KR20060048537A - 하물 올림 장치 - Google Patents

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KR20060048537A
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마리오 곤지
파브리지오 곤지
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코마우 쏘시에떼 퍼 아찌오니
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Abstract

하물 올림 장치(load lifting device)는 하부 구조(lower structure, 2), 내림 위치(lowered position) 및 올림 위치(raised position) 사이에서 하부 구조에 대하여 움직일 수 있는 상부 구조(upper structure, 3), X-형상으로 상호간에 접합된 2개 이상의 암(arms, 5, 6)을 포함하고 하부 구조(2)에 상구 구조(3)를 연결하는 가위와 같은 팬터그래프(scissors-like pantograph), 및 액추에이터(actuator, 19)를 팬터그래프의 한 암(5)에 연결하는 연결 요소(connecting element, 22)의 위치를 제어하고, 고정된 캠(fixed cam, 28)과 협력하는 캠-따름 요소(cam-following element, 26)를 가지는 액추에이터 장치(19)를 포함한다. 액추에이터(19)는 팬터그래프의 암(5)으로 연결 요소(22)의 접합 축(23) 아래에 위치되어지는 축(21) 주위에서 연결 요소(22)에 접합되고, 액추에이터(19)가 상기 장치의 올림 움직임을 일으키기 위해 활성화될 때, 연결 요소(22)가 캠(28) 및 상기 접합된 암(5) 사이의 압축에 실질적으로 종속되는 푸싱 버팀목(pushing strut)으로서 작동한다. 선호적으로는 액추에이터(19)는 벨트(belt), 현(chord) 또는 다수의 풀리(pulleys)와 맞물리는 체인을 가지는 호이스트 장치(hoist device)를 포함한다.

Description

하물 올림 장치{LOAD LIFTING DEVICE}
도 1 은 개방된 조건(올려진 위치의 플랫폼)에서 도시되는, 본 발명에 따른 올림 장치(lifting device)의 바람직한 실시예에 대한 측부 입면도(side elevation view).
도 2 는 닫힌 조건(내려진 위치의 플랫폼)에서 도 1의 장치에 대한 측부 입면도.
도 3 은 도 1, 2 의 장치에 대한, 도 2의 라인 Ⅲ-Ⅲ을 따라 취해지는 단면에서의 평면도.
도 4 는 도 1의 라인 Ⅳ L 및 Ⅳ R 을 따라 개방된 조건(올려진 위치의 플랫폼)에서 도시되는, 도 1-3의 장치에 대한 단면(cross section) 및 전면 단부도(front end view).
도 5 는 본 발명에 따른 장치의 부분을 형성하는 확대된 크기의 작동 장치에 대한 측부도(side view).
도 6A 및 6B는 각각의 측부도 및 평면도에서, 서로 동시에 일어나는, 팬터그래프-유형(pantograph-type)의 올림 장치의 배열에 대한 도시.
도 7A 및 7B는 측부도 및 평면도에서, 커낵팅로드 및 크랭크 링크장치 (connecting-rod-and-crank-linkage)를 포함하는 작동 장치의 변형에 대한 세부도.
도면에서, 도면부호 (1)은 일반적으로 가위와 같은 링크장치를 포함하는 유형의 올림 장치(lifting device)를 나타낸다. 장치 (1)은 도 1에서 도시되는 올림 위치(raised position) 및 도 2에서 도시되는 내림 위치(lowered position) 사이에서 하부 구조에 대하여 움직일 수 있는 테이플(table) 또는 플랫폼(platform) 형태의 하부 구조(lower structure, 2) 및 상부 구조(upper structure, 3)를 포함한다.
본 발명은
- 하부 구조(lower structure),
- 내림 상태(lowered position) 및 올림 상태(raised position) 사이에서 하부 구조에 대하여 움직일 수 있는 상부 구조(upper structure),
- 하부 구조에 상부 구조를 연결하고, 하나 이상의 접합된 암(articulated arm)을 포함하는 링크장치(linkage),
- 내림 상태 및 올림 상태 사이에서 상부 구조의 움직임을 제어하기 위하여, 하부 구조 및 링크장치 사이에 유효하게 끼워지는 액추에이터(actuator),
- 액추에이터(19) 및 링크장치 사이의 연결 요소(connecting element)로서, 상기 연결 요소는 링크 장치의 상기 암에 접합되어지고, 고정된 캠(fixed cam)과 협력하는 캠-따름 요소(cam-following element)가 제공되는 상기 연결 요소를 포함하는 유형의 올림 장치(lifting device)에 관한 것이다.
상기된 유형의 장치는 JP 2000 238996에서 공개되어진다.
