KR20120021199A

KR20120021199A - 이동 기구

Info

Publication number: KR20120021199A
Application number: KR1020110082605A
Authority: KR
Inventors: 아즈사 아미노; 유끼히꼬 오노
Original assignee: 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
Priority date: 2010-08-31
Filing date: 2011-08-19
Publication date: 2012-03-08
Also published as: EP2423011A1; US20120053788A1; JP2012051385A; EP2423011B1

Abstract

본 발명의 과제는 노면 요철로부터의 외란을 흡수하고, 경사로면이라도 차체 프레임을 수평하게 유지하여 안정적으로 주행하는 이동 기구를 구성하는 것이다.
차체 프레임에 차륜을 접속하여 이동하는 이동 기구에 있어서, 각각의 차륜을 스윙 아암으로 차체에 설치하고, 각각의 스윙 아암을 지지하는 코일 스프링을 현가하는 피치ㆍ롤 방향으로 회전 가능한 테이블의 기울기를 적절하게 제어함으로써, 차체 프레임을 수평하게 유지하여 안정적으로 주행하는 이동 기구를 구성한다.

Description

이동 기구{MOBILE MECHANISM}

본 발명은 요철 노면을 안정적으로 차륜으로 주행하는 이동 기구의 서스펜션에 관한 것으로, 특히 기체를 지면과 수평하게 유지하면서 이동하는 기구에 관한 것이다.

주행 노면의 요철이나 기울기를 흡수하여, 안정적으로 주행하는 기술로서는, 예를 들어 하기의 특허 문헌 1에 기재된 기술이 알려져 있다.

특허 문헌 1에 개시되어 있는 방법에 따르면, 각 차륜을 신축 가능한 실린더에 의해 차체로부터 현수하여, 차체의 기울기로부터 각 실린더를 적절하게 제어하는 이동 기구가 개시되어 있다.

일본 특허 출원 공개 평9-109644호 공보

해결하려고 하는 과제는, 차체 프레임에 차륜을 접속하여 이동하는 이동 기구에 있어서, 노면 요철로부터의 외란을 흡수하고, 경사로면이라도 차체 프레임을 수평하게 유지하여 안정적으로 주행하는 것이다. 이를 위해서는, 서스펜션을 탑재한다고 하는 수단이 생각되지만, 노면의 요철은 서스펜션에 의해 흡수가 가능하지만, 경사로면을 주행하는 경우에 있어서는 경사면 하측에 차체 프레임이 기울어져 버려, 차체 프레임을 수평하게 유지할 수 없다. 또한, 전후, 혹은 좌우의 차륜의 간격이 작은 경우에 있어서는, 코너링 중의 원심력이나, 노면의 요철, 노면의 기울기 등의 외란에 의해, 서스펜션의 가라앉음량이 전후 좌우 중 어느 하나로 크게 기울어, 전도의 가능성이 높아져 안정성이 손상된다고 하는 과제가 있었다.

특허 문헌 1에 개시되어 있는 방법에 따르면, 센서에 의해 차체의 피치각과 롤각을 검출하여, 차체의 4코너에 설치된 현가 장치의 엑추에이터를 구동함으로써 차체를 수평으로 제어하고 있다. 그러나, 평탄로를 주행 중에도 항상 액추에이터의 구동력을 발생시켜야만 해, 소비 전력이 커진다고 하는 과제가 있었다. 또한, 현가 장치마다 액추에이터를 탑재할 필요가 있으므로, 부품 개수가 많아 중량이 증가한다고 하는 과제가 있었다.

상기 과제를 해결하기 위해, 예를 들어 특허 청구 범위에 기재된 구성을 채용한다.

