KR20120110155A

KR20120110155A - 기어 전동 장치

Info

Publication number: KR20120110155A
Application number: KR1020127020638A
Authority: KR
Inventors: 고지 나카무라
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2010-01-07
Filing date: 2010-11-30
Publication date: 2012-10-09
Also published as: JP2011140981A; CN102713347B; US20120283062A1; EP2522880A1; EP2522880A4; WO2011083640A1; EP2522880B1; JP5608374B2; CN102713347A; KR101715978B1; US8545358B2

Abstract

기어 전동 장치는, 내치 기어와, 내치 기어에 맞물리면서 내치 기어에 대해 상대적으로 편심 회전하는 외치 기어를 구비한다. 내치 기어는, 케이스의 내주면에 둘레 방향으로 나열되어 형성되어 있는 제 1 패임부와, 그 제 1 패임부에 삽입되는 내치 핀으로 구성되어 있다. 케이스의 내주면에, 제 1 패임부의 중심으로부터, 둘레 방향을 따라 외치 기어의 톱니의 피치에 상당하는 거리 내에 제 2 패임부가 형성되어 있다. 제 2 패임부에 윤활제가 유지된다.

Description

기어 전동 장치{GEAR TRANSMISSION}

본 출원은, 2010년 1월 7일에 출원된 일본 특허출원 제2010-001941호에 기초하는 우선권을 주장한다. 그 출원의 모든 내용은, 본 명세서 중에 참조에 의해 원용되어 있다. 본 출원은, 편심 요동형 기어 전동 장치에 관한 것이다. 특히, 내치 (內齒) 기어와, 내치 기어에 맞물리면서 내치 기어에 대해 상대적으로 편심 회전하는 외치 (外齒) 기어를 구비하는 기어 전동 장치의 내치 기어의 구조에 관한 것이다.

내치 기어와 외치 기어가 맞물리면서, 일방의 기어가 타방의 기어에 대해 편심 회전하는 기어 전동 장치가 알려져 있다. 그와 같은 기어 전동 장치는, 편심 요동형으로 불리는 경우가 있다. 편심 요동형 기어 전동 장치에서는, 내치 기어의 톱니 수와 외치 기어의 톱니 수가 상이하다. 외치 기어가 편심 회전하는 타입의 경우, 외치 기어는 캐리어에 지지된다. 외치 기어가 내치 기어에 맞물리면서 편심 회전하면, 양 기어의 톱니 수 차이에 따라 캐리어가 내치 기어에 대해 상대적으로 천천히 회전한다. 그와 같은 기어 전동 장치의 일례가, 일본 공개특허공보 평5-180278호에 개시되어 있다. 이하의 설명에서는, 일본 공개특허공보 평5-180278호를 특허문헌 1 로 칭한다. 특허문헌 1 에 예시되어 있는 바와 같이, 내치 기어는, 케이스의 내주면에 둘레 방향으로 형성된 복수의 홈과, 각 홈에 삽입되는 원기둥상 부재로 구성되는 경우가 많다. 또한, 내치 기어가 편심 회전하는 타입의 기어 전동 장치에서는, 내치 기어가 캐리어에 지지된다. 내치 기어의 편심 회전에 수반하여, 캐리어가 내치 기어에 대해 상대적으로 천천히 회전한다.

기어 전동 장치에서는, 내치 기어와 외치 기어의 마모를 억제하기 위해 케이스 내에 윤활제가 밀봉된다. 외치 기어가 완전하게 윤활제에 침지되어 있는 타입도 있지만, 외치 기어의 일부만이 윤활제에 침지되어 있는 타입도 있다. 후자의 경우, 외치 기어와 내치 기어의 상대 회전에 수반하여, 윤활제가 케이스 내를 이동한다. 그 결과, 윤활제가 외치 기어의 모든 톱니와 내치 기어의 모든 톱니에 널리 퍼진다.

