KR101680318B1 - 전방향 휠 구조체 - Google Patents

전방향 휠 구조체 Download PDF

Info

Publication number
KR101680318B1
KR101680318B1 KR1020150043177A KR20150043177A KR101680318B1 KR 101680318 B1 KR101680318 B1 KR 101680318B1 KR 1020150043177 A KR1020150043177 A KR 1020150043177A KR 20150043177 A KR20150043177 A KR 20150043177A KR 101680318 B1 KR101680318 B1 KR 101680318B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sub
wheels
wheel
shaft
rotation axis
Prior art date
Application number
KR1020150043177A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160115454A (ko
Inventor
윤효한
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020150043177A priority Critical patent/KR101680318B1/ko
Publication of KR20160115454A publication Critical patent/KR20160115454A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101680318B1 publication Critical patent/KR101680318B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/12—Roller-type wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/0036—Castors in general; Anti-clogging castors characterised by type of wheels
    • B60B33/0044—Roller type wheels, i.e. extra wide wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B2380/00—Bearings
    • B60B2380/10—Type
    • B60B2380/14—Roller bearings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

전방향 휠 구조체가 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 전방향 휠 구조체는 제1회전축을 중심으로 회전하는 프레임;, 상기 프레임상에 상기 제1회전축을 중심으로 원주 방향으로 이격되어 배치되는 복수의 서브 휠;, 및 상기 복수의 서브 휠을 상기 제1회전축에 수직한 제2회전축을 중심으로 회전시키는 서브 구동부를 포함한다.

