KR20150063918A - 반송 장치 - Google Patents

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KR20150063918A
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요지 이타가키
카즈오 미야케
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가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼
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Abstract

[과제] 워크를 분리한 상태로 반송할 수 있는 반송 장치를 제공한다.
[해결 수단] 반송 장치(1)는 제 1 벨트 컨베이어(10)와, 제 2 벨트 컨베이어(30)와, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 워크(W)를 1개씩 받아들여 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단으로 안내하는 가이드 통로(42a~42i)를 갖는 워크 가이드(40)와, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 워크(W)를 가이드 통로(42a~42i)에 나누어주기 위해 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단을 원호 궤도를 따라 변위시키는 회전 기구(50)와, 워크(W)가 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 것을 나타내는 제 1 정보를 검지하는 제 1 센서(70)와, 제 1 정보에 의거하여 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단을 소정 거리만큼 또한 간헐적으로 변위시키는 동작 지령을 회전 기구(50)에 부여함으로써 회전 기구(50)의 동작을 제어하는 제어 장치(80)를 구비한다.

Description

반송 장치{CONVEYING SYSTEM}
본 발명은 전자 부품 등을 피반송물(이후, 워크라 호칭함)로서 반송하는 반송 장치에 관한 것이다.
워크 중에 포함되는 소정 조건을 만족하지 않는 불량품을 선별 제거하기 위한 선별 장치에는 워크의 공급 기구로부터 불량품의 검출 영역에 워크를 반송하는 반송 장치가 필요하다.
이와 같은 반송 장치를 구비하는 선별 장치의 일례로서 특허문헌 1에 기재되어 있는 선별 장치(301)를 도 18에 나타낸다.
특허문헌 1의 선별 장치(301)에서는 양품(GW)과 불량품(NW)의 혼합물인 워크(W)가 공급 기구(302)로부터 검출 영역(303)으로 반송된다.
워크(W)의 반송은 벨트 컨베이어(304)와 공급 기구(302)로부터 공급되는 워크(W)를 벨트 컨베이어(304)로 안내하는 미끄럼대(305)를 구비하는 반송 장치에 의해 행해진다.
미끄럼대(305)에는 도시하지 않은 진동 기구가 장착되어 있다. 워크(W)는 미끄럼대(305)가 진동 기구에 의해 가진(加振)됨으로써 미끄럼대(305) 상에서 이동하여 벨트 컨베이어(304)의 전단부까지 반송된다.
이어서, 워크(W)는 벨트의 둘레 회전 이동에 의해 벨트 컨베이어(304)의 전단부로부터 후단부까지 소정 속도로 반송된다.
벨트 컨베이어(304)의 후단부에 도달한 워크(W)는 벨트 컨베이어(304)에 의한 반송 중에 얻은 운동량에 의거하여 검출 영역(303)을 향해 튀어 나온다. 검출 영역(303)은 워크(W)에 가시 광선 또는 X선 등의 전자파를 조사하는 조사원(303a)과 수신기(303b) 사이에 설정된 공간이다.
수신기(303b)에 의해 수신되는 전자파는 검출 영역(303)을 통과하는 워크(W)의 상태에 따라 다르다. 즉, 워크(W)는 수신기(303b)에 의해 수신되는 전자파의 정보에 의해 양품(GW) 또는 불량품(NW) 중 어느 것인지가 판정된다.
일본 특허 공개 2012-55859 호 공보
특허문헌 1에 기재된 선별 장치(301)에서는 워크(W)는 공급 기구(302)로부터 연속적으로 공급되고, 특히 반송 상태를 조정하고 있지 않으므로 미끄럼대(305) 또는 벨트 컨베이어(304) 상에서 서로 겹쳐져 반송될 가능성이 있다.
이와 같은 경우, 워크(W)가 서로 겹쳐진 채 검출 영역(303)으로 튀어 나오면 개개의 워크(W)에 균일하게 전자파가 조사되지 않아 양품(GW) 또는 불량품(NW) 중 어느 것인지의 판정이 부정확해진다.
상술한 바와 같이, 워크(W)가 서로 겹쳐져 반송되었을 경우에 발생하는 문제는 특허문헌 1과 같이 전자파의 조사에 의해 워크(W)의 양품(GW) 또는 불량품(NW)을 선별하는 선별 장치 이외에서도 일어날 수 있다.
예를 들면, 반송 도중에 카메라 등에 의해 워크의 외관 검사를 행하는 선별 장치에서는 워크가 서로 겹쳐져 반송되면 시인할 수 없는 부분이 생겨서 양품 또는 불량품 중 어느 것인지의 판정이 부정확해진다.
또한, 가(假)경화시킨 광경화형 수지 부재를 갖는 워크에 반송 도중에 소정 파장의 광을 조사하여 수지를 본(本)경화시키는 큐어 장치에서는 워크가 서로 겹쳐져 반송되면 광이 닿지 않는 부분이 발생해서 수지의 경화가 불균일해진다.
또한, 열경화성 수지 또는 납땜으로 부재를 가고정한 워크를 반송 도중에 적외선 히터 등으로 가열해서 부재를 본고정시키는 열처리 장치에서는 워크가 서로 겹쳐져 반송되면 가열 편차가 발생해서 부재의 고정 강도가 불균일해진다.
그래서, 본 발명의 목적은 다양한 처리 장치에 있어서 필요로 되는, 워크가 서로 겹치지 않고 분리된 상태로 반송할 수 있는 반송 장치를 제공하는 것이다.
본 발명에서는 워크가 서로 겹치지 않고 분리된 상태로 반송할 수 있는 반송 장치를 제공하기 위해서, 반송 장치의 반송 기구 상에 워크를 나누어주어 반송 기구 상에 있어서의 워크의 반송 위치를 제어하는 기구에 대한 개량이 도모된다.
본 발명에 따른 반송 장치는 제 1 반송 기구와, 제 2 반송 기구와, 워크 가이드와, 변위 기구와, 제 1 센서와, 제어 장치를 구비한다.
제 1 반송 기구는 복수개의 워크를 일렬로 정렬시킨 상태로 반송하기 위한 것이다.
제 2 반송 기구는 제 1 반송 기구에 의한 반송을 끝낸 워크를 반송하기 위한 것으로서, 워크를 복수열로 배열해서 반송할 수 있는 폭방향 치수를 갖고 있다.
워크 가이드는 제 1 반송 기구의 하류단과 제 2 반송 기구의 상류단 사이에 배치된다. 또한, 워크 가이드에는 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 워크를 1개씩 받아들이고, 이어서 제 2 반송 기구의 상류단으로 안내하기 위한 복수개의 가이드 통로가 제 2 반송 기구의 폭방향으로 분포하도록 형성되어 있다.
변위 기구는 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 워크를 복수개의 가이드 통로 각각에 나누어주기 위해서 제 1 반송 기구의 하류단을 복수개의 가이드 통로의 분포 범위에 걸쳐 변위시킨다.
제 1 센서는 워크가 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 것을 나타내는 제 1 정보를 검지한다.
제어 장치는 제 1 정보에 의거하여 제 1 반송 기구의 하류단을 소정 거리만큼 또한 간헐적으로 변위시키는 동작 지령을 변위 기구에 부여함으로써 변위 기구의 동작을 제어한다. 이때, 제 1 반송 기구의 하류단을 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나와 정렬시켜 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 워크가 선택된 가이드 통로를 통과할 수 있도록 한다.
상기 반송 장치에서는 워크가 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 것을 나타내는 제 1 정보에 의거하여 제어 장치가 제 1 반송 기구의 하류단을 소정 거리만큼 또한 간헐적으로 변위시키는 동작 지령을 변위 기구에 부여한다.
제 1 반송 기구의 하류단은 변위 기구의 동작에 의해 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나와 정렬한다. 그 결과, 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 워크는 선택된 가이드 통로를 통과하여 제 2 반송 기구의 상류단이 있는 위치로 이송된다.
그 다음에 워크가 낙하할 때에는 제 1 반송 기구의 하류단은 소정 거리만큼 좌우 어느 한쪽으로 변위하여 직전의 워크가 통과한 가이드 통로와는 다른 가이드 통로와 정렬되어 있다.
이 때문에, 그 다음에 낙하되는 워크는 직전에 워크가 통과한 가이드 통로로부터 소정 거리만큼 떨어진 가이드 통로를 통과하게 된다. 그리고, 제 2 반송 기구의 상류단의, 워크의 반송 방향과는 직교하는 방향에 있어서 직전의 워크가 이송된 위치와는 다른 위치로 이송된다. 즉, 제어 장치는 제 1 정보에 의거하여 변위 기구를 동작시켜 제 1 반송 기구의 하류단을 간헐적으로 변위시킴으로써 제 2 반송 기구 상에 있어서의 워크의 반송 위치를 제어하고 있다.
