derate process is executed.
  • the engine output torque curve to be set is set to an engine output torque curve having a smaller horsepower than the engine output torque curve corresponding to the work mode having the lowest load state among the plurality of work modes. It is processing to do. Specifically, the engine output is controlled using an engine output torque curve LQ having a small horsepower with reference to the engine output torque curve L3.
  • the engine output control unit 54 notifies the pump output control unit 56 that the first derate processing has been changed, and the pump output control unit 56 transmits the pump absorption torque characteristic line stored in the memory 55.
  • the EGOVQ is acquired, and the absorption torque of the hydraulic pump is controlled using the pump absorption torque characteristic line EGOVQ.
  • the pump output control unit 56 instructs the swash plate driving device 32 to control the hydraulic pump (for example, the first hydraulic pump 31A) in accordance with the acquired pump absorption torque characteristic line EGOVQ.
  • the maximum absorption torque value is the output torque point MQ.
  • the engine output torque curve LQ having a smaller horsepower than the engine output torque curve L3 corresponding to the lowest work mode is set by the first derate process.
  • the engine power torque curve is set to be smaller than that in the lowest work mode. It is possible to easily grasp that it has been lowered.
  • the engine output torque curve is set to reduce the horsepower by 5% by the first derate processing.
  • the present invention is not limited to 5%.
  • the horsepower can be reduced to such an extent that it can be detected, any range may be set.
  • it can be set to an engine output torque curve that can be reduced by 5 to 15%, preferably about 5 to 10%.
  • the engine output control unit 54 further changes the engine output torque curve set by the first derate process based on the output result from the state determination unit 52. Specifically, when the state determination unit 52 determines that the liquid amount of the reducing agent stored in the reducing agent tank 69 is lower than a predetermined amount, the engine output control unit 54 sets the engine to a low output.
  • the second derate process to be controlled is executed.
  • the second derate process is a process for setting an engine output torque curve having a smaller horsepower with reference to the engine output torque curve set by the first derate process.
  • the engine output is controlled using an engine output torque curve LR having a small horsepower with reference to the engine output torque curve LQ.
  • the engine output control unit 54 notifies the pump output control unit 56 that the second derate processing has been changed, and the pump output control unit 56 transmits the pump absorption torque characteristic line stored in the memory 55.
  • the EGOVR is acquired and the absorption torque of the hydraulic pump is controlled using the pump absorption torque characteristic line EGOVQ.
  • the pump output control unit 56 instructs the swash plate driving device 32 to control the hydraulic pump (for example, the first hydraulic pump 31A) in accordance with the acquired pump absorption torque characteristic line EGOVR.
  • the maximum absorption torque value is the output torque point MR.
  • the engine output torque curve LR having a smaller horsepower than that of the first derate process is set by the second derate process.
  • the horsepower is reduced for the operator who operates the work vehicle because the engine output torque curve is set to a smaller horsepower. Can be grasped more easily.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining a derate process in the main controller 50 of the work vehicle 101 based on the embodiment. In this example, a case where the derate process is executed in accordance with the reduction of the reducing agent remaining amount will be described.
  • step S1 it is determined whether or not the remaining amount of the reducing agent is X% or less (step S1). Specifically, the state determination unit 52 determines whether or not the remaining amount of the reducing agent is X% or less based on the detection result of the liquid amount of the reducing agent from the sensor 91.
  • X% is a value that is set in consideration of a situation where it is necessary to notify the operator of replenishment of the reducing agent when the remaining amount of the reducing agent decreases. It is possible to set the value appropriately.
  • step S1 the state of step S1 is maintained until the remaining amount of the reducing agent becomes X% or less, and when it is determined that the remaining amount of the reducing agent becomes X% or less, the first derate process is executed (step S1). S2). Specifically, the state determination unit 52 instructs the engine output control unit 54 to do so, and the engine output control unit 54 sets the engine output torque curve LQ. Further, the engine output control unit 54 instructs the pump output control unit 56, and the pump output control unit 56 drives the swash plate so as to control the hydraulic pump (for example, the first hydraulic pump 31A) according to the pump absorption torque characteristic line EGOVQ. A setting instruction is given to the device 32. In this case, the maximum absorption torque value is the output torque point MQ.
  • a notification process is executed (step S3). Specifically, the engine output control unit 54 instructs the notification unit 53, and the notification unit 53 notifies the worker of guidance information. The contents of the guidance information will be described later.
  • step S4 it is determined whether or not the remaining amount of the reducing agent is Y% or less (step S4). Specifically, the state determination unit 52 determines whether or not the remaining amount of the reducing agent is equal to or less than Y% (X> Y) based on the detection result of the liquid amount of the reducing agent from the sensor 91.
  • Y% is a value that is set in consideration of the situation where it is necessary to notify the operator of the supply of the reducing agent when the remaining amount of the reducing agent is reduced. It is possible to set the value appropriately.
  • step S4 the state of step S4 is maintained until the remaining amount of reducing agent becomes Y% or less, and when it is determined that the remaining amount of reducing agent becomes Y% or less, the second derate process is executed (step S4). S5).
  • the state determination unit 52 instructs the engine output control unit 54 to do so, and the engine output control unit 54 sets the engine output torque curve LR.
  • the engine output control unit 54 instructs the pump output control unit 56, and the pump output control unit 56 drives the swash plate so as to control the hydraulic pump (for example, the first hydraulic pump 31A) according to the pump absorption torque characteristic line EGOVR.
  • a setting instruction is given to the device 32.
  • the maximum absorption torque value is the output torque point MR.
  • the process ends (END).
  • the derating process is performed using the sensor 91 according to the decrease in the remaining amount of the reducing agent.
  • the present invention is not limited to the decrease in the remaining amount of the reducing agent. It is possible to execute the same derate process even in the case where the drop in the value is reduced.
  • the present invention is not limited to the derating process based on the state of the reducing agent using the sensor 91, and the same derating process can be executed based on the state of the exhaust gas purifying apparatus using the sensors 92 and 93.
  • the state determination unit 52 detects an abnormal state of the reducing agent injection valve 68 from the sensor 92
  • the state determination unit 52 outputs the state to the engine output control unit 54.
  • the first derate process and the second derate process can be executed in accordance with an instruction from the state determination unit 52.
  • the state determination unit 52 detects an abnormal state of the EGR 61 from the sensor 93, the state determination unit 52 outputs the state to the engine output control unit 54.
  • the first derate process and the second derate process can be executed in accordance with an instruction from the state determination unit 52.
  • the first derate process may be skipped and the second derate process may be executed.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of guidance information displayed on the monitor device 21 based on the embodiment.
  • FIG. 9 shows a case where the guidance information is notified to the display unit 212 of the monitor device 21. Specifically, the message “Output restriction is in progress.” Is displayed as a message.
  • the notification unit 53 notifies the guidance information when executing the first derate process in accordance with an instruction from the engine output control unit 54.
  • the present invention is not limited to this, and the message may be output by voice, or an icon associated with the message. Can be displayed to notify the operator of the guidance information. Further, as the notification method, it is possible to vibrate the monitor device 21 using the vibration function, or to perform processing such as blinking the display of the display unit 212 using the light emitting function.
  • the content of the message is not limited to the above, and any message may be used as long as the content prompts maintenance such as replenishment of the reducing agent. It is also possible to notify information on what kind of maintenance or maintenance inspection is necessary. For example, if the liquid amount of the reducing agent stored in the reducing agent tank 69 is reduced based on the detection result of the sensor 91, the state is in this state, and it is notified that the reducing agent needs to be replenished. Is possible. Alternatively, if the state of the exhaust gas purifying device (for example, the state of the reducing agent injection valve 68) is abnormal based on the detection results of the sensors 92 and 93, the state is notified and maintenance or the like is required. It is possible to notify.
  • the state of the exhaust gas purifying device for example, the state of the reducing agent injection valve 68
  • the state is notified and maintenance or the like is required. It is possible to notify.
  • the method of notifying when the first derate process is executed has been described.
  • the content of the notification is changed to perform maintenance such as replenishment of the reducing agent. You may make it prompt.
  • a hydraulic excavator As an example of the work vehicle, a hydraulic excavator has been described as an example. However, the present invention can be applied to a work vehicle such as a bulldozer or a wheel loader, and any work machine provided with the engine 36 may be used. It can also be applied to things.
  • the engine output torque curves LQ and LR having a smaller horsepower than the engine output torque curve L3 corresponding to the lowest work mode are set by the first and second derate processes in the above embodiment.
  • the pump can be controlled according to the same method.
  • EGOVQ the pump absorption torque characteristic line
  • EGOVR the pump absorption torque characteristic line

Abstract

　作業車両は、負荷状態に応じた作業が可能な複数の作業モードを有する作業車両であって、エンジンと、排気ガス浄化装置と、還元剤タンクと、状態判定部と、エンジン制御部とを備える。排気ガス浄化装置は、エンジンから排出される排気ガス中の窒素酸化物を浄化する。還元剤タンクは、排気ガス浄化装置に供給する還元剤を蓄える。状態判定部は、還元剤タンクに蓄えられた還元剤の状態を判定する。エンジン制御部は、状態判定部で判定された還元剤の状態に応じて、エンジンの出力を制御する。エンジン制御部は、還元剤の状態が基準値以下となった場合、複数の作業モードそれぞれが選択されたときのエンジンの出力馬力よりもエンジンの出力馬力が小さくなる制限運転エンジン出力トルクカーブを用いて、エンジンの出力を制御する。