본원은 상기 과제를 해결하는 수단을 복수 포함하고 있지만, 그 일례를 들면, 차체 프레임이 3개 이상의 차륜에 의해 지지되어, 상기 차륜의 일부 혹은 전체가 구동함으로써 이동하는 이동 기구에 있어서, 상기 차체 프레임과 상기 차륜 사이에 설치된 서스펜션과, 상기 서스펜션을 현가하는 소정 방향으로 경사 가능한 테이블과, 상기 테이블을 경사지게 하는 출력을 구비한 액추에이터를 구비하고, 상기 차체 프레임에 탑재된 경사 검출 수단이 상기 이동 기구의 중력 방향에 대한 경사 각도, 경사각 속도를 검출하고, 제어 지령값 출력 수단이 그 정보를 기초로, 상기 이동 기구의 목표 경사 각도, 목표 경사각 속도에 따르도록, 상기 액추에이터를 제어하고, 요철 노면이나 경사로면에서의 차체의 흔들림이나 기울기를 경감시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 차체 프레임에 차륜을 접속하여 이동하는 이동 기구에 있어서, 노면 요철로부터의 외란을 흡수하여, 경사로면이라도 차체 프레임을 수평하게 유지하여 안정된 주행이 가능하다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 있어서의 이동 기구의 전체 구성도의 예.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 있어서의 이동 기구의 서스펜션의 피치 방향 동작을 도시하는 모식도의 예.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 있어서의 이동 기구의 서스펜션의 롤 방향 동작을 도시하는 모식도의 예.
도 4는 본 발명의 이동 기구의 제어 블록도의 예.
도 5는 본 발명의 이동 기구의 제어 흐름도를 도시하는 도면의 예.
도 6은 본 발명의 제2 실시예의 이동 기구의 서스펜션의 실장을 도시하는 도면의 예.
도 7은 본 발명의 제2 실시예의 이동 기구의 서스펜션의 실장을 도시하는 도면의 예.

본 발명의 과제를 해결하기 위해, 예를 들어, 제1 발명의 이동 기구는 차체 프레임과 차륜 사이에, 서스펜션과, 서스펜션을 신축하는 출력을 구비한 액추에이터를 구비하고, 차체 프레임에 탑재된 경사 검출 수단이 이동 기구의 중력 방향에 대한 경사 각도, 경사각 속도를 검출하고, 제어 지령값 출력 수단이 그 정보를 기초로, 상기 로봇의 목표 경사 각도, 목표 경사각 속도에 따르도록, 상기 액추에이터를 적절하게 제어함으로써, 요철 노면이나 경사로면에서의 차체의 흔들림이나 기울기를 경감시킨다.

또한, 예를 들어, 제2 발명의 이동 기구는 제1 발명의 실장의 예의 하나로, 차체 프레임과 차륜을 연결하는 피치 방향으로만 회전 가능한 스윙 아암과, 차체 프레임에 대해 피치 방향과 롤 방향의 2자유도로 경사 가능한 테이블과, 테이블에 현가되어 상기 스윙 아암의 일부에 접속된 서스펜션과, 테이블을 경사지게 하는 출력을 구비한 액추에이터를 구비하고, 차체 프레임에 탑재된 경사 검출 수단이 상기 이동 기구의 중력 방향에 대한 경사 각도, 경사각 속도를 검출하고, 제어 지령값 출력 수단이 그 정보를 기초로, 이동 기구의 목표 경사 각도, 목표 경사각 속도에 따르도록, 액추에이터를 적절하게 제어함으로써, 요철 노면이나 경사로면에서의 차체의 흔들림이나 기울기를 경감시킨다.

또한, 예를 들어, 제3 발명의 이동 기구는 제1 발명의 실장의 예의 하나로, 차체 프레임과 차륜을 연결하는 피치 방향으로만 회전 가능한 스윙 아암과, 차체 프레임에 대해 롤 방향으로 경사 가능한 테이블과, 테이블에 현가되어 스윙 아암의 일부에 접속된 서스펜션과, 테이블을 경사지게 하는 출력을 구비한 액추에이터를 구비하고, 차체 프레임에 탑재된 경사 검출 수단이 이동 기구의 중력 방향에 대한 경사 각도, 경사각 속도를 검출하고, 제어 지령값 출력 수단이 그 정보를 기초로, 이동 기구의 목표 경사 각도, 목표 경사각 속도에 따르도록, 액추에이터를 적절하게 제어함으로써, 요철 노면이나 경사로면에서의 차체의 흔들림이나 기울기를 경감시킨다.

