JP2002193581A - センサ台車付きクレーン走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、センサ台車の全体としての跳ね上
がりを防止できるようにして、センサの破損防止を図る
とともに、同センサの計測精度を高めうるようにした、
センサ台車付きクレーン走行装置を提供することを課題
とする。 【解決手段】 タイヤ５を有するクレーン走行装置の側
方に付設されて同走行装置と同方向に走行しうるセンサ
台車23が、同センサ台車23の台車枠30に装着されたセン
サ20を、路面の凹凸に拘わらず同路面に設けられたガイ
ドテープ10に対し適切に保持できるように、同ガイドテ
ープ10の両側方に位置すべき一対の車輪15ａ，15ｂを備
えて、その車軸31ａがセンサ台車23の走行方向における
中心線のまわりに揺動可能に設けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナ等の積み
降ろしや運搬に使用されるクレーンの走行装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】コンテナの荷役に使用されるクレーンと
して、例えば図９に示すトランスファクレーンがある。
図示のようにトランスファクレーンは、前後一対のシル
ビーム２と、両シルビーム２の各端部から立設されたコ
ラム３と、対向した前後のコラム３の上端間に架設され
た左右一対のガーダ４などで走行本体１を構成してい
る。そして両ガーダ４上には、Ｃ−Ｄ方向に移動自在な
トロリー７が設けられ、トロリー７からは吊り装置９が
昇降自在に吊り下げられており、コンテナａは、吊り装
置９の下部に設けたスプレッダ装置８を介して把持さ
れ、吊り下げられる。

【０００３】またシルビーム２の各端部の下面側には、
それぞれ２個のタイヤ５を有するボギー台車６が設けら
れており、走行本体１は、ボギー台車６を駆動（対角線
位置の駆動タイヤ５Ａ，５Ｂを駆動）してＡ方向または
Ｂ方向に移動する。この場合走行本体１は、走行経路に
沿って路面に敷設された磁気を帯びたガイドテープ10と
の間隔を、図示しない磁気センサで検知しながら、同セ
ンサの検出信号を受ける操向制御系を介し、ガイドテー
プ10に案内されて走行する。磁気センサは、図１０に示
すように、ボギー台車６の構成部財６ａに取り付けられ
たセンサ台車13に設置される。

【０００４】従来のセンサ台車13は、図１０，図１１お
よび図１２に示すように、一端がボギー台車６の支持部
材６ａに固定されたリンク14の垂直部14ａとセンサ台車
13に立設された取付け部材45ａとの間に軸支されている
平行リンク14ｂ，14ｃを介して支持され、路面と接して
回転する１個の車輪15を車軸45ｂを介して備えている。
そして、磁気センサ20は、取付け部材45ａの下端の支持
部材16に設置されている。なお、ガイドテープ10は路面
に形成された凹溝17の内部に収容されて、適宜の充填材
18により固定されている。

【０００５】上述のような１つの軸45ｂで１個の車輪15
を支持する従来のセンサ台車13では、車輪15がくぼみや
石ころなどの路面のギャップを乗り越える際に、台車13
が全体として跳ね上がり、それに伴って生ずる振動や衝
撃により、磁気センサ20やガイドテープ10などの破損を
招く恐れがある。また、台車13の跳ね上がり動作の影響
を受けて、磁気センサ20のずれ量計測精度が低下するな
どの不具合がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、セン
サ台車の全体としての跳ね上がりを防止できるようにし
て、センサの破損防止を図るとともに、同センサの計測
精度を高めうるようにした、センサ台車付きクレーン走
行装置を提供することを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
め、本発明のセンサ台車付きクレーン走行装置は、クレ
ーンの走行装置に付設されて同走行装置と同方向に走行
しうるセンサ台車を備え、同センサ台車が、走行経路に
沿って路面に敷設されたガイドテープとの間隔を検出す
るためのセンサを装着されるとともに、上記ガイドテー
プの両側方にそれぞれ位置すべき一対の車輪を有して、
同車輪の車軸が、上記センサ台車において、同台車の走
行方向における中心線のまわりに揺動可能に装着された
ことを特徴としている。

【０００８】また、本発明のセンサ台車付きクレーン走
行装置は、上記車輪が、上記センサ台車の走行方向にお
ける中心線のまわりに回動しうるように装着された縦軸
と、同縦軸に直交するように装着された車軸とからなる
十字型車軸を介し装着されていることを特徴としてい
る。