Description

作業車両
　本発明は、作業車両に関する。
　油圧ショベル、ブルドーザ、ホイールローダなどの作業車両には、排気処理装置が搭載されている。排気処理装置としては、たとえば、ディーゼル微粒子捕集フィルター装置（ＤＰＦ）、ディーゼル酸化触媒装置（ＤＯＣ）、および選択還元触媒装置（ＳＣＲ）などが存在する。
　排気処理装置は、エンジンから排気されるガス（排気ガス）中に含まれる窒素酸化物（ＮＯｘ）をＮＯｘ還元反応により無害なガスに還元する。作業車両には、当該ＮＯｘ還元反応を行うための還元剤を蓄える還元剤タンクが備えられており、当該還元剤タンクに蓄えられた還元剤が排気ガス中に噴射される。
　この点で、作業車両の作業中において還元剤タンクに蓄えられた還元剤が無くなった場合には、ＮＯｘ還元反応が生じない状態で排気ガスが空気中に放出される可能性がある。
　それゆえ、特開２００７－３２１６７１号公報および特開２００７－３２１６７２号公報には、還元剤タンクに蓄えられた還元剤の残量を検出して、検出した残量が所定量以下となった場合にエンジンを低出力に制御することにより作業者に対して還元剤タンクに対する還元剤の補給を促す方式が提案されている。
特開２００７－３２１６７１号公報 特開２００７－３２１６７２号公報
　一方で、作業車両には、負荷状態（作業時の状況）に応じた作業が可能なように複数の作業モードが設けられており、作業者が負荷状態に応じた最適な作業モードを設定することにより効率的な作業が可能となる。
　この点で、設定した作業モードの状態として例えば、負荷状態が低い作業モードに設定した場合には、エンジンを低出力に制御した状態で作業することが可能である。しかし、上記方式の如く還元剤の残量に従ってエンジンを低出力に制御した場合、例えば負荷状態が低い作業モードで作業している場合にはエンジンの低出力を作業者が感知し難く、還元剤の補給等のメンテナンスを作業者に十分に促せない。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであって、還元剤等の状態に従って作業している作業モードに係わらず作業者に対してエンジンの出力馬力が低下したことを感知させることが可能な作業車両を提供することを目的とする。
　その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
　本発明のある局面に従う作業車両は、負荷状態に応じた作業が可能な複数の作業モードを有する作業車両であって、エンジンと、排気ガス浄化装置と、還元剤タンクと、状態判定部と、エンジン制御部とを備える。排気ガス浄化装置は、エンジンから排出される排気ガス中の窒素酸化物を浄化する。還元剤タンクは、排気ガス浄化装置に供給する還元剤を蓄える。状態判定部は、還元剤タンクに蓄えられた還元剤の状態を判定する。エンジン制御部は、状態判定部で判定された還元剤の状態に応じて、エンジンの出力を制御する。エンジン制御部は、還元剤の状態が基準値以下となった場合、複数の作業モードそれぞれが選択されたときのエンジンの出力馬力よりもエンジンの出力馬力が小さくなる制限運転エンジン出力トルクカーブを用いて、エンジンの出力を制御する。
　本発明の作業車両によれば、状態判定部は、還元剤タンクに蓄えられた還元剤の状態を判定し、還元剤の状態が基準値以下となった場合、複数の作業モードそれぞれが選択されたときのエンジンの出力馬力よりもエンジンの出力馬力が小さくなる制限運転エンジン出力トルクカーブを用いて、エンジンの出力を制御する。これにより、還元剤の状態が基準値以下となった場合、作業している作業モードに係わらず作業者に対してエンジンの出力馬力が低下したことを感知させることが可能である。
　好ましくは、状態判定部は、還元剤の状態として還元剤の濃度を判定する。
　上記によれば、状態判定部は、還元剤の濃度を判定するため還元剤の品質に応じて、作業している作業モードに係わらず作業者に対してエンジンの出力馬力が低下したことを感知させることが可能である。
　好ましくは、作業車両は、作業機と、油圧アクチュエータと、油圧ポンプと、ポンプ制御部とをさらに備える。油圧アクチュエータは、作業機を駆動する。油圧ポンプは、油圧アクチュエータに対して、エンジンの駆動により作動油を供給する。ポンプ制御部は、油圧ポンプの吸収トルクを制御する。ポンプ制御部は、制限運転エンジン出力トルクカーブと還元剤の状態が基準値以下となった場合に設定される制限ポンプ吸収トルク特性線とに基づいて最大吸収トルクを設定する。
　上記によれば、ポンプ制御部は、制限運転エンジン出力トルクカーブと還元剤の状態が基準値以下となった場合に設定される制限ポンプ吸収トルク特性線とに基づいて最大吸収トルクを設定することにより作業機の油圧ポンプの最大吸収トルクが変更され、作業している作業モードに係わらず作業者に対して作業機の作業馬力が低下したことを感知させることが可能である。
　本発明の別の局面に従う作業車両は、負荷状態に応じた作業が可能な複数の作業モードを有する作業車両であって、エンジンと、排気ガス浄化装置と、還元剤タンクと、状態ｙ判定部と、エンジン制御部とを備える。排気ガス浄化装置は、エンジンから排出される排気ガス中の窒素酸化物を浄化する。還元剤タンクは、排気ガス浄化装置に供給する還元剤を蓄える。状態判定部は、排気ガス浄化装置の状態を判定する。エンジン制御部は、状態判定部で判定された排気ガス浄化装置の状態に応じて、エンジンの出力を制御する。エンジン制御部は、排気ガス浄化装置が所定状態となった場合、複数の作業モードそれぞれが選択されたときのエンジンの出力馬力よりもエンジンの出力馬力が小さくなる制限運転エンジン出力トルクカーブを用いて、エンジンの出力を制御する。
　本発明の作業車両によれば、状態判定部は、排気ガス浄化装置の状態を判定し、排気ガス浄化装置が所定状態となった場合、複数の作業モードそれぞれが選択されたときのエンジンの出力馬力よりもエンジンの出力馬力が小さくなる制限運転エンジン出力トルクカーブを用いて、エンジンの出力を制御する。これにより、排気ガス浄化装置が所定状態となった場合、作業している作業モードに係わらず作業者に対してエンジンの出力馬力が低下したことを感知させることが可能である。
　好ましくは、作業車両は、作業機と、油圧アクチュエータと、油圧ポンプと、ポンプ制御部とをさらに備える。油圧アクチュエータは、作業機を駆動する。油圧ポンプは、油圧アクチュエータに対して、エンジンの駆動により作動油を供給する。ポンプ制御部は、油圧ポンプの吸収トルクを制御する。ポンプ制御部は、制限運転エンジン出力トルクカーブと排気ガス浄化装置が所定状態となった場合に設定される制限ポンプ吸収トルク特性線とに基づいて最大吸収トルクを設定する。
　上記によれば、ポンプ制御部は、制限運転エンジン出力トルクカーブと排気ガス浄化装置が所定状態となった場合に設定される制限ポンプ吸収トルク特性線とに基づいて最大吸収トルクを設定することにより作業機の油圧ポンプの最大吸収トルクが変更され、作業している作業モードに係わらず作業者に対して作業機の作業馬力が低下したことを感知させることが可能である。
　好ましくは、制限運転エンジン出力トルクカーブは、複数の作業モードそれぞれが選択されたときに設定される通常運転エンジン出力トルクカーブよりも最高エンジン回転数およびトルクの少なくとも一方が低い。
　上記によれば、制限運転エンジン出力トルクカーブは、通常運転エンジン出力トルクカーブよりも最高エンジン回転数およびトルクの少なくとも一方が低いためエンジンの出力馬力を低下させることが可能である。
　好ましくは、制限運転エンジン出力トルクカーブは、複数の作業モードそれぞれが選択されたときに設定される通常運転エンジン出力トルクカーブに従う馬力よりも５％以上低い馬力となるように設定される。
　上記によれば、制限運転エンジン出力トルクカーブは、複数の作業モードそれぞれが選択されたときに設定される通常運転エンジン出力トルクカーブに従う馬力よりも５％以上低い馬力となるように設定されるため作業者に対してエンジンの出力馬力が低下したことを十分に感知させることが可能である。
　本発明の別の局面に従う作業車両は、負荷状態に応じた作業が可能な複数の作業モードを有する作業車両であって、エンジンと、排気ガス浄化装置と、還元剤タンクと、状態判定部と、油圧ポンプと、ポンプ制御部とを備える。排気ガス浄化装置は、エンジンから排出される排気ガス中の窒素酸化物を浄化する。還元剤タンクは、排気ガス浄化装置に供給する還元剤を蓄える。状態判定部は、還元剤タンクに蓄えられた還元剤の状態を判定する。油圧ポンプは、エンジンによって駆動される。ポンプ制御部は、状態判定部で判定された還元剤の状態に応じて、油圧ポンプを制御する。ポンプ制御部は、還元剤の状態が基準値以下となった場合、複数の作業モードそれぞれが選択されたときの油圧ポンプの最大吸収トルクよりも、油圧ポンプの最大吸収トルクが小さくなる制限運転ポンプ吸収トルク特性線を用いて、油圧ポンプの吸収トルクを制御する。
　本発明の作業車両によれば、状態判定部は、還元剤タンクに蓄えられた還元剤の状態を判定し、還元剤の状態が基準値以下となった場合、複数の作業モードそれぞれが選択されたときので判定されたときの油圧ポンプの最大吸収トルクよりも、油圧ポンプの最大吸収トルクが小さくなる制限運転ポンプ吸収トルク特性線を用いて、油圧ポンプの吸収トルクを制御する。これにより、還元剤の状態が基準値以下となった場合、作業機の油圧ポンプの最大吸収トルクが変更され、作業している作業モードに係わらず作業者に対して作業機の作業馬力が低下したことを感知させることが可能である。
　本発明の別の局面に従う作業車両は、負荷状態に応じた作業が可能な複数の作業モードを有する作業車両であって、エンジンと、排気ガス浄化装置と、還元剤タンクと、状態判定部と、油圧ポンプと、ポンプ制御部とを備える。排気ガス浄化装置は、エンジンから排出される排気ガス中の窒素酸化物を浄化する。還元剤タンクは、排気ガス浄化装置に供給する還元剤を蓄える。状態判定部は、排気ガス浄化装置の状態を判定する。油圧ポンプは、エンジンによって駆動される。ポンプ制御部は、状態判定部で判定された排気ガス浄化装置の状態に応じて、油圧ポンプを制御する。ポンプ制御部は、排気ガス浄化装置が所定状態となった場合、複数の作業モードそれぞれが選択されたときの油圧ポンプの最大吸収トルクよりも、油圧ポンプの最大吸収トルクが小さくなる制限運転ポンプ吸収トルク特性線を用いて、油圧ポンプの吸収トルクを制御する。
　本発明の作業車両によれば、状態判定部は、排気ガス浄化装置の状態を判定し、排気ガス浄化装置が所定状態となった場合、複数の作業モードそれぞれが選択されたときので判定されたときの油圧ポンプの最大吸収トルクよりも、油圧ポンプの最大吸収トルクが小さくなる制限運転ポンプ吸収トルク特性線を用いて、油圧ポンプの吸収トルクを制御する。これにより、排気ガス浄化装置が所定状態となった場合、作業機の油圧ポンプの最大吸収トルクが変更され、作業している作業モードに係わらず作業者に対して作業機の作業馬力が低下したことを感知させることが可能である。
　好ましくは、作業車両は、通知部をさらに備える。通知部は、状態判定部の判定結果を通知する。
　上記によれば、通知部により状態判定部の検出結果を通知するため検出結果を作業者が容易に認識することが可能である。
　還元剤等の状態に従って作業している作業モードに係わらず作業者に対してエンジンの出力馬力が低下したことを感知させることが可能である。