본 발명은 특히 가위-유형(scissors-type)의 팬터그래프 링크장치(pantograph linkage)를 가지는 올림 테이블(lifting table)에 관한 것이다.
알려진 것처럼, 팬터그래프-유형 올림 테이블은 움직일 수 있는 프레임(movable frame)(또는 플랫폼)이 오프-라인 덩어리(off-line mass)의 경우에서조차도 그것을 수평으로 유지하면서, 내림 상태로부터 올림 상태로 움직이게 되는 것이 가능하게 한다. 기본적으로 이와 같은 팬터그래프-유형 올림 테이블은 플로어에 고정시키기 위한 수단을 포함하는 고정된 베이스프레임(fixed base frame), 움직이게 되는 물품을 수용하기 위한 움직일 수 있는 프레임(movable frame) 및 적당한 올림 수단에 의해 움직이게 되는 팬터그래프-유형 링크장치를 제공하기 위하여 가위 형식으로 되는 서로 결합되는 4개의 암(four arms)을 포함한다.
올림 테이블 장치는 움직일 수 있는 테이블의 2개의 측부(sides)에 의해 규정되는 평행육면체의 부피를 가지도록 형상화되고, 반면에 그것의 높이는 올림 테이블이 닫혀질 때(내림 상태의 플랫폼)의 최소 값으로부터 테이블이 개방될 때(올림 상태의 플랫폼)의 최대 값으로 변한다. 팬터그래프-유형 올림 테이블은 특히 큰 제조 프로세스의 자동화를 위해, 또한 무거운 덩어리가 취급되는 경우에 유용하다.
팬터그래프-유형 올림 테이블은 매우 유연하고, 올림 수단(lifting means), 또는 프레스(presses) 또는 푸싱 장치(pushing devices)로서 이용될 수 있다. 그러나 올림 테이블은 동작 중에 내포된 큰 결점을 가지고 있다. 사실 링크장치의 특정 구조 때문에, 팬터그래프 링크장치의 닫힘 상태로부터 시작하는 올림 단계의 초기에, 수직 움직임은 다수의 바람직하지 못한 지레장치(leverages)에 의해 방해되며, 그러므로 올림을 위해 요구되는 힘은 올려지게 되는 무게보다 더 크고, 전체 움직임을 통해서 변할 수 있다. 특히 팬터그래프-유형 테이블이 내림(닫힘) 상태에 있을 때, 만일 그것이 테이블 아래에서 동작하는 올림 장치에 의해 올려지게 되어야 한다면, 제 1 올림 단계 동안 움직이게 되는 실제 무게에 대하여 3 또는 4 배 이상의 힘이 적용되어야 한다. 그러므로 상기된 결점을 극복하면서, 팬터그래프 올림 테이블에 의해 제공되는 모든 잠재적인 장점을 이용할 수 있는 올림 장치를 개발하는데 관심이 있다.
상기된 JP 2000 238996 은 링크장치에 올림 장치를 연결하는 상기된 연결 요소에 의해 운반되는 캠-따름 요소와 협력하는 고정된 캠(fixed cam) 설비(provision) 때문에, 상기 문제점을 부분적으로만 해결한다. 그러나 특히 상기된 연결 요소가 올림 운동 동안 편향력(deflecting force)에 종속되고, 따라서 액추에이터에 의해 적용되는 힘이 높은 효율로 전송될 수 없기 때문에, 상기 문서에 도시 되는 장치는 만족스럽지 않다.
본 발명의 목적은 종래 기술의 상기된 단점들을 극복할 수 있고, 특히 상기 장치의 올림 움직임을 얻기 위하여 액추에이터에 의하여 적용되는 힘을 매우 효율적으로 이용할 수 있는 본 설명의 시작부분에서 지시된 유형의 올림 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 추가적인 목적은 상대적으로 단순한 구조를 갖는 상기된 유형의 장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 그리고 추가적인 목적을 달성하는 것을 고려할 때, 본 발명은 본 설명의 시작부분에서 지시되어지는 모든 특징들을 가지고, 상기된 액추에이터가 연결 요소 및 접합된 암 사이의 접합 축 아래에 항상 위치되어지는 축 주위에서 상기 연결 요소에 접합되어지며, 액추에이터가 상기 장치의 올림 움직임을 일으키도록 활성화되어질 때, 상기 연결 요소는 캠 및 링크 장치의 상기 접합된 암 사이의 압축에 실질적으로 종속되는 푸싱 버팀목으로서 작용한다.
전술된 구조(structure) 및 배열(arrangement)은 상기 장치의 올림 움직임을 얻기 위하여 액추에이터에 의해 적용되는 힘을 효과적으로 전송하는 문제를 실제적 으로 해결한다.