Description

전방향 휠 구조체{Omni-directional wheel structure}
본 발명은 전방향 휠 구조체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 임의의 방향으로 이동 가능한 전방향 휠 구체이다.
기술의 발전으로 가정용 로봇이나 경비로봇과 같은 이동로봇의 사용이 증가하고 있다. 이동로봇의 증가와 사용환경이 다양해짐에 따라, 이동로봇에 사용되는 이동장치는 다양한 환경에 사용될 수 있고, 다양한 운동성능을 가져야 한다.
이러한 이동장치를 위해, 좁은 공간에서의 이동 또는 다양한 방향 전환을 용이하게 할 수 있는 바퀴의 필요성이 증가하고 있다.
예컨대, 일반적인 바퀴가 설치된 이동장치는 임의의 한 방향으로 이동하는 상태에서 이동장치의 몸체가 회전하여 이동 방향을 전환한다. 이때, 이동장치는 몸체가 회전할 수 있는 공간이 필요하다. 이 경우, 이동장치는 회전 반경을 확보할 수 없는 좁은 공간에서는 방향 전환을 할 수 없는 어려움이 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 전방향의 이동이 가능한 옴니 휠(Omni wheel)이 개발되고 있다. 옴니 휠은 이동장치가 제자리에서 수평좌측이동 또는 수평우측이동과 같이 일반적인 바퀴가 구현할 수 없는 특수한 이동을 가능하게 한다.
현재 개발되고 있는 옴니 휠은 구동력이 제공되어 회전하는 몸체부 및 몸체부에 대해 회전하도록 결합되는 롤러로 구성되고 있다. 이때 롤러는 독립적인 회전이 가능한 구동력이 제공되지 않는 형태로 몸체부에 결합된다.
이러한 옴니 휠은 몸체부의 회전 방향과 롤러의 회전 방향이 일치하지 않게(예컨대, 수직하게) 구성되어 전방향의 이동을 구현하고 있다.
예컨대, 옴니 휠이 설치된 이동장치는 구동력이 제공되는 몸체부의 회전으로 임의의 한 방향으로 이동할 수 있고, 롤러의 회전으로 몸체부의 회전 방향에 수직한 방향으로 이동할 수도 있다.
이동장치가 롤러의 회전으로 이동할 때, 이동장치는 구동력이 제공되지 않는 롤러가 회전하도록 인력과 같은 별도의 외력을 제공받아야 한다.
공개특허공보 제10-2012-0056950호(2012.06.05.)
본 발명의 실시예는, 서브 휠을 회전시키는 구동부를 포함하는 전방향 휠 구조체를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 제1회전축을 중심으로 회전하는 프레임;, 상기 프레임상에 상기 제1회전축을 중심으로 원주 방향으로 이격되어 배치되는 복수의 서브 휠;, 및 상기 복수의 서브 휠을 상기 제1회전축에 수직한 제2회전축을 중심으로 회전시키는 서브 구동부를 포함하는, 전방향 휠 구조체가 제공될 수 있다.
상기 서브 구동부는 서브 구동원;, 및 상기 서브 구동원의 구동력을 상기 서브 휠들에 전달하는 구동력 전달부를 포함할 수 있다.
상기 구동력 전달부는 상기 제1회전축 상에 배치되고, 상기 서브 구동원에 의해 회전하는 서브 샤프트; 상기 서브 샤프트와 상기 서브 휠들 중 베이스 휠을 연결하는 제1링크;, 및 상기 서브 휠들 중 이웃하는 서브 휠들을 상호 연결하는 제2링크를 포함하고, 상기 제1링크와 상기 서브 샤프트, 상기 제1링크와 상기 베이스 휠은 각각 유니버셜 조인트에 의해 연결되고, 상기 제2링크와 상기 이웃하는 서브 휠들은 유니버셜 조인트에 의해 연결될 수 있다.
상기 전방향 휠 구조체는 상기 서브 샤프트가 회전할 때, 상기 서브 휠들이 함께 회전할 수 있다.
상기 전방향 휠 구조체는, 상기 프레임이 제1회전축 상에 배치되는 메인 샤프트와 결합할 수 있고, 상기 메인 샤프트가 중공의 형상을 가지고, 상기 서브 샤프트가 상기 메인 샤프트에 삽입될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 서브 구동력을 프레임과 독립된 서브 휠들에 제공하는 서브 구동부를 포함함으로써, 인력과 같은 외력의 도움없이 서브휠들을 회전시킬 수 있다. 나아가, 함께 회전하도록 구성된 서브 휠들은 이동체의 이동 성능을 향상 시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 휠 구조체가 설치된 이동체를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 A 부분을 확대한 도면이다.
도 3은 도 2의 전방향 휠 구조체를 측면에서 바라본 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 휠 구조체의 서브 휠과 구동력 전달부를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 도 4의 구동력 전달부를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 휠 구조체의 서브 샤프트가 배치된 모습을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 휠 구조체의 일 사용례를 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 휠 구조체가 설치된 이동체를 나타낸 도면이다.
본 실시예에 따른 전방향 휠 구조체(10)는 이동체(1)의 몸체(20)에 지지 설치될 수 있다. 여기서 이동체(1)는 차량 또는 로봇과 같이 이동하는 장치일 수 있다. 이러한 전방향 휠 구조체(10)는 이동체(1)가 몸체(20)의 방향 전환없이, 즉 몸체(20)가 이동할 방향으로 회전하지 않고 이동 방향을 전환할 수 있도록 한다.
예컨대, 도 1에 도시된 것처럼, 임의한 한 방향으로 이동(B) 중인 이동체(1)는 몸체(20)의 회전 없이 전방향 휠 구조체(10)에 의해 이동 방향(B)에 대하여 수직한 방향(도 1에서 볼 때 X방향)으로 이동 가능하다.
도 2는 도 1의 A 부분을 확대한 도면이고, 도 3은 도 2의 전방향 휠 구조체를 측면에서 바라본 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 전방향 휠 구조체(10)는 프레임(100) 및 복수의 서브 휠(200)을 포함한다.
프레임(100)은 서브 휠들(200)을 지지하도록 형성된다.
프레임(100)에는 서브 휠 수용부(110)와 서브 휠 지지부(120)가 형성될 수 있다.
서브 휠 수용부(110)는 홈과 같은 형태로 서브 휠(200)이 수용될 수 있도록 형성된다. 서브 휠 수용부(110)는 서브 휠(200)이 원활하게 회전하도록 형성된다.
서브 휠 지지부(120)는 서브 휠 수용부(110)에 수용된 서브 휠(200)을 회전 가능하게 지지한다.
프레임(100)은 제1회전축(C1)을 중심으로 회전할 수 있다.
