KR20100007857A - 전방향 구동 장치 및 그것을 사용한 전방향 이동차 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (13)
- 전방향 구동 장치로서,베이스와,상기 베이스에 각각 이동 가능하게 지지된 제1 이동체 및 제2 이동체와,상기 제1 이동체 및 상기 제2 이동체를 각각 이동 구동하는 제1 구동 유닛 및 제2 구동 유닛과,상기 제1 이동체에, 회전 가능하게 그 이동 방향을 따라서 배치되고 또한 그 이동 방향에 직교하는 방향에 대해 0°가 아닌 제1 각도를 이루는 회전 축선을 가지는 복수개의 제1 프리 롤러와,상기 제2 이동체에, 회전 가능하게 그 이동 방향을 따라서 배치되고 또한 그 이동 방향에 직교하는 방향에 대해 0°가 아닌 제2 각도를 이루는 회전 축선을 가지는 복수개의 제2 프리 롤러를 가지며,상기 제1 이동체 및 상기 제2 이동체 중 적어도 한쪽이, 그 이동 방향으로 이동함에 따라, 상기 제1 프리 롤러가 상기 제2 프리 롤러의 대응하는 것에, 각각의 회전 축선이 서로 평행을 이루지 않고 구름접촉하도록 배치되고,상기 제1 프리 롤러가 구동 대상에 접촉하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동 장치.
- 제1항에 있어서,상기 제1 프리 롤러의 회전 축선이, 그에 대해 구름접촉하는 상기 제2 프리 롤러의 회전 축선에 대해 뒤틀리는 위치 관계에 있는 것을 특징으로 하는 전방향 구동 장치.
- 제1항에 있어서,상기 구동 대상이 노면 또는 바닥면을 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동 장치.
- 제1항에 있어서,상기 구동 대상이 노면 또는 바닥면에 접촉하는 구체를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동 장치.
- 제1항에 있어서,상기 제1 이동체 및 상기 제2 이동체가 서로 소정의 각도를 이루는 1쌍의 무한 궤도띠를 포함하고, 각 무한 궤도띠가 1쌍의 롤러에 감기고 또한 양 롤러의 적어도 한쪽이 대응하는 상기 구동 유닛에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 전방향 구동 장치.
- 제1항에 있어서,상기 제1 이동체 및 상기 제2 이동체가, 서로 동축의 회전 축선을 가지는 1 쌍의 원형고리 부재를 포함하고, 각 원형고리 부재의 외주벽이, 대응하는 프리 롤러를 회전 가능하게 지지하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동 장치.
- 제1항에 있어서,상기 제1 이동체가, 상기 제1 프리 롤러를 그 원형 축선 둘레로 회전 가능하게 지지하는 환상체를 포함하고, 상기 제2 이동체가, 상기 제1 프리 롤러의 대응하는 것에 구름접촉하는 상기 제2 프리 롤러를 회전 가능하게 지지하는 디스크를 포함하고, 상기 디스크가 상기 환상체에 대해 동축적인 회전 축선을 가지는 것을 특징으로 하는 전방향 구동 장치.
- 제1항에 있어서,상기 각 제1 프리 롤러에 대해 항상 적어도 하나의 상기 제2 프리 롤러가 구름접촉하는 것을 특징으로 하는 전방향 구동 장치.
- 제1항에 있어서,상기 베이스가 이송 대상의 하중을 받는 하중 받침부를 가지는 것을 특징으로 하는 전방향 구동 장치.
- 제1항에 있어서,상기 베이스가, 상기 프리 롤러간의 구름접촉을 촉진하는 방향으로 상기 양 이동체를 서로 탄성 가압하기 위한 탄성적 장치를 가지는 것을 특징으로 하는 전방향 구동 장치.
- 전방향 이동차로서,제1항에 기재된 전방향 구동 장치를 구비하고, 이송 대상의 하중을 받는 하중 받침부를 상기 베이스에 설치한 것을 특징으로 하는 전방향 이동차.
- 제11항에 있어서,상기 제1 프리 롤러가 상기 구동 대상으로서의 노면 또는 바닥면에 접촉하는 것을 특징으로 하는 전방향 이동차.
- 제11항에 있어서,상기 제1 프리 롤러가, 상기 구동 대상으로서의 구체(球體)를 통해, 노면 또는 바닥면에 접촉하는 것을 특징으로 하는 전방향 이동차.
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