따라서, 본 발명에 따른 반송 장치에서는 워크가 제 2 반송 기구 상에서 서로 겹치지 않도록 나누어진다. 즉, 제 2 반송 기구 상에서 워크가 반송되는 동안에 워크에 대해서 어떠한 처리를 행할 경우, 워크의 겹침에 의한 문제가 발생하지 않아 효율적으로 처리를 행할 수 있다.
본 발명에 따른 반송 장치의 바람직한 실시형태에서는 제 1 반송 기구가 연직 방향으로 연장되는 축선 주위로 회전 가능하게 지지된다. 그리고, 변위 기구는 제 1 반송 기구의 하류단을 수평면 내에서 원호 궤도를 따라 변위시키도록 제 1 반송 기구를 회전시키는 회전 기구를 구비한다.
또한, 워크 가이드의 복수의 가이드 통로는 상면으로부터 보아서 소정 간격을 두고 원호 형상으로 배열되어 있다. 그리고, 회전 기구는 제 1 반송 기구의 하류단을 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나와 정렬시키도록 제 1 반송 기구를 간헐적으로 회전시킨다.
상기 반송 장치에서는 변위 기구가 회전 기구를 구비하고 있다. 그리고, 제 1 반송 기구의 하류단은 회전 기구의 동작에 의해 상면으로부터 보아서 소정 간격을 두고 원호 형상으로 배열된 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나와 정렬하도록 수평면 내에서 원호 궤도를 따라 간헐적으로 변위한다.
상술한 바와 같이, 변위 기구를 예를 들면 로터리 인코더가 장착된 모터와 같은 회전 기구를 구비한 것으로 함으로써 부품점수를 적게 할 수 있기 때문에 코스트를 저감할 수 있다.
본 발명에 따른 반송 장치의 다른 바람직한 실시형태에서는 제 1 반송 기구가 제 2 반송 기구의 폭방향으로 평행 이동 가능하게 지지된다. 그리고, 변위 기구는 제 1 반송 기구의 하류단을 수평 방향으로 직선 운동시키는 직선 운동 기구를 구비한다.
또한, 워크 가이드의 복수의 가이드 통로는 상면으로부터 보아서 소정 간격을 두고 직선 형상으로 배열되어 있다. 그리고, 직선 운동 기구는 제 1 반송 기구의 하류단을 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나와 정렬시키도록 제 1 반송 기구를 간헐적으로 평행 이동시킨다.
상기 반송 장치에서는 변위 기구가 직선 운동 기구를 구비하고 있다. 그리고, 제 1 반송 기구의 하류단은 직선 운동 기구의 동작에 의해 상면으로부터 보아서 소정 간격을 두고 직선 형상으로 배열된 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나와 정렬하도록 수평 방향으로 간헐적으로 평행 이동한다.
상술한 바와 같이, 변위 기구를 예를 들면 리니어 인코더가 장착된 리니어 모터와 같은 직선 운동 기구를 구비한 것으로 함으로써 변위 기구의 관성 레벨을 낮게 할 수 있기 때문에 제 1 반송 기구의 이동 리스폰스(response)를 높게 할 수 있다.
본 발명에 따른 반송 장치의 다른 바람직한 실시형태에서는 반송 장치가 워크를 제 1 반송 기구에 공급하기 위한 공급 기구를 더 구비한다. 그리고, 제어 장치는 또한 제 1 정보에 의거하여 워크를 제 1 반송 기구에 공급하도록 공급 기구를 제어한다.
상기 반송 장치에서는 반송 장치가 공급 기구를 구비하고 있다. 그리고, 공급 기구는 제 1 정보에 의거한 제어 장치의 제어에 의해 워크를 제 1 반송 기구에 공급한다. 즉, 워크는 소정 시간 간격을 두고 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하되어 제 1 반송 기구에 공급된다.
이 때문에, 소정 워크가 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나를 통과한 후 다음 워크가 올 때까지 제 1 반송 기구의 하류단이 소정 거리만큼 좌우 어느 한쪽으로 변위하는 시간적인 여유가 있다.
따라서, 어떤 워크가 낙하된 후 그 다음에 낙하되는 워크는 직전에 워크가 통과한 가이드 통로로부터 소정 거리만큼 떨어진 가이드 통로를 확실히 통과하게 된다. 즉, 제 2 반송 기구의 상류단의, 워크의 반송 방향과는 직교하는 방향에 있어서 직전의 워크가 이송된 위치와는 다른 위치로 보다 확실히 이송된다.
본 발명에 따른 반송 장치의 다른 바람직한 실시형태에서는 제 2 센서와, 제 1 반송 기구 상에 있어서의 원하는 워크를 제거하기 위한 제거 기구를 더 구비한다. 제 2 센서는 워크가 제 1 반송 기구의 상류단과 하류단 사이의 소정 위치를 통과한 것을 나타내는 제 2 정보를 검지한다. 제어 장치는 제 2 센서에 의한 제 2 정보의 제 1 검지 시점과 다음 제 2 검지 시점의 시간 간격이 미리 설정된 시간 간격보다 짧은 것인지의 여부를 판정한다. 그리고, 제 2 센서에 의한 제 2 정보의 시간 간격이 미리 설정된 시간 간격보다 짧을 경우에 제어 장치는 또한 제 2 검지 시점에 소정 위치를 통과한 워크를 제거하는 동작 지령을 제거 기구에 부여하도록 제어한다.
상기 반송 장치에서는 제 2 센서에 의한 제 2 정보의 제 1 검지 시점과 다음 제 2 검지 시점의 시간 간격은 제 1 반송 기구 상에 있어서의 워크의 간격의 지표로 되어 있다. 이 제 2 정보의 제 1 검지 시점과 다음 제 2 검지 시점의 시간 간격이 미리 설정된 시간 간격보다 짧다는 것은 어떠한 이유에 의해 제 1 반송 기구 상에 소정 간격으로부터 벗어나 있는 워크가 존재한다는 것을 나타내고 있다.
이와 같은 경우, 제거 기구가 소정 간격으로부터 벗어나 있는 워크를 제거하도록 제어부가 제거 기구를 동작시킨다. 그 결과, 반송되는 워크의 간격이 확실히 소정 간격 이상으로 된다.
이 때문에, 소정 워크가 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나를 통과한 후 다음 워크가 올 때까지 제 1 반송 기구의 하류단이 소정 거리만큼 좌우 어느 한쪽으로 변위하는 시간적인 여유가 있다.
따라서, 소정 워크가 낙하된 후 그 다음에 낙하되는 워크는 직전에 워크가 통과한 가이드 통로로부터 소정 거리만큼 떨어진 가이드 통로를 확실히 통과하게 된다. 즉, 제 2 반송 기구의 상류단의, 워크의 반송 방향과는 직교하는 방향에 있어서 직전의 워크가 이송된 위치와는 다른 위치로 보다 확실히 이송된다.
[발명의 효과]
본 발명에 따른 반송 장치에서는 워크가 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 것을 나타내는 제 1 정보에 의거하여 제어 장치가 제 1 반송 기구의 하류단을 소정 거리만큼 또한 간헐적으로 변위시키는 동작 지령을 변위 기구에 부여한다.
제 1 반송 기구의 하류단은 변위 기구의 동작에 의해 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나와 정렬한다. 그 결과, 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 워크는 선택된 가이드 통로를 통과하여 제 2 반송 기구의 상류단의 소정 위치로 이송된다.
그 다음에 워크가 낙하될 때에는 제 1 반송 기구의 하류단은 소정 거리만큼 좌우 어느 한쪽으로 변위하여 직전의 워크가 통과한 가이드 통로와는 다른 가이드 통로와 정렬되어 있다.
이 때문에, 그 다음에 낙하되는 워크는 직전에 워크가 통과한 가이드 통로로부터 소정 거리만큼 떨어진 가이드 통로를 통과하게 된다. 그리고, 제 2 반송 기구의 상류단의, 직전의 워크가 이송된 위치와 워크의 반송 방향과는 직교하는 방향에 있어서 다른 위치로 이송된다.
따라서, 본 발명에 따른 반송 장치에서는 워크가 제 2 반송 기구 상에서 서로 겹치지 않도록 나누어진다. 즉, 제 2 반송 기구 상에서 워크가 반송되는 동안에 워크에 대해서 어떠한 처리를 행할 경우, 워크의 겹침에 의한 문제가 발생하지 않아 효율적으로 처리를 행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 반송 장치(1)의 상면도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 반송 장치(1)의 Y1-Y1 단면도이다.