프레임(100)은 제1회전축(C1) 상에 배치되는 메인 샤프트(130)와 결합한다.
일례로, 메인 샤프트(130)는 프레임(100)에 고정 결합될 수 있다. 이 경우, 메인 샤프트(130)는 이동체(도 1의 1)의 몸체(도 1의 20)에 대해 프레임(100)을 지지하며 프레임(100)과 일체로 회전한다.
이 경우, 메인 샤프트(130)는 메인 구동원(미도시)에 의한 메인 구동력을 프레임(100)에 전달한다.
대안적으로, 메인 샤프트(130)는 프레임(100)에 대해 회전하도록 결합될 수 있다. 이 경우, 메인 샤프트(130)는 이동체(도 1의 1)의 몸체(도 1의 20)에 대해 프레임(100)을 지지하는 역할만 한다.
이 경우, 메인 샤프트는, 도시되지 않았지만, 베어링 등을 매개로 프레임과 결합될 수 있다.
서브 휠(200)은 프레임(100)에 회전 가능하게 지지된다. 이러한 서브 휠(200)은 서브 휠 수용부(110)에 수용된다.
서브 휠(200)은 마찰면과 접촉한다. 여기서 마찰면은 이동체(도 1의 1)의 이동 중 서브 휠(200)과 접촉하는 면으로서, 본 실시예에서는 바닥면(D)을 의미한다. 그러나 마찰면은 이동체가 접촉하여 이동할 수 있는 벽면, 천정면 등이 될 수 있음은 물론이다.
서브 휠(200)은 복수로 제공될 수 있다. 본 실시예에서 서브 휠(200)은 4개(201, 202, 203, 204)이나, 이는 예시에 불과하고, 서브 휠(200)의 수는 전방향 휠 구조체(10)의 사용 목적 또는 프레임(100)의 크기 등을 고려하여 결정될 수 있다.
서브 휠(200)이 복수로 제공되는 경우, 서브 휠들(201, 202, 203, 204)은 제1회전축(C1)을 중심으로 원주 방향으로 상호 이격되어 배치된다. 이때, 서브 휠들(201, 202, 203, 204)은 제1회전축(C1)을 중심으로 하는 원(R)에 내접하도록 위치한다.
이 경우, 서브 휠 지지부(120)는 동일한 원(R)에 내접하거나 그 내측 영역에 위치하도록 형성될 수 있다.
서브 휠들(201, 202, 203, 204)은 각각 제1회전축(C1)에 수직한 제2회전축(C2)을 중심으로 회전할 수 있다. 이 경우, 서브 휠들(201, 202, 203, 204)은 전방향 휠 구조체(10)가 프레임(100)의 회전 방향에 대해 수직한 방향으로 이동할 수 있도록 한다.
한편, 복수의 서브 휠들(201, 202, 203, 204)에 각각 대응하는 제2회전축들(C2)은 상호 교차할 수 있다.
서브 휠(200)에는 서브 휠 샤프트(210)가 형성된다.
서브 휠 샤프트(210)는 서브 휠(200)과 일체로 회전할 수 있다.
예컨대, 서브 휠 샤프트(210)는 서브 휠(200)을 관통하여 서브 휠(200)의 양끝단으로 돌출되게 형성될 수 있다.
이때, 서브 휠 샤프트(210)는 서브 휠(200)에 구동력을 전달하도록 후술하는 구동력 전달부(320)와 연결될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 휠 구조체의 서브 휠과 구동력 전달부를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 5는 도 4의 구동력 전달부를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 전방향 휠 구조체(10)는 서브 구동부(300)를 포함한다.
서브 구동부(300)는 서브 휠들(201, 202, 203, 204)을 회전시키기 위한 구동력을 제공한다. 보다 상세히, 서브 구동부(300)는 프레임(100)을 회전시키는 메인 구동력과 독립된 서브 구동력을 제공하고, 서브 휠들(201, 202, 203, 204)이 프레임(도 3의 100)에 독립하여 회전 가능하게 한다.
서브 구동부(300)는 서브 구동원(310) 및 구동력 전달부(320)를 포함할 수 있다.
서브 구동원(310)은 서브 구동력을 발생시킨다. 예컨대, 서브 구동원(310)은 모터 또는 엔진과 같이 구동력을 발생시키는 장치일 수 있다.
구동력 전달부(320)는 서브 구동력을 서브 휠들(201, 202, 203, 204)에 전달한다.
구동력 전달부(320)는 서브 샤프트(321), 제1링크(322), 제2링크(323), 및 유니버셜 조인트(324)로 구성될 수 있다.
서브 샤프트(321)는 서브 구동원(310)의 서브 구동력에 의해 회전한다.
서브 샤프트(321)는 도 5에 도시된 것처럼 제1회전축(C1)을 중심으로 시계 방향(T1) 또는 반시계 방향(T2)으로 회전할 수 있다.
일례로, 서브 샤프트(321)는 기어와 같은 동력전달장치를 매개로 서브 구동원(310)과 연결될 수 있다.
대안적으로 서브 샤프트(321)는 서브 구동원(310)과 직접 연결될 수 있다.
서브 샤프트(321)는 제1회전축(C1) 상에 배치된다.
이 경우, 서브 샤프트(321)는 메인 샤프트(130)와 함께 제1회전축(C1) 상에 배치될 수 있다.
예컨대, 메인 샤프트(130)는, 도 6에 도시된 것처럼, 중공의 형상의 가지고, 서브 샤프트(321)는 메인 샤프트(130)의 내부에 삽입되어 배치된다. 참고로 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 휠 구조체의 서브 샤프트가 배치된 모습을 나타낸 도면이다.
이와 같이 배치되는 메인 샤프트(130)와 서브 샤프트(321)는 전방향 휠 구조체(10)가 설치되는 공간을 절약하게 한다.
서브 샤프트(321)는 베이스 휠(201)을 회전시킨다. 여기서 베이스 휠(201)은 서브 휠들(201, 202, 203, 204) 중 서브 샤프트(321)를 통해 최초로 서브 구동력이 전달되는 서브 휠(200)을 의미한다.
제1링크(322)는 서브 샤프트(321)와 베이스 휠(201)을 연결한다. 제1링크(322)와 서브 샤프트(321), 제1링크(322)와 베이스 휠(201)은 각각 유니버셜 조인트(324)에 의해 연결된다.
이때, 제1링크(322)는 적어도 하나 이상의 단위링크(322a, 322b)로 구성될 수 있다. 제1링크(322)가 복수의 단위링크(322a, 322b)로 구성되는 경우, 단위링크들(322a, 322b)은 유니버셜 조인트(324)로 상호 연결된다.
이러한 제1링크(322)와 유니버셜 조인트(324)는, 도 5에 도시된 것처럼, 서로 수직한 회전축을 가지는 서브 샤프트(321)와 베이스 휠(201) 사이 서브 구동력이 전달되도록 한다.
제2링크(323)는 서브 휠들(201, 202, 203, 204) 중 이웃하는 서브 휠들(201, 202, 203, 204)을 상호 연결한다. 제2링크(323)와 이웃하는 서브 휠들(201, 202, 203, 204)은 유니버셜 조인트(324)에 의해 연결된다.