実施形態に基づく作業車両１０１の外観を説明する図である。 実施形態に基づく運転室８の内部構成を示す斜視図である。 実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムの構成を示す簡略図である。 実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムのメインコントローラ５０を説明する機能ブロック図である。 実施形態に基づくモニタ装置２１の構成を説明する図である。 実施形態に基づく作業モード選択画面の一例を説明する図である。 実施形態に基づくエンジン出力トルクカーブについて説明する図である。 実施形態に基づく作業車両１０１のメインコントローラ５０におけるディレート処理を説明するフロー図である。 実施形態に基づくモニタ装置２１に表示されるガイダンス情報の一例を説明する図である。
　以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。
　＜全体構成＞
　図１は、実施形態に基づく作業車両１０１の外観を説明する図である。
　図１に示されるように、実施形態に基づく作業車両１０１として、本例においては、主に油圧ショベルを例に挙げて説明する。
　作業車両１０１は、下部走行体１と、上部旋回体３と、作業機４とを主に有している。作業車両本体は、下部走行体１と上部旋回体３とにより構成される。下部走行体１は、左右１対の履帯を有している。上部旋回体３は、下部走行体１の上部の旋回機構を介して旋回可能に装着される。
　作業機４は、上部旋回体３において、上下方向に作動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機４は、ブーム５と、アーム６と、バケット７とを含む。ブーム５は、基部が上部旋回体３に可動可能に連結されている。アーム６は、ブーム５の先端に可動可能に連結されている。バケット７は、アーム６の先端に可動可能に連結されている。また、上部旋回体３は、運転室８等を含む。
　＜運転室の構成＞
　図２は、実施形態に基づく運転室８の内部構成を示す斜視図である。
　図２に示されるように、運転室８は、運転席９と、走行操作部１０と、アタッチメント用ペダル１５と、側方窓１６と、計器盤１７と、作業機レバー１８，１９と、ロックレバー２０と、モニタ装置２１と、前方窓２２と、縦枠２３とを有する。
　運転席９は、運転室８の中央部に設けられる。走行操作部１０は、運転席９の前方に設けられる。
　走行操作部１０は、走行レバー１１，１２と、走行ペダル１３，１４とを含む。走行ペダル１３，１４は、各走行レバー１１，１２と一体に可動する。下部走行体１は、操作者が走行レバー１１，１２を前方に押すことにより前進する。また、下部走行体１は、操作者が走行レバー１１，１２を後方に引くことにより後進する。
　アタッチメント用ペダル１５は、走行操作部１０の近傍に設けられる。また、計器盤１７は、図２の右方の側方窓１６の近傍に設けられる。
　作業機レバー１８，１９は、運転席９の左右側部に設けられる。作業機レバー１８、１９は、ブーム５の上下動、アーム６およびバケット７の回動、ならびに上部旋回体３の旋回操作等を行うものである。
　ロックレバー２０は、作業機レバー１８の近傍に設けられる。ここで、ロックレバー２０とは、作業機４の操作、上部旋回体３の旋回、および下部走行体１の走行等の機能を停止させるためのものである。ロックレバー２０を垂直状態に位置させる操作（ここでは、ロックレバーの引き下げ操作）を行うことによって、作業機４等の動きをロック（規制）することができる。ロックレバー２０によって作業機４等の動きがロックされた状態では、操作者が作業機レバー１８，１９を操作しても、作業機４等が動作しない。また、同様に走行レバー１１，１２と、走行ペダル１３，１４を操作しても下部走行体１は動作しない。一方、ロックレバー２０を水平状態に位置させる操作（ここでは、ロックレバーの引き上げ操作）を行うことによって、作業機４等の動きのロック（規制）を解除することができる。これにより、作業機４等が動作可能となる。
　モニタ装置２１は、運転室８の前方窓２２と一方の側方窓１６とを仕切る縦枠２３の下部に設けられ、作業車両１０１のエンジン状態、ガイダンス情報、警告情報等を表示する。また、モニタ装置２１は、作業車両１０１の種々の動作に関する設定指示を受け付け可能に設けられている。
　ここで、エンジン状態とは、例えば、エンジン冷却水の温度、作動油温度、燃料残量等である。ガイダンス情報とは、一例として作業車両のエンジン等の点検・整備を促す表示等である。本例においては、例えば還元剤の補給を促すためにエンジン出力の規制状態を示す情報を表示することが可能である。種々の動作とは、作業モードの設定等である。警告情報とは、操作者に注意を喚起する必要のある情報である。
　＜制御システムの構成＞
　図３は、実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムの構成を示す簡略図である。
　図３に示されるように、作業車両１０１の制御システムは、一例として、作業機レバー１８，１９、走行レバー１１，１２と、ロックレバー２０と、モニタ装置２１と、第１油圧ポンプ３１Ａと、第２油圧ポンプ３１Ｂと、斜板駆動装置３２と、コントロールバルブ３４と、油圧アクチュエータ３５と、エンジン３６と、エンジンコントローラ３８と、燃料ダイヤル３９と、回転センサ４０と、作業機レバー装置４１と、圧力スイッチ４２と、バルブ４３と、ポテンショメータ４５と、スタータスイッチ４６と、圧力センサ４７と、メインコントローラ５０とを含む。
　さらに、作業車両１０１の制御システムは、排気ガス浄化装置６０と、還元剤タンク６９とをさらに含む。
　排気ガス浄化装置６０は、ＥＧＲ（Exhaust　Gas　Recirculation）６１と、排気浄化ユニット６２と、中継接続管（ミキシング配管）６４と、選択還元触媒装置６５と、排気筒６６と、還元剤噴射装置８４とをさらに含む。
　還元剤噴射装置８４は、還元剤供給ポンプ８２と、還元剤噴射弁６８とを有する。
　排気浄化ユニット６２は、ディーゼル酸化触媒装置６２Ａと、ディーゼル微粒子捕集フィルター装置６２Ｂとを含む。
　第１油圧ポンプ３１Ａは、作業機４等の駆動に用いる作動油を吐出する。
　第２油圧ポンプ３１Ｂは、作業機レバー１８，１９、走行レバー１１，１２の操作に応じた油圧（パイロット圧）を発生させるために利用される油を吐出する。第１油圧ポンプ３１Ａには、斜板駆動装置３２が接続されている。
　斜板駆動装置３２は、メインコントローラ５０からの指示に基づいて駆動し、第１油圧ポンプ３１Ａの斜板の傾斜角度を変更する。第１油圧ポンプ３１Ａには、コントロールバルブ３４を介して油圧アクチュエータ３５が接続される。油圧アクチュエータ３５は、ブーム用シリンダ、アーム用シリンダ、バケット用シリンダ、旋回用油圧モータ、および走行用油圧モータ等である。
　コントロールバルブ３４は、作業機レバー装置４１と接続される。作業機レバー装置４１は、作業機レバー１８，１９，走行レバー１１，１２の操作方向および／または操作量に応じたパイロット圧をコントロールバルブ３４に出力する。コントロールバルブ３４は、当該パイロット圧に従って油圧アクチュエータ３５を制御する。
　第２油圧ポンプ３１Ｂには、作業機レバー１８，１９、走行レバー１１，１２とロックレバー２０とが接続される。
　作業機レバー装置４１には、圧力センサ４７が接続される。圧力センサ４７は、作業機レバー１８，１９，走行レバー１１，１２の操作状態に応じたレバー操作信号をメインコントローラ５０に出力する。
　メインコントローラ５０は、作業量に従って設定されるポンプ吸収トルク、燃料ダイヤル３９等で設定されるエンジン回転数、および実際のエンジン回転数等に応じて、第１油圧ポンプ３１Ａがエンジン３６の各出力点でのベストマッチングのトルクを吸収するような制御を行う。
　エンジン３６は、第１油圧ポンプ３１Ａおよび第２油圧ポンプ３１Ｂと接続する駆動軸を有する。
　エンジンコントローラ３８は、メインコントローラ５０からの指示に従い、エンジン３６の動作を制御する。エンジン３６は、一例としてディーゼルエンジンである。エンジン３６のエンジン回転数は、燃料ダイヤル３９等によって設定され、実際のエンジン回転数は回転センサ４０によって検出される。回転センサ４０は、メインコントローラ５０と接続される。
　燃料ダイヤル３９にはポテンショメータ４５が設けられ、ポテンショメータ４５により燃料ダイヤル３９の操作量が検出されてエンジンコントローラ３８に対してエンジン３６の回転数に関するダイヤル指令の値（ダイヤル指令値とも称する）が出力される。当該燃料ダイヤル３９のダイヤル指令値に従ってエンジン３６の目標回転数が調整される。
　エンジンコントローラ３８は、メインコントローラ５０からの指示に従い燃料噴射装置が噴射する燃料噴射量等の制御を行いエンジン３６の回転数を調節する。また、エンジンコントローラ３８は、メインコントローラ５０からの第１油圧ポンプ３１Ａに対する制御指示に従ってエンジン３６のエンジン回転数を調節する。
　スタータスイッチ４６は、エンジンコントローラ３８と接続される。操作者がスタータスイッチ４６を操作（スタートに設定）することにより、始動信号がエンジンコントローラ３８に出力され、エンジン３６が始動する。
　メインコントローラ５０は、作業車両１０１全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。メインコントローラ５０は、エンジンコントローラ３８およびモニタ装置２１等を制御する。なお、本例においては、メインコントローラ５０と、エンジンコントローラ３８とがそれぞれ別々の構成について説明しているが共通の１つのコントローラとすることも可能である。
　ロックレバー２０には、圧力スイッチ４２が接続されている。圧力スイッチ４２は、ロックレバー２０がロック側へ操作されたときにその操作を検知し、バルブ（ソレノイドバルブ）４３へ信号を送る。これによって、バルブ４３は、油の供給を遮断するので、作業機４の操作、上部旋回体３の旋回、および下部走行体１の走行等の機能を停止させることが可能となる。また、圧力スイッチ４２は、メインコントローラ５０にも同様の信号を送る。
　ディーゼル酸化触媒装置６２Ａは、エンジン３６の排気ガス中の窒素酸化物（ＮＯｘ）のうち一酸化窒素（ＮＯ）を低減させて二酸化窒素（ＮＯ2）を増加させる機能を有する。
　ディーゼル微粒子捕集フィルター装置６２Ｂは、エンジン３６からの排気を処理する装置である。ディーゼル微粒子捕集フィルター装置６２Ｂは、エンジン３６の排気中に含まれる粒子状物質をフィルターによって捕集し、捕集した粒子状物質を焼却するよう構成されている。フィルターは、たとえばセラミックよりなっている。
　選択還元触媒装置６５は、還元剤としてたとえば尿素水を加水分解して得られるアンモニア（ＮＨ3）を用いて窒素酸化物ＮＯxを還元するためのものである。選択還元触媒装置６５は、原理的には、窒素酸化物（ＮＯｘ）がアンモニア（ＮＨ3）と化学反応することで窒素（Ｎ2）と水（Ｈ2Ｏ）とに還元されることを応用したものである。作業車両１０１には、たとえば尿素水を入れた還元剤タンク６９が搭載されている。ただし還元剤は、尿素水に限定されるものではなく、窒素酸化物ＮＯxを還元できるものであればよい。
　中継接続管（ミキシング配管）６４は、ディーゼル微粒子捕集フィルター装置６２Ｂと選択還元触媒装置６５との間を接続している。このミキシング配管６４では、ディーゼル微粒子捕集フィルター装置から選択還元触媒装置６５へ向かう排気ガスに対して還元剤が噴射され混合される。
　還元剤噴射装置８４は、還元剤供給ポンプ８２により還元剤タンク６９から汲み上げた還元剤（尿素水）を還元剤噴射弁６８を介して排気ガスに噴射する。
　センサ９１は、還元剤タンク６９に対して設けられ、還元剤タンク６９に蓄えられた還元剤の状態を検出する。本例においては、還元剤の状態として液量および品質（例えば尿素水の濃度）の少なくともいずれか一方を検出する。そして、センサ９１は、還元剤タンク６９から検出した検出結果をメインコントローラ５０に出力する。