도 3은 도 1에 나타낸 반송 장치(1)의 X1-X1 단면도이다.
도 4는 도 1에 나타낸 반송 장치(1)에 구비되는 워크 가이드(40)의 가이드 본체(41)의 상면도, 측면도, 단면도 및 사시도이다. 도 4(A)는 상면의 외관도이다. 도 4(B)는 측면의 외관도이다. 도 4(C)는 도 4(A)의 B1-B1 단면도이다. 도 4(D)는 가이드 본체(41)에 형성되는 가이드 통로(42a~42i)를 대표하는 가이드 통로(42e)의 사시도이다.
도 5는 도 1에 나타낸 반송 장치(1)에 구비되는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42a~42i)와 정렬하도록 제 1 벨트 컨베이어(10)가 간헐적으로 원호 궤도를 따라 변위하는 것을 모식적으로 나타내는 상면도이다.
도 6은 도 1에 나타낸 반송 장치(1)에 구비되는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42a~42i)와 정렬하는 것을 모식적으로 나타내는 상면도이다. 도 6(A)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42d)와 정렬되어 워크(W0)가 가이드 통로(42d)를 통과하고 있는 상태이다. 도 6(B)는 워크(W0)가 가이드 통로(42d)를 통과 후 제 1 벨트 컨베이어(10)가 수평면 내에서 회전하여 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42e)와 정렬한 상태이다. 도 6(C)는 도 6(B)의 상태에서 워크(W1)가 가이드 통로(42e)를 통과하고 있는 상태이다. 도 6(D)는 워크(W1)가 가이드 통로(42e)를 통과 후 제 1 벨트 컨베이어(10)가 수평면 내에서 회전하여 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42f)와 정렬한 상태이다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 반송 장치(1)의 상면도이다.
도 8은 도 7에 나타낸 반송 장치(1)의 Y1-Y1 단면도이다.
도 9는 도 7에 나타낸 반송 장치(1)의 X1-X1 단면도이다.
도 10은 도 7에 나타낸 반송 장치(1)에 구비되는 워크 가이드(40)의 가이드 본체(41)의 상면도, 측면도, 단면도 및 사시도이다. 도 10(A)~도 10(D)의 설명은 도 4(A)~도 4(D)의 설명에 준한다.
도 11은 도 7에 나타낸 반송 장치(1)에 구비되는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42a~42i)와 정렬하도록 제 1 벨트 컨베이어(10)가 간헐적으로 평행 이동하는 것을 모식적으로 나타내는 상면도이다.
도 12는 도 7에 나타낸 반송 장치(1)에 구비되는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42a~42i)와 정렬하는 것을 모식적으로 나타내는 상면도이다. 도 12(A)~도 12(D)의 설명은 도 6(A)~도 6(D)의 설명에 준한다.
도 13은 본 발명의 제 3 실시형태에 따른 반송 장치(1)의 주요부의 상면도이다. 도 13(A)는 워크(W1, W2)의 간격이 소정 간격(d)보다 짧은 간격(ds)으로 되어 있는 것을 모식적으로 나타내는 상면도이다. 도 13(B)는 에어 블로어(110)가 소정 간격으로부터 벗어나 있는 워크(W2)를 제거한 상태이다.
도 14는 본 발명의 제 4 실시형태에 따른 워크 가이드(40)의 가이드 통로(42a~42i)를 대표하는 가이드 통로(42e)의 제 1 변형예의 사시도이다.
도 15는 본 발명의 제 5 실시형태에 따른 가이드 통로(42e)의 제 2 변형예의 사시도이다.
도 16은 본 발명의 제 6 실시형태에 따른 가이드 통로(42e)의 제 3 변형예의 단면도이다.
도 17은 본 발명의 제 7 실시형태에 따른 가이드 통로(42e)의 제 4 변형예의 단면도이다.
도 18은 배경기술의 반송 장치를 구비하는 선별 장치(301)의 구성도이다.
이하에 본 발명의 실시형태를 나타내어 본 발명의 특징으로 하는 바를 더욱 상세히 설명한다.
-제 1 실시형태-
본 발명의 제 1 실시형태에 따른 반송 장치(1)에 대해서 도 1~도 4를 이용해서 설명한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 반송 장치(1)의 상면도이다. 도 2는 도 1에 나타낸 반송 장치(1)의 Y1-Y1 단면도이다. 도 3은 도 1에 나타낸 반송 장치(1)의 X1-X1 단면도이다. 도 4는 도 1에 나타낸 반송 장치(1)에 구비되는 워크 가이드(40)의 가이드 본체(41)의 외관도 및 단면도이다.
반송 장치(1)는 워크(W)를 반송하는 제 1 벨트 컨베이어(10) 및 제 2 벨트 컨베이어(30)와, 워크 가이드(40)와, 회전 기구(50)와, 제 1 센서(70)와, 제어 장치(80)를 구비한다. 반송 장치(1)는 바람직하게는 파트 피더(90)와, 안내대(130)와, 처리 완료된 워크 회수 기구(140)를 더 구비한다.
여기서, 제 1 벨트 컨베이어(10)는 본 발명의 제 1 반송 기구에 상당하고, 제 2 벨트 컨베이어(30)는 본 발명의 제 2 반송 기구에 상당한다. 또한, 파트 피더(90)는 본 발명의 공급 기구에 상당한다.
반송 장치(1)에 의해 반송되는 워크(W)로서는, 예를 들면 적층 세라믹 콘덴서와 같은 직육면체 형상을 갖는 소형 전자 부품을 들 수 있다. 이하에 설명하는 반송 장치(1)는 워크(W)의 형상 및 크기에 맞춰서 설계된다.
제 1 실시형태에 있어서, 반송 장치(1)에 있어서의 제 1 벨트 컨베이어(10)와, 제 2 벨트 컨베이어(30)와, 워크 가이드(40)와, 회전 기구(50)와, 제 1 센서(70)는 직접 또는 간접적으로 기대(2)의 상면 또는 끝면에 설치되어 있다. 또한, 파트 피더(90), 안내대(130), 및 처리 완료된 워크 회수 기구(140)도 마찬가지로 해서 기대(2)에 설치되어 있다. 또한, 상기 각 요소의 설치 장소는 기대(2) 상에 한정되지 않고 필요에 따라 적절히 변경할 수 있다. 또한, 제어 장치(80)는 따로 설치되어 있지만 기대(2)에 설치되어도 좋다.
<제 1 벨트 컨베이어>
제 1 벨트 컨베이어(10)는 제 1 모터(11)와, 제 1 구동축(12)과, 제 1 구동 풀리(13)와, 제 1 종동축(15)과, 제 1 종동 풀리(16)와, 제 1 벨트(18)를 구비한다.
제 1 모터(11)와 제 1 구동축(12)은 브래킷(14a, 14b)에 의해 부(副)기대(19)의 상면에 지지된다. 또한, 제 1 종동축(15)은 브래킷(17a, 17b)에 의해 부기대(19)의 상면에 지지된다. 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단측의 부기대(19)의 단부는 중앙부가 소정의 면적만큼 컷아웃되어 있다. 제 1 벨트 컨베이어(10)는 하류단이 상면으로부터 보아서 부기대(19)의 컷아웃 부분(C)에 겹치도록 부기대(19)의 상면에 설치된다.
또한, 제 1 실시형태에서는 부기대(19)는 후술하는 회전 기구(50) 및 안내대(130)에 의해 기대(2)의 상면에 지지된다.
상기 구성에 있어서 제 1 모터(11)에 의해 제 1 구동 풀리(13)가 회전하고, 그에 따라 제 1 벨트(18)가 회전하고, 제 1 종동 풀리(16)가 제 1 벨트(18)의 회전에 종동해서 회전한다. 또한, 제 1 벨트(18)의 폭방향 치수는 워크(W)가 제 1 벨트(18) 상에 일렬로 정렬된 상태로 반송되도록 설정된다.
그 결과, 제 1 벨트 컨베이어(10)는 워크(W)를 상류단으로부터 하류단으로 제 1 속도(v1)로 일렬로 반송할 수 있다. 또한, 워크(W)의 형상에 방향성이 있을 경우, 워크(W)는 반드시 동일한 방향으로 일치되어 있지 않아도 좋다.
제 1 실시형태에서는 제 1 모터(11)는 신호 라인에 의해 제어 장치(80)에 접속되어 있어 제어 장치(80)에 의해 동작 또는 정지의 조작이 행해지고 있다. 제 1 모터(11)는 제어 장치(80)에 접속되지 않고 독립적으로 동작 또는 정지의 조작이 행해지도록 해도 좋다.
