JP3820239B2 - 全方向移動用車輪およびこれに使用されるフレキシブルタイヤ - Google Patents
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(1)全方向に移動させるために前述した特殊な車輪が最低3輪必要となり、これら各車輪の回転方向および回転数を個別に制御しなければならず、複雑な駆動制御プログラムを設定しなければならないし、コスト負担も大きい。
(2)移動方向と異なる方向の駆動力成分を打ち消す必要があるため、エネルギーロスが大きく効率が悪い。
(3)図23に示すように、3輪であればその車軸を120°間隔で交差するように配置する必要があり、4輪であれば90°間隔で交差するように配置しなければならず、全ての車輪の車軸を車体の直進方向と垂直に配置することはできない。したがって、段差を乗り越える場合、いずれかの車輪は段差に対して図24(a)または(b)に示すような角度で対峙し、アプローチ角度が大きくなってしまうので乗り越え性能が悪い。
(4)外周リングに遊嵌された各回転体は相互の関連性はなく独立して回転するため、個々の回転体が接地面からの衝撃を単独でまともに受けてしまう。したがって、強い衝撃を受けると回転体が破損するおそれがある。
2 ホイール
3 支持部材
4 樽形分割ローラ
5 ローラ駆動機構
6 動力伝達手段
7 分割ローラ
8 分割フレキシブルタイヤ
9 駆動ローラユニット
10 フレキシブルタイヤ
11 手動機構
12 ハンドリム
13 ウォームギヤ
13a ウォーム
13b ウォームホイール
14 横回転制動機構
21 車軸用貫通孔
31 ローラ軸用貫通孔
32 ベアリング
41 ローラ軸
42 雄ローラ
43 雌ローラ
51 駆動モータ
51a モータ軸
51b スプロケット
52 スプロケット
53 駆動チェーン
54 伝達歯車
55 ウォームギヤ
61 高摩擦部材
62 かさ歯車
63 ユニバーサルジョイント
71 凹溝
72 芯材用ベアリング
81 曲率保持芯材
82 ねじりトルク伝達ローラ
82a 歯合突起
83 タイヤ部
83a 円板状タイヤ部
83b 変形連結部
83c 挿入孔
83d 伸縮変形孔
91 二股状支持部材
91a 支持部
91b 脱輪防止クランプ
92 駆動ローラ
92a ローラギア
95 ブレーキ作動レバー
96 連動ギア
97 ブレーキパッド制御カムリング
98 ブレーキパッド
Claims (15)
- 平面上を全方向に移動する全方向移動体に使用する全方向移動用車輪において、
中央部位に前記全方向移動体の車軸が直交するように配置されるホイール2と、このホイール2の外側に延出された複数の支持部材3と、これらの支持部材3に前記車軸と垂直なローラ軸41回りに回転自在に支持され、外形が円の曲率と一致させた曲率を備えて軸方向中央部位が膨出した複数の樽形分割ローラ4とを有し、隣接する前記樽形分割ローラ4同士を連結して回転力を伝達する動力伝達手段6を設け、一連の樽形分割ローラを横方向に一体的に回転させることを特徴とする全方向移動用車輪1A。 - 請求項1において、前記ホイール2には、いずれか1つの樽形分割ローラ4に接続してこの樽形分割ローラ4をローラ軸41回りに回転させると共に、前記動力伝達手段6を介して一連の他の樽形分割ローラ4を横方向に一体的に回転させ得る回転力を付与するローラ駆動機構5が配置されていることを特徴とする全方向移動用車輪1A。
- 請求項1または請求項2において、前記ホイール2には、いずれか1つの樽形分割ローラ4の外周面に当接してこの樽形分割ローラ4のローラ軸41回りの回転を制動すると共に、前記動力伝達手段6を介して一連の他の樽形分割ローラ4すべての横方向の回転を制動する横回転制動機構14が配置されていることを特徴とする全方向移動用車輪1A。
- 平面上を全方向に移動する全方向移動体に使用する全方向移動用車輪において、
中央部位に前記全方向移動体の車軸が直交するように配置されるホイール2と、このホイール2の外側に延出された複数の支持部材3と、これらの支持部材3に前記車軸と垂直なローラ軸41回りに回転自在に支持された複数の分割ローラ7とを有し、
外形が円の曲率と一致させた曲率を備えるように湾曲された分割フレキシブルタイヤ8によって前記各分割ローラ7同士を連結して前記分割ローラ7および前記分割フレキシブルタイヤ8を横方向に一体的に回転させることを特徴とする全方向移動用車輪1B。 - 請求項4において、前記ホイール2には、いずれか1つの分割ローラ7に接続してこの分割ローラ7をローラ軸41回りに回転させると共に、この分割ローラ7に連結された前記分割フレキシブルタイヤ8および他の分割ローラ7を横方向に一体的に回転させ得る回転力を付与するローラ駆動機構5が配置されていることを特徴とする全方向移動用車輪1B。
- 請求項4または請求項5において、前記ホイール2には、いずれか1つの分割ローラ7の外周面に当接してこの分割ローラ7のローラ軸41回りの回転を制動すると共に、この分割ローラ7に連結された前記分割フレキシブルタイヤ8および他の分割ローラ7の横方向の回転を一体的に制動する横回転制動機構14が配置されていることを特徴とする全方向移動用車輪1B。