특허문헌 1 의 도 3 에 잘 나타나 있는 바와 같이, 외치 기어와 내치 기어가 맞물리는 지점에서는, 외치 기어의 톱니 끝과 케이스의 내주면의 간극이 좁아진다. 그 때문에, 내치 기어와 외치 기어 사이로부터 윤활제가 밀려 나온다. 그 결과, 케이스 내주면 (내치 기어의 톱니 사이) 에 남아 있는 윤활제의 양은 많지는 않다. 일반적으로, 편심 요동형 기어 전동 장치는 기어비가 높기 때문에, 윤활제에 침지되어 있는 부분 (내치 기어의 톱니, 혹은 외치 기어의 톱니) 이 일주하는 스피드가 매우 느리다. 그 때문에, 내치 기어의 톱니 사이에 대해, 윤활제의 공급 스피드가 느리다. 편심 요동형 기어 전동 장치에서는, 내치 기어의 톱니 사이 (케이스 내주면) 에, 보다 많은 윤활제를 유지할 수 있는 구조가 요망된다.

상기한 바와 같이, 편심 요동형 기어 전동 장치에서는, 외치 기어가 편심 회전하는 타입과 내치 기어가 편심 회전하는 타입이 있다. 이하의 설명에서는, 외치 기어가 편심 회전하는 타입에 대해 설명한다. 또, 외치 기어가 편심 회전하는 타입의 경우, 외치 기어가 편심 회전하면서 캐리어가 회전하는 타입과, 외치 기어의 편심 회전에 수반하여 내치 기어가 회전하는 타입이 있다. 이하의 설명에서는, 외치 기어가 편심 회전하면서 캐리어가 회전하는 타입에 대해 설명한다. 또한, 본 발명이 개시하는 기술은, 상기한 모든 타입의 기어 전동 장치에 적용할 수 있다.

본 명세서가 개시하는 기술은, 종래의 기어 전동 장치와 비교하여, 톱니와 톱니 사이에 보다 많은 윤활제를 유지할 수 있는 기어 전동 장치를 제공한다. 그 기어 전동 장치는, 내치 기어와, 내치 기어에 맞물리면서 내치 기어에 대해 상대적으로 편심 회전하는 외치 기어를 구비한다. 내치 기어는, 케이스의 내주면에 둘레 방향으로 나열되어 형성되어 있는 제 1 패임부와, 제 1 패임부에 삽입되는 원기둥상 부재로 구성된다. 또한, 케이스의 내주면에, 제 1 패임부의 중심으로부터 둘레 방향을 따라 외치 기어의 톱니의 피치에 상당하는 거리 내에 제 2 패임부가 형성되어 있다. 이와 같은 기어 전동 장치에서는, 내치 기어와 외치 기어가 맞물려 있는 지점에 있어서도, 윤활제를 제 2 패임부 내에 유지할 수 있다.

본 명세서가 개시하는 기어 전동 장치의 일 실시형태에서는, 상기한 제 2 패임부가, 제 1 패임부의 중심으로부터 외치 기어의 톱니의 피치의 절반에 상당하는 거리의 위치에 형성되어 있으면 된다. 기어 전동 장치가 적용되는 장치에 따라서는, 출력 회전으로서 정역 (正逆) 양방의 회전이 요구되는 경우가 있다. 즉, 외치 기어 (캐리어) 가, 일방향 (정방향) 으로 회전할 뿐만 아니라, 역방향으로 회전하는 경우도 있다. 제 2 패임부가 상기한 위치에 형성되어 있으면, 정역 어느 쪽으로 회전해도, 외치 기어의 톱니 끝과 제 2 패임부의 상대적인 움직임이 동일해진다. 따라서, 제 2 패임부 부근에서의 윤활제가 흐르는 방향에, 회전 방향에 의존한 편향이 없는 기어 전동 장치를 실현할 수 있다.

