JP2022150317A - 運搬台車 - Google Patents

Abstract

【課題】荷台に載置されるときに荷物が受ける衝撃を緩和することのできる運搬台車を提供する。【解決手段】運搬台車１０において、電動モータの回転によって伸縮機構７０を上下方向に伸縮させて荷台５０を昇降させる駆動装置は、外力による荷台５０の昇降に伴う伸縮機構７０の伸縮によって前記電動モータが回転するバックドライブ性を有する。制御装置は、前記電動モータの回転を検出する回転センサ及び前記電動モータの駆動電流を検出する電流センサの出力信号に基づいて所定の昇降位置で保持中の荷台５０の下降及び荷台５０に作用する荷重負荷の増加を検知すると、下降した荷台５０を上昇させて前記所定の昇降位置で保持するか又は前記所定の昇降位置よりも下側の昇降位置で保持するように前記電動モータを制御する。【選択図】図１７

Description

本発明は、荷台を昇降させることができる運搬台車に関する。

この種の運搬台車の一例として、特許文献１には、電動シリンダ（電動アクチュエータ）によってリフトアーム（Ｘ字状アーム）を伸縮駆動して荷台を昇降させる運搬台車が記載されている。

特開２０１０－２７４７０４公報

荷台を昇降させることができる運搬台車において、荷台は、通常、最上位置や最上位置と最下位置との間の中間位置などの所定の昇降位置に固定保持される。このため、荷物が荷台に載置されるときに荷物が荷台から衝撃を受けやすいという課題があった。

そこで、本発明は、荷台に載置されるときに荷物が受ける衝撃を緩和することのできる運搬台車を提供することを目的とする。

本発明の一側面によると、運搬台車が提供される。前記運搬台車は、下部に車輪が取り付けられた基台と、前記基台の上方に配置された荷台と、前記基台と前記荷台との間に設けられて上下方向に伸縮可能な伸縮機構と、電動モータの回転によって前記伸縮機構を上下方向に伸縮させて前記荷台を昇降させる駆動装置と、前記電動モータの回転を検出して信号を出力する回転センサと、前記電動モータの駆動電流を検出して信号を出力する電流センサと、動作指令に基づいて前記荷台を所定の昇降位置に昇降させると共に前記所定の昇降位置で前記荷台を保持するように前記電動モータを制御する制御装置とを有する。前記駆動装置は、外力による前記荷台の昇降に伴う前記伸縮機構の伸縮によって前記電動モータが回転するバックドライブ性を有し、前記制御装置は、前記回転センサ及び前記電流センサの出力信号に基づき前記所定の昇降位置で保持中の前記荷台の下降及び前記荷台に作用する荷重負荷の増加を検知すると、下降した前記荷台を上昇させて前記所定の昇降位置で保持するか又は前記所定の昇降位置よりも下側の昇降位置で保持するように前記電動モータを制御する。

本発明によれば、荷台に載置されるときに荷物が受ける衝撃を緩和することのできる運搬台車を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る運搬台車を前方から見た図である。 第１実施形態に係る運搬台車を後方から見た図である。 第１実施形態に係る運搬台車を右側方から見た図である。 第１実施形態に係る運搬台車を左側方から見た図である。 第１実施形態に係る運搬台車の基台及びハンドルを示す斜視図である。 第１実施形態に係る運搬台車の伸縮機構の構成を右側方から見た図である。 前記伸縮機構を左側方から見た図である。 前記伸縮機構の斜視図である。 前記伸縮機構を駆動する駆動装置を右側方から見た図である。 前記駆動装置を左側方から見た図である。 図９のＡ視図である。 前記駆動装置を制御する制御装置の概略構成を示す図である。 荷台が最下位置にあるときの前記伸縮機構及び前記駆動装置の状態を示す図である。 荷台が中間位置にあるときの前記伸縮機構及び前記駆動装置の状態を示す図である。 荷台が最上位置にあるときの前記伸縮機構及び前記駆動装置の状態を示す図である。 前記運搬台車と従来の同種の運搬台車との比較結果を示す図である。 荷台に荷物が載置されたときの第１実施形態に係る運搬台車の動作例を説明するための図である。 荷台から荷物が取り出されたときの第１実施形態に係る運搬台車の動作の一例を説明するための図である。 本発明の第２実施形態に係る運搬台車を右側方から見た図である。 荷台に荷物が載置されたときの第２実施形態に係る運搬台車の動作例を説明するための図である。 荷台から荷物が取り出されたときの第２実施形態に係る運搬台車の動作の一例を説明するための図である。 前記駆動装置のガイド部材のガイド孔の他の形状を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
図１～図４は、本発明の第１実施形態に係る手押しハンドル付きの運搬台車１０の構成を示している。図１は、運搬台車１０を前方から見た図であり、図２は、運搬台車１０を後方から見た図であり、図３は、運搬台車１０を右側方から見た図であり、図４は、運搬台車１０を左側方から見た図である。

図１～図４に示されるように、実施形態に係る運搬台車１０は、基台３０と、手押しハンドル（以下「ハンドル」という）４０と、基台３０の上方に配置された荷台５０と、基台３０と荷台５０との間に設けられた伸縮機構７０と、伸縮機構７０を駆動する（伸縮させる）駆動装置９０と、駆動装置９０を制御する制御装置１００とを有する。

図５は、主に運搬台車１０の基台３０及びハンドル４０を示す斜視図である。

図５に示されるように、基台３０は、矩形枠状のフレームとして形成されている。基台３０は、左右方向に延びる前側フレーム部材３１Ａ及び後側フレーム部材３１Ｂと、前後方向に延びる左右一対のフレーム部材（左側フレーム部材３２Ｌ及び右側フレーム部材３２Ｒ）とを有する。また、基台３０の四隅のうち前側の二隅の下部には自在キャスタ輪（前輪）３３、３３が取り付けられ、後側の二隅の下部には例えばインホイールモータが組み込まれた電動駆動輪（後輪）３４、３４が取り付けられている。

基台３０において、左側フレーム部材３２Ｌの前側の内面には、前後方向に延びる左側レール部３５Ｌが設けられ、右側フレーム部材３２Ｒの前側の内面には、左側レール部３５Ｌと対をなす右側レール部３５Ｒが設けられている。また、基台３０の後部側には、左右方向に離隔した一対の取付部（左側取付部３６Ｌ及び右側取付部３６Ｒ）が設けられている。さらに、基台３０の内側であって且つ基台３０よりも低い位置には、駆動装置９０及び制御装置１００が設置される設置部３７が設けられている。

ハンドル４０は、後側フレーム部材３１Ｂに起立した状態で取り付けられている。ハンドル４０は、例えばパイプ材からなり、略門型（略逆Ｕ字型）に形成されている。具体的には、ハンドル４０は、後側フレーム部材３１Ｂから上方に略垂直に延びた後に斜め後方に傾斜して延びる左右一対の支持部４１、４１と、左右一対の支持部４１、４１の先端部の間を略水平に延びる把持部４３とを有する。把持部４３は、主に運搬台車１０を利用する作業者等（以下単に「作業者」という）によって把持される部位である。

図１～図４に戻り、荷台５０は、上面に図示省略の荷物が載置される矩形状の天板部５１と、天板部５１の周縁部から垂下した周壁部５３とを有している。天板部５１の下面の前部側には、それぞれがレール溝を有する左右一対のレール部材（左側レール部材５５Ｌ及び右側レール部材５５Ｒ）が設けられ、天板部５１の下面の後部側には、左右方向に離隔した一対の取付部（左側取付部５６Ｌ及び右側取付部５６Ｒ）が突設されている。