　例えば、センサ９１として、超音波式あるいは光学式の液面センサ等を採用して、液量を検出することが可能である。なお、液量を検出することが可能な手段（例えば電気的な手段等）であれば、センサ９１としてどのような手段を採用しても良い。また、センサ９１として、濃度センサ等を採用して、品質（尿素水の濃度）を検出することが可能である。なお、濃度を検出することが可能な手段（例えば、化学的な反応手段等）であれば、どのような手段を採用しても良い。なお、液面センサおよび濃度センサを一体化させたセンサとしても良い。
　センサ９２は、還元剤噴射弁６８に対して設けられ、還元剤噴射弁６８の状態を検出する。本例においては還元剤噴射弁６８の状態として噴射弁の弁の状態（つまり具合）等を検出する。センサ９２は、還元剤噴射弁６８の状態について検出した検出結果をメインコントローラ５０に出力する。
　センサ９３は、ＥＧＲ６１に対して設けられ、ＥＧＲ６１の状態を検出する。本例においては、ＥＧＲ６１の状態としてＥＧＲ６１の配管の状態について検出した検出結果をメインコントローラ５０に出力する。
　排気筒６６は、選択還元触媒装置６５に接続されており、選択還元触媒装置６５を通過した後の排気を大気中に排出するためのものである。
　ＥＧＲ６１は、燃焼後の排気ガスの一部を取り出し、吸気側へ導き再度吸気させる装置である。これにより、排気ガス中の窒素酸化物ＮＯｘの低減を図ることが可能である。
　なお、エンジン３６、排気ガス浄化装置６０、還元剤タンク６９、第１油圧ポンプ３１Ａは、それぞれ本発明の「エンジン」、「排気ガス浄化装置」、「還元剤タンク」、「油圧ポンプ」の一例である。
　＜機能ブロック図＞
　図４は、実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムのメインコントローラ５０を説明する機能ブロック図である。
　図４に示されるように、メインコントローラ５０と、他の周辺機器との関係が示されている。ここでは、周辺機器として、モニタ装置２１と、エンジン３６と、エンジンコントローラ３８と、燃料ダイヤル３９と、ポテンショメータ４５と、スタータスイッチ４６と、センサ９１～９３とが示されている。
　メインコントローラ５０は、モード判定部５１と、状態判定部５２と、通知部５３と、メモリ５５と、エンジン出力制御部５４と、ポンプ出力制御部５６とを含む。
　モニタ装置２１は、入力部２１１と、表示部２１２と、表示制御部２１３とを含む。
　モード判定部５１は、入力部２１１の作業モード選択スイッチ１１２（図５）の選択入力を受け付けて作業モードを判定する。本例においては、後述するように「Ｐ」モード、「Ｅ０」～「Ｅ３」モードが設けられており、いずれの選択の入力を受け付けたかを判定する。モード判定部５１は、判定結果をエンジン出力制御部５４に出力する。
　メモリ５５は、エンジン出力トルク制御およびポンプ吸収トルク制御に関する各種情報を格納する。具体的には、メモリ５５は、後述するエンジン出力トルクカーブおよびポンプ吸収トルク特性線に関する情報を格納する。
　エンジン出力制御部５４は、モード判定部５１からの作業モードの判定結果の入力を受けて、メモリ５５に格納されている複数の作業モードにそれぞれ対応するエンジン出力カーブの中から選択された作業モードに対応するエンジン出力トルクカーブを取得する。
　そして、エンジン出力制御部５４は、取得した当該作業モードに対応するエンジン出力トルクカーブに従ってエンジン３６を制御するようにエンジンコントローラ３８に設定指示する。また、エンジン出力制御部５４は、設定したエンジン出力トルクカーブの情報をポンプ出力制御部５６に出力する。
　エンジンコントローラ３８は、作業モードに対応して設定されたエンジン出力トルクカーブに従ってエンジン３６を制御する。これにより、設定されたエンジン出力トルクカーブの特性に従ってエンジン３６の回転数に基づくトルクがエンジン３６から出力される。
　ポンプ出力制御部５６は、モード判定部５１からの作業モードの判定結果の入力あるいはエンジン出力制御部５４からの通知を受け付けて、メモリ５５に格納されている複数のポンプ吸収トルク特性線の中から、選択された作業モードに対応するポンプ吸収トルク特性線を取得する。
　そして、ポンプ出力制御部５６は、取得したポンプ吸収トルク特性線に従って油圧ポンプ（例えば第１油圧ポンプ３１Ａ）を制御する。具体的には、ポンプ出力制御部５６は、作業モードに対応して設定されたポンプ吸収トルク特性線に従ってエンジンコントローラ３８から入力されるエンジン回転数に従って油圧ポンプ（例えば第１油圧ポンプ３１Ａ）の斜板を制御する。
　また、ポンプ出力制御部５６は、取得したポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＰと、エンジン出力制御部５４から出力されたエンジン出力トルクカーブＬＰとの交点である出力トルク点ＭＰを最大吸収トルク値を算出する。これにより、ポンプ出力制御部５６は、油圧ポンプ（例えば第１油圧ポンプ３１Ａ）におけるトルク値が最大吸収トルク値を超えないように油圧ポンプの斜板を制御する。他の作業モードについても同様である。
　状態判定部５２は、センサ９１～９３から入力されるセンサ値に基づいて各種状態を判定する。
　状態判定部５２は、センサ９１からの還元剤タンク６９に蓄えられた還元剤の状態の検出結果に基づいてエンジン出力制御部５４に出力する。具体的には、状態判定部５２は、還元剤タンク６９に蓄えられた還元剤の液量が所定量以下となったと判定した場合には当該状態である旨をエンジン出力制御部５４に出力する。また、状態判定部５２は、還元剤タンク６９に蓄えられた還元剤の液量がさらに低い所定量以下の状態になったと判定した場合には、当該状態である旨をエンジン出力制御部５４にその旨を出力する。なお、ここでは、状態判定部５２は、還元剤タンク６９に蓄えられた還元剤の液量が所定量以下の状態になったと判定した場合には、当該状態である旨をエンジン出力制御部５４に出力する場合について説明するが、特に液量に限られず品質（例えば、アンモニアの濃度等）を判定するようにしても良い。具体的には、状態判定部は、還元剤タンク６９に蓄えられた還元剤の所定の成分の割合が所定値以下となったと判定した場合には当該状態である旨をエンジン出力制御部５４に出力する。また、状態判定部５２は、還元剤タンク６９に蓄えられた還元剤の所定の成分の割合がさらに低い所定値以下となったと判定した場合には当該状態である旨をエンジン出力制御部５４に出力する。なお、状態判定部５２は、センサ９１からの液量および品質の両方を検出した検出結果に基づいて上記判断をするようにしても良い。
　状態判定部５２は、センサ９２からの還元剤噴射弁６８の状態の検出結果に基づいてエンジン出力制御部５４に出力する。具体的には、状態判定部５２は、還元剤噴射弁６８が異常状態であると判定した場合には、当該状態である旨をエンジン出力制御部５４に出力する。
　状態判定部５２は、センサ９３からのＥＧＲ６１の状態の検出結果に基づいてエンジン出力制御部５４に出力する。具体的には、状態判定部５２は、ＥＧＲ６１が異常状態であると判定した場合には、当該状態である旨をエンジン出力制御部５４に出力する。
　通知部５３は、エンジン出力制御部５４からの指示に従ってガイダンス情報を通知するように指示する。
　モニタ装置２１の表示制御部２１３は、通知部５３からの指示に従って表示部２１２に所定のガイダンス情報を表示する。
　なお、状態判定部５２、通知部５３、エンジン出力制御部５４およびポンプ出力制御部５６は、それぞれ本発明の「状態判定部」、「通知部」、「エンジン制御部」および「ポンプ制御部」の一例である。
　＜モニタ装置＞
　次に、モニタ装置２１の構成を説明する。
　図５は、実施形態に基づくモニタ装置２１の構成を説明する図である。
　図５に示されるように、モニタ装置２１は、入力部２１１と、表示部２１２と、表示制御部２１３とを含む。
　入力部２１１は、各種情報の入力を受け付ける。モニタ装置２１は、メインコントローラ５０と接続され、入力部２１１で受け付けられた入力は、メインコントローラ５０に出力される。
　表示部２１２は、液晶画面等を用いて実現される。
　表示制御部２１３は、表示部２１２の表示内容を制御する。具体的には、表示制御部２１３は、メインコントローラ５０からの指示に従って作業車両１０１の動作に関する情報を表示する。当該情報には、エンジン状態の情報あるいはガイダンス情報、警告情報等が含まれる。
　入力部２１１について具体的に説明する。入力部２１１は、複数のスイッチによって構成されている。入力部２１１は、ファンクションスイッチＦ１～Ｆ６を有する。
　ファンクションスイッチＦ１～Ｆ６は、表示部２１２の下方に位置し、「Ｆ１」～「Ｆ６」とそれぞれ表示されており、各スイッチの上方で表示部２１２が表示するアイコン（一例としてガイダンスアイコンＩ１～Ｉ３）に対応した信号を入力するためのスイッチである。
　また、入力部２１１は、ファンクションスイッチＦ１～Ｆ６の下方に設けられた、デセルスイッチ１１１と、作業モード選択スイッチ１１２と、走行速度段選択スイッチ１１３と、ブザーキャンセルスイッチ１１４と、ワイパスイッチ１１５と、ウオッシャスイッチ１１６と、エアコンスイッチ１１７とを有する。
　デセルスイッチ１１１は、作業機レバー１８，１９が中立位置に戻ってから所定時間後にエンジン３６のエンジン回転数を所定の回転数まで低下させるデセル制御を実行させるスイッチである。「中立位置」とは、作業機レバー１８，１９が操作されていない状態（無作業状態）であることを意味する。
　作業モード選択スイッチ１１２は、作業車両１０１の作業モードを複数の作業モードから選択するスイッチである。走行速度段選択スイッチ１１３は、作業車両１０１の走行速度段を複数の走行速度段から選択するスイッチである。ブザーキャンセルスイッチ１１４は、作業車両１０１が所定の警告状態になると発生するブザー音をキャンセルするスイッチである。ワイパスイッチ１１５は、作業車両１０１の運転室８（図２を参照）のフロントガラスに設けられるワイパ（図示せず）を動作させるスイッチである。ウオッシャスイッチ１１６は、フロントガラスへ洗浄水を噴射するウォッシャ（図示せず）を作動するスイッチである。エアコンスイッチ１１７は、運転室８内のエアコンの各種機能を操作するスイッチである。
　なお、入力部２１１として、抵抗膜方式等のタッチパネルを適用することも可能である。本例においては、表示部２１２が表示している画面として、作業車両１０１が通常動作中に表示する標準画面３０１を表示している場合が示されている。
　当該標準画面３０１は、図示しないメモリに予め格納された画面データに基づいて表示制御部２１３により生成されたものである。他の画面についても同様である。
　標準画面３０１には、エンジン水温ゲージＧ１、作動油温ゲージＧ２および燃料レベルゲージＧ３が並べて表示されており、それぞれに対応するセンサからのセンサ信号に基づいてゲージの針が変化する。また、燃料レベルゲージＧ３の右側には、燃料消費ゲージＧ４が表示されている。
　表示部２１２の上方の中央部には時計Ｗが表示されている。時計Ｗの右側には、設定されている作業モードを示す作業モードアイコンＩＵ、および設定されている走行速度段を示す走行速度段アイコンＩＳが表示されている。
　標準画面３０１では、作業モードアイコンＩＵとして文字「Ｐ」が表示されている。これは、作業モードが通常の掘削作業などの際に利用されるパワーモードに設定されている場合の表示である。
　これに対して、作業車両１０１がエコノミーモードに設定されている場合、作業モードアイコンＩＵとして文字「Ｅ」が表示されるものとする。
　また、標準画面３０１では、走行速度段アイコンＩＳとして「Ｈｉ」という文字列を含むアイコンが表示されている。
　このアイコンは、走行速度段が高速に設定されている場合の表示である。走行速度段選択スイッチ１１３により選択入力される走行速度段は、低速、中速、高速の３種類である。