바람직한 실시 예에서, 상기 액추에이터는 상기 장치의 올림 동안 당김 작용(pulling action)에 의해 작동하도록 배열되고, 그러므로 캠을 따라 캠-따름 요소의 올림 움직임을 일으킨다. 그러나 액추에이터가 상기 장치의 올림 동안 푸싱 작용(pushing action)과 함께 작동하도록 배열되어지는 변형(variant)은 제외되지 않는다.
또한 상기된 바람직한 실시예의 경우에, 상기 장치의 링크장치는 X-형상으로 서로에게 접합되어지는 2개 이상의 암을 포함하고, 상부 구조 및 하부 구조에 각각 연결되어지는 2개의 상부 단부 및 2개의 하부 단부를 가지며, 상기 상부 단부 및 상기 하부 단부는 그들이 2개의 평행한 수평 방향을 따라 서로에게 상대적으로 움직일 수 있도록 상기 상부 구조 및 상기 하부 구조 상에서 안내되어지고, 상기 암 들 중 하나의 하부 단부는 고정된 축 주위에서 하부 구조에 회전축으로서 연결되는 가위 유형의 팬터그래프(scissors-type pantograph)가 된다.
상기된 유형의 접합되어지는 암들 중 2쌍은 서로에게 평행하고, 차례로 배열되도록 선호적으로 이용되어진다.
상기된 푸싱 버팀목은 상기 액추에이터에 회전축으로서 연결되어지는 푸트 (foot) 및 팬터그래프의 암에 접합되어지는 헤드를 갖는다. 또한 바람직한 실시예의 경우에, 캠-따름 요소는 푸싱 버팀목에 자유롭게 회전할 수 있도록 장착되어지는 롤러(roller)가 된다. 또한 선호적으로는, 액추에이터는 캠을 따르는 롤러의 축과 일치하거나 또는 인접한 축 둘레에서 푸싱 버팀목에 회전축으로서 연결되어진다.
본 발명의 추가적인 특별히 선호되는 특징은 상기 푸싱 버팀목에 의해 운반되어지는 캠-따름 요소와 협력하는 캠이 전체 올림 단계 동안 액추에이터로부터 요구되는 힘을 실질적으로 일정하게 유지시키도록 프로파일(profile)에 의해 만들어지는 캠 표면(cam surface)을 갖는다는 것이다. 이와 같은 특징은 액추에이터를 효과적으로 이용하기 위하여 특히 중요하다. 액추에이터는 임의의 유형이 될 수 있는데, 예를 들면 그것은 너트가 있는 나사 시스템(screw-and-nut system), 선호적으로는 볼 순환펌프 유형(ball recirculation type)에 연결되는 전기 모터, 전기 모터 및 상기 전기 모터에 의해 구동되어지는 랙(rack)을 포함하는 구성장치, 또는 유압 실린더(hydraulic cylinder)를 포함할 수 있다. 바람직한 실시 예에서, 그것은 벨트(belt), 현(chord) 또는 체인(chain)을 이용하는 유형의 호이스트 시스템(hoist system)에 의해 구성되어진다.
테이블(3)은 X-형상으로 서로에게 맞물리는 2쌍의 암(arms)을 포함하는 가위 와 같은 링크장치(scissors-like linkage, 4)에 의해 베이스 구조(base structure, 2)에 연결되고, 2개의 수직이며, 평행하고, 떨어져 있는 평면 내에 배열된다. 각 쌍의 맞물림 암(articulated arms)들은 수평 축(horizontal axis, 7) 주위에서 서로에게 맞물리게 되는 암(5) 및 암(6)을 포함한다. 2 쌍의 맞물림 암 중 암(5)은 도 4 에 도시되는 것처럼, 2개의 암(6) 내에 배열된다.
2 개의 내측 암(inner arms, 5) 각각은 도 4의 왼쪽 하부 부분에 도시되는, 접합 핀(articulation pin, 9)에 의해서 축(7)에 수평이고, 평행한 축(8) 주위의 베이스 구조(2)에 맞물리는 그것의 단부(ends)들 중 하나를 갖는다. 외측 암(outer arm, 6) 각각은 차례로 테이블(3) 구조에 의해서 운반되는 접합 핀(11)에 의해 축(7, 8)에 평행한 축(10) 주위의 플랫폼(platform, 3) 구조에 맞물리는 하나의 단부를 갖는다. 마지막으로 접합(articulation, 8) 맞은편에 있는 각각의 내측 암(5)의 단부 및 접합(10) 맞은편에 있는 각각의 외측 암(6)의 단부는 암(5) 및 암(6)에 각각 고정된 핀(14, 15)(축 12a 및 13a를 가짐) 상에서 자유롭게 회전할 수 있는 롤러(rollers, 12 및 13)를 지지하고, 테이블(3) 및 베이스 구조(2)에 의해 운반되는 협동 트랙(cooperating tracks, 16, 17) 상에 안내된다. 이와 같은 배열 때문에, 테이블(3)에 연결된 암(5, 6)의 단부 및 베이스 구조(2)에 연결된 암(5, 6)의 단부는 2개의 평행한 수평 평면을 따라 서로에게 상대적으로 움직일 수 있고, 그러므로 테이블의 전체의 올림 및 내림 움직임 동안 테이블(3)의 수평 배열이 유지되는 것을 보증한다.