또한, 예를 들어, 제4 발명의 이동 기구는 제1 발명의 실장의 예의 하나로, 차체 프레임과 차륜을 연결하는 피치 방향으로만 회전 가능한 스윙 아암과, 차체 프레임에 대해 피치 방향으로 경사 가능한 테이블과, 테이블에 현가되어 스윙 아암의 일부에 접속된 서스펜션과, 테이블을 경사지게 하는 출력을 구비한 액추에이터를 구비하고, 차체 프레임에 탑재된 경사 검출 수단이 이동 기구의 중력 방향에 대한 경사 각도, 경사각 속도를 검출하고, 제어 지령값 출력 수단이 그 정보를 기초로, 이동 기구의 목표 경사 각도, 목표 경사각 속도에 따르도록, 액추에이터를 적절하게 제어함으로써, 요철 노면이나 경사로면에서의 차체의 흔들림이나 기울기를 경감시킨다.

그리고, 예를 들어, 차체 프레임에 차륜을 접속하여 이동하는 이동 기구에 있어서, 노면 요철로부터의 외란을 흡수하고, 경사로면이라도 차체 프레임을 수평하게 유지하여 안정된 주행이 가능하다. 또한, 예를 들어, 각 차륜의 서스펜션을 2자유도의 테이블에 의해 현가하고, 테이블의 2자유도의 축의 위치를 전후 좌우에서 힘의 균형이 잡히고 있는 개소로 설정함으로써, 평탄로에서의 소비 전력을 억제할 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예를, 도면을 이용하여 설명한다.

[제1 실시예]

도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시예의 이동 기구(1)는 차체 프레임(2)의 4코너에 4개의 스윙 아암(11FL, 11FR, 11RL, 11RR)을 피치 방향으로만 회전 가능하게 구비하고, 각각의 스윙 아암(11FL, 11FR, 11RL, 11RR)의 길이 방향 선단에 차륜(13FL, 13FR, 13RL, 13RR)을 구비한다. 스윙 아암(11FL, 11FR, 11RL, 11RR)의 길이 방향의 중간에 서스펜션(12FL, 12FR, 12RL, 12RR)을 피치ㆍ롤 방향의 자유도를 갖고 접속하고, 서스펜션(12FL, 12FR, 12RL, 12RR)의 길이 방향 역단부는 테이블(4)의 4코너에 피치, 롤 양방향의 자유도를 갖고 현수된다. 테이블(4)은 대략 전후 좌우 대칭의 위치에 있어서, 2자유도 액추에이터(3)에 의해, 피치, 롤 양방향으로 요동 가능하게 차체 프레임(2)의 대략 중앙부에 설치된다. 여기서, 차체 프레임(2)의 진행 방향의 축 주위를 롤(도 1에는 Roll의 화살표로 표시) 방향, 진행 방향축과 직각이고, 수평면과 평행한 축 주위를 피치(도 1에는 Pitch의 화살표로 표시) 방향이라고 칭하고, 이후 특별한 표기가 없는 경우에는 이것을 사용하는 것으로 한다. 2자유도 액추에이터(3)는 피치ㆍ롤 방향으로 회전 가능하고, 동력원(예를 들어, 모터)과 감속기와 각도 검출기(로터리 인코더 혹은 포텐시오미터) 혹은 위치 검출기(리니어 인코더)를 내장하여, 접속된 부품을 구동한다.

