KR20090053739A

KR20090053739A - 구동기구 및 상기 구동기구를 구비하는 파지기구

Info

Publication number: KR20090053739A
Application number: KR1020080116399A
Authority: KR
Inventors: 요시히로 후카노; 쇼이치 마카도
Original assignee: 에스엠씨 가부시키 가이샤
Priority date: 2007-11-22
Filing date: 2008-11-21
Publication date: 2009-05-27
Also published as: DE102008057386B4; US8303007B2; JP2009125851A; DE102008057386A1; TW200927372A; TWI367803B; CN101439479B; CN101439479A; KR101009290B1; US20090133524A1; JP4737456B2

Abstract

구동기구 및 상기 구동기구를 구비하는 파지기구를 제공한다. 전동그리퍼(10)는, 모터(16)와, 축선방향으로 변위가능한 이송너트(30)에 상기 모터(16)로부터의 회전구동력을 전달하는 이송나사부(22)와, 상기 이송너트(30)와 연동하여 변위하는 것에 의해 자재(W)를 파지하는 그리퍼부(14)를 구비하는 구동기구(12)를 포함한다. 상기 구동기구(12)는 또한, 상기 이송너트(30)가 전진되어 상기 그리퍼부(14)에 의해 자재(W)를 파지한 경우에 받는 반력에 의해서 상기 이송너트(30)가 후퇴하지 않는 자기잠금기구를 구성한다.

구동기구, 파지기구

Description

구동기구 및 상기 구동기구를 구비하는 파지기구{DRIVE MECHANISM AND GRIPPER MECHANISM EQUIPPED WITH DRIVE MECHANISM}

본 발명은, 회전구동원의 구동작용 하에서 변위부재를 변위시키는 것에 의해 자재를 압박가능한 구동기구 및 상기 구동기구를 구비하는 파지기구에 관한 것이다.

종래부터, 모터 등의 회전구동원의 구동작용하에서 변위되는 변위부재에 의해 자재를 압박할 수 있는 구동기구가 사용되어 왔다. 예를 들면, 공작기계의 축단부 등에 부착되며, 개폐가 자유로운 그리퍼부재의 개폐동작을 상기 모터의 구동력을 이용하여 실시하여, 여러가지 부품 등(자재)을 파지하는 전동그리퍼(전동 척)가 알려져 있다.

이와 같은 전동그리퍼로, 일본공개특허공보 제8-150531호에는, 모터의 회전구동력을 전달하는 것에 의해 그리퍼부를 구성하는 마스터조(master jaw)를 구동해서, 상기 마스터조와 소프트조(soft jaw)와의 사이에 자재를 파지하는 구성이 개시되어 있다.

그러나, 일반적으로, 모터는 비상전력중단시나 전력차단시에는, 전기에너지 를 보존하지 않는 한 발생한 힘(구동토크)을 상실한다. 이 때문에, 그리퍼부에 의해 자재를 파지한 후, 그 파지상태를 유지하기 위해서는 연속통전을 실시할 필요가 있으며, 유지시간이 길수록 더 많은 전기에너지를 소비하게 된다. 한편, 자재를 파지한 상태에서 모터로의 전력이 중단되면, 그리퍼부로부터 자재가 탈락할 가능성이 있다.

본 발명의 일반 목적은, 회전구동원이 비상정지된 경우나 전력등이 차단된 경우 등, 심지어 회전구동원으로부터 압박부재로의 구동력의 전달이 정지된 경우라도, 자재에 대한 압박부재의 압박상태를 유지할 수 있는 구동기구 및 상기 구동기구를 구비하는 파지기구를 제공하는 것이다.

더 나아가, 본 발명의 다른 목적은, 전기에너지의 소비를 절감시킬 수가 있는 구동기구 및 상기 구동기구를 구비하는 파지기구를 제공하는 것이다.

본 발명의 실시형태에 의하여, 회전구동원과, 축선방향으로 변위가능한 변위부재에 상기 회전구동원으로부터의 회전구동력을 전달하는 이송나사부와, 상기 변위부재에 연결되며 상기 변위부재와 연동하여 변위하는 것에 의해 자재를 압박하는 압박부재를 포함하는 구동기구에 있어서, 상기 이송나사부는 상기 변위부재가 전진되어 상기 압박부재에 의해 상기 자재를 압박한 경우에 상기 자재로부터 상기 압박부재가 받는 반력의 결과로서 상기 변위부재가 후퇴하는 것을 저지하는 자기잠금기구(self-locking mechanism)를 구성하고, 상기 자기잠금기구는 상기 회전구동원으로부터의 회전구동력이 상기 이송나사부에 전달되는 것에 의해 해제가능하다.

또한, 본 발명의 다른 실시형태에 의하여, 서로 상호간에 접근 및 이간하여 개폐하는 것에 의해 자재를 파지하는 한쌍의 파지부재를 갖는 그리퍼부와, 축선방향으로 변위되는 변위부재를 갖는 구동기구를 포함하는 파지기구가 설치되며, 상기 구동기구는 상기 변위부재의 변위에 의해 상기 파지부재를 개폐가 자유롭게 구동하도록 상기 변위부재의 변위에 연동되고, 상기 구동기구는 회전구동원과 상기 회전구동원으로부터 상기 변위부재에 회전구동력을 전달하는 이송나사부를 가지며, 상기 이송나사부는 상기 변위부재가 전진되어 상기 파지부재에 의해 상기 자재를 파지한 경우에 상기 자재로부터 상기 파지부재에 의해 받은 반력의 결과로서 상기 변위부재가 후퇴하는 것을 저지하는 자기잠금기구로 구성되며, 상기 자기잠금기구는, 상기 회전구동원으로부터의 회전구동력이 상기 이송나사부에 전달되는 것에 의해 해제가능하다.

전술한 구성에 의해, 회전구동원이 비상정지된 경우나 회전구동원으로의 에너지공급이 차단된 경우에도, 상기 자기잠금기구에 의한 잠금작용으로 인해 압박부재 또는 파지부재에 의해 자재의 압박상태 또는 파지상태가 유지될 수 있다. 이에 따라, 자재에 대한 압박상태 또는 파지상태를 유지할 때에, 회전구동원에 에너지공급을 정지할 수 있으며, 에너지소비량을 대폭으로 감소시킬 수 있다.