또한, 부기대(19)는 바람직하게는 워크(W)가 제 1 벨트 컨베이어(10)의 상류단으로부터 하류단으로 반송될 때에 제 1 벨트(18)의 측방으로부터 낙하되지 않도록 제 1 벨트(18)의 측방에 가이드벽(20a, 20b)을 구비한다.
가이드벽(20a, 20b)에는 후술하는 제 1 센서(70) 및 제 2 센서(100)의 정보 취득의 방해가 되지 않도록 이들 센서가 설치되어 있는 위치에는 개구부가 형성되어 있다. 제 1 센서(70)는 상기 부기대(19)의 단부의 컷아웃되어 있지 않은 부분에 설치되어 있다.
<제 2 벨트 컨베이어>
제 2 벨트 컨베이어(30)는 제 2 모터(31)와, 제 2 구동축(32)과, 제 2 구동 풀리(33)와, 제 2 종동축(35)과, 제 2 종동 풀리(36)와, 제 2 벨트(38)를 구비한다.
제 2 모터(31)와 제 2 구동축(32)은 브래킷(34a, 34b)에 의해 기대(2)의 상면에 지지된다. 또한, 제 2 종동축(35)은 브래킷(37a, 37b)에 의해 기대(2)의 상면에 지지된다. 제 2 벨트 컨베이어(30)는 기대(2)의 상면에 상면으로부터 보아서 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단과 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단이 겹치도록 설치된다.
상기 구성에 있어서, 제 2 모터(31)에 의해 제 2 구동 풀리(33)가 회전하고, 그에 따라 제 2 벨트(38)가 회전하고, 제 2 종동 풀리(36)가 제 2 벨트(38)의 회전에 종동해서 회전한다. 또한, 제 2 벨트(38)의 폭방향 치수는 워크(W)가 제 2 벨트(38) 상에 복수열로 배열된 상태로 반송되도록 설정된다.
그 결과, 제 2 벨트 컨베이어(30)는 워크(W)를 상류단으로부터 하류단으로 제 2 속도(v2)로 복수열로 배열된 상태로 반송할 수 있다.
제 1 실시형태에서는 제 2 모터(31)는 신호 라인에 의해 제어 장치(80)에 접속되어 있어 제어 장치(80)에 의해 동작 또는 정지의 조작이 행해진다. 제 2 모터(31)는 제어 장치(80)에 접속되지 않고 독립적으로 동작 또는 정지의 조작이 행해지도록 해도 좋다.
그리고, 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서 워크(W)가 반송되는 동안에 영역(A1)에서 워크(W)에 대해서 외관 검사, 전자파 조사, 가열 등의 처리가 행해진다.
<워크 가이드>
워크 가이드(40)는 도 4(A) 및 도 4(B)에 나타내는 바와 같이, 가이드 본체(41)와 가이드 본체(41)에 형성된 복수개의 가이드 통로(42a~42i)를 구비한다. 가이드 통로(42a~42i)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 워크(W)를 1개씩 받아들이고, 이어서 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단으로 안내하기 위한 것이다.
가이드 통로(42a~42i)는 도 4(A)에 나타내는 바와 같이, 가이드 본체(41)의 상면으로부터 보아서 제 2 벨트 컨베이어(30)의 폭방향으로 분포하도록 소정 간격을 두고 원호 형상으로 배열되어 있다. 또한, 가이드 통로(42a~42i)는 도 4(C)에 나타내는 바와 같이 가이드 본체(41)의 내부에서 거의 직각으로 굴곡되고, 가이드 본체(41)의 상면과 하면 사이 또는 가이드 본체의 상면과 측면 사이 양쪽을 관통하고 있다.
가이드 통로(42e)를 예로 들어 그 형상을 설명한다. 가이드 통로(42e)는 도 4(D)에 나타내는 바와 같이 가이드 본체(41)의 상면으로부터 하방으로 연장되는 수직 방향의 구멍(42ev)과, 그것에 연통되고 가이드 본체(41)의 측면 및 하면에 개구를 갖는 수평 방향의 홈(42eh)을 구비한다. 제 1 실시형태에서는 구멍(42ev)은 원기둥 형상이며, 홈(42eh)은 각기둥 형상으로 되어 있다.
워크 가이드(40)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단과 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단 사이에 설치되도록 브래킷(43a, 43b)에 의해 기대(2)의 상면에 지지되어 있다. 후술하는 바와 같이, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단은 복수개의 가이드 통로(42a~42i) 중 선택된 어느 하나와 정렬하도록 수평면 내에서 원호 궤도를 따라 변위한다.
상기 구성에 의해, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 워크(W)가 가이드 통로(42a~42i) 중 선택된 어느 하나를 통과하여 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단으로 이송 가능하게 되어 있다.
<회전 기구>
제 1 실시형태에 따른 회전 기구(50)는 제 3 모터(51)와 회전축(52)을 갖는다. 회전 기구(50)는 지지대(53)에 탑재된 상태로 브래킷(54a, 54b)에 의해 기대(2)의 상면에 지지된다.
제 1 실시형태에서는 회전축(52)의 일단은 제 1 벨트 컨베이어(10)의 상류단 근방에서 부기대(19)와 결합되어 있다. 즉, 회전 기구(50)는 후술하는 안내대(130)와 함께 부기대(19)를 기대(2)의 상면에 지지하고 있다.
회전 기구(50)는 신호 라인에 의해 제어 장치(80)에 접속되어 있다[도 1에서는 회전 기구(50)가 미도시되기 때문에 접속의 형상이 명시되어 있지 않음]. 회전 기구(50)는 후술하는 바와 같이, 제 1 정보에 의거하여 제어 장치(80)로부터 전달되는 동작 지령에 의해 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단을 소정 거리만큼 또한 간헐적으로 수평면 내에서 원호 궤도를 따라 변위시킨다.
회전 기구(50)가 갖는 제 3 모터(51)로서는 로터리 인코더 등, 회전각을 측정하는 센서가 장착된 모터 등을 이용할 수 있다.
<제 1 센서>
제 1 센서(70)는 워크(W)가 제 1 벨트 컨베이어(10)에 의해 상류단으로부터 하류단으로 반송된 후, 하류단으로부터 낙하된 것을 나타내는 제 1 정보를 검지한다.
워크(W)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하될 때, 부기대(19)에 형성된 컷아웃 부분(C)을 통과한다. 제 1 센서(70)는 상술한 바와 같이 부기대(19)의 단부에 컷아웃되어 있지 않은 부분에 설치되어 있어 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하되어 부기대(19)의 컷아웃 부분(C)을 통과하기 직전의 워크(W)를 검지할 수 있다. 제 1 센서(70)는 신호 라인에 의해 제어 장치(80)에 접속되어 있다. 그리고, 후술하는 바와 같이 제 1 정보를 제어 장치(80)에 전달한다.
제 1 센서(70)로서는 발광부(71)와 검지부(72)가 일체로 되어 있는 반사형 광전 센서를 이용할 수 있다. 이 때문에, 비접촉으로 워크(W)의 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터의 낙하를 1개씩 확실히 검지할 수 있다.
또한, 제 1 센서(70)로서는 발광부(71)와 검지부(72)가 별체로 되어 있는 투과형 광전 센서를 이용할 수도 있다.
<제어 장치>
제어 장치(80)는 신호 라인에 의해 회전 기구(50) 및 제 1 센서(70)와 접속된다. 제어 장치(80)에는 워크(W)가 통과할 때마다 제 1 센서(70)로부터 제 1 정보가 전달된다. 제어 장치(80)는 제 1 정보가 전달될 때마다 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 소정 거리만큼 또한 간헐적으로 원호 궤도를 따라 변위하도록 회전 기구(50)에 제 1 벨트 컨베이어(10)를 회전시키는 동작 지령을 전달한다.
상기 동작 지령에 의거하여 제 1 벨트 컨베이어(10)가 회전함으로써 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단은 복수개의 가이드 통로(42a~42i) 중 선택된 어느 하나와 정렬하도록 원호 궤도를 따라 변위한다. 그 결과, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 워크(W)는 그 선택된 가이드 통로를 통과하여 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단의 소정 위치로 이송 가능해진다. 상기 구성에 의해, 제어 장치(80)는 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에 있어서의 워크(W)의 반송 위치를 제어하고 있다.
제 1 실시형태에서는 제어 장치(80)는 신호 라인에 의해 제 1 모터(11) 및 제 2 모터(31)와 접속되어 있고, 이들 모터의 동작 또는 정지의 조작을 행하고 있다. 또한, 제어 장치(80)가 이들 모터의 동작 또는 정지의 조작을 행하지 않도록 해도 좋다.