伸縮機構７０は、左右一対のＸ字状アーム（パンタアームとも呼ばれる）が上下方向に伸縮することで荷台５０を基台３０に対して平行な状態で昇降させるように構成されている。ここで、伸縮機構７０は、通常、運搬台車１０が水平面上にあるとき、すなわち、基台３０が水平状態にあるときに伸縮される。このため、伸縮機構７０は、左右一対のＸ字状アームが上下方向に伸縮することで荷台５０を水平状態で昇降させるように構成されているということもできる。本実施形態において、伸縮機構７０は、左右一対のＸ字状アームが上下に積み重ねられた２段構造のＸ字状リンク機構として形成されている。

図６～図８は、伸縮機構７０の構成を示している。図６は、伸縮機構７０を右側方から見た図であり、図７は、伸縮機構７０を左側方から見た図であり、図８は、伸縮機構７０の斜視図である。

図６～図８に示されるように、本実施形態において、伸縮機構７０は、下段側の左右一対のＸ字状アーム（左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌ及び右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒ）と、上段側の左右一対のＸ字状アーム（左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌ及び右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒ）とを含む。

下段側の左右一対のＸ字状アームである左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌ及び右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒのそれぞれは、下側インナーアームと下側アウターアームとが側方視でＸ字状に交差し且つ互いに相対回転可能に組み合わされて形成されている。具体的には、本実施形態において、左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌは、下側インナーアーム７２Ｌの中央部及び下側アウターアーム７４Ｌの中央部が左右方向に延びる下側連結軸８１の左端部の近傍にそれぞれ回転自在に取り付けられて構成されている（図７、図８参照）。同様に、右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒは、下側インナーアーム７２Ｒの中央部及び下側アウターアーム７４Ｒの中央部が下側連結軸８１の右端部の近傍にそれぞれ回転自在に取り付けられて構成されている（図６、図８参照）。

上段側の左右一対のＸ字状アームである左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌ及び右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒのそれぞれも、上側インナーアームと上側アウターアームとが側面視でＸ字状に交差し且つ互いに相対回転可能に組み合わされて形成されている。具体的には、本実施形態において、左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌは、上側インナーアーム７６Ｌの中央部及び上側アウターアーム７８Ｌの中央部が、下側連結軸８１の上方を左右方向に延びる上側連結軸８２の左端部の近傍にそれぞれ回転自在に取り付けられて構成されている（図７、図８参照）。同様に、右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒは、上側インナーアーム７６Ｒの中央部及び上側アウターアーム７８Ｒの中央部が上側連結軸８２の右端部近傍にそれぞれ回転自在に取り付けられて構成されている（図６、図８参照）。

そして、下段側の左右一対のＸ字状アーム（左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌ及び右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒ）と、上段側の左右一対のＸ字状アーム（左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌ及び右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒ）とは、左右方向に延びる後側連結軸８３及び前側連結軸８４を介して連結されている。

具体的には、本実施形態において、左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌを構成する下側インナーアーム７２Ｌの後端部及び左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌを構成する上側アウターアーム７８Ｌの後端部が、後側連結軸８３の左端部の近傍にそれぞれ回転自在に取り付けられており（図７、図８参照）、右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒを構成する下側インナーアーム７２Ｒの後端部及び右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒを構成する上側アウターアーム７８Ｒの後端部が、後側連結軸８３の右端部の近傍にそれぞれ回転自在に取り付けられている（図６、図８参照）。

また、左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌを構成する下側アウターアーム７４Ｌの前端部及び左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌを構成する上側インナーアーム７６Ｌの前端部が、前側連結軸８４の左端部の近傍にそれぞれ回転自在に取り付けられており（図７、図８参照）、右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒを構成する下側アウターアーム７４Ｒの前端部及び右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒを構成する上側インナーアーム７６Ｒの前端部が、前側連結軸８４の右端部の近傍にそれぞれ回転自在に取り付けられている（図６、図８参照）。

左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌを構成する下側インナーアーム７２Ｌの前端部は、前側連結軸８４の下方を左右方向に延びると共に前後方向に移動可能な下側移動軸８５の左端部の内側に回転自在に取り付けられており（図７、図８参照）、右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒを構成する下側インナーアーム７２Ｒの前端部は、下側移動軸８５の右端部の内側に回転自在に取り付けられている（図６、図８参照）。

下側移動軸８５の左端部は、基台３０の左側フレーム部材３２Ｌに設けられた左側レール部３５Ｌに挿入されており、下側移動軸８５の右端部は、基台３０の右側フレーム部材３２Ｒに設けられた右側レール部３５Ｒに挿入されている（図３～図８参照）。つまり、本実施形態において、下側移動軸８５は、基台３０に設けられた左側レール部３５Ｌ及び右側レール部３５Ｒによって両端が支持されていると共に、左側レール部３５Ｌ及び右側レール部３５Ｒに沿って前後方向に移動可能に構成されている。

また、左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌを構成する下側アウターアーム７４Ｌの後端部は、基台３０の後部側に設けられた左側取付部３６Ｌにピン部材Ｐ１を介して回転自在に固定されており、右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒを構成する下側アウターアーム７４Ｒの後端部は、基台３０の後部側に設けられた右側取付部３６Ｒにピン部材Ｐ１を介して回転自在に固定されている（図３～図８参照）。

左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌを構成する上側アウターアーム７８Ｌの前端部は、前側連結軸８４の上方を左右方向に延びると共に前後方向に移動可能な上側移動軸８６の左端部の内側に回転自在に取り付けられており（図７、図８参照）、右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒを構成する上側アウターアーム７８Ｒの前端部は、上側移動軸８６の右端部の内側に回転自在に取り付けられている（図６、図８参照）。

上側移動軸８６の左端部は、荷台５０（の天板部５１）の下面に設けられた左側レール部材５５Ｌのレール溝に挿入されており、上側移動軸８６の右端部は、荷台５０（の天板部５１）の下面に設けられた、左側レール部材５５Ｌと対をなす右側レール部材５５Ｒのレール溝に挿入されている（図１～図４、図６～図８参照）。つまり、本実施形態において、上側移動軸８６は、荷台５０の下面に設けられた左側レール部材５５Ｌ及び右側レール部材５５Ｒによって両端が支持されると共に、左側レール部材５５Ｌのレール溝及び右側レール部材５５Ｒのレール溝に沿って前後方向に移動可能に構成されている。

左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌを構成する上側インナーアーム７６Ｌの後端部は、荷台５０（の天板部５１）の下面に突設された左側取付部５６Ｌにピン部材Ｐ２を介して回転自在に固定されている（図２、図４、図６～図８参照）。また、右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒを構成する上側インナーアーム７６Ｒの後端部は、荷台５０（の天板部５１）の下面に突設された、左側取付部５６Ｌと対をなす右側取付部５６Ｒにピン部材Ｐ２を介して回転自在に固定されている（図２、図３、図６～図８参照）。

駆動装置９０は、基台３０の内側に基台３０よりも一段低く設けられた設置部３７に設置されている。駆動装置９０は、駆動源としての電動モータの回転によって伸縮機構７０を構成する下段側の左右一対のＸ字状アーム（左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌ及び右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒ）と、上段側の左右一対のＸ字状アーム（左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌ及び右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒ）とを上下方向に伸縮させ、これによって、荷台５０を昇降させるように構成されている。