또, 상기 자기잠금기구는, 상기 회전구동력을 상기 변위부재의 진퇴력으로 변환하기 위하여 상기 이송나사부에 배치된 수나사와 암나사사이의 맞물림부분에서의 마찰계수를 μ라고 가정하고, 상기 압박부재에 의해 상기 자재를 압박한 경우에 상기 이송나사부가 받는 축력의 방향과, 상기 수나사 및 암나사의 맞물림부분에서의 수직항력 방향 간의 각도를 θ라고 한 경우, μ≥sinθ/cosθ의 관계식을 만족하도록 설정되면, 상기 자기잠금기구에 의해 상기 압박부재에 의한 자재의 압박상태를 확실하게 유지할 수가 있게 된다. 이 경우, 상기 각도(θ)와 상기 마찰계수 (μ)와의 관계가 전술한 식에 기초하여 정량적으로 관리되고 설정되며, 이로써, 예를 들면, 자재(W)를 고속으로 압박하였을 때에 받는 충격력에 의해 상기 이송나사부를 구성하는 수나사와 암나사의 사이의 뜯김 또는 긁힘의 발생을 효과적으로 방지할 수가 있고, 자기잠금기구의 해제불량의 발생을 피할 수 있다.

본 발명의 상기 목적 및 기타 목적, 특징 및 이점들은 도시예의 방법에 의해 나타내어진 바람직한 실시예를 동반한 도면들과 함께, 하기의 기재를 통해 더욱 명백해질 것이다.

본 발명에 있어서의 구동기구 및 파지기구에 의하면, 회전구동원이 비상정지된 경우나, 회전구동원으로의 에너지공급이 차단된 경우에도, 이송나사부를 구성하는 자기잠금기구의 잠금작용 하에서, 압박부재나 파지부재에 의한 자재에 대한 압박(파지)상태를 유지할 수가 있다. 이 때문에, 자재에 대한 압박(파지)상태를 유지할 때에, 회전구동원으로의 에너지공급을 정지해 놓을 수가 있기 때문에, 에너지소비량을 대폭으로 저감시킬 수가 있다.

이하, 상기 구동기구를 구비하는 파지기구와 관련한 적합한 실시형태 및 본 발명의 구동기구에 대한 첨부 도면을 참조하면서 상세한 설명이 이루어질 것이다.

도 1 및 2에 나타낸 바와 같이, 제1실시형태에 있어서의 파지기구로서, 전동그리퍼(전동 척)(10)는, 실시형태에 있어서의 구동기구(12)를 구비하며, 파지될 대상을 이루는 자재(W)를 파지하고 예를 들면, 공작기계나 산업로봇 등의 축단부에 부착되어 사용되는 그리퍼부(척부)(14)를 포함하며, 된다.

상기 전동그리퍼(10)는, 그리퍼부(14)와, 상기 그리퍼부(14)를 구동하는 구동기구(12)와, 하우징(24)으로 구성된다.

상기 구동기구(12)는, 상기 그리퍼부(14)를 개폐하는 구동원으로 구성된 모터(회전구동원)(16)와, 상기 그리퍼부(14)를 개폐시키는 링크기구(18)와, 모터(16)로부터의 회전구동력을 링크기구(18)를 구성하는 한쌍의 링크부재(20a,20b)로 전달하는 이송나사부(22)를 포함하고 있다.

상기 하우징(24)의 상면에 모터(16)가 정렬되는 한편, 전면에는 상기 그리퍼부(14)가 정렬된다. 상기 하우징(24)은 상기 구동기구(12)를 구성하는 다른 요소(링크기구(18), 이송나사부(22), 기타 등) 등을 내부에 수용한 박스형상으로 형성된다. 도 1에 도시된 바와 같이, 하우징(24)의 각 측면을 관통하는 복수(본 실시형태의 경우, 4개)의 관통홀(25)은, 예를 들면, 상기 전동그리퍼(10)를 공작기계에 고정할 때에 사용되는 부착홀로써 기능한다.

상기 구동기구(12)에 있어서, 상기 모터(16)는, 예를 들면, 스테핑모터나 서보모터 등에 의해 구성되며, 구동축(26)이 상기 하우징(24) 내에 삽입된 상태에서, 상기 하우징(24)의 상부를 덮어 폐쇄하는 직사각형 링형상의 상부 플레이트(27)에 대하여 서 있는 방식(upstanding manner)으로 고정된다. 도 1에서, 참조부호 29는, 상기 구동축(26)을 상기 모터(16)의 말단측(도 1의 상단측)으로 연신시켜서 형성된 작동부재를 나타낸다. 상기 작동부재(29)는 예를 들면, 상기 모터(16)로의 전력이 차단된 경우에 도시하지 않는 공구 등을 사용하여 수동으로 상기 구동축(26)을 회 전시킬 수 있다.

상기 이송나사부(22)는, 상기 구동축(26)의 일단측에 대하여 동축으로 외부에 고정되는 나사축(28)과, 상기 나사축(28)의 타단부에 나사결합되는 이송너트(변위부재, 슬라이드너트)(30)와, 상기 이송너트(30)가 축선방향(화살표 Y1 및 Y2 방향)으로 슬라이드가 자유롭게 수납된 가이드실린더(31)로 이루어진다. 상기 나사축(28)은 그 외주면에 수나사(28a)가 형성되고, 상기 이송너트(30)는 그 내주측에 암나사(30a)가 형성되어, 이에 의해 상기 나사축(28)과 상기 이송너트(30)는 서로 맞물린다. 또, 상기 나사축(28) 및 상기 구동축(26)은 상기 나사축(28)의 내주면에 접촉하는 상기 구동축(26) 둘레면의 일부에 형성된 평면부(32)와, 상기 나사축(28)의 반지름방향으로 나입(螺入)된 정지나사(34)에 의해 상호 회전이 정지된다.

상기 이송너트(30)는, 상기 가이드실린더(31)의 내주면에 결합되는 상기 이송너트(30)(도시하지 않음)의 평면부 등에 의해 그 회전이 규제되는 것에 의해, 축선방향(화살표 Y1 및 Y2 방향)을 따라서만 변위(슬라이딩) 가능하도록 배치된다. 또한, 상기 가이드실린더(31)의 내주면에 축선방향을 따라서 연장되는 홈부를 배치하고, 상기 이송너트(30)에 상기 홈부에 결합하는 가이드부재를 형성하는 것에 의해, 상기 이송너트(30)의 회전을 규제하여, 축선방향으로만 상기 이송너트(30)가 변위가능하다. 그리고, 상기 이송너트(30)의 하부(축선방향으로의 모터(16)측으로부터 반대측)의 외주면에는, 링크부재(20a,20b)와 결합하는 핀(36)이 돌출하도록 배치된다.