또한, 테이블(4)에 있어서의 서스펜션(12FL, 12FR, 12RL, 12RR)의 현가 위치는 테이블(4)이 차체 프레임(2)에 대해 구비하는 피치ㆍ롤의 자유도의 축선에 대해 대략 대칭의 관계로 되어 있다.

또한, 도시하지 않지만 차체 프레임(2)에는 경사 센서(14)를 탑재하여, 차체 프레임(2)의 중력 방향에 대한 경사 각도, 각속도를 검출한다.

도 2는 이동 기구(1)를 로봇의 이동 기구로서 사용하는 경우의 일례이고, 이동 기구(1)의 서스펜션의 피치 방향의 운동을 도시하는 모식도이다.

서스펜션(12FL과 12FR, 12RL과 12RR)은 각각 구성 요소가 동등하고, 구조가 로봇의 무게 중심(100)을 통과하는 X-Z 평면에 대해 대칭이므로, 이하에서는, 서스펜션(12FL, 12RL)에 대해 설명한다.

서스펜션(12FL, 12RL)은 각각 차륜(13FL, 13RL)과 차체 프레임(2)을 연결하는 스윙 아암(11FL, 11RL)의 중간에, 피치ㆍ롤 방향의 자유도를 갖고 접속되고, 12FL, 12RL의 길이 방향 역단부는 테이블(4)의 코너에 피치ㆍ롤 방향의 자유도를 갖고 현수된다.

여기서, 2자유도 액추에이터(3)는 피치축 주위로 힘을 출력할 수 있고, 이에 의해 테이블(4)을 피치 방향으로 기울임으로써, 서스펜션(12FL과 12RL)을 신축한다.

도 3도 이동 기구(1)를 로봇의 이동 기구로서 사용하는 경우의 일례로, 이동 기구(1)의 서스펜션의 롤 방향의 운동을 도시하는 모식도이다.

이동 기구(1)의 구조가 로봇의 무게 중심(100)을 통과하는 Y-Z 평면에 대해 대칭이므로, 이하에서는, 서스펜션(12FL, 12FR)에 대해 설명한다.

서스펜션(12FL, 12FR)은 각각 차륜(13FL, 13FR)과 차체 프레임(2)을 연결하는 스윙 아암(11FL, 11FR)의 중간에, 피치ㆍ롤 방향의 자유도를 갖고 접속되고, 12FL, 12RL의 길이 방향 역단부는 테이블(4)의 코너에 피치ㆍ롤 방향의 자유도를 갖고 현수된다.

여기서, 2자유도 액추에이터(3)는 롤축 주위로 힘을 출력할 수 있고, 테이블(4)을 롤 방향으로 기울임으로써, 서스펜션(12FL과 12FR)을 신축한다.

도 4는 본 실시예의 제어 블록도이다. 도 1의 이동 기구(1)가 요철이 있는 노면이나 경사진 노면을 주행하거나, 코너링 중의 원심력을 받으면, 서스펜션(12FL, 12FR, 12RL, 12RR)에 의해, 로봇의 상하 방향의 진동은 흡수되지만, 전후의 서스펜션(12FL과 12RL, 12FR와 12RR), 좌우의 서스펜션(12FL과 12FR, 12RL과 12RR)의 가라앉음량이 다른 경우, 이동 기구(1)의 차체 프레임(2)은 가라앉음이 큰 측으로 기울고, 그 복귀력에 의해 전후 좌우의 피치ㆍ롤 흔들림이 발생한다. 경사 센서(205)는 차체 프레임(2)에 탑재되어, 차체 프레임(2)의 중력 방향에 대한 경사 각도, 각속도를 검출하고, 제어 장치(206)는 경사 센서(205)가 검출한 정보를 기초로, 차체 프레임(2)의 기울기와 각속도를 목표값에 일치시키도록, 2자유도 액추에이터(3)를 적절하게 제어한다.