이러한 제2링크(323)와 유니버셜 조인트(324)는 동축 상에 있지 않는 서브 휠들(201, 202, 203, 204) 사이 서브 구동력이 전달되도록 한다.
이와 같은 구동력 전달부(320)로 연결된 서브 휠들(201, 202, 203, 204)은 서브 샤프트(321)가 회전할 때 함께 회전한다.
한편, 상호 연결되는 서브 휠들(201, 202, 203, 204) 중 마지막으로 연결되는 서브 휠(204)은 한 끝단만 이웃하는 서브 휠(203)과 연결될 수 있다. 예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이, 마지막으로 연결되는 서브 휠(204)의 한 끝단은 이웃하는 다른 서브 휠(203)과 연결되고, 다른 끝단은 이웃하는 서브 휠인 베이스 휠(201)과 연결되지 않는다.
이 경우, 서브 휠들(201, 202, 203, 204)은 다른 서브 휠(201, 202, 203, 204)의 회전에 의한 간섭이 방지되고, 안정되게 회전할 수 있다.
한편, 제1링크(322), 제2링크(323), 및 유니버셜 조인트(324)는 프레임(도 3의 100) 내부, 예컨대 서브 휠 지지부(도 3의 120)에 설치될 수 있다. 이때, 서브 휠 샤프트(211, 212, 213, 214)는 프레임(도 3의 100) 내부로 연장된다.
이 경우, 서브 구동부(300)는 설치 공간을 절약하게 하고, 이러한 서브 구동부(300)를 가진 전방향 휠 구조체(10)는 작은 크기의 이동체에도 설치 가능하다.
이하, 본 실시예에 따른 전방향 휠 구조체(10)의 작동 메커니즘을 설명한다.
먼저, 도 1의 이동체(1)는 임의의 한 방향(B)으로 이동할 수 있다. 이 경우, 프레임은 회전하고, 서브 구동부는 작동하지 않는다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 프레임(100)은 제1회전축(C1)을 중심으로 회전한다.
보다 상세히, 메인 샤프트(130)는 메인 구동원(미도시)이 제공하는 메인 구동력에 의해 제1회전축(C1)을 중심으로 회전한다. 메인 샤프트(130)는 고정 결합된 프레임(100)을 회전시킨다. 프레임(100)은 메인 샤프트(130)와 함께 제1회전축(C1)을 중심으로 회전한다.
이때, 서브 휠들(200)은 프레임(100)과 함께 회전하며 차례로 바닥면(D)과 접한다.
한편, 도 1의 이동체(1)는 이동 중인 한 방향(B)에 대하여 수직한 방향으로 이동할 수 있다. 이 경우, 프레임은 회전하지 않고, 서브 휠들은 프레임에 대해 회전할 수 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 서브 구동부(300)는 서브 휠들(201, 202, 203, 204)을 프레임(도 3의 100)에 대해 회전시키기 위해 작동한다. 서브 휠들(201, 202, 203, 204)은 구동력 전달부(320)와 연결된 서브 휠 샤프트(211, 212, 213, 214)를 통해 서브 구동력을 전달받고, 각각 제1회전축(C1)에 수직한 제2회전축(C2)을 중심으로 회전한다.
서브 샤프트(321)는 서브 구동원(310)이 제공하는 서브 구동력에 의해 제1회전축(C1)을 중심으로 회전하고, 베이스 휠(201)을 회전시킨다.
베이스 휠(201)은 서브 샤프트(321)를 통해 서브 구동력을 전달받아 이웃한 한 서브 휠(202)을 회전시킨다. 베이스 휠(201)에 이웃한 한 서브 휠(202)은 이웃한 다른 서브 휠(203)을 회전시키고, 다른 서브 휠(203)은 이웃한 또 다른 서브 휠(204)을 회전시킨다.
서브 휠들(201, 202, 203, 204)은 서브 구동력에 의해 서브 샤프트(321)가 회전할 때 함께 회전한다.
이와 같이 회전하는 서브 휠들(201, 202, 203, 204)은 프레임(도 3의 100)의 회전 방향에 대해 수직한 방향으로 이동체(1)의 이동을 가능하게 한다. 보다 상세히, 서브 휠들(201, 202, 203, 204)이 제2회전축(C2)을 중심으로 회전할 때, 이동체(1)는 방향 전환을 위한 몸체의 회전 없이 이동 중인 방향(B)에 대하여 수직한 방향(도 1에서 볼 때 X방향)으로 이동할 수 있다.
이때, 서브 휠들(201, 202, 203, 204) 중 바닥면(D)에 접해 있는 서브 휠(도 3의 204)이 이동체(1)를 이동시킨다. 이러한 서브 휠(도 3의 204)은 이동체(1)가 동일한 방향으로 이동하는 경우 지속적으로 바닥면(D)에 접하게 된다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 휠 구조체의 일 사용례를 나타낸 도면이다. 본 사용례에서 두 개의 서브 휠(203, 204)이 바닥면(D)과 벽면(E)에 각각 접하고 있다.
이 경우, 함께 회전하는 서브 휠들(203, 204)은 바닥면(D)과 벽면(E)에 접한 상태에서 이동체(도 1의 1)를 신속하고 효과적으로 이동시킬 수 있다. 이때, 서브 휠들(203, 204)은 이동체(1)의 이동 성능을 향상 시킬 수 있다.
한편, 이동체에 설치되는 전방향 휠 구조체의 수 및 전방향 휠 구조체들의 배치 방법 등을 다양하게 조합하는 경우, 이동체는 제자리에서 수평좌측이동, 수평우측이동, 또는 대각선 이동과 같이 보다 다양하고 특수한 이동 성능을 구현할 수 있다.
앞서 살펴본 바와 같이, 본 실시예에 따른 전방향 휠 구조체(10)는 서브 구동력을 프레임(100)과 독립된 서브 휠들(200)에 제공하는 서브 구동부(300)를 포함함으로써, 인력과 같은 외력의 도움없이 서브 휠들(200)을 회전시킬 수 있다. 나아가, 함께 회전하도록 구성된 서브 휠들(200)은 이동체(10)의 이동 성능을 향상 시킬 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 전방향 휠 구조체(10)는 프레임(100) 내부에 형성되는 서브 구동부(300)에 의해 설치 공간을 절약할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
1: 이동체 10: 전방향 휠 구조체
20: 몸체 100: 프레임
110: 서브 휠 수용부 120: 서브 휠 지지부
130: 메인 샤프트 200: 서브 휠
201: 베이스 휠 202, 203, 204: 서브 휠
210: 서브 휠 샤프트 211, 212, 213, 214: 서브 휠 샤프트
300: 서브 구동부 310: 서브 구동원
320: 구동력 전달부 321: 서브 샤프트
322: 제1링크 322a, 322b: 단위 링크
323: 제2링크 324: 유니버셜 조인트