상기 그리퍼부(14)는, 하우징(24)의 하부를 폐쇄 및 차단하는 하부 플레이 트(38)에 장착된 레일부재(40)에 결합된 한쌍의 파지부재(압박부재)(42a,42b)를 포함한다. 상기 파지부재(42a,42b)는 상기 레일부재(40)를 따라서 화살표(X1,X2)방향으로 변위가 자유롭게, 즉, 서로 접근 및 이간이 가능하도록 구성된다. 상기 파지부재(42a,42b)는 단면이 대략 T자 형상으로 형성되고, 그 하방으로 돌출한 한쌍의 집게부재(압박부재)(43a,43b)가 자재(W)를 파지하는 파지부로써 기능한다. 상기 집게부재(43a,43b)를 통하여 그 개폐방향(화살표 X1 및 X2 방향)으로 복수의 홀부(45)가 관통한다. 상기 홀부(45)를 통해 적절히 소망하는 형상으로 이루어지는 파지부재를 연결할 수가 있다.

한쌍의 링크부재(20a,20b)는 각각 단면이 대략 L자 형상으로 형성된다. 그 절곡된 중앙부가 상기 하우징(24)에 배치된 한쌍의 링크핀(44a,44b)에 의해 피봇 지지된다. 상세하게는, 상기 링크부재(20a,20b)가 상기 링크핀(44a,44b)에 대하여 각각 화살표 A1 및 A2 방향으로 진동(회전)이 자유롭다.

또, 상기 링크부재(20a,20b)의 단부에는 반원형상의 절개부(46a,46b)가 각가 형성된다. 상기 절개부(46a,46b)는 상기 이송너트(30) 하부의 핀(36)에 결합된다. 한편, 상기 링크부재(20a,20b)의 타단부는 도 2에 나타내는 바와 같이 측면에서 보았을 때 테이퍼진 단부가 형성된다. 상기 링크부재(20a,20b)의 테이퍼진 타단부측은 상기 하부 플레이트(38)에 형성된 한쌍의 홀부(48a,48b)를 관통하며, 도시하지 않는 핀 등에 의해 상기 파지부재(42a,42b)의 상부에 배치된 홈부(50a,50b) 내에서 피봇 지지된다.

따라서, 상기 전동그리퍼(10)에서, 상기 이송너트(30)의 축선방향(화살표 Y1 및 Y2 방향)을 따른 변위에 의해, 상기 핀(36)에 결합된 상기 한쌍의 링크부재(20a,20b)가 상기 링크핀(44a,44b)에 대하여 소정의 각도로 화살표 A1 또는 A2방향으로 각각 회전한다. 또, 상기 링크부재(20a,20b)의 회동작용 하에서, 한쌍의 파지부재(42a,42b)가 상기 레일부재(40)의 축선방향을 따라서 서로 접근 및 이간하는 방향(화살표 X1 및 X2 방향)으로 변위할 수 있도록 구성된다.

이어서, 기본적으로 이상과 같이 구성되는 본 실시형태에 있어서의 전동그리퍼(10)의 동작에 대하여 설명한다.

먼저, 상기 그리퍼부(14)를 구성하는 파지부재(42a,42b)는 미리 서로 이간한 위치에 위치해서, 상기 집게부재(43a,43b)가 열린 상태인 것으로 한다. 이 경우, 도 2에 나타내는 바와 같이, 상기 이송너트(30)는 화살표 Y2 방향으로 하강한 위치에 있다.

이어서, 도시하지 않는 전원으로부터 전기에너지를 상기 모터(16)로 공급하고, 이로 인해 상기 모터(16)의 회전구동작용 하에서 상기 구동축(26)을 회전시키며, 상기 이송나사부(22)를 구성하는 상기 나사축(28)을 상기 구동축(26)에 일체적으로 회전시킨다. 이렇게 하면, 축선방향을 중심으로 회전이 규제된 상기 이송너트(30)가 상기 나사축(28)의 수나사(28a)와 암나사(30a)와의 나사결합작용에 의해 축선방향을 따라서 상방으로(화살표 Y1 방향으로) 변위한다.

상기 이송너트(30)가 상방으로 변위할 때, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 이송너트(30) 하부의 핀(36)에 단부가 결합된 상기 링크부재(20a,20b)는, 상기 링크핀(44a,44b)에 축지지된 중앙부(절곡부)에 대하여, 상기 파지부재(42a,42b)내에 피봇 지지된 타단측을 서로 접근시키는 방향(화살표 A1 방향)으로 회전된다. 상기 링크부재(20a,20b)의 화살표 A1 방향으로의 회전작용 하에서, 상기 그리퍼부(14)를 구성하는 파지부재(42a,42b)가 상기 레일부재(40)를 따라서 서로 접근하는 방향(화살표 X1 방향)으로 변위하고, 이에 의해, 상기 한쌍의 집게부재(43a,43b) 사이에 자재(W)를 파지할 수가 있다(도 3 참조).

덧붙여 말하자면, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 그리퍼부(14)로 자재(W)를 파지한 후, 그 파지한 상태를 유지하는 경우, 즉, 자재(W)를 소정의 위치로 파지하여 변위시키거나, 자재(W)를 소정의 시간동안 클램프하는 경우, 종래의 전동그리퍼에서는, 상기한 바와 같이, 모터로의 전기 공급을 지속할 필요가 있었다. 전기 공급을 정지하면, 상기 모터에 의해 발생한 토크를 잃고, 자재상의 파지력(clamping force)도 잃고 결과적으로 자재가 그리퍼부로부터 탈락해버린다.

결과적으로, 본 실시형태에 있어서의 전동그리퍼(10)에서는, 상기 모터(16)로의 전기 공급을 차단한 경우나 상기 모터(16)가 비상정지된 경우 등에 있어서도 상기 파지부재(42a,42b)(집게부재(43a,43b))의 개폐상태를 유지해서, 자재(W)의 파지상태를 유지할 수가 있는 구성, 즉, 이른바 자기잠금기구라고 일컬어지는 것이 상기 구동기구(12)(이송나사부(22))에 설치된다.

도 4는, 본 실시형태에 있어서의 구동기구(12)를 구성하는 이송나사부(22)에 설치되는 자기잠금기구를 설명하기 위한 도식설명도이다.