도 4에는, 암(5, 6)이 상호간에 축(7) 둘레에서 맞물리도록 하는 가시의(visible) 접합 핀(18)들이 있다. 모든 상술된 접합들은 롤러 또는 볼 베어링(ball bearings)을 선호적으로 이용한다.
내림 상태 및 올림 상태 사이의 링크연결(4)의 움직임은 도면부호 (19)에 의해 일반적으로 표시되는 액추에이터 구성장치(actuator unit)에 의해 제어된다.
앞에서 이미 상술된 것처럼, 상기 작동 구성장치는 어떤 알려진 유형이 될 수도 있으나, 여기서 도시되는 바람직한 실시예의 경우에는 그것은 풀리(pulleys)에 맞물리게 되는 벨트(belt)를 가지는 호이스트 장치(hoist device)를 포함한다.
도면에 도시되는 액추에이터(19)의 실시예의 동작 및 특정한 배열은 다음에서 상세히 기술될 것이다. 당분간은 상기 액추에이터 구성장치(19)는 베이스 구조(2) 상의 축(7, 8, 10)에 평행한 축(20) 둘레에 회전축으로서 장착된(pivotally mounted) 하나의 단부 및 축(21) 주위에서 액추에이터 구성장치(19)를 링크장치(4)에 연결하는 연결 요소(connecting element, 22)에 회전축으로서 연결된 맞은편 단부를 갖는다. 연결 요소(22)는 링크장치(4)의 2쌍의 맞물림 암의 내측 암(5)상의 축(7, 8, 10)에 평행한 축(23) 둘레에서 맞물리는 한 단부를 갖는다. 도 4 에는 2개의 내측 암(5) 내의 단부에서 회전할 수 있도록 장착되고, 연결 요소(22)의 구조 에 의해 지지되는 가시적인 접합 핀(24)이 존재한다. 맞은 편 단부에서, 연결 요소(22)는 캠을 따르는 롤러(cam-following roller, 26)가 자유롭게 움직일 수 있도록 장착되는 고정된 핀(25)이 존재하는 한 쌍의 브래킷(brackets)을 가지는 포크 형상(fork shape)이다. 여기서 도시되는 바람직한 실시예에서, 상기 캠을 따르는 롤러는 연결 요소(22) 상의 액추에이터 구성장치(19)의 접합 축(21)과 일치한다.
캠을 따르는 롤러(26)는 베이스 구조(2)에 고정된 캠 요소(cam element, 28)의 캠 표면(cam surface, 27)과 협력한다. 상기 배열은 액추에이터 구성장치(19)를 활성화함으로써, 액추에이터 구성장치(19)가 맞물리는 고정된 축(20) 및 상기 롤러(26) 사이의 거리가 감소될 때, 상기 캠 표면(27)이 캠을 따르는 롤러(26)의 올림 운동을 일으키도록 이루어진다.
도시되는 것처럼, 상기 장치의 어떤 동작 상태에서, 연결 요소(22)로의 액추에이터 구성장치(19)의 접합 축(1)은 내측 암(5)으로의 연결 요소(22)의 접합 축(23) 아래에 위치된다.
그러므로 액추에이터 구성장치(19)가 상기 장치의 올림 움직임을 일으키기 위하여 단축될 때, 상기 캠을 따르는 롤러(26)는 캠 표면(27)을 따라 올라 가도록 강제되고, 연결요소(22)는 액추에이터 구성장치(19)에 의해 적용되는 당기는 힘(pulling force)을 상기 장치의 올림을 일으키는 힘으로 변형시키기 위하여, 접합 된 암(5)으로의 접합(23) 및 롤러(26) 사이의 압축에 충분히 견디면서, 푸싱 버팀목(pushing strut)으로서 작동한다. 역으로, 상기 액추에이터 구성장치(19)가 늘어나게 될 때, 캠을 따르는 롤러(26)는 캠 표면(27)을 따라 내려가고, 상기 장치는 제어된 방식으로 낮아지며, 상부 테이블(3)의 및 그 위에 존재할 수도 있는 부하의 무게는 다시 버팀목으로서 작동하는 연결 요소(22) 상에서 작동하는 압축력(compression force)으로 변형된다.