본 명세서가 개시하는 기술에 의하면, 내치 기어의 톱니 사이에 많은 윤활제를 유지해 둘 수 있는 기어 전동 장치를 제공할 수 있다.

도 1 은, 기어 전동 장치의 단면도를 나타낸다.
도 2 는, 도 1 의 파선 II 로 둘러싼 범위의 확대 단면도를 나타낸다.

도 1 은, 기어 전동 장치 (100) 를 그 축 방향 (축선 (100a)) 에 직교하는 면에서 자른 단면도를 나타내고 있다. 도면을 명료하게 하기 위해, 일부 부품에 대해서는 단면을 나타내기 위한 해칭을 생략하였다. 기어 전동 장치 (100) 는, 외치 기어 (2) 와 내치 기어 (5) 를 구비하고 있다. 내치 기어 (5) 는, 기어 전동 장치 (100) 의 케이스 (4) 와 내치 핀 (6) 으로 구성되어 있다. 또한, 내치 핀 (6) 은 원기둥상 부재의 일례이다. 케이스 (4) 의 내주면은 원기둥상이고, 내치 핀 (6) 은, 케이스 (4) 의 내주면에 형성된 홈에 삽입되어 있다. 내치 기어 (5) 의 상세에 대해서는 후술한다.

외치 기어 (2) 에는 관통공 (14, 16 및 22) 이 형성되어 있다. 관통공 (22) 은, 외치 기어 (2) 의 중앙에 형성되어 있다. 관통공 (14 및 16) 은, 관통공 (22) 보다 외치 기어 (2) 의 직경 방향 외측에 형성되어 있다. 관통공 (14) 과 관통공 (16) 은, 외치 기어 (2) 의 둘레 방향을 따라 교대로 형성되어 있다. 관통공 (14) 은 3 개 형성되어 있고, 편심체 (12) 가, 각각의 관통공 (14) 에 원통 롤러 베어링 (10) 을 통하여 걸어맞춰져 있다. 편심체 (12) 는, 크랭크 샤프트 (8) 에 형성되어 있다. 크랭크 샤프트 (8) 는, 도면에 직교하는 방향, 즉 기어 전동 장치 (100) 의 축선 (100a) 방향으로 연장되어 있다. 부호 8a 가 크랭크 샤프트 (8) 의 축선을 나타내고 있다. 축선 (8a) 은 축선 (100a) 에 평행이다. 크랭크 샤프트 (8) 의 양단 (兩端) 은, 캐리어에 회전 가능하게 지지되어 있다. 캐리어는, 축선 (100a) 방향에 있어서, 외치 기어 (2) 의 양측에 위치하는 1 쌍의 원판 (도시 생략) 과, 그 1 쌍의 원판을 연결하는 샤프트 (18) 로 구성된다. 크랭크 샤프트 (8) 의 각 단은, 1 쌍의 원판 각각에 지지되어 있다.

관통공 (16) 은 3 개 형성되어 있고, 각각의 관통공 (16) 에는, 상기한 샤프트 (18) 가 통과하고 있다. 샤프트 (18) 는 캐리어의 일부이기 때문에, 이하의 설명에서는, 샤프트 (18) 를 캐리어 (18) 라고 칭하는 경우도 있다. 샤프트 (18) 에는 볼트 구멍 (20) 이 형성되어 있다. 볼트 구멍 (20) 을 이용하여, 샤프트 (18) 가 상기한 원판에 볼트 조임된다. 관통공 (22) 은, 기어 전동 장치 (100) 를 축선 (100a) 방향으로 관통하고 있다. 관통공 (22) 내에는 배선, 배관 등을 통과시킬 수 있다.