도 4에서, 2개의 직각삼각형으로 도시된 영역 R1 및 R2 내에, 더 큰 영역 R1은 상기 이송너트(30)의 암나사(30a)의 리드에 대응하는 리지(ridge)를 전개한 도 식도이다. 높이(L)는 암나사(30a)의 리드(L)를 나타내고, 폭(C)은 암나사(30a)의 유효지름의 원주길이(C)를 나타내며, 각도(α)는 리드각(α)을 나타내고 있다. 따라서, 상기 원주길이(C)는, 암나사(30a)의 유효지름(유효직경)을 D로 하고, 원주율을 π로 한 경우, C=π·D로 하여 계산된다. 한편, 더 작은 영역(R2)는, 상기 암나사(30a)와 나사결합하는 나사축(28)의 수나사(28a)에 대응하는 리지(ridge)를 전개한 도식도이다. 도 4에서, 상기 암나사(30a)와 수나사(28a)의 관계는 서로 치환될 수도 있다.

도 2 및 도 3으로부터 이해될 수 있는 바와 같이, 상기 전동그리퍼(10)에서, 상기 그리퍼부(14)에 의해 자재(W)의 파지상태를 유지하기 위해서는, 자재(W)를 파지하는 동안 상기 이송너트(30)가 화살표 Y2방향으로 하강하여 도 2에 나타내는 바와 같은 상태가 되는 것을 방지할 필요가 있다. 즉, 상기 이송너트(30)를 상기 그리퍼부(14)가 자재(W)를 파지한 상태에서의 위치(도 3 참조)로 유지해 둘 필요가 있다.

결과적으로, 본 실시형태에 있어서의 구동기구(12)에 설치되는 자기잠금기구에서, 상기 이송나사부(22)를 구성하는 암나사(30a)와 수나사(28a)의 관계를 적절히 규제해서, 상기 그리퍼부(14)가 자재(W)를 파지한 상태에서 상기 이송너트(30)의 변위(하강)이 방지된다.

즉, 도 4에 나타내는 바와 같이, 자재(W)를 확실히 파지한 상태에서 상기 이송너트(30) 및 상기 나사축(28)에 작용하는 축선방향의 힘을 축력 F(N)이라고 칭하고, 상기 암나사(30a) 및 상기 수나사(28a)의 맞물림방향(접선방향)에서의 힘을 접 선력 Fs(N)이라고 하며, 접선력(Fs)과 직교하는 방향에서의 힘을 수직항력 Fn(N)이라고 하고, 접선력(Fs)과 반대방향으로 작용하는 맞물림부분에서의 마찰력을 Fm(N)이라고 한다. 또, 상기 암나사(30a) 및 상기 수나사(28a)의 맞물림부분(서로 접촉하는 플랭크(flank) 부분 사이)에서의 마찰계수를 μ이라고 하고, 축력 F과 수직항력 Fn이 이루는 각도를 θ라고 한다.

따라서, 상기 자기잠금기구가 유효하게 기능하는 조건(자기잠금 조건)은, 접속력이 마찰력 이하, 또는 환언하자면, Fs＜Fm의 관계가 요구된다.

이 경우, 도 4로부터, 즉, Fs=F·sinθ, Fm=μ·F·cosθ,의 관계가 얻어진다는 점에서, 상기 Fs＜Fm 의 관계식은, F·sinθ≤μ·F·cosθ으로 변환될 수가 있다. 전술한 관계로부터 상기 자기잠금 조건은, 다음의 식 (1)에 의해 얻을 수가 있다.

μ≥sinθ/cosθ (1)

따라서, 본 실시형태에 있어서의 구동기구(12)에서는, 상기 식 (1)에 기초하여, 상기 이송나사부(22)에서의 자기잠금기구의 자기잠금 조건을 설정한다. 그 결과, 상기 모터(16)로의 전기가 차단되는 등의 경우에도, 상기 이송너트(30)의 변위 및 상기 그리퍼부(14)의 개구가 효과적으로 회피될 수 있고 자재(W)의 탈락을 방지할 수가 있다.

상기 그리퍼부(14)로 자재(W)를 고속으로 파지하였을 때의 충격력 등에 의해, 상기 이송나사부(22)에서 물림 또는 긁힘이 발생하면, 상기 모터(16)에 의한 자기잠금기구의 전기적인 해제가 곤란해져서, 외력에 의해 상기 자기잠금기구를 해 제할 필요가 있게 된다. 결과적으로, 상기 관계식 (1)에 기초하여, 마찰계수 μ와 각도 θ의 관계를 정량적으로 관리하는 것에 의해, 상기 이송나사부(22)(즉, 암나사(30a) 및 수나사(28a) 사이)에서 물림 또는 긁힘이 발생하는 것을 효과적으로 피할 수가 있다.

즉, μ≥sinθ/cosθ, 라는 관계를 설정하고, sinθ/cosθ 를 가급적 마찰계수 μ에 가깝게 하는 것에 의해, 자재(W)의 고속파지시의 충격력 등에 의한 상기 물림 또는 긁힘의 발생을 피할 수가 있다. 당연히, 마찰계수 μ가 너무 크게 설정되면, 자기잠금상태를 해제하는 것은 불가능하게 된다.

이와 같은 자기잠금기구로 구성되는 상기 이송나사부(22)의 구성예로서, 예를 들면, 상기 암나사(30a) 및 상기 수나사(28a)를 형성하는 재질을 스테인레스강에 불소 및 몰리브덴 코팅을 이용한 슬라이드나사(마찰계수 μ=0.12)를 사용할 수 있다. 상기 슬라이드나사에서, 예를 들면, 각도 θ는 5.59°, 5.72°및 6.16°의 도 4에 나타내어진 3종류의 사다리꼴나사(screw thread)중 임의의 하나를 사용할 수가 있다. 상기 사다리꼴나사에 관하여, 이들은 미터 사다리꼴나사(Tr, 사다리꼴 형태)에 의해 예시될 수 있다. 또한, 미터 사다리꼴나사로서, 나사의 외형, 피치(pitch) 및 수(number) 간의 관계는 "외형(㎜)×피치(㎜)×나사수" 로 표현되며, 상기 미터 사다리꼴나사는 다음의 또는 유사한 구성으로 예시될 수 있다.

(1) "7×1×2", 유효한 나사지름(Φ) = 6.5mm, 리드 = 2㎜(θ=5.59°)

(2) "8×1.25×2", 유효한 나사지름(Φ) = 7.375㎜, 리드 = 2.5㎜(θ=6.16°), 또는

(3) "12×1.75×2", 유효한 나사지름(Φ) = 11.125㎜, 리드 = 3.5㎜(θ=5.72°).