반송 장치(1)가 하기의 파트 피더(90)를 구비할 경우에는, 제어 장치(80)는 신호 라인에 의해 파트 피더(90)의 개폐 기구(92)와도 접속된다. 그 경우, 제어 장치(80)는 제 1 센서(70)로부터 전달된 제 1 정보에 의거하여 파트 피더(90)에, 워크(W)를 제 1 벨트 컨베이어(10)에 공급하는 동작 지령을 전달한다. 상기 구성에 의해, 제어 장치(80)는 제 1 벨트 컨베이어(10)로의 워크(W)의 공급을 제어하고 있다.
<파트 피더>
반송 장치(1)는 바람직하게는 파트 피더(90)를 구비한다.
파트 피더(90)는 제 1 벨트 컨베이어(10)에 워크(W)를 1개씩 소정 시간 간격(t)으로 공급함으로써 워크(W)가 제 1 벨트 컨베이어(10) 상에서 소정 간격(d)으로 반송되도록 한다. 이 간격(d)은 워크(W)가 공급되는 시간 간격(t)과 제 1 속도(v1)의 곱에 의해 결정된다.
워크(W)가 공급되는 시간 간격(t)은 예를 들면 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 정렬하도록 선택된 가이드 통로와 인접하는 통로 사이의 원호의 길이를 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 변위하는 시간 이상이 되도록 설정된다.
파트 피더(90)는 저장 탱크(91)와 개폐 기구(92)를 구비한다. 저장 탱크(91)는 워크(W)를 저장하는 바닥이 있는 원통이며, 저부의 일부에 개폐 기구(92)가 설치되어 있다.
제 1 실시형태에서는, 저장 탱크(91)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 상방에 설치되도록 브래킷(93a, 93b)에 의해 부기대(19)의 상면에 지지되어 있다.
개폐 기구(92)는 신호 라인에 의해 제어 장치(80)와 접속되어 있다[도 1에서는 개폐 기구(92)가 나타내어져 있지 않기 때문에 접속의 형상이 명시되어 있지 않음]. 파트 피더(90)는 제 1 센서(70)로부터 전달된 제 1 정보에 의거하여 제어 장치(80)로부터 전달된 동작 지령을 받아 워크(W)를 제 1 벨트 컨베이어(10)에 공급한다.
<안내대>
반송 장치(1)는 바람직하게는 안내대(130)를 구비한다.
안내대(130)는 볼베어링(131)과 볼베어링(131)을 원호 형상의 열이 되도록 수납하는 하우징(132)을 구비한다. 하우징(132)은 브래킷(133a, 133b)에 의해 기대(2)의 상면에 지지된다. 즉, 안내대(130)는 상술한 회전 기구(50)와 함께 부기대(19)를 기대(2)의 상면에 지지하고 있다.
부기대(19)의 하면에는 원호 형상의 홈(g)이 형성되어 있고, 볼베어링(131)의 원호 형상의 열의 상부는 그 홈(g)에 삽입되어 있다. 상기 구성에 의해, 부기대(19)는 볼베어링(131)의 원호 형상의 열에 지지 또한 안내되면서 회전 기구(50)에 의해 회전된다. 그 결과, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단은 원호 궤도를 따라 매끄럽게 변위한다.
<처리 완료된 워크 회수 기구>
반송 장치(1)는 바람직하게는 처리 완료된 워크 회수 기구(140)를 구비한다.
처리 완료된 워크 회수 기구(140)는 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서 워크(W)가 반송되는 동안에 영역(A1)에서 워크(W)에 대해서 어떠한 처리가 행해진 후, 제 2 벨트 컨베이어(30)의 하류단으로부터 낙하되는 워크(W)를 회수한다.
처리 완료된 워크 회수 기구(140)는 회수 포켓(141)을 구비한다. 회수 포켓(141)은 상자 형상이며, 저부의 일부에 회수된 워크(W)를 테이핑 공정 등으로 이송하기 위한 개구부가 형성되어 있다.
제 1 실시형태에서는 회수 포켓(141)은 제 2 벨트 컨베이어(30)의 하류단으로부터 낙하되어 오는 워크(W)가 들어가도록 브래킷(142)에 의해 기대(2)의 측면에 지지되어 있다.
<제 1 벨트 컨베이어로부터 제 2 벨트 컨베이어로의 워크의 이송>
본 발명의 제 1 실시형태에 따른 제 1 벨트 컨베이어(10)로부터 제 2 벨트 컨베이어(30)로의 워크의 이송에 대해서 도 5 및 도 6을 이용해서 설명한다.
도 5는 제 1 벨트 컨베이어(10)가 도 2에 나타내는 회전축(52)을 회전 중심으로 해서 간헐적으로 회전하는 것을 모식적으로 나타내는 상면도이다. 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42a)와 정렬했을 때의 위치(R위치), 및 가이드 통로(42i)와 정렬했을 때의 위치(L위치)를 도 5에 점선으로 가상적으로 나타낸다. 또한, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단은 도 5에 2점 쇄선으로 가상적으로 나타내는 바와 같이 가이드 통로(42a~42i) 중 선택된 어느 하나와 정렬하고, 화살표로 나타내는 바와 같이 R위치와 L위치 사이를 요동한다.
도 6(A)~도 6(D)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42a~42i) 중 선택된 어느 하나와 순차적으로 정렬해 가는 것을 연속해서 모식적으로 나타내는 상면도이다.
이하에서는 제 1 벨트 컨베이어(10)가 간헐적으로 회전함으로써 워크(W)가 가이드 통로(42a~42i) 중 선택된 어느 하나를 통과하여 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서 서로 겹치지 않도록 나누어지는 것에 대해서 설명한다.
또한, 제 1 실시형태에서는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단은 가이드 통로(42a~42i) 각각과 순차적으로 정렬해가는 것으로 한다.
도 6(A)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42d)와 정렬하여 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 워크(W0)가 가이드 통로(42d)를 통과하고 있는 상태이다. 또한, 제 1 벨트 컨베이어(10) 상[제 1 벨트(18) 상]에서는 후속되는 워크(W1)가 소정 간격(d)을 갖고 제 1 속도(v1)로 반송되고 있다.
워크(W0)가 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 것은 제 1 센서(70)에 의해 검지되어 제 1 정보로서 도시하지 않은 제어 장치(80)에 전달된다.
제어 장치(80)는 그 제 1 정보에 의거하여 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단을 가이드 통로(42e)와 정렬하는 위치까지 변위시키도록 도 2에 나타내는 회전 기구(50)에 제 1 벨트 컨베이어(10)를 회전시키는 동작 지령을 전달한다.
이때, 워크(W0)가 가이드 통로(42d)를 확실히 통과하고나서 제 1 벨트 컨베이어(10)가 회전하도록 제어 장치(80)는 제 1 정보가 전달되어 소정의 시간 후에 회전 기구(50)에 동작 지령을 전달한다.
도 6(B)는 워크(W0)가 가이드 통로(42d)를 통과 후, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42e)와 정렬하도록 회전 기구(50)가 제 1 벨트 컨베이어(10)를 회전시킨 상태이다.
도 6(A)의 상태로부터 도 6(B)의 상태로 될 때까지 제 1 벨트 컨베이어(10)는 하류단의 둘레 속도(r1)로 원호의 길이(θ)만큼 회전한다. 한편, 워크(W1)는 동일한 시간 내에 제 1 속도(v1)로 거리(δ)만큼 제 1 벨트 컨베이어(10)에 의해 반송된다.
파트 피더(90)가 워크(W)를 공급하는 시간 간격(t)은 예를 들면 서로 이웃하는 가이드 통로 사이의 원호의 길이(θ)를 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 변위하는 시간 이상이 되도록 설정되어 있다. 따라서, 거리(δ)는 워크(W)가 반송되는 간격(d)보다 짧아진다.
이 때문에, 상기 구성에 의해 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 변위하여 다음 워크(W1)가 통과할 예정인 가이드 통로(42e)와 정렬한 시점에서는, 워크(W1)는 아직 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단에 도달해 있지 않다. 즉, 워크(W1)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42e)와 정렬한 후 소정 시간이 경과하고나서 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단에 도달하여 그곳으로부터 낙하된다.
도 6(C)는 도 6(B)의 상태로 된 후 워크(W1)가 가이드 통로(42e)를 통과하고 있는 상태이다. 또한, 제 1 벨트 컨베이어(10) 상에서는 후속되는 워크(W2)가 소정 간격(d)을 갖고 제 1 속도(v1)로 반송되고 있다.
도 6(A)의 경우와 마찬가지로, 워크(W1)가 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 것은 제 1 센서(70)에 의해 검지되어 제 1 정보로서 도시하지 않은 제어 장치(80)에 전달된다.