また、本実施形態において、駆動装置９０は、いわゆるバックドライブ性を有するように構成されている。具体的には、駆動装置９０は、外力（及び外力変化）による荷台５０の昇降に伴う伸縮機構７０（下段側の左右一対のＸ字状アーム及び上段側の左右一対のＸ字状アーム）の上下方向の伸縮によって駆動源としての電動モータが回転するように構成されている。

図９～図１１は、駆動装置９０の構成を示している。図９は、駆動装置９０を右側方から見た図であり、図１０は、駆動装置９０を左側方から見た図であり、図１１は、図９のＡ視図である。

図９～図１１に示されるように、本実施形態において、駆動装置９０は、電動アクチュエータ９１と、電動アクチュエータ９１によって駆動されて移動する可動体９３と、可動体９３と伸縮機構７０とを連結する連結機構としての左右一対のリンク機構（左側リンク機構９５Ｌ、右側リンク機構９５Ｒ）と、左右一対のガイド部材（左側ガイド部材９７Ｌ、右側ガイド部材９７Ｒ）とを有する。

電動アクチュエータ９１は、駆動源としての電動モータの回転運動をボールねじ機構によって直線運動に変換して出力するリニアアクチュエータである。本実施形態において、電動アクチュエータ９１は、電動モータ（サーボモータ）９１１と、減速機構としてのプーリ・ベルト機構９１３Ａ及び遊星歯車機構９１３Ｂと、ボールねじ機構（ボールねじ軸９１５Ａ及びボールねじナット９１５Ｂ）と、を有する。

電動モータ９１１の動作は、制御装置１００によって制御される。電動モータ９１１の出力軸には、例えばカップリングを介して無励磁作動型ブレーキ９１２が取り付けられており、電動モータ９１１には、電動モータ９１１の回転を検出して信号を出力するエンコーダ（回転センサ）９１４が取り付けられている。

減速機構としてのプーリ・ベルト機構９１３Ａ及び遊星歯車機構９１３Ｂは、電動モータ９１１の出力軸の回転を減速してボールねじ軸９１５Ａに伝達する。プーリ・ベルト機構９１３Ａが一段目減速機構を構成し、遊星歯車機構９１３Ｂが二段目減速機構を構成する。つまり、本実施形態においては、電動モータ９１１の回転が二段階で減速されてボールねじ機構（ボールねじ軸９１５Ａ）に伝達されるようになっている。但し、これに限られるものではない。減速機構は、上述のバックドライブ性を損なわなければよく、一段減速機構であってもよいし、複数段減速機構であってもよい。

ボールねじ軸９１５Ａは、前後方向に延びており、軸受（図示省略）が取り付けられた支持部材９１６Ａ、９１６Ｂによって回転自在に支持されている。ボールねじ軸９１５Ａは、プーリ・ベルト機構９１３Ａ及び遊星歯車機構９１３Ｂを介して電動モータ９１１によって回転駆動される。ボールねじナット９１５Ｂは、ボールねじ軸９１５Ａに螺合されており、ボールねじ軸９１５Ａの回転に伴ってボールねじ軸９１５Ａ上を軸方向に移動する（すなわち、前後方向に直線移動する）。

可動体９３は、ボールねじナット９１５Ｂに固定されており、ボールねじナット９１５Ｂと一体に移動する。なお、本実施形態において、ボールねじ軸９１５Ａの下方には、リニアスライダ９４が設置されている。リニアスライダ９４は、前後方向に延びるスライドレール９４Ａと、スライドレール９４Ａ上を移動するスライドブロック９４Ｂとを有している。そして、ボールねじナット９１５Ｂに固定された可動体９３の下部がスライドブロック９４Ｂに固定されている。

連結機構としての左側リンク機構９５Ｌ及び右側リンク機構９５Ｒは、可動体９３の移動に伴って伸縮機構７０の後側連結軸８３を押し引きすることにより、下段側の左右一対のＸ字状アーム（左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌ及び右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒ）及び上段側の左右一対のＸ字状アーム（左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌ及び右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒ）を上下方向に伸縮させるように構成されている。

具体的には、本実施形態において、左側リンク機構９５Ｌは、前端部が可動体９３の左側面に回転自在に連結された第１リンク部材９５１Ｌと、後端部が伸縮機構７０の後側連結軸８３（すなわち、下段側の左右一対のＸ字状アーム７１Ｌ、７１Ｒ及び上段側の左右一対のＸ字状アーム７５Ｌ、７５Ｒ）に回転自在に連結されると共に前端端が軸部材９５２Ｌを介して第１リンク部材９５１Ｌの後端部に回転自在に連結された第２リンク部材９５３Ｌとを含む。同様に、右側リンク機構９５Ｒは、前端部が可動体９３の右側面に回転自在に連結された第１リンク部材９５１Ｒと、後端部が伸縮機構７０の後側連結軸８３に回転自在に連結されると共に前端部が軸部材９５２Ｒを介して第１リンク部材９５１Ｒの後端部に回転自在に連結された第２リンク部材９５３Ｒとを含む。また、左側リンク機構９５Ｌの第１リンク部材９５１Ｌと、右側リンク機構９５Ｒの第１リンク部材９５１Ｒとは、連結板９５４によって連結されている。

左側ガイド部材９７Ｌ及び右側ガイド部材９７Ｒは、基台３０の内側に基台３０よりも一段低く設けられた設置部３７の後部側に、電動アクチュエータ９１を挟んでその左右両側にそれぞれ配置されている。左側ガイド部材９７Ｌには、可動体９３の移動に伴う左側リンク機構９５Ｌの軸部材９５２Ｌの移動をガイドするガイド孔９７１Ｌが形成されており、右側ガイド部材９７Ｒには、可動体９３の移動に伴う右側リンク機構９５Ｒの軸部材９５２Ｒの移動をガイドするガイド孔９７１Ｒが形成されている。左側ガイド部材９７Ｌのガイド孔９７１Ｌと、右側ガイド部材９７Ｒのガイド孔９７１Ｒとは、同形状に形成されている。

左側ガイド部材９７Ｌのガイド孔９７１Ｌ及び右側ガイド部材９７Ｒのガイド孔９７１Ｒ）の形状は、例えば次のようにして決定される。なお、ここでは、図９を参照して右側ガイド部材９７Ｒのガイド孔９７１Ｒの形状について説明するが、左側ガイド部材９７Ｌのガイド孔９７１Ｌ）の形状についても同様である。

まず、荷台５０が最下位置と最上位置との間を昇降するときに、可動体９３と第１リンク部材９５１Ｒの前端部との第１連結部Ｊ１がＸ軸上を移動し、第２リンク部材９５３Ｒと後側連結軸８３との第２連結部Ｊ２がＹ軸上を移動するものとする（図９参照）。

次に、第１連結部Ｊ１の位置（ｘ，０）と第２連結部Ｊ２の位置（０，ｙ）との関係、すなわち、ｘとｙとの関係を物理法則（ここでは仮想仕事の原理）により決める。ｙとｘとの関係（例えば、ｄｙ／ｄｘ）は、定数であってもよいし、線形であってもよいし、非線形であってもよい。なお、本実施形態においては、ｙとｘとの関係（ｄｙ／ｄｘ）を定数としており、これにより、後述するように、荷台５０を最下位置から最上位置まで上昇させる間、電動アクチュエータ９１（電動モータ９１１）の出力がほぼ一定となる。

次に、逆運動学又は機構の幾何関係により、具体的には、第１連結部Ｊ１の位置（ｘ，０）と、第１リンク部材９５１Ｒの長さＬ１と、第２連結部Ｊ２の位置（０，ｙ）と、第２リンク部材９５３Ｒの長さＬ２との関係に基づき、第１リンク部材９５１Ｒの変位角θ１（Ｘ軸に対する角度）を求める。