또한 바람직한 실시예의 경우에, 캠 표면(27)의 기하구조는 액추에이터 구성장치(19)가 발휘해야 하는 힘이 내림상태 및 올림상태 사이에서의 전체적인 장치 올림 움직임을 따라 실질적으로 일정하게 되도록 사전에 결정된다. 도 3 및 5 에서 특별히 볼 수 있는 액추에이터의 바람직한 실시예를 참조하면, 베이스 구조(2)로의 액추에이터 구성장치의 접합 축(20)은 베이스 구조(2)에 의해 회전할 수 있도록 지지되는 샤프트(shaft, 29)(도 3)에 의해 규정된다. 상기 샤프트(29)는 변속장치(transmission unit, 31)에 의하여, 전기 모터(electric motor, 30)에 의해 회전된다. 도시되어진 특정한 경우에서, 상기 액추에이터 구성장치는 동일하고 나란히 배열된 2개의 벨트 유형 호이스트 장치(hoist devices)를 포함한다. 명확히 사용될 수 있는 작동 시스템의 수는 움직이게 되는 덩어리(mass) 값의 함수로서 특정한 것이 될 수 있다.
도시되는 실시예에서, 샤프트(29) 상에는 그 위에 벨트(belt, 31)의 고정된 한 단부가 존재하는 고정적으로 장착된 2개의 드럼(drums, 30)이 존재한다. 각각의 벨트(31)는 전체의 올림 움직임을 위해서 필요한 벨트(31) 전체의 길이를 수용하도록 배열되는, 각각의 드럼(30) 주위에서 더 많은 회수로 감겨진다.
샤프트(29) 상에는 2개 벨트(31)의 2개 맞은편 단부가 고정되는 샤프트(34) 및 한 쌍의 자유롭게 회전할 수 있는 풀리(33)를 지지하는 회전축으로서 장치된 지지지 구조(support structure, 32)(도 5)가 존재한다. 상기 액추에이터 구성장치는 연결 요소(22)에 의해 운반되는 핀(25) 상의 축(21) 주위에 회전축으로서 장착되는 , 구조(32)로부터 독립된 제 2 구조(35)를 추가로 포함한다. 상기 구조(35)는 풀리 쌍(36 및 37)을 자유롭게 회전할 수 있도록 지지한다. 베이스 구조(2) 및 연결 요소(22) 상에 회전축으로서 장착되는 2개의 구조(32, 35)는 서로 분리되어 있으나 서로 연결되고, 다음에 기술되는 방식으로 풀리(30, 36, 33 및 37) 주위에서 많은 횟수로 감기는 벨트(31)에 의해 서로 정렬되도록 유지되어진다. 드럼(30)으로부터 접선방향으로 나오는 평 벨트(flat belts, 31)는 축(36a) 주위의 구조(35) 상의 베어링을 굴림으로써 자유롭게 회전할 수 있도록 장착된 풀리(36) 상에서 180도로 각각 감기게 된다. 각각의 벨트(31)는 축(33a) 주위에서 구조(32) 상의 베어링을 굴림으로써 자유롭게 회전할 수 있도록 장착되는 풀리(33) 상에 180도로 감기게 된다. 그 다음에 각각의 벨트(31)는 축(37a) 둘레에서, 구조(35) 상의 베어링을 굴림으로써 자유롭게 회전할 수 있도록 장착되는 각각의 풀리(36) 상에 180도로 감기게 된다. 마지막으로 각각의 벨트(31)는 벨트가 압력 패드(pressure pad)(도시되지 않 음)에 의해서 고정되는 벨트 잡기 부재(belt take-up member)로서 및 벤트 단부를 위한 고정 부재(anchoring member)로서 작동하는 샤프트(34)를 향하여 연장된다. 상기 고정 부재(34)는 벨트(31) 각각의 한 단부가 고정되어지는 샤프트이고, 상기 샤프트는 벨트를 그 위에 감음(winding)으로써 각각의 벨트를 장력(tension) 하에 놓기 위하여 회전할 수 있다. 샤프트(34)의 회전은 토크 렌치(torque wrench)(도시되지 않음)에 의해 구동될 수 있다.