Claims (5)

  1. 제1회전축을 중심으로 회전하는 프레임;
    상기 프레임상에 상기 제1회전축을 중심으로 원주 방향으로 이격되어 배치되는 복수의 서브 휠; 및
    상기 복수의 서브 휠을 상기 제1회전축에 수직한 제2회전축을 중심으로 회전시키는 서브 구동부를 포함하고,
    상기 서브 구동부는,
    서브 구동원; 및
    상기 서브 구동원의 구동력을 상기 서브 휠들에 전달하는 구동력 전달부를 포함하고,
    상기 구동력 전달부는,
    상기 제1회전축 상에 배치되고, 상기 서브 구동원에 의해 회전하는 서브 샤프트;
    상기 서브 샤프트와 상기 서브 휠들 중 베이스 휠을 연결하는 제1링크; 및
    상기 서브 휠들 중 이웃하는 서브 휠들을 상호 연결하는 제2링크를 포함하고,
    상기 제1링크와 상기 서브 샤프트, 상기 제1링크와 상기 베이스 휠은 각각 유니버셜 조인트에 의해 연결되고,
    상기 제2링크와 상기 이웃하는 서브 휠들은 유니버셜 조인트에 의해 연결되는, 전방향 휠 구조체.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 서브 샤프트가 회전할 때, 상기 서브 휠들은 함께 회전하는, 전방향 휠 구조체.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프레임은 제1회전축 상에 배치되는 메인 샤프트와 결합하고,
    상기 메인 샤프트는 중공의 형상을 가지고,
    상기 서브 샤프트는 상기 메인 샤프트에 삽입되는, 전방향 휠 구조체.
KR1020150043177A 2015-03-27 2015-03-27 전방향 휠 구조체 KR101680318B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150043177A KR101680318B1 (ko) 2015-03-27 2015-03-27 전방향 휠 구조체