【０００９】さらに、本発明のセンサ台車付きクレーン
走行装置は、上記センサ台車が、上記クレーンの走行装
置に対し、走行方向に沿う平行リンクを介し装着され
て、上記センサの姿勢を調整すべく、同平行リンクの少
なくとも１つのリンクが長さを調整可能に設けられたこ
とを特徴としている。

【００１０】上述の本発明のセンサ台車付きクレーン走
行装置では、クレーンの走行装置に付設されたセンサ台
車が、同走行装置と並走しながらセンサにより路面のガ
イドテープとの距離を検出してゆく際に、小石などに乗
り上げることがあっても、同センサ台車にはガイドテー
プの両側方に位置する一対の車輪が設けられていて、同
車輪の車軸が上記センサ台車に対し同台車の走行方向に
おける中心線のまわりに相対的に揺動することができる
ので、同センサ台車に装着されたセンサを傾けたり、跳
ね上げたりすることが無い。したがって、上記センサの
損傷を招くことが無く、同センサにより左右の車輪の相
互間に上記ガイドテープを確保しながら、同ガイドテー
プによる案内を適切に受けて、上記クレーンの走行装置
の走行が的確に行われるようになる。

【００１１】また、上記車輪が、上記センサ台車の走行
方向における中心線のまわりに回動可能の縦軸と同縦軸
に直交して装着された車軸とからなる十字型車軸を介し
装着されていると、上記センサ台車が路面の凹凸により
車軸を傾けても、同センサ台車に装着されたセンサを傾
けることが無く、同センサによるガイドテープの検出が
安定よく行われて、これによりクレーン走行の案内が適
切に行われるようになるほか、上記十字型車軸の採用に
より構造の簡素化も期待される。

【００１２】さらに、上記センサ台車が走行方向に傾斜
した路面を走行する場合、同センサ台車をクレーンの走
行装置に連結する走行方向の平行リンクの少なくとも１
つのリンクが長さを調整可能に設けられていると、その
調整によりセンサ台車におけるセンサの傾きを修正し
て、路面に沿うガイドテープの検出を的確に行うことが
できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施形
態について説明すると、図１は本発明の第１実施形態と
してのセンサ台車付きクレーン走行装置の要部を示す側
面図、図２は図１におけるセンサ台車の横断面図、図３
は図２のＡ−Ａ矢視断面図、図４は上記センサ台車にお
けるセンサと路面に埋設されたガイドテープとの関係を
示す説明図、図５は上記センサ台車の傾斜状態を示す説
明図、図６は上記センサ台車の他の傾斜状態を示す説明
図、図７は本発明の第２実施形態としてのセンサ台車付
きクレーン走行装置を図１に対応させて示す側面図、図
８は図７のセンサ台車付きクレーン走行装置におけるセ
ンサの傾斜を示す説明図である。

【００１４】まず本発明の第１実施形態について説明す
ると、本実施形態におけるクレーンの走行装置も概略的
には図９に示すようなボギー台車６としての構成を有し
ているが、これに図１，２に示すごとく、支持部材６ａ
およびアーム24などを介し付設されてボギー台車６と同
方向に走行しうるセンサ台車23は、路面に沿うガイドテ
ープ10の両側方に位置すべき一対の車輪15ａ，15ｂを備
えている。

【００１５】また、センサ台車23において、支持プレー
ト30ａ，30ｂにより構成された台車枠30には、図１に示
すように、支持部材29を介して、ガイドテープ10との間
隔を検出する磁気センサ20が水平に装着されている。

【００１６】センサ台車23は、図１に示すごとく、アー
ム24に、垂直部25，互いに平行に設けられてそれぞれ両
端を枢着された上リンク27ａおよび下リンク27ｂからな
る平行リンク27，並びに取付け部材28を介して装着され
ている。

【００１７】そして、図２に示すごとく左右の車輪15
ａ，15ｂを軸受33を介し回動自在に支持する車軸31ａ
は、図３に示すように、このセンサ台車23の走行方向に
沿う中心線のまわりに回動可能の縦軸31ｂに固着され
て、全体として十字型車軸31を構成しており、このよう
にして車軸31ａは、台車枠30に対し、図５，６に示すご
とく、鉛直横断面内で揺動できるようになっている。な
お、図３に示すごとく、車軸31ａが貫通した支持プレー
ト30ａには、車軸31ａの上下移動を許容するスリット31
ｃが形成されている。

【００１８】磁気センサ20は、図４に示すように、複数
の検出子20ａを横列に配置した構成で、ガイドテープ10
の敷設方向と直交した状態で支持部材29に設置され、ガ
イドテープ10の磁気を検知した検出子20ａの位置番号ｎ
から、走行本体１（磁気センサ20中心）のガイドテープ
10からのずれ量ｄを検出するようになっている。