제어 장치(80)는 그 제 1 정보에 의거하여 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단을 가이드 통로(42f)와 정렬하는 위치까지 변위시키도록 도시하지 않은 회전 기구(50)에 제 1 벨트 컨베이어(10)를 회전시키는 동작 지령을 전달한다.
도 6(D)는 워크(W1)가 가이드 통로(42e)를 통과 후, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42f)와 정렬하도록 회전 기구(50)가 제 1 벨트 컨베이어(10)를 회전시킨 상태이다.
도 6(B)의 경우와 마찬가지로, 도 6(C)의 상태로부터 도 6(D)의 상태로 될 때까지 제 1 벨트 컨베이어(10)는 하류단의 둘레 속도(r1)로 원호의 길이(θ)만큼 회전한다. 한편, 워크(W2)는 동일한 시간 내에 제 1 속도(v1)로 거리(δ)만큼 제 1 벨트 컨베이어(10)에 의해 반송된다.
그리고, 워크(W2)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 워크(W2)가 통과할 예정인 가이드 통로(42f)와 정렬한 후 소정 시간이 경과하고나서 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단에 도달하여 그곳으로부터 낙하된다.
제어 장치(80)는 회전 기구(50)로의 동작 지령의 전달을 제 1 정보에 의거하여 반복한다. 또한, 가이드 통로(42a 및 42i)를 워크(W)가 통과했을 경우에는 그곳까지의 회전 방향과 반대의 방향이 되도록 회전 기구(50)에 동작 지령을 전달한다.
이것에 의해, 제 1 벨트 컨베이어(10)는 도 2에 나타내는 회전축(52)을 회전 중심으로 해서 간헐적으로 회전된다. 그리고, 그 하류단은 도 5에 나타내는 바와 같이 가이드 통로(42a~42i) 각각과 정렬하도록 원호 궤도를 따라 변위한다.
상술한 동작에 의해, 워크 가이드(40)의 가이드 통로(42a~42i) 각각에 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 워크(W)가 1개씩 나누어진다.
그 결과, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 워크(W)는 워크 가이드(40)의 가이드 통로(42a~42i) 중 1개를 통과하여 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단의 소정 위치로 이송된다.
그 다음에 워크(W)가 낙하될 때에는 제 1 벨트 컨베이어(10)가 가이드 통로 1개분만큼 좌우 어느 한쪽으로 회전하고 있다. 그 때문에, 그 다음에 낙하되는 워크(W)는 직전에 워크(W)가 통과한 가이드 통로와 이웃하는 가이드 통로를 통과하게 된다. 그리고, 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단의 직전의 워크(W)가 이송된 위치와 워크(W)의 반송 방향은 직교하는 방향에 있어서 다른 위치로 이송된다.
이상의 제어 및 동작에 의해, 제어 장치(80)는 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에 있어서의 워크(W)의 반송 위치를 제어하고 있다.
따라서, 제 1 실시형태에 따른 반송 장치(1)는 이상에서 설명한 장치 구성에 의해 워크(W)가 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서 서로 겹치지 않도록 나누어진다. 즉, 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서 워크(W)가 반송되는 동안에 워크(W)에 대해서 어떠한 처리를 행할 때에, 워크(W)의 겹침에 의한 문제가 발생하지 않아 효율적으로 처리를 행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 반송 장치(1)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 워크 가이드(40)의 가이드 통로(42a~42i) 중 몇개 걸러서 선택된 가이드 통로와 정렬하면서 원호 궤도를 따라 간헐적으로 변위하도록 해도 좋다.
예를 들면 1개 거를 경우, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단은 가이드 통로(42a, 42c, 42e, 42g, 42i)와 정렬하면서 간헐적으로 변위하게 된다. 이 경우, 워크(W)의 반송 방향 및 폭방향의 간격을 충분히 넓게 할 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 반송 장치(1)를 반송 도중에 카메라 등에 의해 워크(W)의 외관 검사를 행하는 선별 장치에 이용했을 경우, 각각의 워크(W)를 확실히 검사할 수 있다.
-제 2 실시형태-
본 발명의 제 2 실시형태에 따른 반송 장치(1)에 대해서 도 7~도 10을 이용해서 설명한다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 반송 장치(1)의 상면도이다. 도 8은 도 7에 나타낸 반송 장치(1)의 Y1-Y1 단면도이다. 도 9는 도 7에 나타낸 반송 장치(1)의 X1-X1 단면도이다. 도 10은 도 7에 나타낸 반송 장치(1)에 구비되는 워크 가이드(40)의 가이드 본체(41)의 외관도 및 단면도이다.
제 2 실시형태에 따른 반송 장치(1)는 제 1 실시형태에서 설명한 각 구성 요소 중 워크 가이드(40), 직선 운동 기구(60) 및 안내대(130)가 제 1 실시형태와 다르게 되어 있다. 그 외의 부분에 대해서는 제 1 실시형태와 마찬가지이기 때문에 설명을 생략한다.
<워크 가이드>
워크 가이드(40)는 가이드 본체(41)와 가이드 본체(41)에 형성된 복수개의 가이드 통로(42a~42i)를 구비한다. 가이드 본체(41)가 설치되는 위치 및 설치 방법은 제 1 실시형태와 마찬가지이며 설명을 생략한다.
가이드 통로(42a~42i)는 도 10(A)에 나타내는 바와 같이 가이드 본체(41)의 상면으로부터 보아서 소정 간격을 두고 직선 형상으로 배열된다. 가이드 통로(42a~42i)의 형태는 도 10(B)~도 10(D)에 나타내는 바와 같이 제 1 실시형태와 마찬가지이기 때문에 설명을 생략한다.
<직선 운동 기구>
제 2 실시형태에 따른 직선 운동 기구(60)는 가동부(61) 및 고정부(62)를 갖는다. 가동부(61)는 고정부(62) 상에서 직선 운동한다. 직선 운동 기구(60)는 지지대(63)에 탑재된 상태로 브래킷(64a, 64b)에 의해 기대(2)에 지지된다.
제 2 실시형태에서는 가동부(61)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 상류단 근방에서 부기대(19)와 결합되어 있다. 즉, 직선 운동 기구(60)는 후술하는 안내대(130)와 함께 부기대(19)를 기대(2)의 상면에 지지하고 있다.
가동부(61)는 신호 라인에 의해 제어 장치(80)에 접속되어 있다[도 1에서는 가동부(61)가 나타내어져 있지 않기 때문에 접속의 형상이 명시되어 있지 않음]. 가동부(61)는 후술하는 바와 같이, 제 1 정보에 의거하여 제어 장치(80)로부터 전달되는 동작 지령에 의해 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단을 소정 거리만큼 또한 간헐적으로 수평면 내에서 평행 이동시킨다.
직선 운동 기구(60)로서는 리니어 인코더가 장착된 리니어 모터 등을 이용할 수 있다.
<안내대>
반송 장치(1)는 제 1 실시형태와 마찬가지로, 바람직하게는 안내대(130)를 구비한다.
안내대(130)는 볼베어링(131)과, 볼베어링(131)을 직선 형상의 열이 되도록 수납하는 하우징(132)을 구비한다. 하우징(132)의 지지 방법은 제 1 실시형태와 마찬가지이다.
부기대(19)의 하면에는 직선 형상의 홈(g)이 형성되어 있고, 볼베어링(131)의 직선 형상의 열의 상부는 그 홈(g)에 삽입되어 있다. 상기 구성에 의해, 부기대(19)는 볼베어링(131)의 직선 형상의 열에 지지 또한 안내되면서 직선 운동 기구(60)에 의해 평행 이동된다. 그 결과, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단은 직선 궤도를 따라 매끄럽게 변위한다.
<제 1 벨트 컨베이어로부터 제 2 벨트 컨베이어로의 워크의 이송>
본 발명의 제 2 실시형태에 따른 제 1 벨트 컨베이어(10)로부터 제 2 벨트 컨베이어(30)로의 워크의 이송에 대해서 도 11 및 도 12를 이용해서 설명한다. 도 11 및 도 12는 제 1 실시형태에 있어서의 제 1 벨트 컨베이어(10)로부터 제 2 벨트 컨베이어(30)로의 워크의 이송에 대해서 설명하는 도 5 및 도 6에 각각 대응한다.
도 11은 직선 운동 기구(60)의 가동부(61)가 고정부(62) 상에서 직선 운동함으로써 제 1 벨트 컨베이어(10)가 간헐적으로 평행 이동하는 것을 모식적으로 나타내는 상면도이다. 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42a)와 정렬했을 때의 위치(R위치), 및 가이드 통로(42i)와 정렬했을 때의 위치(L위치)를 도 11에 점선으로 가상적으로 나타낸다. 또한, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단은 도 11에 2점 쇄선으로 가상적으로 나타내는 바와 같이 가이드 통로(42a~42i) 중 선택된 어느 하나와 정렬하고, 화살표로 나타내는 바와 같이 R위치와 L위치 사이에서 회전한다.