테이블(3)의 내림 상태로부터 시작하는, 드럼(30)의 시계방향 움직임(도 5를 참조)은 그 위에 2개의 벨트(31)의 감김(winding)을 일으키고, 결과적으로 서로를 향하는 액추에이터 구성장치(19)의 2개 단부 축(20)의 상대적인 움직임을 일으킨다. 이 단계 동안, 드럼(30) 상의 감김에 의해 벨트에 분배되는 장력은 2개의 구조(32, 35)를 서로 정렬되도록 일정하게 유지하며, 반면에 그들은 벨트의 장력에 의해 서로를 향하여 움직여진다. 이미 설명된 것처럼, 액추에이터 구성장치(19)의 단축(shortening)은 캠 표면(27) 상의 캠을 따르는 롤러(26)의 올림 움직임과 푸싱 버팀목으로서 작용하는 연결 요소(22)의 작용에 의해, 올림 상태를 향하는 링크장치(4)의 결과적인 움직임을 일으킨다. 벨트가 감기게 되는 많은 풀리의 사용은 로드(load)의 올림을 일으키기 위하여 모터에 의해 분배되어야 하는 토크(torque)의 감소를 가능하게 하는 통상적인 풀리 올림 시스템(pulley lifting system)과 동등하다. 동시에, 이미 도시된 것처럼, 상기 캠 표면(27)은 테이블 및 그 위의 덩어리가 모터에 의해 실질적으로 일정한 토크의 적용을 통해 들어올려질 수 있도록 선호 적으로 형상화된다.
내림 단계에서, 캠을 따르는 롤러(26) 상의 연결 요소(22)를 통해 배출되는 것은 테이블 및 그 위에서 운반되는 덩어리 무게이며, 그러므로 벨트를 장력 안에서 일정하게 유지시키며, 서로 정렬되는 액추에이터 구성장치(19)의 2개 구조(32 및 35)를 유지하는 액추에이터 구성장치(19)의 연장을 일으키는 경향이 있게 된다.
도 6 을 참조하면, 본 발명에 따른 장치는 도 6 에 도시되는 것처럼 직렬 상태의 기계적 연결을 통해 다수의 유사한 장치에 연결되고, 동조될 수 있다. 도시된 실시예에서, 동조(synchronization)는 인접한 장치 사이에 삽입된 연결 지지봉(connecting tie-rods, 100)에 의해 달성되어지고, 그러므로 각각의 장치 열의 시작에서 상기 장치(1)에만 액추에이터(19)가 제공된다. 또한 액추에이터 구성장치는 샤프트(200)에 의해 상호간에 연결된 그들의 샤프트(29)를 가질 수 있으며, 그러므로 단일한 모터 구성장치만이 장치(1) 배열의 각각의 측부 상에서 요구된다.
상술된 방식으로 연결된 다양한 장치는 큰 덩어리를 옮기기 위하여 그룹으로 공동의 상부 테이블을 가질 수도 있다.
도 7 은 액추에이터 장치가 도 5 에서 도시되는 벨트 유형 호이스트(belt-type hoist) 형태가 아니라, 커넥팅로드(connecting rod, 38)를 가지는 링크장치를 포함하는 변형을 도시하며, 상기 커넥팅로드의 푸트(foot, 39)는 연결 요소(22)의 푸트에 연결되고, 그러므로 캠(28) 프로파일을 따라 자유롭게 움직일 수 있으며, 반면에 연결 로드(38)의 헤드(40)는 한 쌍의 롤링 베어링의 도움으로 모터 샤프트(motor shaft)에 의해 구동되는 톱니바퀴(toothed wheel, 41)의 오프-셋(off-set) 핀 상에 힌지(hinge)되어진다. 감소된 움직임의 경우에 특별히 표시되고, 또한 사인파 유형의 움직임을 위한 이와 같은 솔루션은 매우 간단한 구조를 가지는 장점이 있으며, 그러므로 상기 장치를 셋업(setting up)하는데 및 또한 그것을 유지하는데 특별히 유리하다.
게다가 도 7 의 솔루션의 경우에, 크랭크(crank)의 2개의 고정 센터(dead centres)의 존재는 2개의 정지 지점이 상기 고정 센터에서 선택되도록 할 수 있고, 그러므로 링크장치는, 인버터(inverter)의 필요 없이, 이전에 기술된 링크장치의 경우에 대신하여 선호적으로 이용되는 모터에 의해 직접 작동될 수 있다. 커넥팅 로드 및 크랭크 메커니즘은, 캠 및 연결요소(22)를 따라, 일정한 속도로의 움직임, 또는 삼각형 프로파일의 속도 변화를 가지거나 또는 사다리꼴 프로파일의 속도 등과 같은 많은 서로 다른 유형의 움직임을 구동하는 가능성을 고려한다.
선행하는 것으로부터 명확하듯이, 본 발명의 바람직한 실시예는 모터를 위해 요구되는 노력이 링크장치의 전체 움직임 동안 실질적으로 일정하게 유지되는 것을 보증하도록 상기 캠이 형상화되는 장점을 갖는다. 이와 같은 결과는 간단한 수직 움직임을 가지는 통상적인 올림 장치의 경우에 이용되는 같은 크기를 갖는 올림 모터(lifting motor)의 이용을 가능하게 하며, 여기서 상기 모터의 어떠한 토크 변화도 전체 올림 움직임 동안 요구되지 않는다.
그러므로 본 발명의 장치는 래크 피니언 변속장치(rack-and-pinion transmission) 또는 유사한 것에 의한 간단한 수직 움직임을 가지는 어떠한 올림 장치 내에서 행해지는 것과 같은 방식으로 팬터그래프 링크장치의 움직임을 구동할 수 있으며, 그러므로 매우 높은 가속도 및/또는 속도의 가능성과 터 큰 사이즈의 올림 모터(lifting motor)를 사용을 수반하지 않고, 가속도 및/또는 속도를 마음대로 변화시킬 수 있는 가능성을 보증한다.
상술된 올림 장치는 또한 그들의 닫힘 상태에서 매우 낮고 평평하며, 감소된 가로 치수(transverse dimensions)를 특징으로 하는 링크장치에 쉽게 적합하게 될 수 있다. 그것은 또한 각각의 올림 또는 내림 단계에서 일정한 움직임 가능성을 대비하고, 어떠한 제한 없이 어떠한 양의 덩어리를 올리는데 이용될 수 있다.
자연스럽게 본 발명의 원칙이 동일하게 유지되는 동안, 세부적인 구성 및 실시예는 본 발명의 영역을 벗어나지 않고, 실시예에 의하여 순수하게 도시되고 기술되는 것에 대하여 매우 광범위하게 변할 수 있다.
이곳에 첨부된 도면을 참조하여 도시되는 실시예는 상기 장치의 올림을 일으키기 위하여 당김 작용(pulling action)과 함께 작동하는 액추에이터 구성장치(19)를 갖는다. 이와 같은 작동은 캠 표면(27)이 액추에이터 구성장치(19)의 접합된 단부(20)에 대하여 맞은편 측부를 향하여 접하는 것으로부터 발생한다. 분명히, 액추에이터 장치의 접합 단부(20)가 도 1을 참조할 때 캠(28)의 왼쪽에 위치된다면, 상기 액추에이터 구성장치는 상기 장치의 올림을 일으키기 위하여 푸싱 동작(pushing action), 상기 액추에이터 구성장치의 늘림에 대응하는 올림 움직임과 함께 작동해야 한다.

Claims (14)

  1. - 하부 구조(lower structure),
    - 내림 상태(lowered position) 및 올림 상태(raised position) 사이에서 하부 구조(2)에 대하여 움직일 수 있는 상부 구조(upper structure),
    - 상부 구조(3)를 하부 구조(2)에 연결하고, 하나 이상의 접합된 암(articulated arm, 5)을 포함하는 링크장치(linkage, 4),
    - 내림 상태 및 올림 상태 사이에서 상부 구조(3)의 움직임을 구동하기 위해, 하부 구조(2) 및 링크장치(4) 사이에 유효하게 끼워지는 액추에이터(actuator, 19),
    - 액추에이터(19) 및 링크장치(4) 사이의 연결 요소(connecting element, 22)로서, 상기 연결 요소(22)는 링크 장치(4)의 상기 암(5)에 접합되어지고, 고정된 캠(fixed cam, 28)과 협력하는 캠-따름 요소(cam-following element, 26)이 제공되는 상기 연결 요소(22)를 포함하는 올림 장치(lifting device)에 있어서,
    액추에이터(19)는 연결 요소(22) 및 상기 접합된 암(5) 사이의 접합 축(articulation axis, 23) 아래에 항상 위치되어지는 축(21) 둘레의 상기 연결 요소(22)에 회전축으로서 연결되고,
    액추에이터(19)가 상기 장치의 올림 움직임(lifting movement)을 일으키기 위하여 활성화되어질 때, 상기 연결 요소(22)가 캠(28) 및 상기 접합 암(5) 사이의 압축에 종속되는 푸싱 버팀목(pushing strut)으로서 작동하는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 액추에이터(19)는 캠(28)을 따라서 캠-따름 요소(cam-following element, 26)의 올림 움직임을 일으킴으로써, 상기 장치의 올림 동안 당김 작용(pulling action)에 의하여 동작되도록 배열되는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 액추에이터(19)는 캠(28)을 따라서 캠-따름 요소(26)의 올림 움직임을 일으킴으로써, 상기 장치의 올림 움직임 동안 푸싱 작용에 의해 작동하도록 배열되는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 링크장치는 가위와 같은 팬터그래프(scissors-like pantograph)이고, 상부 구조(3) 및 하부 구조(2)에 각각 연결된 2개의 상부 단부(upper ends, 10, 12) 및 2개의 하부 단부(lower ends, 8, 13)를 가지는 X-형상으로 서로 접합된 2개 이상의 암(5, 6)을 포함하며, 상기 상부 