【００１９】上述の構成により、ボギー台車６（図９参
照）を駆動することによって走行本体１は、ガイドテー
プ10に沿って走行するが、その際、走行本体１のガイド
テープ10からのずれ量ｄが、センサ台車23上の磁気セン
サ20によって刻々検出されて操向制御装置（図示せず）
へ送られており、この検出情報に基づいて対角線位置の
駆動ボギー台車６（駆動タイヤ５Ａ，５Ｂ）の走行速度
が制御され、これによってずれ量ｄが修正され、走行本
体１はガイドテープ10と所定間隔を保持ながら走行する
ことができる。

【００２０】走行本体１の走行と連動して、センサ台車
６の一対の車輪15ａ，15ｂは、路面上を回転しながら走
行するが、その際車輪の片方が路面上の石ころに乗り上
げた場合（図５）、あるいはくぼみにはまった場合（図
６）、車輪を支持した車軸31ａは縦軸31ｂを中心に傾斜
するが、この傾斜は支持プレート30ａのスリット31ｃで
吸収されるので、この乗り上げや落ち込みに伴う振動や
衝撃が磁気センサ20やセンサ台車６に作用することはな
い。

【００２１】また、上述のように車輪15ａ，15ｂが傾斜
した場合でも、支持部材29に設置された磁気センサ20は
ほぼ水平を保持しており、これによって、ガイドテープ
検出精度は正常に維持される。

【００２２】このように本実施形態のセンサ台車付きク
レーン走行装置では、センサ台車23において、十字型車
軸31に一対の車輪15ａ，15ｂが装着され、車輪間の傾き
を吸収するようにしたので、車輪が路面のくぼみや石こ
ろを乗り越える際の振動や衝撃が磁気センサ20やセンサ
台車６に作用しなくなって、機器，装置の破損がなくな
り、また、磁気センサ20は、車軸31ａが傾いても水平を
保持しているので、検出精度は常に正常に維持されるよ
うになる。

【００２３】次に、本発明の第２実施形態としてのセン
サ台車付きクレーン走行装置について説明すると、図７
に示すように、センサ台車23は、図１に示した第１実施
形態とほぼ同様に構成されており、図７において図１と
同じ符号は同様の部材を示している。すなわち、クレー
ンのボギー台車における支持部材に固着されたアーム24
と、取付け部材28の下部の支持部材29で支持された一対
の車輪15ａ，15ｂと、一対のリンク37ａ，37ｂとを備え
てセンサ台車23が構成されており、アーム24の垂直部25
と取付け部材28とを連結する平行リンクとしての上リン
ク37ａおよび下リンク37ｂとアーム24の垂直部25および
車輪側の取付け部材28とは、それぞれピン結合されてい
る。そして、本実施形態では、特に上リンク37ａは、そ
の軸方向長さが調整自在のターンバックルなどで構成さ
れている。

【００２４】クレーンの走行本体が傾斜した路面を走行
する場合など、磁気センサ20が図８に示すように走行方
向（ガイドテープ敷設方向）に傾くことがあるが、この
ような状態では、磁気センサ20の検出精度が低下するこ
とが知られている。

【００２５】本実施形態では、アーム24の垂直部25と車
輪側の取付け部材28とを連結する平行リンク37の２本の
リンクのうち少なくとも一方のリンク（本例では上リン
ク37ａ）が軸方向長さを調整できるように構成されてい
るので、上述のように、磁気センサ20が走行方向におい
て傾きを生じたとき、上リンク37ａの長さを調整するこ
とによって、磁気センサ20の傾きを水平に修正すること
ができ、こうして磁気センサ20の検出精度を正常に維持
することができる。その他の作用・効果は第１実施形態
と同様である。