도 12(A)~도 12(D)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 가이드 통로(42a~42i) 중 선택된 어느 하나와 순차적으로 정렬해 가는 것을 연속해서 모식적으로 나타내는 상면도이다. 또한, 제 2 실시형태에서도 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단은 가이드 통로(42a~42i) 각각과 순차적으로 정렬해 가는 것으로 한다.
본 발명의 제 2 실시형태에 따른 제 1 벨트 컨베이어(10)로부터 제 2 벨트 컨베이어(30)로의 워크(W)의 이송는 제 1 실시형태에 있어서의 회전 기구(50)를 직선 운동 기구(60)로 바꿔 놓고 동작시킨 것으로서 설명된다.
제어 장치(80)는 직선 운동 기구(60)의 가동부(61)로의 동작 지령의 전달을 제 1 정보에 의거해서 반복한다. 또한, 가이드 통로(42a 및 42i)를 워크(W)가 통과했을 경우에는 그곳까지의 평행 이동 방향과 반대의 방향이 되도록 가동부(61)에 동작 지령을 전달한다.
이것에 의해, 제 1 벨트 컨베이어(10)는 고정부(62) 상에서 간헐적으로 평행 이동되어 그 하류단은 도 11에 나타내는 바와 같이 가이드 통로(42a~42i) 각각과 순차적으로 정렬하면서 평행 이동한다.
상기 동작에 의해, 워크 가이드(40)의 가이드 통로(42a~42i) 각각에 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 워크(W)가 1개씩 나눠진다.
따라서, 제 2 실시형태에 따른 반송 장치(1)에 있어서도 제 1 실시형태와 마찬가지로 워크(W)가 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서 서로 겹치지 않도록 나눠진다. 즉, 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서 워크(W)가 반송되는 동안에 워크(W)에 대해서 어떠한 처리를 행할 때에, 워크(W)의 겹침에 의한 문제가 발생하지 않아 효율적으로 처리를 행할 수 있다.
-제 3 실시형태-
본 발명의 제 3 실시형태에 따른 반송 장치(1)의 요부에 대해서 도 13을 이용해서 설명한다. 그 외의 부분에 대해서는 제 1 실시형태와 마찬가지이기 때문에 설명을 생략한다.
도 13(A) 및 도 13(B)는 파트 피더(90)에 의해 공급된 워크(W)의 간격이 소정 간격(d)으로부터 벗어나 있는 경우의 본 발명의 제 3 실시형태에 따른 반송 장치(1)의 동작을 연속해서 모식적으로 나타내는 주요부의 상면도이다.
제 3 실시형태에 따른 반송 장치(1)는 제 1 실시형태에서 설명한 각 구성 요소에 추가하여 제 2 센서(100)와, 에어 블로어(110)와, 제거 워크 회수 상자(120)를 더 구비한다. 여기서, 에어 블로어(110)는 본 발명의 제거 기구에 상당한다.
<제 2 센서>
제 2 센서(100)는 제 1 벨트 컨베이어(10)의 상류단과 하류단 사이의 소정 위치를 워크(W)가 통과한 것을 나타내는 제 2 정보를 검지한다. 제 2 센서(100)는 제 1 벨트(18) 근방의 부기대(19) 상이며, 제 1 벨트 컨베이어(10)에 의해 반송되는 워크(W)의 통과를 검지할 수 있는 위치에 설치된다.
제 2 센서(100)로서는 제 1 센서(70)와 마찬가지로 발광부와 검지부가 일체로 되어 있는(도시하지 않음) 반사형 광전 센서를 이용할 수 있다. 이 때문에, 비접촉으로 워크(W)의 제 1 벨트 컨베이어(10)의 상류단으로부터 하류단으로의 반송을 1개씩 확실히 검지할 수 있다.
또한, 제 2 센서(100)로서는 발광부와 검지부가 별체로 되어 있는 투과형 광전 센서를 이용할 수도 있다.
<에어 블로어>
에어 블로어(110)는 제 1 벨트 컨베이어(10) 상에 있어서의 원하는 워크(W)를 제거 가능하게 구성된다. 에어 블로어(110)는 예를 들면 컴프레서와, 그것에 의해 생성된 압축 에어를 대상물에 분사하는 노즐을 구비한다(도시하지 않음). 이 때문에, 비접촉으로 대상이 되는 워크(W)를 1개씩 확실히 제거할 수 있다. 제거된 워크(W)는 제거 워크 회수 상자(120)에 회수된다.
<에어 블로어의 동작>
이하에서는, 공급된 워크(W)의 간격이 소정 간격으로부터 벗어나 있는 경우에 에어 블로어(110)가 동작함으로써 반송되는 워크(W)의 간격이 보다 확실히 소정 간격(d) 이상으로 되는 것에 대해서 설명한다.
파트 피더(90)는 상술한 바와 같이 제 1 벨트 컨베이어(10) 상의 워크(W)의 간격이 소정 간격(d)이 되도록 소정 시간 간격(t)으로 워크(W)를 공급하고 있다. 제 2 센서(100)는 제 1 벨트 컨베이어(10) 상에 있어서의 소정 위치를 워크(W)가 통과한 것을 검지하여 그것을 제 2 정보로서 제어 장치(80)에 전달한다.
제어 장치(80)는 소정 위치를 워크(W)가 통과할 때마다 제 2 센서(100)로부터 전달되는 제 2 정보의 검지 시점을 기록한다. 제 2 센서(100)에 의한 제 2 정보의 시간 간격은 제 1 벨트 컨베이어(10) 상에 있어서의 워크(W)의 간격의 지표로 되어 있다. 제어 장치(80)는 제 2 정보가 전달된 시간 간격과 소정 간격(d)에 맞춰서 미리 설정된 시간 간격을 비교하여 제 1 벨트 컨베이어(10) 상의 워크(W)의 간격이 정상인지의 여부를 판정한다.
여기서, 제 1 벨트 컨베이어(10)에 의해 반송되고 있는 워크(W1) 및 워크(W2)에 착안한다. 통상적이라면 워크(W1)와 워크(W2)는 상술한 바와 같이 소정 간격(d)을 갖고 반송된다.
그러나, 도 13(A)에 나타내는 바와 같이 어떠한 이유에 의해 워크(W1)와 워크(W2)의 간격이 소정 간격(d)보다 짧은 ds로 되는 경우가 있다.
이와 같은 경우, 소정 위치를 워크(W1)가 통과한 시간(제 1 검지 시점)과 다음 워크(W2)가 통과한 시간(제 2 검지 시점)의 간격은 간격(d)에 맞춰서 미리 설정된 시간 간격보다 짧아진다.
그리고, 제어 장치(80)는 제 2 정보가 전달된 시간 간격이 미리 설정된 시간 간격보다 짧다고 판정했을 경우에 제 2 검지 시점에 소정 위치를 통과한 워크(W2)를 제거하는 동작 지령을 에어 블로어(110)에 전달한다.
그 동작 지령에 의거하여, 에어 블로어(110)는 도 13(B)에 나타내는 바와 같이 워크(W2)를 에어 분사에 의해 날려서 제 1 벨트 컨베이어(10) 상으로부터 제거한다.
그 결과, 워크(W1)와 제 1 벨트 컨베이어(10) 상으로부터 제거된 워크(W2)에 후속되는 워크(W3)의 간격은 확실히 소정 간격(d) 이상으로 된다.
이상과 같이 해서, 제어 장치(80)는 제 1 벨트 컨베이어(10) 상에 있어서의 워크(W)의 간격을 조정한다.
제 3 실시형태에 따른 반송 장치(1)에서는 소정 워크(W)가 소정 가이드 통로를 통과한 후 다음 워크(W)가 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단에 올 때까지 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단이 소정 거리만큼 좌우 어느 한쪽으로 변위하는 시간적인 여유가 있다.
따라서, 소정 워크(W)가 낙하된 후 그 다음에 낙하되는 워크(W)는 직전에 워크(W)가 통과한 가이드 통로로부터 소정 거리만큼 떨어진 가이드 통로를 확실히 통과하게 된다. 즉, 워크(W)는 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단의, 워크(W)의 반송 방향과는 직교하는 방향에 있어서 직전의 워크(W)가 이송된 위치와는 다른 위치로 보다 확실히 이송된다.