そして、第１連結部Ｊ１の位置（ｘ，０）、第１リンク部材９５１Ｒの長さＬ１及び第１リンク部材９５１Ｒの変位角θ１に基づき、軸部材９５２Ｒの中心Ｊ３の位置（ｘ０，ｙ０）を求め、求められた軸部材９５２Ｒの中心Ｊ３の位置（ｘ０，ｙ０）を繋ぎ合わせることでガイド孔９７１Ｒの形状を決定する。ここで、第１リンク部材９５１Ｒの変位角θ１には二つの解がある（変位角θ１は二つの値を取り得る）。本実施形態においては、主にガイド孔９７１Ｌ、９７１Ｒのサイズを小さくするために二つの解（二つの値）のうちの小さい方を第１リンク部材９５１Ｒの変位角θ１として採用しており、その結果、ガイド孔９７１Ｌ、９７１Ｒは、図９、図１０等に示される形状になっている。

なお、ガイド孔９７１Ｒは、軸部材９５２Ｒを滑らかに移動させることができるように湾曲形状を有して形成される。本実施形態において、ガイド孔９７１Ｒは、荷台５０を上昇させる方向への可動体９３の移動に伴い、軸部材９５２Ｒを後方に向かって斜め下向きに移動させた後に斜め上向きに移動させるように、略Ｕ字状（又は略Ｖ字状）に湾曲して形成されている。

制御装置１００は、基台３０の内側に基台３０よりも一段低く設けられた設置部３７に電動モータ９１１に隣接して設置されている。図１２は、制御装置１００の概略構成を示す図である。図１２に示されるように、制御装置１００は、電源１０１と、制御回路１０２と、モータ駆動回路１０３と、電動モータ９１１を流れる電流（モータ駆動電流）を検出して信号を出力する電流センサ１０４とを含む。また、制御回路１０２には、エンコーダ９１４及び電流センサ１０４の出力信号が入力されると共に、図示省略の入力部を介して荷台５０の動作指令が入力される。

制御装置１００（制御回路１０２）は、前記入力部を介して入力される荷台５０の動作指令に基づいて電動モータ９１１を制御する。本実施形態において、前記動作指令は、荷台５０を上昇させる上昇指令、荷台５０を下降させる下降指令及び荷台５０の昇降を停止させる停止指令を含む。また、前記停止指令が入力されることには、前記上昇指令の入力が停止されること及び／又は前記停止指令の入力が停止されることが含まれる。そして、制御装置１００は、前記上昇指令が入力されると電動モータ９１１を第１方向に回転駆動（以下「正転駆動」という）し、前記下降指令が入力されると電動モータ９１１を前記第１方向とは逆の第２方向に回転駆動（以下「逆転駆動」という）する。また、制御装置１００は、前記停止指令が入力されると、そのときの昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。

また、本実施形態において、制御装置１００は、荷台５０を所定の昇降位置に保持しているときにエンコーダ９１４の出力信号に基づいて荷台５０の下降を検知し、及び電流センサ１０４の出力信号に基づいてモータ駆動電流の増加、換言すれば、荷台５０に作用する荷重負荷の増加を検知すると、下降した荷台５０を前記所定の昇降位置に上昇させて前記所定の昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。

さらに、本実施形態において、制御装置１００は、荷台５０を所定の昇降位置に保持しているときにエンコーダ９１４の出力信号に基づき荷台５０の上昇を検知し、及び電流センサ１０４の出力信号に基づいてモータ駆動電流の減少、換言すれば、荷台５０に作用する荷重負荷の減少を検知すると、上昇した荷台５０を前記所定の昇降位置に下降させて前記所定の昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。

次に、運搬台車１０の動作例を説明する。

（荷台５０の昇降動作）
図１３は、荷台５０が最下位置にあるときの伸縮機構７０及び駆動装置９０の状態を示し、図１４は、荷台５０が中間位置にあるときの伸縮機構７０及び駆動装置９０の状態を示し、図１５は、荷台５０が最上位置にあるときの伸縮機構７０及び駆動装置９０の状態を示している。

例えば、荷台５０が最下位置にあるときに作業者が前記入力部を介して前記上昇指令を入力すると、制御装置１００は、電動モータ９１１を正転駆動する。すると、可動体９３が後方に向かって移動し、伸縮機構７０の後側連結軸８３が左側リンク機構９５Ｌ（第１リンク部材９５１Ｌ、軸部材９５２Ｌ及び第２リンク部材９５３Ｌ）及び右側リンク機構９５Ｒ（第１リンク部材９５１Ｒ、軸部材９５２Ｒ及び第２リンク部材９５３Ｒ）を介して押し上げられる。これにより、伸縮機構７０、より具体的には、下段側の左右一対のＸ字状アーム（左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌ及び右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒ）及び上段側の左右一対のＸ字状アーム（左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌ及び右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒ）が上方に伸びて荷台５０が上昇する。そして、制御装置１００は、荷台５０が最上位置まで上昇すると、電動モータ９１１の正転駆動を停止すると共に、荷台５０を最上位置に保持するように電動モータ９１１を制御する（図１３→図１４→図１５）。

また、例えば、荷台５０が最上位置にあるときに作業者が前記入力部を介して前記下降指令を入力すると、制御装置１００は、電動モータ９１１を逆転駆動する。すると、可動体９３が前方に向かって移動し、伸縮機構７０の後側連結軸８３が左側リンク機構９５Ｌ及び右側リンク機構９５Ｒを介して引き下げられる。これにより、伸縮機構７０、より具体的には、下段側の左右一対のＸ字状アーム（左側下段Ｘ字状アーム７１Ｌ及び右側下段Ｘ字状アーム７１Ｒ）及び上段側の左右一対のＸ字状アーム（左側上段Ｘ字状アーム７５Ｌ及び右側上段Ｘ字状アーム７５Ｒ）が下方に縮んで荷台５０が下降する。そして、制御装置１００は、荷台５０が最下位置まで下降すると、電動モータ９１１の逆転駆動を停止する（図１５→図１４→図１３）。

なお、荷台５０が中間位置まで上昇又は下降したときに作業者が前記入力部を介して前記停止指令を入力すると、制御装置１００は、電動モータ９１１の正転駆動又は逆転駆動を停止すると共に、荷台５０をそのときの昇降位置（中間位置）に保持するように電動モータ９１１を制御する（図１４）。

ここで、本実施形態において、電動モータ９１１の出力軸には無励磁作動型ブレーキ９１２が取り付けられている。このため、電動モータ９１１への電力の供給が停止された場合であっても、荷台５０はそのときの位置に保持される。

図１６は、実施形態に係る運搬台車１０と従来の同種の運搬台車との比較結果の一例を示す図であり、荷物を載置した状態の荷台を最下位置から最上位置まで上昇させたときの電動アクチュエータの出力を示している。

図１６において破線で示されるように、従来の同種の運搬台車では、最下位置にある荷台を上昇させるときの電動アクチュエータの出力が最大となり、その後、荷台が上昇するにしたがって電動アクチュエータの出力は減少する。これに対し、実施形態に係る運搬台車１０では、図１６において実線で示されるように、最下位置にある荷台５０を上昇させるときの電動アクチュエータの出力が従来の同種の運搬台車のそれよりも小さく、また、荷台５０を最下位置から最上位置まで上昇させる間、電動アクチュエータ９１の出力Ｆはほぼ一定である。これに従って、荷台５０を最下位置から最上位置まで上昇させる間、荷台５０の上昇速度も一定になる。