크랭크 샤프트 (8) 가 회전하면, 편심체 (12) 가 축선 (8a) 주위를 편심 회전한다. 편심체 (12) 에 걸어맞춰져 있는 외치 기어 (2) 가, 내치 기어 (5) 에 맞물리면서 편심 회전한다. 기어 전동 장치 (100) 에서는, 모든 내치 기어 (5) 의 톱니 (내치 핀 (6)) 는, 항상 외치 기어 (2) 에 접하고 있다. 즉, 외치 기어 (2) 는, 내치 기어 (5) 와의 맞물림 정도를 변화시키면서, 내치 기어 (5) 에 대해 편심 회전한다. 외치 기어 (2) 의 톱니 수와 내치 기어 (5) 의 톱니 수 (내치 핀 (6) 의 수) 는 상이하다. 그 때문에, 외치 기어 (2) 가 편심 회전하면, 외치 기어 (2) 와 내치 기어 (5) 의 톱니 수 차이에 따라, 외치 기어 (2) 를 지지하고 있는 캐리어 (18) 가 회전한다. 즉, 크랭크 샤프트 (8) 가 회전하면, 캐리어 (18) 가 케이스 (4) 에 대해 상대적으로 회전한다. 캐리어 (18) 의 축선은, 기어 전동 장치 (100) 의 축선 (100a) 과 동등하다. 캐리어 (18) 가 기어 전동 장치 (100) 의 출력축에 상당한다.

상기한 바와 같이, 크랭크 샤프트 (8) 의 회전에 수반하여, 캐리어 (18) 가 케이스 (4) 의 내측에서 회전한다. 예를 들어 출력축의 축선 (즉, 축선 (100a)) 이 수평이 되도록 기어 전동 장치가 배치되는 경우, 외치 기어 (2) 의 회전에 의해 윤활제가 운반된다. 그 때문에, 케이스 (4) 내에 외치 기어 (2) 의 일부가 침지되는 양의 윤활제가 주입되어 있으면, 내치 기어 (5) 의 톱니 사이 (케이스 (4) 의 내주면) 의 전체에 윤활제가 운반된다.

도 2 를 참조하여 내치 기어 (5) 에 대해 설명한다. 도 2 는, 도 1 의 파선 II 로 둘러싼 범위의 확대도로, 외치 기어 (2) 와 내치 기어 (5) 가 확실히 맞물려 있는 지점을 나타내고 있다. 상기한 바와 같이, 내치 기어 (5) 는, 케이스 (4) 와 내치 핀 (6) 에 의해 구성된다. 케이스 (4) 의 내주면 (30) 에, 복수의 핀 홈 (36) 이 둘레 방향으로 나열되어 형성되어 있다. 복수의 핀 홈 (36) 은, 내주면 (30) 의 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각각의 핀 홈 (36) 은, 축선 (100a) (도 1 을 참조) 을 따라 연장되어 있다. 핀 홈 (36) 에는 내치 핀 (6) 이 삽입되어 있다. 핀 홈 (36) 의 피치 (내치 기어 (5) 의 톱니의 피치) (Pa) 는, 외치 기어 (2) 의 톱니의 피치 (Pb) 와 동등하다. 그 때문에, 외치 기어 (2) 과 내치 기어 (5) 가 확실히 맞물려 있는 지점에 있어서는, 이웃하는 내치 핀 (6) 사이에 외치 기어 (2) 의 톱니 끝이 위치한다. 바꾸어 말하면, 이웃하는 핀 홈 (36) 사이에 외치 기어 (2) 의 톱니 끝이 위치한다.

오일 홈 (38) 이, 이웃하는 핀 홈 (36) 사이에 케이스 (4) 의 내주면 (30) 에 형성되어 있다. 오일 홈 (38) 은, 이웃하는 핀 홈 (36) 사이 전체에 형성되어 있다 (도 1 도 참조). 바꾸어 말하면, 오일 홈 (38) 은, 모든 이웃하는 2 개의 핀 홈 (36) 사이의 공간 각각에 형성되어 있다. 핀 홈 (36) 은 「제 1 패임부」의 일례이고, 오일 홈 (38) 은 「제 2 패임부」의 일례이다. 오일 홈 (38) 은, 윤활제를 모으기 위해 형성된다. 오일 홈 (38) 은, 원형의 패임부여도 되고, 축선 (100a) 방향을 따라 연장되는 패임부여도 된다. 또, 핀 홈 (36) 및 오일 홈 (38) 은, 축선 (100a) 방향을 따라 케이스 (4) 의 내주면의 양단에까지 연장되어 있어도 된다. 오일 홈 (38) 은, 케이스 (4) 의 내주면 (30) 에 형성된 패임부이면, 어떠한 형상이어도 된다.