또, 상기 미터 사다리꼴나사(metric trapezoidal screw)는, "나사산(thread)의 마루와 골 사이의 절개부가 큰 대칭단면형상을 가지며, 직경 및 피치가 밀리리터로 표현되며, 끼인각(included angle)이 30°인 나사(screw)"로서 정의된다.

이상과 같이, 본 실시형태에 있어서의 전동그리퍼(10)에서는, 상기의 관계식 (1)에 기초하여 설정된 자기잠금기구를 구비하는 구동기구(12)(이송나사부(22))가 설치된다. 이에 의해, 상기 그리퍼부(14)로 자재(W)를 파지한 상태로, 상기 모터(16)로의 통전을 차단한 경우나 상기 모터(16)가 비상정지된 경우 등에 있어서도, 자재(W)의 파지상태를 유지할 수가 있다. 즉, 상기 이송너트(30)와 상기 나사축(28) 사이의 자기잠금기능에 의해, 상기 이송너트(30)의 변위 및 상기 파지부재(42a,42b)의 개방방향으로의 변위를 효과적으로 방지할 수가 있다. 환언하면, 본 실시형태에 있어서의 전동그리퍼(10)에서는, 상기 파지부재(42a,42b)가 자재(W)를 압박하는 압박부재로서 기능하며, 그 압박상태를 상기 구동기구(12)에 배치된 자기잠금기구로 유지할 수가 있다.

따라서, 전동그리퍼(10)(구동기구(12))로는, 상기 그리퍼부(14)로 자재(W)를 파지(압박)할 때, 상기 모터(16)로의 전기를 차단할 수가 있다. 이에 의해, 전기에너지의 소비량을 대폭 저감시킬 수가 있다. 또, 연속통전에 의한 상기 모터(16)의 발열도 감소시킬 수가 있으며, 상기 모터(16)의 수명을 길게 할 수가 있게 된다. 또한, 상기 이송너트(30)에, 별도의 차단기구 등을 부가할 필요가 없기 때문에, 장 치구성을 간소화할 수 있으며 비용을 줄일 수가 있다.

또, 본 실시형태에 있어서는, 자기잠금기구로서, 상기 암나사(30a)와 상기 수나사(28a) 사이의 마찰저항을 이용하고 있다. 이로 인해, 상기 식 (1)에 기초하여 마찰계수 μ와 각도 θ의 관계를 정량적으로 관리하는 것에 의해, 자재(W)를 고속으로 파지하였을 때에, 상기 파지부재(42a,42b)나 상기 링크기구(18)에 의해 상기 이송나사부(22)에 전달되는 충격력 등의 결과로서, 상기 이송나사부(22)에서의 물림 또는 긁힘이 발생하는 것을 유효하게 피할 수 있으며, 자기잠금기구의 해제불량의 발생을 확실하게 방지할 수가 있다. 즉, 본 실시형태에 의하면, 상기 이송나사부(22)는, 구동속도에 좌우되지 않고, 자기잠금기구를 확실하게 작용 및 해제할 수가 있다.

또한, 상기 전동그리퍼(10)에서는, 상기 모터(16)가 정지하는 위치 또는 모터가 회전하는 방식을 검출하는 위치센서(59)를, 상기 모터(16)의 구동축(26)(도2참조) 근방에 설치한다. 또, 상기 위치센서(59)로 검출한 위치정보 등을 도시하지 않는 컨트롤러에 의해 모터로 반송(피드백)할 수가 있다. 이 경우, 상기 모터(16)와 상기 위치센서(59)는 별개의 전원이 되며, 비상정지시 등에는 상기 모터(16)의 전원만 차단되기 때문에, 상기 위치센서(59)는 재기동시에도 전기적인 복귀가 가능하게 된다. 즉, 상기 위치센서(59)의 검출결과(위치정보 등)는 메모리되어 있으며 소거되지 않는다.

이에 따라, 상기 전동그리퍼(10)의 비상정지시 등에는, 상기 모터(16)로의 전기에너지만 차단하고, 상기 위치센서(59)로는 위치정보를 감시 및 조절하기 위한 전력을 계속 공급하는 경우, 비상정지상태에서 동작상태로 이행할 때에 상기 전동그리퍼(10)는 상기 위치센서(59)에 의해 메모리에 저장된 상기 구동축(26)의 정보위치를 기초로 하여 전기적으로 복귀할 수 있다. 상기 위치센서(59)를 또한, 상기 모터(16)의 한가지 기능으로서 상기 모터(16)에 내장할 수가 있다.

또한, 본 실시형태에 있어서의 전동그리퍼(10)로 자재(W)를 파지한 후, 그 파지상태를 해제하는 경우에는, 상기 모터(16)를 파지할 때와는 반대의 방향으로 회전시키는 것에 의해 자기잠금기구에 의한 잠김상태를 용이하게 해제할 수가 있다. 이에 의해, 상기 이송너트(30)를 화살표 Y2 방향으로 하강시켜서, 파지부재(42a,42b)를 개방방향(화살표 X2 방향)으로 변위시는 것을 용이하게 할 수 있다.

또, 상기 식 (1)의 정의된 관계에 기초하여 자기잠금기구를 설정하는 것에 의해, 상기 이송나사부(22)에서 물림 또는 긁힘이 발생하는 것을 회피할 수가 있다. 그로 인해, 상기 모터(16)로부터의 회전구동력에 의해 용이하게 잠금상태를 해제할 수가 있다. 즉, 상기 전동그리퍼(10)(구동기구(12))에 있어서, 상기 이송나사부(22)는, 상기 이송너트(30)가 전진(화살표 Y1방향으로)되어 상기 그리퍼(14)에 의해 자재(W)를 파지한 경우에, 상기 자재(W)로부터 상기 그리퍼부(14)가 받는 반력에 의해서는 상기 이송너트(30)가 후퇴(화살표 Y2 방향으로)하지 않는 자기잠금기구로 구성된다. 이와 함께, 상기 자기잠금기구는, 상기 모터(16)로부터의 회전구동력이 상기 이송나사부(22)에 전달되는 것에 의해 간단히 해제될 수 있다.

또, 비상정지시 등에 있어서, 강제적으로 자재(W)의 파지를 해제할 필요가 있는 경우에는, 상기 작동부재(29)를 수동으로 조작하는 것에 의해, 상기 이송나사 부(22)의 자기잠금기구를 용이하게 해제하여 자재(W)를 상기 그리퍼부(14)로부터 분리하여 이탈시킬 수가 있다.