- 請求項4から請求項6のいずれかにおいて、分割フレキシブルタイヤ8は、タイヤの中心線上に配置されておりタイヤの曲率形状を保持するための複数の曲率保持芯材81と、この曲率保持芯材81の外周に回転自在に嵌められた複数個の円筒状のねじりトルク伝達ローラ82と、このねじりトルク伝達ローラ82の外周に嵌合されたタイヤ部83とから構成されており、
隣接する曲率保持芯材81を分割ローラ7位置で連結すると共に、各ねじりトルク伝達ローラ82は、その円状端面に沿って複数の歯合突起82aを所定の間隔を隔てて形成しており、それぞれ隣接するねじりトルク伝達ローラ82と歯合されていることを特徴とする全方向移動用車輪1B。 - 平面上を全方向に移動する全方向移動体に使用する全方向移動用車輪において、
中央部位に前記全方向移動体の車軸が直交するように配置されるホイール2と、
このホイール2の外側に延出されて車軸方向に2つの支持部91aを備えるように分岐された複数の二股状支持部材91、及びこの二股状支持部材91の各支持部91aに前記車軸と垂直なローラ軸41回りに回転自在に支持された1対の駆動ローラ92を円周方向に間隔を隔てて複数組備えた駆動ローラユニット9と、
リング状芯材81に回転自在に嵌められて、一体的に回転するように連結された複数のタイヤ部83を備えており、これらタイヤ部83が前記駆動ローラユニット9における1対の駆動ローラ92に狭持されて、これら駆動ローラ92が回転するのに従って横方向に回転するリング状のフレキシブルタイヤ10と
を有することを特徴とする全方向移動用車輪1C。 - 請求項8において、前記ホイール2には、いずれか1対の駆動ローラ92に接続してローラ軸41回りに回転させると共に、これら1対の駆動ローラ92に狭持された前記フレキシブルタイヤ10を横方向に回転させ得る回転力を付与するローラ駆動機構5が配置されていることを特徴とする全方向移動用車輪1C。
- 請求項8または請求項9において、前記ホイール2には、いずれか1対の駆動ローラ92の外周面に当接してこれらの駆動ローラ92のローラ軸41回りの回転を制動し、これらの駆動ローラ92に狭持された前記フレキシブルタイヤ10の横方向の回転を制動する横回転制動機構14が配置されていることを特徴とする全方向移動用車輪1C。
- 請求項8から請求項10のいずれかにおいて、前記フレキシブルタイヤ10は、タイヤの中心線上に配置され、リング形状を保持するためのリング状芯材81と、このリング状芯材81の外周に回転自在に嵌められた複数個の円筒状のねじりトルク伝達ローラ82と、これらのねじりトルク伝達ローラ82の外周に嵌合されたタイヤ部83とから構成されており、各ねじりトルク伝達ローラ82は、その円状端面に沿って複数の歯合突起82aを所定の間隔を隔てて形成しており、それぞれ隣接するねじりトルク伝達ローラ82と歯合されていることを特徴とする全方向移動用車輪1C。
- 請求項8から請求項11のいずれかにおいて、駆動ローラユニット9における二股状支持部材91には、各支持部91aからフレキシブルタイヤ10の中心軸線よりも外側に延出させた脱輪防止クランプ91bが形成されていることを特徴とする全方向移動用車輪1C。
- 請求項4から請求項12のいずれかにおいて、分割フレキシブルタイヤ8あるいはフレキシブルタイヤ10は、横方向の回転時に内周長さと外周長さとの差がもたらす伸縮変形を円滑に行うための伸縮変形孔83dを形成していることを特徴とする全方向移動用車輪1B、1C。
- 請求項4から請求項13のいずれかにおいて、分割フレキシブルタイヤ8あるいはフレキシブルタイヤ10は、多数の円板状タイヤ部83aと、これら円板状タイヤ部83a同士をタイヤの変形を受容し得る隙間を形成するように連結する1対の変形連結部83b,83bとを有しており、
これら1対の変形連結部83b,83bを前記円板状タイヤ部83aに対して中心点対称位置に配置すると共に、連結方向に隣り合う変形連結部83b,83bは前記円板タイヤ部83aの周方向に対して相互に約90°位置をずらして配置することを特徴とする全方向移動用車輪1B、1C。 - 平面上を全方向に移動する全方向移動体の全方向移動用車輪に使用されるフレキシブルタイヤであって、リング状芯材81を挿入する挿入孔83cを有する多数の円板状タイヤ部83aと、これら円板状タイヤ部83a間のそれぞれに設けられ、タイヤの内周長さと外周長さとの差によって生じる伸縮変形を受容し得る隙間を各円板状タイヤ部83a間に形成するとともに、各円板状タイヤ部83a同士が一体的に回転するように連結する1対の変形連結部83b,83bとを有しており、
これら1対の変形連結部83b,83bは前記挿入孔83cに対して対称位置に配置されていると共に、連結方向に隣り合う変形連結部83b,83bは前記円板タイヤ部83aの周方向に対して相互に約90°位置がずれるように配置されていることを特徴とするフレキシブルタイヤ10。
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