본 실시예의 오일 홈 (38) 은, 케이스 (4) 의 둘레 방향을 따라, 핀 홈 (36) 의 중심으로부터 외치 기어 (2) 의 피치 (Pb) 의 절반에 상당하는 거리의 위치에 형성되어 있다. 즉, 오일 홈 (38) 은, 이웃하는 2 개의 핀 홈 (36) 의 중점에 형성되어 있다. 도 2 에 나타내는 바와 같이, 외치 기어 (2) 와 내치 기어 (5) 가 확실히 맞물려 있는 지점에서는, 외치 기어 (2) 의 톱니 바닥은, 내치 핀 (6) 의 중심 (즉, 핀 홈 (36) 의 중심) 에 대향한다. 외치 기어 (2) 의 톱니 끝은 오일 홈 (38) 에 대향한다. 외치 기어 (2) 의 톱니 끝이 케이스 (4) 의 내주면 (30) 에 접근해도, 오일 홈 (38) 내에 윤활제를 유지할 수 있다. 만일 오일 홈 (38) 이 형성되어 있지 않으면 외치 기어 (2) 의 톱니 끝이 케이스 (4) 의 내주면 (30) 에 근접했을 때에, 윤활제가, 이웃하는 2 개의 내치 핀 (6) 과 그들 사이의 케이스 내주면 (30) 에서 획정되는 공간으로부터 밀려 나온다. 본 실시예의 기어 전동 장치 (100) 에서는, 내치 기어 (5) 의 내주면에 윤활제를 유지하기 위한 오일 홈 (38) 을 형성하고 있기 때문에, 내치 기어 (5) 의 톱니와 톱니 사이에 다량의 윤활제를 유지할 수 있다. 그 결과, 종래의 기어 전동 장치보다 내치 기어 (5) 와 외치 기어 (2) 의 마모를 억제할 수 있다.

또한, 오일 홈 (38) 을 형성하는 위치는, 핀 홈 (36) 의 중심으로부터 외치 기어 (2) 의 피치 (Pb) 에 상당하는 거리 내이면 된다. 즉, 오일 홈 (38) 은, 이웃하는 핀 홈 (36) 사이이면, 어느 위치에 형성되어 있어도 된다. 오일 홈 (38) 의 위치에 상관없이, 케이스 (4) 의 내주면 (30) 에 윤활제를 유지할 수 있다. 단, 바람직하게는, 오일 홈 (38) 을 형성하는 위치는 상기한 바와 같이, 이웃하는 2 개의 핀 홈 (36) 의 중점이다. 기어 전동 장치 (100) 에서는, 외치 기어 (2) 의 톱니 끝은, 이웃하는 2 개의 핀 홈 (36) 의 중점에 대향한다. 즉, 이웃하는 2 개의 핀 홈 (36) 의 중점에 있어서, 외치 기어 (2) 의 톱니 끝이 케이스 (4) 의 내주면 (30) 에 가장 접근한다. 그와 같은 위치에 오일 홈 (38) 을 형성함으로써, 오일 홈 (38) 내의 윤활제가 외치 기어 (2) 에 공급되기 쉬워진다. 그로 인해, 내치 기어 (5) 와 외치 기어 (2) 사이의 유막 (油膜) 끊김이 잘 일어나지 않게 할 수 있다.

또, 기어 전동 장치를 적용하는 장치에 따라서는, 기어 전동 장치 (100) 의 외치 기어 (2) (캐리어 (18)) 가 케이스 (4) 에 대해 정회전하거나, 역회전하거나 한다. 예를 들어 기어 전동 장치가 로봇의 관절에 사용되는 경우, 기어 전동 장치에는 정역 양방향의 회전이 요구된다. 그 때문에, 외치 기어 (2) 의 톱니 끝이 케이스 (4) 의 내주면 (30) 에 대해, 도 2 의 지면 (紙面) 우측에서 가까워지는 경우도 있고, 좌측에서 가까워지는 경우도 있다. 오일 홈 (38) 이 이웃하는 2 개의 핀 홈 (36) 의 중점에 형성되어 있으면, 외치 기어 (2) 가 정역 어느 방향으로 회전해도, 좌우 방향의 차이는 있지만, 외치 기어 (2) 의 톱니 끝과 오일 홈 (38) 의 상대적인 움직임이 동일해진다. 즉, 정역 어느 방향으로 회전해도, 흐름 방향의 상이는 있지만, 오일 홈 (38) 부근에서의 윤활제의 흐르는 방향이 동일해진다. 오일 홈 (38) 을 이웃하는 2 개의 핀 홈 (36) 의 중점에 형성함으로써, 오일 홈 (38) 에 유지되는 윤활제의 양에, 외치 기어 (2) 의 회전 방향으로 의존한 편향이 발생하지 않는다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 기어 전동 장치 (100) 에서는, 모든 핀 홈 (36) 에 내치 핀 (6) 이 끼워 넣어져 있다. 그 때문에, 외치 기어 (2) 로부터 내치 기어 (5) 에 큰 토크를 전달할 수 있다. 보다 상세하게 설명하면, 모든 핀 홈 (36) 에 내치 핀 (6) 이 끼워 넣어져 있으면, 외치 기어 (2) 와 내치 기어 (5) 가 맞물리는 연면적이 증대된다. 그 결과, 외치 기어 (2) 와 내치 기어 (5) 사이에 큰 토크를 전달할 수 있다. 이것은, 동일한 토크를 전달하는 경우, 외치 기어 (2) 와 내치 핀 (6) 이 맞물리는 연면적이 클수록, 기어에 가해지는 부하가 작아지는 것을 의미한다. 기어에 가해지는 부하가 작으면, 예를 들어 노이즈가 작아진다.

기어 전동 장치 (100) 에서는, 등간격으로 형성되어 있는 핀 홈 (36) 의 몇 개에는 내치 핀 (6) 을 삽입하지 않는 경우가 있다. 그와 같은 경우, 인접하는 내치 핀 (6) 사이에, 외치 기어 (2) 의 톱니 끝이 2 개 이상 위치하게 된다. 그와 같은 경우라도, 오일 홈 (38) 이 핀 홈 (36) 의 중심으로부터 외치 기어의 톱니의 피치 (Pb) 에 상당하는 거리 내에 형성되어 있으면, 내치 기어 (5) 와 외치 기어 (2) 사이의 유막 끊김을 잘 일어나지 않게 할 수 있다.

또한, 몇 개의 내치 핀 (6) 을 분리한 경우, 윤활제는 핀 홈 (36) 내에도 유지될 수 있다. 그러나, 상기한 바와 같이, 내치 기어 (5) 와 외치 기어 (2) 가 접근한 지점에서는, 핀 홈 (36) 에는 외치 기어 (2) 의 톱니 바닥이 대향하고, 오일 홈 (38) 에는 외치 기어 (2) 의 톱니 끝이 대향한다. 외치 기어 (2) 의 톱니 끝이 대향하는 위치는, 외치 기어 (2) 와 케이스 (4) 의 내주면 (30) 의 간극이 가장 작아진다. 외치 기어 (2) 의 톱니 끝이 대향하는 위치에 오일 홈 (38) 을 형성하는 편이, 내치 기어 (5) 와 외치 기어 (2) 사이의 유막 끊김 발생을 효과적으로 억제할 수 있다.

또한, 인접하는 핀 홈 사이 전체에 오일 홈을 형성하는 것이 바람직하지만, 오일 홈은 인접하는 핀 홈 사이의 몇 개에만 형성해도 된다. 혹은, 연직 방향에 대한 내치 기어 (케이스) 의 방향이 미리 정해져 있는 경우에는, 내치 기어가 윤활제에 침지되지 않은 부분에만 오일 홈을 형성해도 된다. 상기한 바와 같이, 외치 기어와 내치 기어는 상대적으로 회전한다. 인접하는 핀 홈 사이 전체에 오일 홈을 형성하지 않아도, 외치 기어 (캐리어) 의 회전에 수반하여, 오일 홈으로부터 혹은 윤활제에 침지되어 있는 부분으로부터 윤활제가 다른 부분으로 운반된다. 또, 상기 실시예에서는, 인접하는 핀 홈의 사이에 1 개의 오일 홈이 형성되어 있는데, 인접하는 핀 홈의 사이에 복수의 오일 홈을 형성해도 된다.

편심 요동형 기어 전동 장치에 대한 유의점을 서술한다. 상기한 바와 같이, 기어 전동 장치 (100) 에서는, 케이스 (4) 의 내주면 (30) 에 형성한 핀 홈 (36) 과, 내치 핀 (6) 에 의해 내치 기어 (5) 를 형성하고 있다. 그와 같은 타입의 내치 기어를 이하, 내치 핀식 기어라고 칭한다. 내치 핀은 핀 홈 내에서 회전할 수 있다. 그 때문에, 원호상으로 만곡되어 있는 톱니면이라도, 내치 기어와 외치 기어 사이에 미끄럼이 발생하지 않기 때문에, 내치 핀식 기어는 토크 전달 특성이나 정음성 (靜音性) 이 우수하다. 그 때문에 내치 핀식 기어는 편심 요동형 기어 전동 장치에 적합하며, 자주 사용된다. 종래, 케이스 내주면의 형상에 대해서는, 핀 홈 이외에 주의가 기울여지지 않은 것에 유의되고자 한다.

이상, 본 발명의 구체예를 상세하게 설명하였는데, 이들은 예시에 지나지 않으며, 특허청구의 범위를 한정하는 것은 아니다. 특허청구의 범위에 기재된 기술에는, 이상에서 예시한 구체예를 다양하게 변형, 변경한 것이 포함된다. 본 명세서 또는 도면에 설명한 기술 요소는, 단독으로 혹은 각종 조합에 의해 기술적 유용성을 발휘하는 것으로, 출원시의 청구항에 기재된 조합에 한정되는 것은 아니다. 또, 본 명세서 또는 도면에 예시한 기술은 복수의 목적을 동시에 달성하는 것으로, 그 중 하나의 목적을 달성하는 것 자체로 기술적 유용성을 갖는 것이다.

Claims

내치 (內齒) 기어와,
내치 기어에 맞물리면서 내치 기어에 대해 상대적으로 편심 회전하는 외치 (外齒) 기어를 구비하고 있고,
상기 내치 기어가, 케이스의 내주면에 둘레 방향으로 나열되어 형성되어 있는 제 1 패임부와, 그 제 1 패임부에 삽입되는 원기둥상 부재로 구성되어 있고,
케이스의 내주면에, 제 1 패임부의 중심으로부터 둘레 방향을 따라 외치 기어의 톱니의 피치에 상당하는 거리 내에 제 2 패임부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 기어 전동 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제 2 패임부가, 제 1 패임부의 중심으로부터 상기 피치의 절반에 상당하는 거리의 위치에 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 기어 전동 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
이웃하는 제 1 패임부 사이 전체에 제 2 패임부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 기어 전동 장치.