이어서, 도 5 내지 도 7로, 본 발명의 제2실시형태에 있어서의 전동그리퍼(60)에 대하여 설명한다. 도 5 내지 도 7에 나타내어진 전동그리퍼(60)에서, 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 전동그리퍼(60)와 동일하거나 비슷한 구성특징에는 동일한 참조부호를 붙이고, 그 상세한 설명은 생략한다.

상기 전동그리퍼(60)는, 상기한 구동기구(12)와 대략 동일한 기능을 하는 구동기구(62)를 구비하며, 자재(W)를 그리퍼부(64)로 파지할 수가 있다. 상기 전동그리퍼(60)는, 전술한 전동그리퍼(10)와 비교하여, 모터(16)가 가로로 설치되었다는 점에서, 즉, 상기 모터(16)의 축선방향이 그리퍼부(64)의 개방방향(화살표 X1 및 X2 방향)을 따라 배치되어 있다는 점이 상이하다(도 6 참조).

도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 상기 전동그리퍼(60)는, 상기 그리퍼부(64)와, 상기 그리퍼부(64)를 개폐하기 위한 구동기구(62)와, 하우징(80)으로 구성된다.

상기 구동기구(62)는, 자재(W)를 파지하는 상기 그리퍼부(64)를 개폐하는 구동원을 구성하는 모터(회전구동원)(16)와, 상기 모터(16)로부터의 회전구동력을 받아서 상기 그리퍼부(64)를 화살표 X1, X2방향으로 개폐하도록 구동하는 이송나사부(68)를 포함한다. 상기 모터(16)로부터의 회전구동력은 벨트풀리기구(66)에 의해 이송나사부(68)로 전달된다.

상기 하우징(70)은, 박스형상으로 형성되며, 상기 하우징(70)의 하면측에 상 기 그리퍼부(64)가 정렬되고 내부공간의 상부에 상기 모터(16)가 수용되며, 한편, 그 하부에 상기 이송나사부(68)가 수용되고, 상기 하우징(70)의 측부에는 상기 모터(16)와 이송나사부(68)를 연결하는 벨트풀리기구(66)가 수용된다.

상기 구동기구(62)에 있어서, 상기 모터(16)의 구동축(26)은 화살표 X1 및 X2 방향을 따른 상태로 수평방향으로 정렬된다. 상기 하우징(70)의 상부를 폐쇄하는 직사각형의 상부 플레이트(72)와, 상기 하우징(70)의 내부를 상부 및 하부로 분리한 중간 플레이트(74)의 사이에 상기 모터(16)가 고정되어 있다.

상기 이송나사부(68)는, 상기 하우징(70)의 하부를 폐쇄하는 하부플레이트(76)와, 상기 중간 플레이트(74) 사이에 고정된 한쌍의 베어링(78a,78b)에 의해 양단부가 축지지된 나사축(80)을 포함한다. 도 6에 나타내어진 바와 같이, 상기 나사축(80)은 상기 모터(16)의 축선방향과 평행하게 배치되서, 축선방향(화살표 X1 및 X2 방향)으로 변위가 불가능하다. 상기 나사축(80)의 외주면에는, 나사산의 나선방향이 서로 역방향(대칭)이 되는 한쌍의 수나사(80a,80b)가 형성된다. 환언하면, 상기 수나사(80a,80b)는 상기 나사축(80)의 대략 중앙부에 배치된 반전위치에 대하여 서로 대항하는 나사로서 구성되어 있다.

또한, 상기 이송나사부(68)는, 그 내주측에 각각 암나사(84a,84b)가 형성되어 상기 나사축(80)의 수나사(80a,80b)에 각각 나사결합되는 한쌍의 이송너트(변위부재, 슬라이드너트)(86a,86b)가 설치된다. 상기 이송너트(86a,86b)는, 하부 플레이트(76)에 설치된 축성방향을 따라서 연장하는 가이드홈(88)에 결합하는 가이드부(90a,90b)를 각각 포함한다. 상기 가이드홈(88)에서 상기 가이드부재(90a,90b)의 결합에 의해, 상기 이송너트(86a,86b)는 축선방향에 대한 회전이 규제되며, 축선방향(화살표 X1 및 X2 방향)을 따라서만 변위(슬라이딩) 가능하다.

도 5 및 도 6 에서, 참조부호 91은, 상기 나사축(80)을 외부로부터 수동으로 조작가능한 작동부재를 나타낸다. 전술한 작동부재(29)와 유사하게, 상기 작동부재(91)는, 예를 들면, 상기 모터(16)로의 전력이 차단된 경우 등에 있어서, 도시하지 않는 공구 등에 의해 수동으로 상기 나사축(80)의 회전조작이 가능하다.

상기 그리퍼부(64)는, 파지부재(압박부재, 발톱부)(94a,94b)를 포함한다. 상기 파지부재(94a,94b)는, 상기 하부 플레이트(76)에 부착되어 화살표 X1, X2 방향으로 연장된 레일부재(92)에 결합되서, 상기 파지부재(94a,94b)는 레일부재(92)를 따라서 변위가 자유롭다. 이에 따라, 상기 이송너트(86a,86b)에 각각 연결된 결과로서 상기 파지부재(94a,94b)는 서로 접근 및 이간이 가능하고, 이로써 개폐해서, 자재(W)를 파지하는 파지부로서 기능한다.

상기 벨트풀리기구(66)는, 상기 모터(16)의 구동축(26)에 연결된 구동풀리(96)와, 상기 나사축(80)의 일단에 연결된 종동풀리(98)와, 상기 구동풀리(96) 및 상기 종동풀리(98) 사이에 감겨진 벨트(100)를 포함한다. 이에 의해, 상기 모터(16)로부터의 회전구동력이, 상기 구동축(26)으로부터 상기 벨트풀리기구(66)에 의해 상기 나사축(80)으로 전달되어, 상기 나사축(80)을 회전구동시킬 수가 있다.

따라서, 상기 전동그리퍼(60)에서, 상기 벨트풀리기구(66)에 의해 상기 모터(16)로부터의 회전구동력이 상기 나사축(80)에 전달될 때, 서로 반대방향으로 나사가 형성된 수나사(80a,80b)에 나사결합하는 이송너트(86a,86b)가 화살표 X1 및 X2 방향으로 변위한다. 이 결과로써, 상기 한쌍의 파지부재(94a,94b)가 상기 레일부재(92)의 축선방향을 따라서 서로 접근 및 이간하는 방향(화살표 X1 및 X2 방향)으로 변위한다(도 6 및 도 7 참조).