【００２６】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明のセンサ台
車付きクレーン走行装置によれば次のような効果が得ら
れる。 (1) クレーンの走行装置に付設されたセンサ台車が、同
走行装置と並走しながらセンサにより路面のガイドテー
プとの距離を検出してゆく際に、小石などに乗り上げる
ことがあっても、同センサ台車にはガイドテープの両側
方に位置する一対の車輪が設けられていて、同車輪の車
軸が上記センサ台車に対し同台車の走行方向における中
心線のまわりに相対的に揺動することができるので、同
センサ台車に装着されたセンサを傾けたり、跳ね上げた
りすることが無い。したがって、上記センサの損傷を招
くことが無く、同センサにより左右の車輪の相互間に上
記ガイドテープを確保しながら、同ガイドテープによる
案内を適切に受けて、上記クレーンの走行装置の走行が
的確に行われるようになる。 (2) 上記車輪が、上記センサ台車の走行方向における中
心線のまわりに回動可能の縦軸と同縦軸に直交して装着
された車軸とからなる十字型車軸を介し装着されている
と、上記センサ台車が路面の凹凸により車軸を傾けて
も、同センサ台車に装着されたセンサを傾けることが無
く、同センサによるガイドテープの検出が安定よく行わ
れて、これによりクレーン走行の案内が適切に行われる
ようになるほか、上記十字型車軸の採用により構造の簡
素化も期待される。 (3) 上記センサ台車が走行方向に傾斜した路面を走行す
る場合、同センサ台車をクレーンの走行装置に連結する
走行方向の平行リンクの少なくとも１つのリンクが長さ
を調整可能に設けられていると、その調整によりセンサ
台車におけるセンサの傾きを修正して、路面に沿うガイ
ドテープの検出を的確に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態としてのセンサ台車付き
クレーン走行装置の要部を示す側面図である。

【図２】図１におけるセンサ台車の横断面図である。

【図３】図２のＡ−Ａ矢視断面図である。

【図４】上記センサ台車におけるセンサと路面に埋設さ
れたガイドテープとの関係を示す説明図である。

【図５】上記センサ台車の傾斜状態を示す説明図であ
る。

【図６】上記センサ台車の他の傾斜状態を示す説明図で
ある。

【図７】本発明の第２実施形態としてのセンサ台車付き
クレーン走行装置を図１に対応させて示す側面図であ
る。

【図８】図７のセンサ台車付きクレーン走行装置におけ
るセンサの傾斜を示す説明図である。

【図９】走行装置を備えたクレーンの概略構成を示す斜
視図である。

【図１０】従来のセンサ台車付きクレーン走行装置の要
部を示す側面図である。

【図１１】図１０のクレーン走行装置に付設されたセン
サ台車の側面図である。

【図１２】図１１のＢ−Ｂ矢視断面図である。

【符号の説明】

１ 走行本体 ２ シルビーム ３ コラム ４ ガーダ ５ タイヤ ５Ａ，５Ｂ 駆動タイヤ ６ ボギー台車 ６ａ ボギー台車の構成部材 ７ トロリー ８ スプレッダ装置 ９ 吊り装置 10 ガイドテープ 13 センサ台車 14 リンク 14ａ 垂直部 14ｂ，14ｃ 平行リンク 15，15ａ，15ｂ 車輪 16 支持部材 17 凹溝 18 充填材 20 磁気センサ 20ａ 検出子 23 センサ台車 24 アーム 25 垂直部 27 平行リンク 27ａ 上リンク 27ｂ 下リンク 28 取付け部材 29 支持部材 30 台車枠 30ａ，30ｂ 支持プレート 31 十字型車軸 31ａ 車軸 31ｂ 縦軸 31ｃ スリット 37 平行リンク 37ａ 上リンク 37ｂ 下リンク 45ａ 取付け部材 45ｂ 車軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西村 博雅 広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱 重工業株式会社広島製作所内 Ｆターム(参考） 3F202 AA04 AC08 3F203 AA06 DA05 DA09 EB14 EC30 3F204 AA03 CA01 DA02 DA08 DB02 FB06 FC01 FD03

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンの走行装置に付設されて同走行
   装置と同方向に走行しうるセンサ台車を備え、同センサ
   台車が、走行経路に沿って路面に敷設されたガイドテー
   プとの間隔を検出するためのセンサを装着されるととも
   に、上記ガイドテープの両側方にそれぞれ位置すべき一
   対の車輪を有して、同車輪の車軸が、上記センサ台車に
   おいて、同台車の走行方向における中心線のまわりに揺
   動可能に装着されたことを特徴とする、センサ台車付き
   クレーン走行装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のセンサ台車付きクレー
   ン走行装置において、上記車輪が、上記センサ台車の走
   行方向における中心線のまわりに回動しうるように装着
   された縦軸と、同縦軸に直交するように装着された車軸
   とからなる十字型車軸を介し装着されていることを特徴
   とする、センサ台車付きクレーン走行装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載のセンサ台車付
   きクレーン走行装置において、上記センサ台車が、上記
   クレーンの走行装置に対し、走行方向に沿う平行リンク
   を介し装着されて、上記センサの姿勢を調整すべく、同
   平行リンクの少なくとも１つのリンクが長さを調整可能
   に設けられたことを特徴とする、センサ台車付きクレー
   ン走行装置。