도 5는 본 실시예의 로봇의 제어 흐름도를 도시하는 도면이다.

이 연산 처리는, 「시작」하면, 소정 샘플링 시간(ΔT)마다 실행되고, 우선 스텝 S210에서, 경사 센서(205)로부터의 차체 피치ㆍ롤각(θ^p, θ^r) 및 차체 피치ㆍ롤 각속도(ω^p, ω^r)를 판독한다. 다음에, 스텝 S211에 있어서, 미리 부여된 차체 피치ㆍ롤 목표 각도(θ^p _ref _{_c}, θ^r _ref _{_c})와, 차체 피치ㆍ롤각도(θ^p, θ^r)의 차분에 소정의 제어 게인(K^p _p, K^r _p)을 곱한 것과, 미리 부여된 차체 피치ㆍ롤 목표 각속도(ω^p _{ref_c}, ω^r _ref _{_c})와 차체 피치ㆍ롤 각속도(ω^p, ω^r)의 차분에 소정의 제어 게인(K^p _D, K^r _D)을 곱한 것을 추가하여, 제어 토크(N^p, N^r)를 산출한다. 마지막으로 스텝 S212에서, 피치 제어 토크(N^p)와 롤 제어 토크(N^r)를, 제어 지령값 출력으로서 2자유도 액추에이터(3)에 출력한다.

이상과 같이, 본 실시예에 따르면, 차체 프레임(2)에 탑재된 경사 검출 수단인 경사 센서(205)가, 중력 방향에 대한 경사 각도, 각속도를 검출하고, 차체의 2자유도 액추에이터(3)에는 소정의 중립을 유지하는 토크와, 상체의 기울기와 각속도로부터 구해진 소정의 제어량을 가산한 것을 입력함으로써, 차체의 피치ㆍ롤 흔들림을 경감시킬 수 있어, 안정된 주행이 가능해진다. 또한, 2자유도 엑추에이터(3)의 응답 성능을 초과하는 고주파의 흔들림에 대해서는, 스프링과 댐퍼로 흡수함으로써 안정시킨다.

[제2 실시예]

다음에, 제2 실시예의 이동 기구의 서스펜션에 대해 설명한다.

이동 기구(1)의 용도나, 이동하는 노면의 요철이나 경사에 따라서는, 이동 기구(1)의 롤ㆍ피치 양방향으로의 요동을 고려할 필요는 없고, 롤 혹은 피치의 어느 한쪽의 요동을 억제하면 되는 경우가 있다.

제1 실시예에서는, 테이블(4)은 피치ㆍ롤 방향의 2자유도로 요동 가능하게 차체 프레임(2)에 설치되어 있었지만, 제2 실시예는 테이블(4)을 1자유도 액추에이터(31)에 의해, 피치 방향 혹은 롤 방향의 한쪽으로 요동 가능하게 설치한다.

또한, 제어는 도 4에 도시한 제어 블록도 및 도 5에 도시한 흐름도를 따라서, 제1 실시예와 마찬가지로 행하지만, 도 5에 도시한 흐름도에서는, 피치 방향 혹은 롤 방향의 한쪽 제어 지령값을 출력하면 된다.

도 6 및 도 7은 제2 실시예의 이동 기구(1)의 모식도이다.

이동 기구(1)는, 도 6, 도 7에 도시한 바와 같이 차체 프레임(2)의 4코너에 4개의 스윙 아암(11FL, 11FR, 11RL, 11RR)을 피치 방향 혹은 롤 방향으로만 회전 가능하게 구비하고, 각각의 스윙 아암(11FL, 11FR, 11RL, 11RR)의 길이 방향 선단에 차륜(13FL, 13FR, 13RL, 13RR)을 구비한다. 스윙 아암(11FL, 11FR, 11RL, 11RR)의 길이 방향의 중간에 서스펜션(12FL, 12FR, 12RL, 12RR)을 피치ㆍ롤 방향의 자유도를 갖고 접속하고, 서스펜션(12FL, 12FR, 12RL, 12RR)의 길이 방향 역단부는 테이블(4)의 4코너에 피치ㆍ롤 방향의 자유도를 갖고 현수된다. 테이블(4)은 대략 전후 좌우 대칭의 위치에 있어서, 1자유도 액추에이터(31)에 의해, 피치 방향 혹은 롤 방향으로만 요동 가능하게(도 6에서는 피치 방향으로만, 도 7에서는 롤 방향으로만) 차체 프레임(2)의 대략 중앙부에 설치되어 있고, 제1 실시예에 기재된 것과 마찬가지로 동작한다.

본 발명은, 예를 들어 이동체의 4륜의 이동 기구에 있어서, 요철 노면을 안정적으로 주행하기 위해, 각 발끝과 차륜 사이에 스프링과 댐퍼를 구비하고, 스프링을 현가하는 위치를 액추에이터에 의해 가변으로 함으로써 각 발끝 위치를 조정 가능한 것을 특징으로 한다. 또한, 예를 들어 스프링을 현수하는 위치는 피치ㆍ롤의 자유도를 갖는 테이블의 4코너이고, 차체에 설치된 자이로 센서에 의해, 차체의 피치ㆍ롤을 검지하여 테이블의 기울기를 변화시켜, 차체의 기울기를 저감시킨다. 이상의 구성에 의해, 노면의 미세한 요철은 스프링 서스가 흡수하고, 차체의 기울기는 테이블의 피치ㆍ롤 방향의 구동에 의해 캔슬할 수 있다. 또한, 노면의 요철뿐만 아니라, 경사에도 임의로 대응할 수 있다. 따라서, 자율 이동체인 로봇이나 단차가 있는 도시 교통에 대응한 비클의 안정화 향상이 도모된다. 본 방식은 2자유도의 액추에이터(경우에 따라서는, 1자유도의 액추에이터)로 실현할 수 있다. 그리고, 평상 시에는 액추에이터의 전력 불필요로 하는 것이 가능하다.

상기한 실시예에서는 4륜의 이동 기구에 관하여 서술하였지만, 4륜으로 한정되는 것은 아니고, 차체 프레임이 3개 이상의 차륜에 의해 지지되어, 상기 차륜의 일부 혹은 전체가 구동함으로써 이동하는 이동 기구에 적용할 수 있다.

또한, 예를 들어, 도 2 또는 도 3에서는 이동 기구(1)를 로봇의 이동 기구로서 사용하는 경우의 일례를 도시하였지만, 로봇으로 한정되는 것은 아니고, 단차가 있는 도시 내 교통용 자율 이동체로 적용할 수 있다.

또한, 도 1, 도 6, 도 7에 도시되는 이동 기구를, 궤도 상을 주행하는 차량의 대차로서 사용 가능하다. 그 경우, 차륜(13FL, 13FR, 13RL, 13RR)은 궤도가 금속제 레일인 경우에는, 플랜지부(플랜지)를 갖는 금속제 차륜을 사용해도 좋다. 또한, 콘크리트제 레일인 경우에는, 고무제 차륜을 사용해도 좋다. 차량은 레일 상을 주행하기 위한 차륜을 갖는 복수의 대차와, 상기 복수의 대차 상에 설치된 객실을 갖는다. 이 차량은 대차의 차륜을 모터로 구동하는 경우에 전차로 된다.

또한, 본 발명은 상기한 실시예로 한정되는 것은 아니고, 다양한 변형예가 포함된다. 예를 들어, 상기한 실시예는 본 발명을 알기 쉽게 설명하기 위해 상세하게 설명한 것으로, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것으로 한정되는 것은 아니다. 또한, 어떤 실시예의 구성의 일부를 다른 실시예의 구성으로 치환하는 것이 가능하고, 또한 어떤 실시예의 구성에 다른 실시예의 구성을 추가하는 것도 가능하다. 또한, 각 실시예의 구성의 일부에 대해, 다른 구성의 추가ㆍ삭제ㆍ치환을 하는 것이 가능하다.

또한, 상기한 각 구성, 기능, 처리부, 처리 수단 등은 그들의 일부 또는 전부를, 예를 들어 집적 회로로 설계하는 것 등에 의해 하드웨어에서 실현해도 좋다. 또한, 상기한 각 구성, 기능 등은 프로세서가 각각의 기능을 실현하는 프로그램을 해석하고, 실행함으로써 소프트웨어에서 실현해도 좋다. 각 기능을 실현하는 프로그램, 테이블, 파일 등의 정보는 메모리나, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive) 등의 기록 장치, 또는 IC 카드, SD 카드, DVD 등의 기록 매체에 둘 수 있다. 또한, 제어선이나 정보선은 설명상 필요하다고 생각되는 것을 나타내고 있고, 제품상 반드시 모든 제어선이나 정보선을 나타내고 있다고는 할 수 없다. 실제로는 거의 모든 구성이 서로 접속되어 있다고 생각해도 좋다.

1 : 이동 기구
2 : 차체 프레임
3 : 2자유도 액추에이터
4 : 테이블
11FL, 11FR, 11RL, 11RR : 스윙 아암
12FL, 12FR, 12RL, 12RR : 서스펜션
13FL, 13FR, 13RL, 13RR : 차륜
31 : 1자유도 액추에이터
100 : 로봇의 무게 중심
205 : 경사 센서
206 : 제어 장치

Claims

차체 프레임이 3개 이상의 차륜에 의해 지지되어, 상기 차륜의 일부 혹은 전체가 구동함으로써 이동하는 이동 기구에 있어서,
상기 차체 프레임과 상기 차륜 사이에 설치된 서스펜션과,
상기 서스펜션을 현가하는 소정 방향으로 경사 가능한 테이블과,
상기 테이블을 경사지게 하는 출력을 구비한 액추에이터를 구비하고,
상기 차체 프레임에 탑재된 경사 검출 수단이 상기 이동 기구의 중력 방향에 대한 경사 각도, 경사각 속도를 검출하고, 제어 지령값 출력 수단이 그 정보를 기초로, 상기 이동 기구의 목표 경사 각도, 목표 경사각 속도에 따르도록, 상기 액추에이터를 제어하는 것을 특징으로 한, 이동 기구.
제1항에 있어서, 상기 서스펜션은 상기 테이블에 현가되어, 상기 차체 프레임과 상기 차륜을 연결하는 피치 방향으로만 회전 가능한 스윙 아암의 일부에 접속되고,
상기 테이블은 차체 프레임에 대해 피치 방향과 롤 방향의 2자유도로 경사 가능한 테이블인 것을 특징으로 한, 이동 기구.
제1항에 있어서, 상기 서스펜션은 상기 테이블에 현가되어, 상기 차체 프레임과 상기 차륜을 연결하는 피치 방향으로만 회전 가능한 스윙 아암의 일부에 접속되고,
상기 테이블은 차체 프레임에 대해 롤 방향으로 경사 가능한 테이블인 것을 특징으로 한, 이동 기구.
제1항에 있어서, 상기 서스펜션은 상기 테이블에 현가되어, 상기 차체 프레임과 상기 차륜을 연결하는 피치 방향으로만 회전 가능한 스윙 아암의 일부에 접속되고,
상기 테이블은 차체 프레임에 대해 피치 방향으로 경사 가능한 테이블인 것을 특징으로 한, 이동 기구.
레일 상을 주행하기 위한 차륜을 갖는 복수의 대차와, 상기 복수의 대차 상에 설치된 객실을 갖는 차량에 있어서,
상기 대차가, 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 이동 기구인 것을 특징으로 하는, 차량.