（荷台５０に荷物が載置されたときの動作）
図１７は、荷台５０に荷物が載置されたときの運搬台車１０の動作の一例を説明するための図である。

まず、作業者は、前記入力部を介して前記上昇指令を入力して最下位置にある荷台５０を所定の昇降位置（以下「第１昇降位置」という）まで上昇させる（図１７（Ａ））。これにより、制御装置１００は、前記第１昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。

次に、作業者は、前記第１昇降位置に保持されている荷台５０に荷物Ｗを載置する。ここで、上述のように、本実施形態において、駆動装置９０は、バックドライブ性を有しており、外力（又は外力変化）による荷台５０の昇降に伴う伸縮機構７０の上下方向に伸縮によって電動モータ９１１が回転するように構成されている。このため、荷物Ｗが荷台５０に載置されると、載置された荷物Ｗの荷重（すなわち、荷台５０に作用する荷重負荷の増加）によって、荷台５０が前記第１昇降位置から下降すると共に伸縮機構７０が下方に縮み（図１７（Ｂ））、その結果、電動モータ９１１が前記第２方向に回転する。このときの電動モータ９１１の前記第２方向への回転は、エンコーダ９１４によって検出され、エンコーダ９１４は、電動モータ９１１の前記第２方向への回転に応じた信号を制御装置１００（の制御回路１０２）に出力する。また、制御装置１００の制御回路１０２には、電流センサ１０４の出力信号が入力されている。

制御装置１００（の制御回路１０２）は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第２方向への回転（すなわち、荷台５０の下降）を検知すると共に電流センサ１０４の出力信号に基づいてモータ駆動電流の増加を検知する。すると、制御装置１００は、荷台５０に荷物Ｗが載置されたことによって荷台５０に作用する荷重負荷が増加し、その結果、保持された位置である前記第１昇降位置から荷台５０が下降したと判断する。この場合、制御装置１００は、下降した荷台５０を上昇させて前記第１昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。

例えば、制御装置１００は、電流センサ１０４の出力信号に基づいてモータ駆動電流の増加量を求め、求められたモータ駆動電流の増加量に基づき、荷台５０に作用する荷重負荷の増加量を推定する。また、制御装置１００は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第２方向への回転量を求め、求められた回転量に基づき、荷台５０の前記第１昇降位置からの下降量を推定する。なお、制御装置１００は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第２方向への回転速度を求め、求められた回転速度と前記モータ駆動電流の増加量とに基づき、荷台５０に作用する荷重負荷の増加量を推定するようにしてもよい。そして、制御装置１００は、推定された荷台５０に作用する荷重負荷の増加量に応じて電動モータ９１１の出力（トルク）を増加させると共に推定された下降量に応じて電動モータ９１１を正転駆動することによって荷台５０を上昇させ、及び上昇させた位置で荷台５０を保持する。これにより、荷台５０は、荷物Ｗが載置された後においても前記第１昇降位置に保持されることになる（図１７（Ｃ））。

（荷台５０から荷物が取り出されたときの動作）
図１８は、荷台５０から荷物を取り出されたときの運搬台車１０の動作の一例を説明するための図である。

図１８（Ａ）は、荷台５０に荷物Ｗが載置され且つ荷台５０が所定の昇降位置（以下「第２昇降位置」という）に保持されている状態の運搬台車１０を示している。この場合、制御装置１００は、前記第２昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御している。

作業者が前記第２昇降位置に保持されている荷台５０から荷物Ｗを取り出すと、取り出された荷物Ｗの分だけ荷台５０に作用する荷重負荷が減少する。このため、電動モータ９１１が前記第１方向に回転して荷台５０が前記第２昇降位置から上昇する（図１８（Ｂ））。このときの電動モータ９１１の前記第１方向への回転は、エンコーダ９１４によって検出され、エンコーダ９１４は、電動モータ９１１の前記第１方向への回転に応じた信号を制御装置１００（の制御回路１０２）に出力する。また、制御装置１００の制御回路１０２には、電流センサ１０４の出力信号が入力されている。

制御装置１００（の制御回路１０２）は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第１方向への回転（すなわち、荷台５０の上昇）を検知すると共に電流センサ１０４の出力信号に基づいてモータ駆動電流の減少を検知する。すると、制御装置１００は、荷台５０から荷物Ｗが取り出されたことによって荷台５０に作用する荷重負荷が減少し、その結果、保持された位置である前記第２昇降位置から荷台５０が上昇したと判断する。この場合、制御装置１００は、上昇した荷台５０を下降させて前記第２昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。

例えば、制御装置１００は、電流センサ１０４の出力信号に基づいてモータ駆動電流の減少量を求め、求められたモータ駆動電流の減少量に基づき、荷台５０に作用する荷重負荷の減少量を推定する。また、制御装置１００は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第１方向への回転量を求め、求められた回転量に基づき、荷台５０の前記第２昇降位置からの上昇量を推定する。なお、制御装置１００は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第１方向への回転速度を求め、求められた回転速度と前記モータ駆動電流の減少量とに基づき、荷台５０に作用する荷重負荷の減少量を推定するようにしてもよい。そして、制御装置１００は、推定された上昇量に応じて電動モータ９１１を逆転駆動することによって荷台５０を下降させ、推定された荷台５０に作用する荷重負荷の減少量に応じて電動モータ９１１の出力（トルク）を減少させ、及び下降させた位置で荷台５０を保持する。これにより、荷台５０は、荷物Ｗが取り出された後においても前記第２昇降位置に保持されることになる（図１８（Ｃ））。

このように、第１実施形態に係る運搬台車１０において、駆動装置９０は、駆動源としての電動モータ９１１を有し、電動モータ９１１の回転によって伸縮機構７０を上下方向に伸縮させて荷台５０を昇降させるように構成されている。また、制御装置１００は、荷台５０の動作指令に基づいて荷台５０を所定の昇降位置に昇降させると共に前記所定の昇降位置で保持するように電動モータ９１１を制御するように構成されている。ここで、駆動装置９０は、バックドライブ性を有しており、外力（外力変化）による荷台５０の昇降に伴う伸縮機構７０の上下方向の伸縮によって電動モータ９１１が回転するように構成されている。そして、運搬台車１０においては、荷台５０に荷物が載置されて荷台５０への荷重負荷が増加すると、荷台５０はそのときに保持されている昇降位置（前記第１昇降位置）から下降する。このため、荷台５０に載置されるときに荷物が荷台５０から受ける衝撃が緩和され得る。特に、荷物が荷台５０に投げ込まれたような場合には荷台５０に衝撃荷重が作用して荷台５０がより速やかに下降することになるため、荷物に損傷等が発生することが抑制され得る。

また、制御装置１００は、エンコーダ９１４及び電流センサ１０４の出力信号に基づいて荷台５０の前記第１昇降位置からの下降及び荷台５０に作用する荷重負荷の増加を検知すると、下降した荷台５０を前記第１昇降位置に上昇させると共に前記第１昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。このため、荷台５０への荷物の載置前後で荷台５０が同じ位置に保持され得る。但し、これに限られるものではない。制御装置１００は、荷台５０の前記第１昇降位置からの下降を検知すると速やかに荷台５０を停止させるように電動モータ９１１を制御してもよい。この場合、荷台５０は、前記第１昇降位置よりも下側の昇降位置で保持されることになる。