이상과 같이, 본 실시형태에 있어서의 상기 전동그리퍼(60)에 있어서도, 전술한 전동그리퍼(10)와 대략 동일한 방식으로 자재(W)의 파지 및 파지해제를 용이하게 실시할 수가 있다. 즉, 상기 모터(16)가 소정의 방향으로 회전구동되는 것에 의해, 벨트풀리기구(66) 및 이송나사부(68)에 의해 상기 파지부재(94a,94b)를 소망하는 개폐방향(화살표 X1 및 X2 방향)으로 변위시킬 수 있다.

이때, 상기 전동그리퍼(60)에 배치된 상기 구동기구(62)(이송나사부(68))에 대해서도, 전술한 구동기구(12)(이송나사부(22))와 유사하게, 상기 나사축(80)에 형성되는 상기 수나사(80a,80b)와, 상기 이송너트(86a,86b)에 형성되는 암나사(84a,84b)의 사이에, 도 4 및 상기 식(1)에 의해 설명한 자기잠금기구를 설정해 둔다.

이에 의해, 전술한 전동그리퍼(10)의 경우와 유사하게, 상기 전동그리퍼(60)에 있어서도, 상기 그리퍼부(64)로 자재(W)를 파지한 상태에서, 상기 모터(16)로의 전력을 차단한 경우나 상기 모터(16)가 비상정지된 경우에도, 자재(W)의 파지상태를 용이하게 유지할 수가 있다. 즉, 상기 이송너트(86a,86b)와 상기 나사축(80) 사이의 자기잠금기능에 의해, 상기 이송너트(86a,86b)의 변위 및 상기 파지부재(94a,94b)의 개방방향으로의 변위를 효과적으로 방지할 수가 있다. 따라서, 상기 그리퍼부(64)로 자재(W)를 파지할 때, 상기 모터(16)로의 전력을 차단할 수가 있기 때문에, 전기에너지의 소비량을 실질상 감소시킬 수가 있다. 자연적으로, 연속통전에 의한 상기 모터(16)의 발열 저감과 장치구성의 간소화 및 비용절감의 효과도 효과적으로 얻을 수가 있다.

또, 전동그리퍼(60)(구동기구(62))에 있어서도, 식 (1)에 기초하여 마찰계수 μ와 각도 θ의 관계를 정량적으로 관리한다. 이것이 수행될 경우, 자재(W)를 고속으로 파지하였을 때에 상기 파지부재(94a,94b)로부터 상기 이송나사부(68)에 전달되는 충격력에 의해, 상기 이송나사부(68)를 구성하는 상기 이송너트(86a,86b)와 상기 나사축(80) 사이에 물림 및 긁힘의 발생과 자기잠금기구의 해제불량을 확실하게 방지할 수가 있다.

상기 전동그리퍼(10)(구동기구(12))의 경우와 유사하게, 전동그리퍼(60)(구동기구(62))를 구성하는 상기 이송나사부(68)는, 상기 이송너트(86a,86b)가 전진되어(화살표 X1 방향으로) 그리퍼부(64)에 의해 자재(W)를 파지한 경우에, 상기 자재(W)로부터 그리퍼부(64)가 받는 반력에 의해서 이송너트(86a,86b)가 후퇴하지 않는(화살표 X2 방향으로) 자기잠금기구를 구성한다. 또, 상기 자기잠금기구는, 상기 모터(16)로부터의 회전구동력이 상기 이송나사부(68)에 전달되는 것에 의해 해제가능하게 되어 있다.

또한, 상기 전동그리퍼(60)에서는, 상기 모터(16)를 상기 나사축(80)과 평행한 수평방향으로 수용하고 있기 때문에, 상기 전동그리퍼(10)에 비하여, 상기 전동그리퍼(60)의 높이치수를 효과적으로 감소시킬 수가 있다.

또, 본 발명은, 상기한 실시형태로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 자유롭게 변경할 수 있는 것은 물론이다.

예를 들면, 본 발명에 의한 파지기구 및 구동기구는, 회전구동원으로서는 모터(16)와 같은 전동수단 이외의 에어구동원 등을 사용한 구성으로 만들어 질 수 있다. 에어구동원을 사용한 경우에는, 에어를 밀봉하는 것에 의해 에너지의 축적이 가능하며, 그리퍼부에 의한 자재의 파지상태를 유지할 수도 있다. 그러나, 이와 같은 에어 밀봉의 목적을 위해서는 밀폐구조나 밸브 등과 같은 추가 부품의 증가를 고려할 때, 본 발명의 자기잠금기구를 적용하는 것에 의해, 그 구성이나 제어를 모두 간소화할 수가 있다는 점에서 높은 효과과 있다.

또, 본 발명에 있어서의 구동기구는, 파지기구 이외에도, 예를 들면, 실린더기구나 액츄에이터기구 등, 이송나사부에 의해, 변위부재(이송너트)를 변위시키고, 상기 변위부재의 일단에 연결된 압박부재에 의해 자재를 압박하는 다른 기구에 대해서도 적용할 수가 있다. 이 경우에도, 상기 식(1)에 기초한 자기잠금기구를 채용하는 것에 의해, 상기 압박부재에 의한 자재의 압박상태를 유지할 때, 모터로의 전기 공급을 차단하여도 그 압박상태를 유지할 수가 있다. 또한, 변위부재에 연결된 압박부재에 대해서는, 상기 변위부재 자체의 일단이 압박부재로서 기능할 수도 있다.

도 1은, 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 파지기구를 이루는 전동그리퍼의 개략적인 사시도.

도 2는, 도 1에 도시된 전동그리퍼의 축방향을 따르는 개략적인 단면 측면도.

도 3은, 도 2에 도시된 상태로부터 그리퍼부재를 개방한 상태를 도시한 개략적인 단면 측면도.

도 4는, 본 발명의 실시형태에 있어서의 구동기구를 구성하는 이송나사부에 설치된 자기잠금기구를 설명하기 위한 개략도.

도 5는, 본 발명의 제2실시형태에 있어서의 파지기구를 형성하는 전동그리퍼의 개략적인 사시도.

도 6은, 도 5에 도시된 전동그리퍼의 축선방향을 따르는 개략적인 단면 측면도.

도 7은, 도 6에 도시된 상태에서 그리퍼부재를 개방한 상태를 도시한 개략적인 단면 측면도.