단부(10, 12) 및 상기 하부 단부(8, 13)는 그들이 2개의 평행한 수평 방향을 따라 서로에게 상대적으로 움직일 수 있도록 상기 상부 구조(3) 및 상기 하부 구조(2) 상에서 안내되어지고, 상기 암들(5) 중 하나의 하부 단부(8)는 고정된 축(fixed axis, 8) 둘레의 하부 구조(2)에 회전축으로서 연결되는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 푸싱 버팀목(22)은 팬터그래프의 한 암(5)에 접합되어진 헤드(head) 및 상기 액추에이터(19)에 회전축으로서 연결된 푸트(foot)를 갖는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 캠-따름 요소는 상기 푸싱 버팀목(22) 상에 자유롭게 회전할 수 있도록 장착되는 롤러(roller, 26)에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 액추에이터(19)는 상기 캠을 따르는 롤러(26)의 축과 일치하거나, 또는 인접한 축(axis, 21) 주위에서 상기 푸싱 버팀목(22)에 회전축으로서 연결된 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 캠(28)은 액추에이터(19)에 의해 적용되어야 하는 힘을 올림 장치의 전체 움직임 동안 일정하게 유지하기 위하여 미리 결정된 프로파일(predetermined profile)에 의해 만들어지는 캠 표면(cam surface, 27)을 갖는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  9. 제 7 항에 있어서, 가위와 같은 팬터그래프는 X-형상으로 서로 접합된 2 쌍의 암(5, 6)을 포함하고, 상기 푸싱 버팀목(22)은 중심 접합 핀(central articulation pin, 24)에 의해 내측 암(5)에 접합되는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  10. 제 8 항에 있어서, 상기 푸싱 버팀목(22)은 상기 캠을 따르는 롤러(27)가 자유롭게 회전할 수 있도록 장착된, 핀(25)에 의해 서로에게 연결된 2개의 브래킷(brackets)을 포함하는 포크-형상의 단부를 가지는 구조를 갖는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  11. 제 1 항에 있어서, 액추에이터(19)는 너트가 있는 나사(screw-and-nut) 시스템에 연결된, 선호적으로는 볼 순환펌프(ball recirculation)와 연결된 전기 모터(electric motor)를 포함하는 액추에이터 유닛(actuator unit), 전기 모터 및 전기 모터에 의해 구동되는 랙(rack)을 포함하는 유닛, 유압 실린더(hydraulic cylinder), 모터 및 감축 구성장치(reducing unit) 및 커넥팅 로드-및-크랭크 메커니즘(connecting-rod-and-crank mechanism), 또는 벨트(belt), 현(chord) 또는 체인(chain)을 이용하는 호이스트 장치(hoist device) 중에서 선택되는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  12. 제 1 항에 있어서, 액추에이터는 벨트, 현 또는 체인을 이용하고, 상기 벨트, 현 또는 체인이 맞물리게 되는 다수의 풀리(pulleys)를 포함하는 호이스트 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 호이스트 장치는 하부 구조(2) 상의 고정된 축(20) 둘레에 회전축으로서 장착되어진 제 1 구조(first structure, 32), 상기 푸싱 버팀목(22) 상에 회전축으로서 장착되어진 제 2 구조(second structure, 35), 상기 제 1 구조(32) 및 상기 제 2 구조(35) 상에 자유롭게 회전할 수 있도록 장착되어진 다수의 풀리(33, 34, 36, 37) 및 상기 제 1 구조(32)에 의해 운반되는 권동(winding drum)에 연결되고, 상기 제 2 구조(35)에 의해 운반되는 하나 이상의 자유롭게 회전할 수 있는 풀리(36, 37) 및 상기 제 1 구조(32)에 의해 운반되는 하나 이상의 자유롭게 운반될 수 있는 풀리(33) 주위에서 맞물리게 되는 한 단부(end)를 가지며, 상기 제 1 구조(32)에 의해 운반되는 장력 요소(tensioning element, 34)에 고정되는 맞은편 단부를 가지는 하나 이상의 벨트, 현 또는 체인을 포함하고, 상기 액추에이터가 상기 권동(30)의 회전을 구정하기 위한 모터 수단을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 장치는 차례로(side by side) 배열되고, 동조적으로 작동하는 다수의 호이스트 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는, 올림 장치.
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