他方、荷台５０から荷物が取り出されて荷台５０に作用する荷重負荷が減少すると、荷台５０は、そのときに保持されている昇降位置（前記第２昇降位置）から上昇する。そして、制御装置１００は、エンコーダ９１４及び電流センサ１０４の出力信号に基づいて荷台５０の前記第２昇降位置からの上昇及び荷台５０に作用する荷重負荷の減少を検知すると、上昇した荷台５０を前記第２昇降位置に下降させると共に前記第２昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。このため、荷台５０からの荷物の取り出し前後においても荷台５０が同じ位置に保持され得る。但し、これに限られるものではない。制御装置１００は、荷台５０の前記第２昇降位置からの上昇を検知すると速やかに荷台５０を停止させるように電動モータ９１１を制御してもよい。この場合、荷台５０は、前記第２昇降位置よりも上側の昇降位置で保持されることになる。

［第２実施形態］
図１９は、第２実施形態に係る手押しハンドル付きの運搬台車２０を右側方から見た図である。第１実施形態に係る運搬台車１０と第２実施形態に係る運搬台車２０との主な相違点は、第２実施形態に係る運搬台車２０は、荷台５０の上面の上下方向の位置や荷台５０に載置された荷物の上面の上下方向の位置を検出可能な位置検出ユニット１１０をさらに有していることである。なお、第１実施形態に係る運搬台車１０の構成要素と同じ構成要素については同一の符号を用いてその説明を省略し、以下、主に第１実施形態に係る運搬台車１０との相違点について説明する。

第２実施形態に係る運搬台車２０において、位置検出ユニット１１０は、例えば、荷台５０の上面の所定範囲を測定エリアとするＴＯＦ方式の測距イメージセンサを含み、ハンドル４０に取り付けられる保持具１２０を利用してハンドル４０よりも上方の所定位置に荷台５０に向けて配置される。保持具１２０は、ハンドル４０と同様、例えば略門型（略逆Ｕ字型）に形成されると共に図示省略のブラケットなどを介して位置検出ユニット１１０を保持するように構成され得る。

位置検出ユニット１１０は、荷台５０に荷物が載置されていない場合には荷台５０の上面の上下方向の位置を検出すること及び荷台５０に荷物が載置されている場合には荷台５０の載置された荷物の上面の上下方向の位置を検出することが可能である。位置検出ユニット１１０によって検出された位置は、制御装置１００に出力される。

第２実施形態に係る運搬台車２０において、制御装置１００は、前記停止指令が入力されると（又は荷台５０が前記所定の昇降位置に保持されると）、そのときに位置検出ユニット１１０によって検出された位置を基準位置として記憶し、荷台５０が保持される昇降位置が変更されるまでの間、位置検出ユニット１１０によって検出される位置が前記基準位置に一致するように電動モータ９１１を制御するように構成されている。

次に、第２実施形態に係る運搬台車２０の動作例を説明する。「荷台５０の昇降動作」は、第１実施形態に係る運搬台車１０と同じであるので、その説明を省略し、ここでは「荷台５０に荷物が載置されたときの動作」及び「荷台５０から荷物が取り出されたときの動作」について説明する。

（荷台５０に荷物が載置されたときの動作）
図２０は、荷台５０に荷物が載置されたときの運搬台車２０の動作の一例を説明するための図である。

まず、作業者は、前記入力部を介して前記上昇指令を入力して最下位置にある荷台５０を所定の昇降位置（以下「第３昇降位置」という）まで上昇させる（図２０（Ａ））。これにより、制御装置１００は、前記第１昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。また、制御装置１００は、位置検出ユニット１１０によって検出された位置（ここでは、荷台５０の上面の上下方向の位置）を基準位置（以下「第１基準位置」という）として記憶する。

次に、作業者は、前記第３昇降位置に保持されている荷台５０に荷物Ｗ１を載置する。荷物Ｗ１が荷台５０に載置されると、載置された荷物Ｗ１の荷重（すなわち、荷台５０に作用する荷重負荷の増加）によって荷台５０が前記第３昇降位置から下降すると共に伸縮機構７０が下方に縮み（図１９（Ｂ））、その結果、電動モータ９１１が前記第２方向に回転する。このときの電動モータ９１１の前記第２方向への回転は、エンコーダ９１４によって検出され、エンコーダ９１４は、電動モータ９１１の前記第２方向への回転に応じた信号を制御装置１００（の制御回路１０２）に出力する。また、制御装置１００の制御回路１０２には、電流センサ１０４の出力信号が入力されている。

制御装置１００（の制御回路１０２）は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第２方向への回転（すなわち、荷台５０の下降）を検知すると共に電流センサ１０４の出力信号に基づいてモータ駆動電流の増加を検知する。すると、制御装置１００は、荷台５０に荷物が載置されたことによって荷台５０に作用する荷重負荷が増加し、その結果、荷台５０が前記第１昇降位置から下降したと判断する。この場合、制御装置１００は、前記第３昇降位置よりも下側の第４昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。

例えば、制御装置１００は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第２方向への回転を検知すると、電流センサ１０４の出力信号に基づいてモータ駆動電流の増加量を求め、求められたモータ駆動電流の増加量に基づき、荷台５０に作用する荷重負荷の増加量を推定する。なお、制御装置１００は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第２方向への回転速度を求め、求められた回転速度と前記モータ駆動電流の増加量とに基づき、荷台５０に作用する荷重負荷の増加量を推定するようにしてもよい。そして、制御装置１００は、推定された荷台５０に作用する荷重負荷の増加量に応じて電動モータ９１１の出力（トルク）を増加させると共に位置検出ユニット１１０によって検出される位置（ここでは、荷台５０に載置された荷物Ｗ１の上面の上下方向の位置）が前記第１基準位置に一致するように電動モータ９１１を制御する。この電動モータ９１１の制御は、電動モータ９１１を正転駆動することでもよいし、電動モータ９１１を逆転駆動することでもよいし、電動モータ９１１を正転及び逆転駆動することでもよい。これにより、荷台５０に載置された荷物Ｗ１の上面が前記第１基準位置（すなわち、荷物Ｗが載置される前の荷台５０の上面の位置）に一致し、荷台５０は、前記第３昇降位置よりも下側の前記第４昇降位置で保持されることになる（図２０（Ｃ））。

なお、図示は省略するが、荷台５０にさらに荷物Ｗ２が載置された場合、具体的には、荷物Ｗ１の上にさらに荷物Ｗ２が積まれた場合、制御装置１００は、位置検出ユニット１１０によって検出される位置（追加の荷物Ｗ２の上面の上下方向の位置）が前記第１基準位置に一致するように電動モータ９１１を制御し、その結果、荷台５０は、前記４昇降位置よりも下側の昇降位置で保持されることになる。

（荷台５０から荷物が取り出されたときの動作）
図２１は、荷台５０から荷物が取り出されたときの運搬台車２０の動作の一例を説明するための図である。

図２１（Ａ）は、荷台５０に荷物Ｗ１、Ｗ２が載置され且つ荷台５０が所定の昇降位置（以下「第５昇降位置」という）に保持されている状態の運搬台車１０を示している。この場合、制御装置１００は、前記第５昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御している。また、制御装置１００は、位置検出ユニット１１０によって検出された位置（ここでは、荷台５０に載置された荷物Ｗ２の上面の上下方向の位置）を基準位置（以下「第２基準位置」という）として記憶する。

作業者が前記第５昇降位置に保持されている荷台５０から荷物Ｗ２を取り出すと、取り出された荷物Ｗ２の分だけ荷台５０に作用する荷重負荷が減少する。このため、電動モータ９１１が前記第１方向に回転して荷台５０が前記第５昇降位置から上昇する（図２１（Ｂ））。このときの電動モータ９１１の前記第１方向への回転は、エンコーダ９１４によって検出され、エンコーダ９１４は、電動モータ９１１の前記第１方向への回転に応じた信号を制御装置１００（の制御回路１０２）に出力する。また、制御装置１００の制御回路１０２には、電流センサ１０４の出力信号が入力されている。

制御装置１００（の制御回路１０２）は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第１方向への回転（すなわち、荷台５０の上昇）を検知すると共に電流センサ１０４の出力信号に基づいてモータ駆動電流の減少を検知する。すると、制御装置１００は、荷台５０から荷物が取り出されたことによって荷台５０への荷重負荷が減少し、その結果、荷台５０が前記第５昇降位置から上昇したと判断する。この場合、制御装置１００は、前記第５昇降位置よりも上側の第６昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。

例えば、制御装置１００は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第１方向への回転を検知すると、電流センサ１０４の出力信号に基づいてモータ駆動電流の減少量を求め、求められたモータ駆動電流の減少量に基づき、荷台５０に作用する荷重負荷の減少を推定する。なお、制御装置１００は、エンコーダ９１４の出力信号に基づいて電動モータ９１１の前記第１方向への回転速度を求め、求められた回転速度と前記モータ駆動電流の減少量とに基づき、荷台５０に作用する荷重負荷の減少量を推定するようにしてもよい。そして、制御装置１００は、推定された荷重負荷の減少量に応じて電動モータ９１１の出力（トルク）を減少させると共に位置検出ユニット１１０によって検出される位置（ここでは、荷台５０に残っている荷物Ｗ１の上面の上下方向の位置）が前記第２基準位置に一致するように電動モータ９１１を制御する。この電動モータ９１１の制御は、電動モータ９１１を正転駆動することでもよいし、電動モータ９１１を逆転駆動することでもよいし、電動モータ９１１を正転及び逆転駆動することでもよい。これにより、荷台５０に残っている荷物Ｗ１の上面が前記第２基準位置（すなわち、荷物Ｗ２の上面の上下方向の位置）に一致し、荷台５０は、前記第５昇降位置よりも上側の前記第６昇降位置で保持されることになる（図２１（Ｃ））。

なお、図示は省略するが、荷台５０からさらに荷物Ｗ１が取り出された場合には荷台５０上に荷物がなくなるため、制御装置１００は、位置検出ユニット１１０によって検出される荷台５０の上面の位置が前記第２基準位置に一致するように電動モータ９１１を制御し、その結果、荷台５０は、前記第６昇降位置よりも上側の昇降位置で保持されることになる。

このように、第２実施形態に係る運搬台車２０においても、駆動装置９０はバックドライブ性を有し、荷台５０に荷物が載置されて荷台５０への荷重負荷が増加すると荷台５０がそのときに保持されている昇降位置から下降する。このため、第１実施形態に係る運搬台車１０と同様、第２実施形態に係る運搬台車２０においても、荷台５０への載置時に荷物が荷台５０から受ける衝撃が緩和される。

また、制御装置１００は、エンコーダ９１４及び電流センサ１０４の出力信号に基づき荷台５０の前記第３昇降位置からの下降及び荷台５０に作用する荷重負荷の増加を検知する。制御装置１００は、荷台５０の前記第３昇降位置からの下降及び荷台５０に作用する荷重負荷の増加を検知すると、前記第３昇降位置よりも下側の第４昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。具体的には、制御装置１００は、位置検知ユニット１１０で検出される位置（荷台５０に載置された荷物の上面の上下方向に位置）が前記第１基準位置（荷物が載置される前の荷台５０の上面の上下方向の位置）に一致するように電動モータ９１１を制御する。このため、特に作業者が荷台５０に複数の荷物を載置するときに各荷物を載置する上下方向の位置がほぼ一定に維持されることになり、荷台５０に荷物に載置する際の作業者に負担が軽減され得る。

他方、荷台５０から荷物Ｗ２が取り出されて荷台５０の作用する荷重負荷が減少すると、荷台５０はそのときに保持されている昇降位置（前記第５昇降位置）から上昇する。制御装置１００は、エンコーダ９１４及び電流センサ１０４の出力信号に基づき荷台５０の前記第５昇降位置からの上昇及び荷台５０に作用する荷重負荷の減少を検知する。制御装置１００は、荷台５０の前記第５昇降位置からの上昇及び荷台５０に作用する荷重負荷の減少を検知すると、前記第５昇降位置よりも上側の第６昇降位置で荷台５０を保持するように電動モータ９１１を制御する。具体的には、制御装置１００は、位置検知ユニット１１０で検出される位置（荷台５０に残っている荷物Ｗ１の上面の上下方向の位置）が前記第２基準位置（荷台５０から取り出される前の荷物Ｗ２の上面の上下方向の位置）に一致するように電動モータ９１１を制御する。このため、作業者が荷台５０に載置されている複数の荷物を取り出すとき、各荷物を取り出す上下方向の位置がほぼ一定に維持されることになり、荷台５０からの荷物の取り出す際の作業者の負担が軽減され得る。

なお、上述の各実施形態において、伸縮機構７０は、左右一対のＸ字状アームが上下に積み重ねられた２段構造のＸ字状リンク機構として形成されている。しかし、これに限られるものではない。伸縮機構７０は、左右一対のＸ字状アームからなる１段構造のＸ字状リンク機構として形成されてもよいし、左右一対のＸ字アームが上下に３つ以上積み重ねられた３段構造以上のＸ字状リンク機構として形成されてもよい。

また、上述の各実施形態の駆動装置９０において、左側ガイド部材９７Ｌには、可動体９３の移動に伴う左側リンク機構９５Ｌの軸部材９５２Ｌの移動をガイドするガイド孔９７１Ｌが形成されており、右側ガイド部材９７Ｒには、可動体９３の移動に伴う右側リンク機構９５Ｒの軸部材９５２Ｒの移動をガイドするガイド孔９７１Ｒが形成されている。しかし、これに限られるものではない。左側ガイド部材９７Ｌにはガイド孔９７１Ｌに代えてガイド溝が形成され、及び／又は、右側ガイド部材９７Ｒにはガイド孔９７１Ｒに代えてガイド溝が形成されてもよい。

また、上述の各実施形態において、左側ガイド部材９７Ｌのガイド孔９７１Ｌ及び右側ガイド部材９７Ｒのガイド孔９７１Ｒは、荷台５０を上昇させる方向への可動体９３の移動に伴い、軸部材９５２Ｌ、９５２Ｒを後方に向かって斜め下向きに移動させた後に斜め上向きに移動させるように、略Ｕ字状（又は略Ｖ字状）に湾曲して形成されている。しかし、これに限られるものではない。ガイド孔９７１Ｌ、９７１Ｒの形状は、第１リンク部材９５１Ｌ、９５１Ｒの長さＬ１及び第２リンク部材９５３Ｌ、９５３Ｒの長さＬ２によって変化する。例えば図９に対応する図２２に示されるように、荷台５０を上昇させる方向への可動体９３の移動に伴い、軸部材９５２Ｌ、９５２Ｒを後方に向かって水平に移動させた後に斜め上向きに移動させるように形成されてもよい。