Claims

회전구동원(16);

축선방향으로 변위가 가능한 변위부재(30,86a,86b)에 상기 회전구동원(16)으로부터의 회전구동력을 전달하는 이송나사부(22,68); 및

상기 변위부재(30,86a,86b)에 연결되며, 상기 변위부재(30,86a,86b)와 연동하여 변위하는 것에 의해 자재를 압박하는 압박부재(42a,42b,94a,94b)를 포함하는하는 구동기구에 있어서,

상기 이송나사부(22,68)는, 상기 변위부재(30,86a,86b)가 전진되어 상기 압박부재(42a,42b,94a,94b)에 의해 자재를 압박한 경우에, 상기 자재로부터 상기 압박부재(42a,42b,94a,94b)가 받는 반력에 의해서 상기 변위부재(30,86a,86b)가 후퇴하는 것을 방지하는 자기잠금기구를 구성하고,

상기 자기잠금기구는, 상기 회전구동원(16)으로부터의 회전구동력이 상기 이송나사부(22,68)에 전달되는 것에 의해 해제가능한 것을 특징으로 하는 구동기구.
제1항에 있어서,

상기 자기잠금기구에서, 상기 회전구동력을 상기 변위부재(30,86a,86b)의 진퇴력으로 변환하기 위하여 상기 이송나사부(22,68)에 배치된 수나사(28a,80a,80b)와 암나사(30a,84a,84b) 사이의 맞물림부분에서의 마찰계수를 μ라고 칭하고,

상기 압박부재(42a,42b,94a,94b)에 의해 상기 자재를 압박한 경우에 상기 이 송나사부(22,68)가 받는 축력(F)의 방향과, 상기 수나사(28a,80a,80b) 및 암나사(30a,84a,84b) 사이의 맞물림부분에서의 수직항력(Fn)의 방향 사이의 각도를 θ라고 칭하는 경우,

μ와 θ는,

μ≥sinθ/cosθ

의 관계식을 만족하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 구동기구.
제2항에 있어서,

상기 변위부재(30,86a,86b)는, 너트(30,86a,86b)를 포함하며, 상기 너트(30,86a,86b)의 내부면에 형성된 암나사(30a,84a,84b)와 회전구동원에 의해 회전구동되는 나사축(28,80)의 외부면에 형성된 수나사(28a,80a,80b)가 맞물림하며,

상기 너트(30,86a,86b)는 상기 나사축(28,80)의 회전을 받아 축선방향으로 변위가능하며, 상기 너트(30,86a,86b)는 상기 축선방향에 대하여 그 회전이 규제되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 구동기구.
제 3항에 있어서,

상기 너트(30)의 변위하에 진동운동을 받을 수 있는 링크부재(20a,20b)를 더 포함하며,

상기 링크부재(20a,20b)는, 상기 압박부재(42a,42b)에 연결되는 것을 특징으로 하는 구동기구.
서로에 대해 상호 접근 및 이간하여 개폐하는 것에 의해 자재를 파지하는 한쌍의 파지부재(42a,42b,94a,94b)를 갖는 그리퍼부(14,64); 및

축선방향으로 배치된 변위부재(30,86a,86b)를 가지고, 상기 변위부재(30,86a,86b)의 변위와 연동하여 상기 변위부재(30,86a,86b)가 변위하는 것에 의해 상기 파지부재(42a,42b,94a,94b)를 개폐가 자유롭게 구동하는 구동기구(12,62)를 포함하는 파지기구에 있어서,

상기 구동기구(12,62)는 회전구동원(16)과, 상기 회전구동원(16)으로부터 상기 변위부재(30,86a,86b)로 구동력을 전달하는 이송나사부(22,68)를 가지고,

상기 이송나사부(22,68)는, 상기 변위부재(30,86a,86b)가 전진되어 상기 파지부재(42a,42b,94a,94b)에 의해 자재를 압박한 경우에, 상기 자재로부터 상기 파지부재(42a,42b,94a,94b)가 받는 반력에 의해서 상기 변위부재(30,86a,86b)가 후퇴하는 것을 방지하는 자기잠금기구를 구성하며,

상기 자기잠금기구는 상기 회전구동원(16)으로부터의 회전구동력이 상기 이송나사부(22,68)에 전달되는 것에 의해 해제가능한 것을 특징으로 하는 파지기구.
제 5항에 있어서,

상기 자기잠금기구에서, 상기 회전구동력을 상기 변위부재(30,86a,86b)의 진퇴력으로 변환하기 위하여 상기 이송나사부(22,68)에 배치된 수나사(28a,80a,80b)와 암나사(30a,84a,84b) 사이의 맞물림부분에서의 마찰계수를 μ라고 칭하고,

상기 압박부재(42a,42b,94a,94b)에 의해 상기 자재를 압박한 경우에 상기 이송나사부(22,68)가 받는 축력(F)의 방향과, 상기 수나사(28a,80a,80b) 및 암나사(30a,84a,84b) 사이의 맞물림부분에서의 수직항력(Fn)의 방향 사이의 각도를 θ라고 칭하는 경우,

μ와 θ는,

μ≥sinθ/cosθ

의 관계식을 만족하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 파지기구.
제6항에 있어서,

상기 변위부재(30,86a,86b)는, 너트(30,86a,86b)를 포함하고, 상기 너트(30,86a,86b)의 내부면에 형성된 암나사(30a,84a,84b)와 회전구동원(16)에 의해 회전구동되는 나사축(28,80)의 외부면에 형성된 수나사(28a,80a,80b)가 맞물림하며,

상기 너트(30,86a,86b)는 상기 나사축(28,80)의 회전을 받아 축선방향으로 변위가능하며, 상기 너트(30,86a,86b)는 상기 축선방향에 대하여 그 회전이 규제되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 파지기구.
제 7항에 있어서,

상기 너트(30)의 변위하에 진동운동을 받을 수 있는 한쌍의 링크부재(20a,20b)를 더 포함하고,

상기 한쌍의 링크부재(20a,20b)는 상기 한쌍의 압박부재(42a,42b)에 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 파지기구.
제 7항에 있어서,

상기 너트(86a,86b)는, 한쌍의 너트(86a,86b)를 포함하고,

상기 나사축(80)의 양단부는 서로 반대되는 나사로 형성되고,

상기 반대되는 나사에는, 상기 한쌍의 너트(86a,86b)가 각각 나사결합되어, 상기 한쌍의 파지부재(94a,94b)에 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 파지기구.