　このうち、低速が選択された場合には、走行速度段アイコンＩＳとして文字列「Ｌｏ」を含むアイコンが表示される。また、中速が選択された場合には、走行速度段アイコンＩＳとして文字列「Ｍｉ」を含むアイコンが表示される。
　標準画面３０１の下方の位置であってファンクションスイッチＦ４～Ｆ６の上方の位置には、ファンクションスイッチＦ４～Ｆ６にそれぞれ対応するガイダンスアイコンＩ１～Ｉ３が表示されている。
　ガイダンスアイコンＩ１は、表示部２１２が表示する画面をカメラ画面へ切り換えることを意味するアイコンである。カメラ画面とは、作業車両１０１の外装部に設置され、作業車両１０１の外界を撮影するＣＣＤカメラ等（図示せず）により取得された画像信号が出力された画面である。ガイダンスアイコンＩ２は、時計Ｗの表示をサービスメータの表示へ切り換えることを意味するアイコンである。ガイダンスアイコンＩ３は、表示部２１２が表示する画面をユーザモード画面へ切り換えることを意味するアイコンである。したがって、例えばガイダンスアイコンＩ１に対応するファンクションスイッチＦ４が押されると、表示部２１２が表示している画面がカメラ画面に切り替わる。
　図６は、実施形態に基づく作業モード選択画面の一例を説明する図である。
　図６に示されるように、作業モード選択画面３０２は、作業モード選択スイッチ１１２（図５）を選択することにより標準画面３０１から遷移して表示される。
　本例においては、負荷状態に応じた作業が可能なように複数の作業モードが設けられており、本例においては、Ｐモード（パワーモード）の「Ｐ」、Ｅモード（エコノミーモード）の「Ｅ０」～「Ｅ３」の文字をそれぞれ含むアイコンが表示され、その右側にそれぞれのモードの名称が表示されている。
　Ｐモードは、重掘削作業等の重負荷作業を行うときのモードであり、Ｅモードは、通常の掘削作業などの軽負荷作業を行うときのモードである。Ｅモードは、Ｐモードに比してエンジン３６の最大出力が抑えられている。Ｅモードについては、４種類のモードが設けられている。本例においては、段階的に負荷状態が低い状態に合わせて燃料消費を抑えつつ効率的な作業が可能なように「Ｅ０」～「Ｅ３」のエコノミーモードが設けられている。具体的には、各モードに対応して設けられるエンジン出力トルクカーブに従ってエンジン３６が制御される。本例においては、「Ｅ３」のエコノミーモードが最も負荷状態が低い作業モードとして設けられている。
　なお、ここでは、Ｐモードを選択する位置にカーソル３０３が表示されている場合が示されている。例えば、入力部２１１の操作指示に従ってＥ３モードのアイコンが選択されると、Ｅ３モードの文字が反転表示され、モード選択状態となる。当該作業モードの選択に従ってエンジンコントローラ３８に対するエンジン３６の制御が変更される。
　また、ここでは、Ｐモードの他にＥモードが４種類存在する場合について例示したが、Ｐモードの他に１つのＥモードと、アームクレーンモードとブレーカモード等とが存在する態様であっても良い。
　図７は、実施形態に基づくエンジン出力トルクカーブについて説明する図である。
　図７に示されるように、各モードに対応してエンジン出力トルクカーブが設定される。
　ここで、縦軸はトルクであり、横軸はエンジン回転数である。
　エンジン出力トルクカーブＬＭは、エンジン３６の特性に従って規定される最大エンジン出力トルクカーブであり、最大回転数ＦＭ、最大トルク点Ｔおよび定格点Ｋ（最大馬力点）を有する。エンジン出力トルクカーブは、エンジンの回転数に基づくエンジンのトルク値を規定するものである。
　また、エンジン出力トルクカーブＬＰは、Ｐモード（パワーモード）の際に設定される。
　エンジン出力トルクカーブＬ０，Ｌ３は、それぞれＥ０，Ｅ３（エコノミーモード）モードの際に設定される。なお、Ｅ１，Ｅ２モードのエンジン出力トルクカーブは、一例としてエンジン出力トルクカーブＬ０，Ｌ３の間に設けることが可能である。
　本例においては、負荷状態が低い作業モードに従って段階的に馬力が小さくなるようにエンジン出力トルクカーブが設定されている。具体的には、負荷状態が低い作業モードに遷移するに従ってトルクが小さいエンジン出力トルクカーブに設定される。
　なお、作業機４の負荷状態が高負荷である重負荷作業とは、バケット７に大量の土砂等の荷を保持して高速で旋回する動作等を繰り返す作業であり、エンジン出力として高馬力を必要とする作業を意味する。作業機４の負荷状態が低負荷である軽負荷作業とは、掘削のみの単独作業あるいはバケット７に土砂等の荷を保持した状態で旋回する動作を間欠的に行なう作業であり、エンジン出力を抑えた状態で実行できる作業を意味する。
　また、油圧ポンプ（例えば第１油圧ポンプ３１Ａ）に関して、記号ＥＧＯＶＰ等のラインで示されるポンプ吸収トルク特性線が設定される。ここで、ポンプ吸収トルク特性線は、エンジン回転数を変数とする単調増加関数になるように設定される。そして、出力トルク点ＭＰにおいてエンジン３６の出力トルクと油圧ポンプの吸収トルクとが一致（マッチング）され、出力トルク点ＭＰにおけるエンジン３６の最大馬力を油圧ポンプ（例えば第１油圧ポンプ３１Ａ）が吸収することで、重掘削作業を高効率で行えるようにされている。このように、例えば、出力トルク点ＭＰにおけるエンジン３６の出力トルク値ＴＰとエンジン回転数Ｆ０とを目標値とし、エンジンの目標回転数と実回転数との偏差を演算しながら油圧ポンプの吸収トルクを増減させて、出力トルク点ＭＰにおいてエンジンの出力トルクと油圧ポンプの吸収トルクとをマッチングさせる制御方式（エンジン回転数センシング制御）は、既に公知の技術であるのでその詳細な説明については省略する。
　なお、ポンプ吸収トルク特性線は、各エンジントルク出力カーブ毎に設けられる。本例においては、エンジン出力トルクカーブＬＰ，Ｌ０，Ｌ３にそれぞれ対応してポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＰ，ＥＧＯＶ０，ＥＧＯＶ３が設けられる場合が示されている。作業モードに対応するエンジン出力トルクカーブおよびポンプ吸収トルク特性線とに基づいて、その作業モードにおける最大吸収トルクが設定される。
　また、本実施形態では、還元剤タンク６９に蓄積されている還元剤の状態に応じてエンジン出力トルクカーブが設定される。具体的には、還元剤タンク６９に蓄積されている還元剤の状態が基準に満たなくなった場合、エンジン出力トルクカーブは、負荷状態が最も低い作業モードであるＥ３モードに対応するエンジン出力トルクカーブＬ３よりも馬力が小さいエンジン出力トルクカーブＬＱ，ＬＲに設定される。より詳細には、還元剤タンク６９の還元剤の液量が所定量以下となった場合、エンジン出力トルクカーブは、エンジン出力トルクカーブＬＱ，ＬＲの一方に設定される。エンジン出力トルクカーブＬＱ，ＬＲは、エンジン出力トルクカーブＬ３を基準として馬力が小さくなるトルクカーブである。馬力が小さいとは、２つのエンジン出力トルクカーブを比較したときに互いに同じエンジン回転数の時の馬力が一方よりも他方において小さくなることを意味する。また、エンジン出力トルクカーブＬＱ，ＬＲにそれぞれ対応してポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＱ，ＥＧＯＶＲが設けられる場合が示されている。
　本例においては、エンジン出力トルクカーブＬＰ，Ｌ０，Ｌ３は、作業モードに応じて設定されるエンジン出力トルクカーブであるため通常運転エンジン出力トルクカーブとも称される。また、エンジン出力トルクカーブＬＱ，ＬＲは、作業モードに応じて設定される通常運転エンジン出力トルクカーブよりもエンジンの出力馬力が小さくなるように設定されるため制限運転エンジン出力トルクカーブとも称される。また、ポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＱ，ＥＧＯＶＲは、作業モードに応じて設定されるポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＰ，ＥＧＯＶ０，ＥＧＯＶ３等よりも油圧ポンプの最大吸収トルクが小さくなるように設定されるため制限運転ポンプ吸収トルク特性線とも称される。
　エンジン出力トルクカーブＬＱは、例えば、エンジン出力トルクカーブＬ３を基準として５％低い馬力となるように設定される。具体的には、エンジン出力トルクカーブＬＱは、同じ回転数（例えばエンジン回転数Ｆ０）においてエンジン出力トルクカーブＬ３よりも５％低いトルク値となるように設定される。馬力は、エンジン回転数×トルク値×定数であるため出力トルク点ＭＱにおける馬力は、出力トルク点Ｍ３における馬力よりも５％低い。
　なお、本例においては、同じ回転数において５％低いトルク値となるようにエンジン出力トルクカーブＬＱを設定する場合について説明したが、トルク値に限られずエンジン回転数を低くして馬力を低くするようにしても良い。本例においては、エンジン出力トルクカーブＬ３を基準として馬力が小さくなるようにエンジン回転数およびトルクの少なくとも一方が低いエンジン出力トルクカーブＬＱに設定する。
　上記構成に従い、本実施形態におけるエンジン出力制御部５４は、状態判定部５２からの出力結果に基づいて作業モードに対応して設定されたエンジン出力トルクカーブを変更する。具体的には、状態判定部５２において、還元剤タンク６９に蓄えられた還元剤の液量が所定量以下となったと判定した場合に、エンジン出力制御部５４は、エンジンを低出力に制御する第１のディレート処理を実行する。ここで、第１のディレート処理とは、設定するエンジン出力トルクカーブを複数の作業モードのうちの負荷状態が最も低い作業モードに対応するエンジン出力トルクカーブよりも馬力が小さいエンジン出力トルクカーブに設定する処理である。具体的には、エンジン出力トルクカーブＬ３を基準として馬力が小さいエンジン出力トルクカーブＬＱを用いて、エンジンの出力を制御する。
　また、エンジン出力制御部５４は、ポンプ出力制御部５６に対して第１のディレート処理に変更されたことを通知し、ポンプ出力制御部５６は、メモリ５５に格納されているポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＱを取得し、ポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＱを用いて、油圧ポンプの吸収トルクを制御する。具体的には、ポンプ出力制御部５６は、取得したポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＱに従って油圧ポンプ（例えば第１油圧ポンプ３１Ａ）を制御するように斜板駆動装置３２に指示する。この場合の最大吸収トルク値は、出力トルク点ＭＱとなる。
　本実施形態においては、エンジン制御に関して、当該第１のディレート処理により、最も低い作業モードに対応するエンジン出力トルクカーブＬ３よりも馬力が小さいエンジン出力トルクカーブＬＱに設定される。これにより、作業車両において、いずれの作業モードで作業している場合であっても、最も低い作業モードよりも馬力が小さいエンジン出力トルクカーブに設定されるため作業車両を操作する作業者に馬力が低下していることを容易に把握させることが可能である。
　これによりエンジン出力が規制されて低出力状態にあることを作業者に把握させて還元剤の補給等のメンテナンスを十分に促すことが可能である。
　また、エンジン出力を規制することにより窒素酸化物（ＮＯｘ）を含む排気ガスの空気中への放出を抑制することが可能である。
　本例においては、第１のディレート処理により馬力を５％低下させるエンジン出力トルクカーブに設定する場合について説明したが、特に５％に限られず一般的に作業車両を操作する作業者に馬力の低下を検知させることが可能な程度馬力を低下させることが可能であればどのような範囲に設定しても良い。例えば、５～１５％低下させることが可能であり、好ましくは５～１０％程度低下させるエンジン出力トルクカーブに設定することが可能である。