但し、電動アクチュエータ９１を設置するための前後方向のスペースが同じ場合、図２１に示される変形例よりも上述の各実施形態の方が、第１リンク部材９５１Ｌ、９５１Ｒ）及び／又は第２リンク部材９５３Ｌ、９５３Ｒを長くすることができ、その分、荷台５０を高く上昇させることが可能になる。逆に言えば、荷台５０を上昇させる高さが同じ場合、上述の実施形態は、図２２に示される変形例に比べて、電動アクチュエータ９１を設置するための前後方向のスペースが小さくて済む。このため、運搬台車のように、電動アクチュエータ９１を設置するための前後方向のスペースが制限される場合には、図２１に示される変形例よりも上述の実施形態の方が有利であるといえる。

また、上述の実施形態において、ガイド孔９７１Ｌ、９７１Ｒの形状を決定する際のｙとｘとの関係（ｄｙ／ｄｘ）を定数としている。しかし、これに限られるものではない。上述のように、ｙとｘとの関係（ｄｙ／ｄｘ）を線形や非線形としたりすることも可能である。そして、ｙとｘとの関係を変えると、ガイド孔９７１Ｌ、９７１Ｒの形状が変わり、ガイド孔９７１Ｌ、９７１Ｒの形状が変わると、荷台５０を上昇させる過程で必要とされる電動アクチュエータ９１の出力及び荷台５０の上昇速度が変わる。換言すれば、ガイド孔９７１Ｌ、９７１Ｒの形状によって荷台５０の昇降特性を変えることが可能である。このため、実施形態に係る運搬台車１０、２０によれば、荷台５０の昇降特性に関する要求に比較的柔軟に対応することが可能であるという利点もある。

以上、本発明の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は、上述の実施形態や変形例に制限されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいてさらなる変形及び変更が可能であることはもちろんである。

１０，２０…運搬台車、３０…基台、４０…ハンドル、５０…荷台、７０…伸縮機構、７１Ｌ…左側下段Ｘ字状アーム、７１Ｒ…右側下段Ｘ字状アーム、７２Ｌ，７２Ｒ…下側インナーアーム、７４Ｌ，７４Ｒ…下側アウターアーム、７５Ｌ…左側上段Ｘ字状アーム、７５Ｒ…右側上段Ｘ字状アーム、７６Ｌ，７６Ｒ…上側インナーアーム、７８Ｌ，７８Ｒ…上側アウターアーム、８１…下側連結軸、８２…上側連結軸、８３…後側連結軸、８４…前側連結軸、８５…下側移動軸、８６…上側移動軸、９０…駆動装置、９１…電動アクチュエータ、９３…可動体、９４…リニアスライダ、９５Ｌ…左側リンク機構、９５Ｒ…右側リンク機構、９７Ｌ…左側ガイド部材、９７Ｒ…右側ガイド部材、１００…制御装置、１０４…電流センサ、１１０…位置検出ユニット（位置検出部）、９１１…電動モータ、９１３Ａ…プーリ・ベルト機構、９１３Ｂ…遊星歯車機構、９１４…エンコーダ（回転センサ）、９１５Ａ…ボールねじ軸、９１５Ｂ…ボールねじナット、９５１Ｌ，９５１Ｒ…第１リンク部材、９５２Ｌ，９５２Ｒ…軸部材、９５３Ｌ，９５３Ｒ…第２リンク部材、９７１Ｌ，９７１Ｒ…ガイド孔（ガイド部）

Claims (7)

1. 下部に車輪が取り付けられた基台と、前記基台の上方に配置された荷台と、前記基台と前記荷台との間に設けられて上下方向に伸縮可能な伸縮機構と、電動モータの回転によって前記伸縮機構を上下方向に伸縮させて前記荷台を昇降させる駆動装置と、前記電動モータの回転を検出して信号を出力する回転センサと、前記電動モータの駆動電流を検出して信号を出力する電流センサと、動作指令に基づいて前記荷台を所定の昇降位置に昇降させると共に前記所定の昇降位置で前記荷台を保持するように前記電動モータを制御する制御装置とを有し、
   前記駆動装置は、外力による前記荷台の昇降に伴う前記伸縮機構の伸縮によって前記電動モータが回転するバックドライブ性を有しており、
   前記制御装置は、前記回転センサ及び前記電流センサの出力信号に基づき前記所定の昇降位置で保持中の前記荷台の下降及び前記荷台に作用する荷重負荷の増加を検知すると、下降した前記荷台を上昇させて前記所定の昇降位置で保持するか又は前記所定の昇降位置よりも下側の昇降位置で保持するように前記電動モータを制御する、
   運搬台車。
2. 前記荷台に荷物が載置されていない場合には前記荷台の上面の上下方向の位置を検出する一方、前記荷台に荷物が載置されている場合には前記荷台に載置されている荷物の上面の上下方向の位置を検出可能な位置検出部を有し、
   前記制御装置は、前記所定の昇降位置で前記荷台を保持しているときに前記位置検出部によって検出された位置を第１基準位置とし、前記所定の昇降位置で保持中の前記荷台の下降を検知すると、前記位置検出部によって検出される位置が前記第１基準位置に一致するように前記電動モータを制御する、
   請求項１に記載の運搬台車。
3. 前記制御装置は、前記回転センサ及び前記電流センサの出力信号に基づき前記所定の昇降位置で保持中の前記荷台の上昇及び前記荷台に作用する荷重負荷の減少を検知すると、上昇した前記荷台を下降させて前記所定の昇降位置で保持するか又は前記所定の昇降位置よりも上側の昇降位置で前記荷台を保持するように前記電動モータを制御する、請求項１又は２に記載の運搬台車。
4. 前記荷台に荷物が載置されていない場合には前記荷台の上面の上下方向の位置を検出する一方、前記荷台に荷物が載置されている場合には前記荷台に載置されている荷物の上面の上下方向の位置を検出可能な位置検出部を有し、
   前記制御装置は、前記荷台を前記所定の昇降位置で保持しているときに前記位置検出部によって検出された位置を第２基準位置とし、前記所定の昇降位置で保持中の前記荷台の上昇を検知すると、前記位置検出部によって検出される位置が前記第２基準位置に一致するように前記電動モータを制御する、
   請求項３に記載の運搬台車。
5. 前記伸縮機構は、上下方向に伸縮可能な左右一対のＸ字状アームを含み、
   前記駆動装置は、前記電動モータと、前後方向に延びると共に前記電動モータによって減速機構を介して回転駆動されるボールねじ軸と、前記ボールねじ軸の回転に伴い前記ボールねじ軸の軸方向に移動するボールねじナットと、前記ボールねじナットに一体に設けられた可動体と、一端が前記可動体に回転自在に連結された第１リンク部材と、一端が前記左右一対のＸ字状アームに回転自在に連結されると共に他端が軸部材を介して前記第１リンク部材の他端に回転自在に連結された第２リンク部材と、前記可動体の移動に伴う前記軸部材の移動をガイドするガイド部が形成されたガイド部材とを有し、前記可動体の移動により前記第１リンク部材及び前記第２リンク部材を介して前記左右一対のＸ字状アームを上下方向に伸縮させて前記荷台を昇降させるように構成されている、
   請求項１～４のいずれか一つの記載の運搬台車。
6. 前記ガイド部は、前記荷台を上昇させる方向への前記可動体の移動に伴い前記軸部材を水平又は斜め下向きに移動させた後に斜め上向きに移動させるように形成されている、請求項５に記載の運搬台車。
7. 前記左右一対のＸ字状アームが上下に複数段積み重ねられている、請求項５又は６に記載の運搬台車。

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