- 제 4~제 7 실시형태-
워크 가이드(40)가 구비하는 가이드 통로(42a~42i)의 제 1~제 4 변형예에 대해서 각각 본 발명의 제 4~제 7 실시형태로서 도 14~도 17을 이용해서 설명한다. 그 외의 부분에 대해서는 제 1 실시형태와 마찬가지이기 때문에 설명을 생략한다.
도 14는 가이드 통로(42a~42i)를 대표하는 가이드 통로(42e)의 제 1 변형예의 사시도이다. 도 15는 가이드 통로(42e)의 제 2 변형예의 사시도이다. 도 16은 가이드 통로(42e)의 제 3 변형예의 단면도이다. 도 17은 가이드 통로(42e)의 제 4 변형예의 단면도이다.
도 14에 나타내는 가이드 통로(42e)의 제 1 변형예는 가이드 본체(41)의 측면 및 하면에 개구를 갖는 수평 방향의 홈(42eh)의 일부에 곡면(R)을 형성한 것이다.
이 경우, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하되어 수직 방향의 구멍(42ev)을 통과한 워크(W)는 곡면(R)에 접촉한 후, 곡면(R)의 형상을 따라 완만하게 방향을 바꾸어서 매끄럽게 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단으로 이송된다.
따라서, 워크(W)가 제 2 벨트 컨베이어(30)로의 이송시에 튀거나 하는 경우가 없다. 즉, 워크(W)의 이송 위치가 안정적이고 워크(W)가 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서 정연하게 반송되기 때문에 영역(A1)에서의 처리가 효율적으로 행해진다.
도 15에 나타내는 가이드 통로(42e)의 제 2 변형예는 가이드 본체(41)의 측면 및 하면에 개구를 갖는 수평 방향의 홈(42eh)의 일부에 테이퍼(T)를 형성한 것이다.
워크(W)의 형상에 길이 방향과 폭방향이 있을 경우, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하된 워크(W)는 테이퍼(T)에 의해 길이 방향으로 정렬되어 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단으로 이송된다.
즉, 워크(W)가 길이 방향으로 정렬된 상태로 반송되기 때문에, 예를 들면 영역(A1)에서의 외관 검사 등이 효율적으로 행해진다.
도 16에 나타내는 가이드 통로(42e)의 제 3 변형예는 가이드 통로(42e)가 수직 방향의 구멍과 수평 방향의 홈으로 나뉘어지지 않고 전체적으로 완만하게 구부러진 구멍으로 되어 있고, 또한 가이드 본체(41)의 상면과 하면 사이만을 관통하는 것이다.
이 경우, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하되어 온 워크(W)는 제 1 변형예와 마찬가지로 완만하게 구부러진 가이드 통로(42e)의 형상을 따라 완만하게 방향을 바꾸어 매끄럽게 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단으로 이송된다.
따라서, 제 1 변형예와 마찬가지로 워크(W)가 제 2 벨트 컨베이어(30)로의 이송시에 튀거나 하는 경우가 없다. 즉, 워크(W)의 이송 위치가 안정적이고 워크(W)가 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서 정연하게 반송되기 때문에 영역(A1)에서의 처리가 효율적으로 행해진다.
도 17에 나타내는 가이드 통로(42e)의 제 4 변형예는 가이드 통로(42e)가 수직 방향의 구멍(42ev)과 경사 방향의 구멍(42ea)을 구비하고 있고, 또한 가이드 본체(41)의 상면과 측면 사이만을 관통하는 것이다.
이 경우, 제 1 벨트 컨베이어(10)의 하류단으로부터 낙하되어 온 워크(W)는 경사 방향의 구멍(42ea)에 의해 방향을 바꾸어 구멍(42ea) 내에서 미끄러지면서 제 2 벨트 컨베이어(30)의 상류단으로 이송된다.
따라서, 제 1 변형예와 마찬가지로 워크(W)가 제 2 벨트 컨베이어(30)로의 이송시에 튀거나 하는 경우가 없다. 즉, 워크(W)의 이송 위치가 안정적이고 워크(W)가 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서 정연하게 반송되기 때문에 영역(A1)에서의 처리가 효율적으로 행해진다.
이상에서 설명한 바와 같이, 가이드 통로(42a~42i)의 제 1~제 4 변형예에서는 워크(W)의 제 2 벨트 컨베이어(30) 상에서의 위치 또는 자세를 더 조정한 것이라고 할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 범위 내에 있어서 다양한 응용, 변형을 추가하는 것이 가능하다.
1 : 반송 장치
10 : 제 1 벨트 컨베이어(제 1 반송 기구)
30 : 제 2 벨트 컨베이어(제 2 반송 기구)
40 : 워크 가이드
42a~42i : 가이드 통로
50 : 회전 기구
60 : 직선 운동 기구
70 : 제 1 센서
80 : 제어 장치
90 : 파트 피더
100 : 제 2 센서
110 : 에어 블로어(제거 기구)
W : 워크

Claims (5)

  1. 복수개의 워크를 일렬로 정렬시킨 상태로 반송하기 위한 제 1 반송 기구와,
    상기 제 1 반송 기구에 의한 반송을 끝낸 상기 워크를 반송하기 위한 것으로서, 상기 워크를 복수열로 배열하여 반송할 수 있는 폭방향 치수를 갖는 제 2 반송 기구와,
    상기 제 1 반송 기구의 하류단과 상기 제 2 반송 기구의 상류단 사이에 배치되며, 상기 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 상기 워크를 1개씩 받아들이고, 이어서 상기 제 2 반송 기구의 상류단으로 안내하기 위한 복수개의 가이드 통로가 상기 제 2 반송 기구의 폭방향으로 분포하도록 형성된 워크 가이드와,
    상기 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 상기 워크를 복수개의 상기 가이드 통로 각각에 나누어주기 위해 상기 제 1 반송 기구의 상기 하류단을 복수개의 상기 가이드 통로의 분포 범위에 걸쳐 변위시키는 변위 기구와,
    상기 워크가 상기 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 것을 나타내는 제 1 정보를 검지하는 제 1 센서와,
    상기 제 1 정보에 의거하여 상기 제 1 반송 기구의 하류단을 상기 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나와 정렬시키고, 상기 제 1 반송 기구의 하류단으로부터 낙하된 상기 워크가 상기 선택된 상기 가이드 통로를 통과할 수 있도록 상기 제 1 반송 기구의 하류단을 소정 거리만큼 또한 간헐적으로 변위시키는 동작 지령을 상기 변위 기구에 부여함으로써 상기 변위 기구의 동작을 제어하는 제어 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 반송 기구는 연직 방향으로 연장되는 축선 주위로 회전 가능하게 지지되고,
    상기 변위 기구는 상기 제 1 반송 기구의 하류단을 수평면 내에서 원호 궤도를 따라 변위시키도록 상기 제 1 반송 기구를 회전시키는 회전 기구를 구비하고,
    상기 워크 가이드의 복수의 가이드 통로는 상면으로부터 보아서 소정 간격을 두고 원호 형상으로 배열되어 있고,
    상기 회전 기구는 상기 제 1 반송 기구의 하류단을 상기 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나와 정렬시키도록 상기 제 1 반송 기구를 간헐적으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 반송 기구는 상기 제 2 반송 기구의 폭방향으로 평행 이동 가능하게 지지되고,
    상기 변위 기구는 상기 제 1 반송 기구의 하류단을 수평 방향으로 직선 운동 시키는 직선 운동 기구를 구비하고,
    상기 워크 가이드의 복수의 가이드 통로는 상면으로부터 보아서 소정 간격을 두고 직선 형상으로 배열되어 있고,
    상기 직선 운동 기구는 상기 제 1 반송 기구의 하류단을 상기 복수의 가이드 통로 중 선택된 어느 하나와 정렬시키도록 상기 제 1 반송 기구를 간헐적으로 평행 이동시키는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 워크를 상기 제 1 반송 기구에 공급하기 위한 공급 기구를 더 구비하고,
    상기 제어 장치는 또한 상기 제 1 정보에 의거하여 상기 워크를 상기 제 1 반송 기구에 공급하도록 공급 기구를 제어하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 워크가 상기 제 1 반송 기구의 상류단과 하류단 사이의 소정의 위치를 통과한 것을 나타내는 제 2 정보를 검지하는 제 2 센서와, 상기 제 1 반송 기구 상에 있어서의 원하는 상기 워크를 제거하기 위한 제거 기구를 더 구비하고,
    상기 제어 장치는 또한 상기 제 2 센서에 의한 상기 제 2 정보의 제 1 검지 시점과 다음 제 2 검지 시점의 시간 간격이 미리 설정된 시간 간격보다 짧을 경우에 상기 제 2 검지 시점에서 상기 소정 위치를 통과한 상기 워크를 제거하는 동작 지령을 상기 제거 기구에 부여하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
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