　また、本実施形態において、エンジン出力制御部５４は、状態判定部５２からの出力結果に基づいて第１のディレート処理により設定されたエンジン出力トルクカーブをさらに変更する。具体的には、状態判定部５２において、還元剤タンク６９に蓄えられた還元剤の液量がさらに低い所定量以下となったと判定した場合に、エンジン出力制御部５４は、エンジンを低出力に制御する第２のディレート処理を実行する。ここで、第２のディレート処理とは、第１のディレート処理により設定されたエンジン出力トルクカーブを基準として馬力がさらに小さいエンジン出力トルクカーブに設定する処理である。具体的には、エンジン出力トルクカーブＬＱを基準として馬力が小さいエンジン出力トルクカーブＬＲを用いて、エンジンの出力を制御する。
　また、エンジン出力制御部５４は、ポンプ出力制御部５６に対して第２のディレート処理に変更されたことを通知し、ポンプ出力制御部５６は、メモリ５５に格納されているポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＲを取得し、ポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＱを用いて、油圧ポンプの吸収トルクを制御する。具体的には、ポンプ出力制御部５６は、取得したポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＲに従って油圧ポンプ（例えば第１油圧ポンプ３１Ａ）を制御するように斜板駆動装置３２に指示する。この場合の最大吸収トルク値は、出力トルク点ＭＲとなる。
　本実施形態においては、エンジン制御に関して、当該第２のディレート処理により、第１のディレート処理よりもさらに馬力が小さいエンジン出力トルクカーブＬＲに設定する。これにより、作業車両において、いずれの作業モードで作業している場合であっても、より馬力が小さいエンジン出力トルクカーブに設定されるため作業車両を操作する作業者に馬力が低下していることをより容易に把握させることが可能である。
　これによりエンジン出力が規制されて低出力状態にあることを作業者に把握させて還元剤の補給等のメンテナンスを十分に促すことが可能である。
　また、エンジン出力をさらに規制することにより窒素酸化物（ＮＯｘ）を含む排気ガスの空気中への放出をさらに抑制することが可能である。
　以下に、上記の処理を実行するフローについて説明する。
　＜フロー処理＞
　図８は、実施形態に基づく作業車両１０１のメインコントローラ５０におけるディレート処理を説明するフロー図である。本例においては、還元剤残量の低下に従ってディレート処理を実行する場合について説明する。
　図８に示されるように、還元剤残量がＸ％以下か否かを判断する（ステップＳ１）。具体的には、状態判定部５２は、センサ９１からの還元剤の液量の検出結果に基づいて還元剤残量がＸ％以下か否かを判断する。なお、Ｘ％は、還元剤の残量が低下した場合に、作業者に還元剤の補給等を通知する必要がある状況を考慮して設定される値であり、当業者であるならば適切な値に適宜設定することが可能である。
　ステップＳ１において、還元剤残量がＸ％以下となるまでステップＳ１の状態を維持し、還元剤残量がＸ％以下となったと判断した場合には、第１のディレート処理を実行する（ステップＳ２）。具体的には、状態判定部５２は、エンジン出力制御部５４にその旨を指示し、エンジン出力制御部５４は、エンジン出力トルクカーブＬＱに設定する。また、エンジン出力制御部５４は、ポンプ出力制御部５６に指示し、ポンプ出力制御部５６は、ポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＱに従って油圧ポンプ（例えば第１油圧ポンプ３１Ａ）を制御するように斜板駆動装置３２に設定指示する。この場合の最大吸収トルク値は、出力トルク点ＭＱとなる。
　そして、通知処理を実行する（ステップＳ３）。具体的には、エンジン出力制御部５４は、通知部５３に指示し、通知部５３は、ガイダンス情報を作業者に通知する。ガイダンス情報の内容については後述する。
　次に、還元剤残量がＹ％以下か否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、状態判定部５２は、センサ９１からの還元剤の液量の検出結果に基づいて還元剤残量がＹ％以下（Ｘ＞Ｙ）か否かを判断する。なお、Ｙ％は、還元剤の残量が低下した場合に、作業者に還元剤の補給等を通知する必要がある状況を考慮して設定される値であり、当業者であるならば適切な値に適宜設定することが可能である。
　ステップＳ４において、還元剤残量がＹ％以下となるまでステップＳ４の状態を維持し、還元剤残量がＹ％以下となったと判断した場合には、第２のディレート処理を実行する（ステップＳ５）。具体的には、状態判定部５２は、エンジン出力制御部５４にその旨を指示し、エンジン出力制御部５４は、エンジン出力トルクカーブＬＲに設定する。また、エンジン出力制御部５４は、ポンプ出力制御部５６に指示し、ポンプ出力制御部５６は、ポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＲに従って油圧ポンプ（例えば第１油圧ポンプ３１Ａ）を制御するように斜板駆動装置３２に設定指示する。この場合の最大吸収トルク値は、出力トルク点ＭＲとなる。
　そして、処理を終了する（エンド）。
　なお、本例においては、センサ９１を用いて還元剤残量の低下に従ってディレート処理を実行する場合について説明したが、特に還元剤残量の低下に限られず、センサ９１を用いて還元剤の品質が低下した場合についても同様のディレート処理を実行することが可能である。
　また、センサ９１を用いた還元剤の状態に基づくディレート処理に限られず、センサ９２，９３を用いた排気ガス浄化装置の状態に基づいて同様のディレート処理を実行することが可能である。具体的には、状態判定部５２は、センサ９２からの還元剤噴射弁６８の異常状態を検出した場合には、当該状態をエンジン出力制御部５４に出力する。当該状態判定部５２からの指示に従って、上記第１のディレート処理および第２のディレート処理を実行することが可能である。
　また、状態判定部５２は、センサ９３からのＥＧＲ６１の異常状態を検出した場合には、当該状態をエンジン出力制御部５４に出力する。当該状態判定部５２からの指示に従って、上記第１のディレート処理および第２のディレート処理を実行することが可能である。
　なお、段階的な異常状態の検出ではない場合には、第１のディレート処理をスキップして第２のディレート処理を実行するようにしても良い。
　＜ガイダンス表示＞
　図９は、実施形態に基づくモニタ装置２１に表示されるガイダンス情報の一例を説明する図である。
　図９には、モニタ装置２１の表示部２１２にガイダンス情報が通知されている場合が示されている。具体的には、「出力制限を実施中です。」とのガイダンスがメッセージ表示されている。本例においては、通知部５３は、エンジン出力制御部５４からの指示に従い第１のディレート処理を実行する際に、ガイダンス情報を通知する。
　当該ガイダンス情報を作業者に通知することにより、実際にエンジン出力を低下させるとともに、作業者に対して現在のエンジン出力として出力が規制されている状態であることを容易に把握させることが可能である。
　なお、本例においては、ガイダンス情報として、表示部２１２にメッセージ表示する場合について説明したが、特にこれに限られず音声で当該メッセージを出力するようにしても良い、また、メッセージと関連付けられたアイコンを表示して、作業者にガイダンス情報を通知することが可能である。また、通知方式として、振動機能を利用してモニタ装置２１を振動させたり、あるいは、発光機能を利用して表示部２１２の表示を点滅させる等の処理を実行することも可能である。
　なお、メッセージの内容については、上記に限られず、還元剤の補給等のメンテナンスを促す内容であればどのようなものでも良い。また、どのようなメンテナンスあるいは保守点検等が必要であるかの情報を通知することも可能である。例えば、センサ９１の検知結果に基づいて還元剤タンク６９に蓄えられた還元剤の液量が低下している場合であれば当該状態であり、還元剤を補給する必要がある旨を通知することが可能である。あるいは、センサ９２，９３の検知結果に基づいて排気ガス浄化装置の状態（例えば、還元剤噴射弁６８の状態）が異常であれば当該状態であることを通知して、メンテナンス等が必要である旨を通知することが可能である。
　なお、本例においては、第１のディレート処理を実行する際に通知する方式について説明したが、第２のディレート処理を実行する際に通知内容を変更してより還元剤の補給等のメンテナンスを促すようにしても良い。
　なお、作業車両の一例として、油圧ショベルを例に挙げて説明したが、ブルドーザ、ホイールローダ等の作業車両にも適用可能であり、エンジン３６が設けられた作業用の機械であればどのようなものにも適用可能である。
　（変形例）
　上記の実施形態においては、エンジン制御に関して、上記第１および第２のディレート処理により、最も低い作業モードに対応するエンジン出力トルクカーブＬ３よりも馬力が小さいエンジン出力トルクカーブＬＱ，ＬＲに設定して、作業者に馬力が低下していることを容易に把握させる場合について説明したが、同様の方式に従ってポンプ制御することも可能である。
　本変形例においては、ポンプ制御に関して、上記第１および第２のディレート処理により、最も低い作業モードに対応するポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶ３よりも油圧ポンプの最大吸収トルクが小さくなるポンプ吸収トルク特性線ＥＧＯＶＱ，ＥＧＯＶＲに設定する。これにより、作業車両において、いずれの作業モードで作業している場合であっても、最も低い作業モードよりも最大吸収トルクが小さいポンプ吸収トルク特性線に設定されるため作業車両を操作する作業者に馬力が低下していることを容易に把握させることが可能である。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
　１　下部走行体、２　旋回機構、２ａ　組立体、３　上部旋回体、４　作業機、５　ブーム、６　アーム、７　バケット、８　運転室、９　運転席、１０　走行操作部、１１，１２　走行レバー、１３，１４　走行ペダル、１５　アタッチメント用ペダル、１６　側方窓、１７　計器盤、１８，１９　作業機レバー、２０　ロックレバー、２１　モニタ装置、２２　前方窓、２３　縦枠、３１Ａ　第１油圧ポンプ、３１Ｂ　第２油圧ポンプ、３２　斜板駆動装置、３４　コントロールバルブ、３５　油圧アクチュエータ、３６　エンジン、３８　エンジンコントローラ、３９　燃料ダイヤル、４０　回転センサ、４１　作業機レバー装置、４２　圧力スイッチ、４３　バルブ、４５　ポテンショメータ、４６　スタータスイッチ、４７　圧力センサ、５０　メインコントローラ、５１　モード判定部、５２　状態判定部、５３通知部、５４　エンジン出力制御部、５５　メモリ、５６　ポンプ出力制御部、６０　排気ガス浄化装置、６１　ＥＧＲ、６２　排気浄化ユニット、６２Ａ　ディーゼル酸化触媒装置、６２Ｂ　ディーゼル微粒子捕集フィルター装置、６４　ミキシング配管、６５　選択還元触媒装置、６６　排気筒、６８　還元剤噴射弁、６９　還元剤タンク、８２　還元剤供給ポンプ、８４　還元剤噴射装置、９１～９３　センサ、１０１　作業車両、１１１　デセルスイッチ、１１２　作業モード選択スイッチ、１１３　走行速度段選択スイッチ、１１４　ブザーキャンセルスイッチ、１１５　ワイパスイッチ、１１６　ウオッシャスイッチ、１１７　エアコンスイッチ、２１１　入力部、２１２　表示部、２１３　表示制御部。

Claims (9)

  1. 　負荷状態に応じた作業が可能な複数の作業モードを有する作業車両であって、
    　エンジンと、
    　前記エンジンから排出される排気ガス中の窒素酸化物を浄化する排気ガス浄化装置と、
    　前記排気ガス浄化装置に供給する還元剤を蓄える還元剤タンクと、
    　前記還元剤タンクに蓄えられた前記還元剤の状態を判定する状態判定部と、
    　前記状態判定部で判定された前記還元剤の状態に応じて、前記エンジンの出力を制御するエンジン制御部とを備え、
    　前記エンジン制御部は、前記還元剤の状態が基準値以下となった場合、前記複数の作業モードそれぞれが選択されたときのエンジンの出力馬力よりもエンジンの出力馬力が小さくなる制限運転エンジン出力トルクカーブを用いて、前記エンジンの出力を制御する、作業車両。
  2. 　前記状態判定部は、前記還元剤の状態として前記還元剤の濃度を判定する、請求項１に記載の作業車両。
  3. 　作業機と、
    　前記作業機を駆動する油圧アクチュエータと、
    　前記油圧アクチュエータに対して、前記エンジンの駆動により作動油を供給する油圧ポンプと、
    　前記油圧ポンプの吸収トルクを制御するポンプ制御部とをさらに備え、
    　前記ポンプ制御部は、前記制限運転エンジン出力トルクカーブと前記還元剤の状態が基準値以下となった場合に設定される制限ポンプ吸収トルク特性線とに基づいて最大吸収トルクを設定する、請求項１または２に記載の作業車両。
  4. 　負荷状態に応じた作業が可能な複数の作業モードを有する作業車両であって、
    　エンジンと、
    　前記エンジンから排出される排気ガス中の窒素酸化物を浄化する排気ガス浄化装置と、
    　前記排気ガス浄化装置に供給する還元剤を蓄える還元剤タンクと、
    　前記排気ガス浄化装置の状態を判定する状態判定部と、
    　前記状態判定部で判定された前記排気ガス浄化装置の状態に応じて、前記エンジンの出力を制御するエンジン制御部とを備え、
    　前記エンジン制御部は、前記排気ガス浄化装置が所定状態となった場合、前記複数の作業モードそれぞれが選択されたときのエンジンの出力馬力よりもエンジンの出力馬力が小さくなる制限運転エンジン出力トルクカーブを用いて、前記エンジンの出力を制御する、作業車両。
  5. 　作業機と、
    　前記作業機を駆動する油圧アクチュエータと、
    　前記油圧アクチュエータに対して、前記エンジンの駆動により作動油を供給する油圧ポンプと、
    　前記油圧ポンプの吸収トルクを制御するポンプ制御部とをさらに備え、
    　前記ポンプ制御部は、前記制限運転エンジン出力トルクカーブと前記排気ガス浄化装置が所定状態となった場合に設定される制限ポンプ吸収トルク特性線とに基づいて最大吸収トルクを設定する、請求項４に記載の作業車両。
  6. 　前記制限運転エンジン出力トルクカーブは、前記複数の作業モードそれぞれが選択されたときに設定される通常運転エンジン出力トルクカーブよりも最高エンジン回転数およびトルクの少なくとも一方が低い、請求項１～５のいずれか１項に記載の作業車両。
  7. 　前記制限運転エンジン出力トルクカーブは、前記複数の作業モードそれぞれが選択されたときに設定される通常運転エンジン出力トルクカーブに従う馬力よりも５％以上低い馬力となるように設定される、請求項１～６のいずれか１項に記載の作業車両。
  8. 　負荷状態に応じた作業が可能な複数の作業モードを有する作業車両であって、
    　エンジンと、
    　前記エンジンから排出される排気ガス中の窒素酸化物を浄化する排気ガス浄化装置と、
    　前記排気ガス浄化装置に供給する還元剤を蓄える還元剤タンクと、
    　前記還元剤タンクに蓄えられた前記還元剤の状態を判定する状態判定部と、
    　前記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、
    　前記状態判定部で判定された前記還元剤の状態に応じて、前記油圧ポンプを制御するポンプ制御部とを備え、
    　前記ポンプ制御部は、前記還元剤の状態が基準値以下となった場合、前記複数の作業モードそれぞれが選択されたときの油圧ポンプの最大吸収トルクよりも、油圧ポンプの最大吸収トルクが小さくなる制限運転ポンプ吸収トルク特性線を用いて、前記油圧ポンプの吸収トルクを制御する、作業車両。
  9. 　前記状態判定部の判定結果を通知する通知部をさらに備える、請求項１～８のいずれか１項に記載の作業車両。
    　
PCT/JP2014/054763 2014-02-26 2014-02-26 作業車両 WO2014185117A1 (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201480000206.2A CN104411935A (zh) 2014-02-26 2014-02-26 作业车辆
KR1020157017950A KR20160002669A (ko) 2014-02-26 2014-02-26 작업 차량
JP2014520085A JPWO2014185117A1 (ja) 2014-02-26 2014-02-26 作業車両
US14/372,108 US9758946B2 (en) 2014-02-26 2014-02-26 Work vehicle
DE112014000011.6T DE112014000011T5 (de) 2014-02-26 2014-02-26 Baufahrzeug
PCT/JP2014/054763 WO2014185117A1 (ja) 2014-02-26 2014-02-26 作業車両
IN6777DEN2015 IN2015DN06777A (ja) 2014-02-26 2014-02-26

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/054763 WO2014185117A1 (ja) 2014-02-26 2014-02-26 作業車両

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014185117A1 true WO2014185117A1 (ja) 2014-11-20

Family

ID=51898104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/054763 WO2014185117A1 (ja) 2014-02-26 2014-02-26 作業車両

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9758946B2 (ja)
JP (1) JPWO2014185117A1 (ja)
KR (1) KR20160002669A (ja)
CN (1) CN104411935A (ja)
DE (1) DE112014000011T5 (ja)
IN (1) IN2015DN06777A (ja)
WO (1) WO2014185117A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016108997A (ja) * 2014-12-04 2016-06-20 日本車輌製造株式会社 作業機械の制御装置
JP2016117543A (ja) * 2014-12-19 2016-06-30 株式会社タダノ ラフテレーンクレーン

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9587380B2 (en) * 2013-11-19 2017-03-07 Komatsu Ltd. Display device of work vehicle and display method for the same
DE112015000143T5 (de) * 2015-09-01 2016-06-02 Komatsu Ltd. Arbeitsfahrzeug und Arbeitsfahrzeugsteuerverfahren
FR3047521B1 (fr) * 2016-02-05 2020-02-14 Renault S.A.S Procede de controle d'un dispositif de motorisation et dispositif de motorisation associe
KR101662145B1 (ko) * 2016-03-30 2016-10-06 주식회사 이알인터내셔널 운행차용 강제 출력 제한 및 모니터링 장치
US9976285B2 (en) * 2016-07-27 2018-05-22 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Excavating implement heading control
KR101661565B1 (ko) * 2016-08-26 2016-10-05 주식회사 이알인터내셔널 운행차용 강제 출력 제한 및 모니터링 장치
KR101683471B1 (ko) * 2016-08-26 2016-12-21 주식회사 이알인터내셔널 운행차용 강제 출력 제한 및 모니터링 장치
KR102406500B1 (ko) * 2016-12-13 2022-06-10 현대자동차주식회사 엔진 제어 방법
WO2018155567A1 (ja) * 2017-02-22 2018-08-30 住友建機株式会社 ショベル
JP6682476B2 (ja) * 2017-06-29 2020-04-15 株式会社クボタ 作業機
WO2017188460A1 (ja) * 2017-07-27 2017-11-02 株式会社小松製作所 制御システム、作業機械、及び制御方法
KR102575818B1 (ko) * 2021-11-16 2023-09-07 대한민국 농업용 작업차량의 이산화탄소 배출량 제어장치 및 제어방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002371831A (ja) * 2001-06-13 2002-12-26 Nissan Diesel Motor Co Ltd 自動車の排ガス浄化装置
JP2009114978A (ja) * 2007-11-07 2009-05-28 Hitachi High-Technologies Corp 尿素水注入装置
JP2010229986A (ja) * 2009-03-30 2010-10-14 Komatsu Ltd 作業車両および作業車両の制御方法
JP2013160057A (ja) * 2012-02-01 2013-08-19 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 建設機械の排ガス浄化装置
JP2013160104A (ja) * 2012-02-02 2013-08-19 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 建設機械の排ガス浄化装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002235533A (ja) 2001-02-07 2002-08-23 Komatsu Ltd 内燃機関の排気ガス浄化装置
JP2006125247A (ja) * 2004-10-27 2006-05-18 Hitachi Ltd エンジンの排気ガス浄化方法及び排気ガス浄化装置
JP3686672B1 (ja) 2004-12-24 2005-08-24 日産ディーゼル工業株式会社 エンジンの排気浄化装置
US20070163245A1 (en) * 2006-01-19 2007-07-19 Sheridan Todd A Reagent refill and supply system for an SCR exhaust aftertreatment system
JP4524679B2 (ja) 2006-03-15 2010-08-18 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド建設機械
JP4847219B2 (ja) 2006-06-01 2011-12-28 日立建機株式会社 建設機械の排ガス浄化装置
JP4847218B2 (ja) 2006-06-01 2011-12-28 日立建機株式会社 建設機械の排ガス浄化装置
JP4852024B2 (ja) 2007-11-22 2012-01-11 日立建機株式会社 作業車両の排ガス後処理装置
KR100907363B1 (ko) * 2008-03-03 2009-07-10 현대자동차주식회사 Ｕｒｅａ-ｓｃｒ 시스템 제어방법
JP5342473B2 (ja) 2010-02-25 2013-11-13 ナブテスコ株式会社 ハイブリッド建機の制御装置
KR20140087369A (ko) * 2012-12-28 2014-07-09 현대자동차주식회사 요소 레벨 센서의 고장 진단 방법 및 장치
KR101416408B1 (ko) * 2012-12-31 2014-07-09 기아자동차 주식회사 요소 품질 센서의 고장 진단 방법 및 장치
US9862273B2 (en) * 2014-02-18 2018-01-09 Komatsu Ltd. Work vehicle and work vehicle display device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002371831A (ja) * 2001-06-13 2002-12-26 Nissan Diesel Motor Co Ltd 自動車の排ガス浄化装置
JP2009114978A (ja) * 2007-11-07 2009-05-28 Hitachi High-Technologies Corp 尿素水注入装置
JP2010229986A (ja) * 2009-03-30 2010-10-14 Komatsu Ltd 作業車両および作業車両の制御方法
JP2013160057A (ja) * 2012-02-01 2013-08-19 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 建設機械の排ガス浄化装置
JP2013160104A (ja) * 2012-02-02 2013-08-19 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 建設機械の排ガス浄化装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016108997A (ja) * 2014-12-04 2016-06-20 日本車輌製造株式会社 作業機械の制御装置
JP2016117543A (ja) * 2014-12-19 2016-06-30 株式会社タダノ ラフテレーンクレーン

Also Published As

Publication number Publication date
DE112014000011T5 (de) 2015-06-25
US20150240454A1 (en) 2015-08-27
US9758946B2 (en) 2017-09-12
JPWO2014185117A1 (ja) 2017-02-23
KR20160002669A (ko) 2016-01-08
CN104411935A (zh) 2015-03-11
IN2015DN06777A (ja) 2015-08-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2014185117A1 (ja) 作業車両
JP5562503B1 (ja) 作業車両
JP5685679B1 (ja) 作業車両
KR101698287B1 (ko) 작업 차량
JP4852024B2 (ja) 作業車両の排ガス後処理装置
US9534551B2 (en) Working machine
KR101464020B1 (ko) 건설 기계
JP5702033B1 (ja) 作業車両および作業車両の制御方法
KR101327372B1 (ko) 가이던스 출력 장치, 가이던스 출력 방법, 및 가이던스 출력 장치를 구비한 건설 기계
WO2015025439A1 (ja) 作業車両の表示装置及びその表示方法
KR102426642B1 (ko) 리프팅마그넷 장착 작업기계
WO2013021703A1 (ja) 作業機械のエンジン制御システム
JP5491561B2 (ja) 建設機械、及び建設機械の運転動作の良否報知方法
JP5839471B2 (ja) 建設機械の排ガス浄化装置
JP6403332B2 (ja) 作業車両
JP5236101B1 (ja) 無限軌道式建設機械
JP2014240640A (ja) 排気浄化装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2014520085

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112014000011

Country of ref document: DE

Ref document number: 1120140000116

Country of ref document: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14372108

Country of ref document: US

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14797986

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20157017950

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14797986

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1