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150043177A KR101680318B1 (ko) 2015-03-27 2015-03-27 전방향 휠 구조체

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160115454A KR20160115454A (ko) 2016-10-06
KR101680318B1 true KR101680318B1 (ko) 2016-11-28

Family

ID=57164362

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150043177A KR101680318B1 (ko) 2015-03-27 2015-03-27 전방향 휠 구조체

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101680318B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102415855B1 (ko) * 2015-06-30 2022-07-01 엘지전자 주식회사 전방향 이동 바퀴 및 이를 이용한 로봇

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013532600A (ja) * 2010-07-23 2013-08-19 トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド 全方位駆動車輪システム及びその操作方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101259759B1 (ko) 2010-11-26 2013-05-07 김명국 옴니 휠 및 그 제조방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013532600A (ja) * 2010-07-23 2013-08-19 トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド 全方位駆動車輪システム及びその操作方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160115454A (ko) 2016-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101044378B1 (ko) 전방향 구동 장치 및 그것을 사용한 전방향 이동차
JP5687325B1 (ja) 全方向移動車輪およびそれを備えた全方向移動車両
CN103707282A (zh) 旋转轴以及具备该旋转轴的工业用机器人
US20190283242A1 (en) Multi-directional drive device, robot joint mechanism, and multi-directional drive method
KR101432046B1 (ko) 추력을 이용하는 구형로봇
JP2019090495A (ja) 複数方向駆動装置、ロボット関節機構及び複数方向駆動方法
KR101680318B1 (ko) 전방향 휠 구조체
JP2014061571A (ja) ユニバーサルジョイント、及びそれを備えたパラレルリンクロボット
US10513145B2 (en) Omnidirectionally moving wheel and robot using same
JP2017115954A (ja) リンク作動装置
JP2007078134A (ja) 駆動力配分装置
JP6422482B2 (ja) 移動搬送機構
JP5702256B2 (ja) リンク作動装置
JP2013113316A (ja) 動力伝達装置
US10323624B2 (en) Spring-powered drive apparatus and self-propelled caster
KR20140073069A (ko) 자동차의 후륜 조향 장치
KR101180882B1 (ko) 이동 로봇
KR102492287B1 (ko) 양방향 클러치
CN102756380A (zh) 顺应性机构
JP6617301B2 (ja) 移動輸送機構
KR102546213B1 (ko) 소형 롤러 교차방식의 3 열 옴니 디렉셔널 휠 구조
KR20210036745A (ko) 차량용 타이어 체결장치
JP5626765B2 (ja) 二段変速機
JP4756360B2 (ja) 球体輪駆動機構
KR101915510B1 (ko) 지지 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant