CN111789717A - 行驶装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行驶装置，结构简单且具有较高的行驶性能。本实施方式所涉及的行驶装置具备：框架(21)；前轮(11)，配置于框架(21)的前方；能够伸缩的第一连杆(24)，连结在前轮(11)与位于前轮(11)的后方的摆动轴(40)之间；及第一直动机构(22)，连结在框架(21)与第一连杆(24)之间，并以使第一连杆(24)绕摆动轴(40)旋转的方式伸缩。

Description

行驶装置

技术领域

本发明涉及一种行驶装置。

背景技术

在国际公开第2016/006248号中公开了能够上下楼梯的行驶装置。专利文献1所公开的行驶装置具有六个车轮。左右的前轮形成为驱动轮。在左右的前轮的后方，在单侧配置有两个车轮。进而，连结车身与前轮的第一直动机构进行伸缩。连结车身和中轮的第二直动机构进行伸缩。

中轮和后轮通过第一连杆连结，第一连杆和车身通过第二连杆连结。进而，行驶装置具备改变车身与第二连杆之间的角度的致动器。通过使第一直动机构、第二直动机构、致动器进行动作而能够上下楼梯。

发明内容

在这样的行驶装置中，存在有欲进一步提高性能的要求。例如，为了能够上下更高的台阶，存在有欲提高行驶性能这样的要求。另外，为了小型化、轻量化，存在有欲进一步简化装置结构这样的要求。

本发明就是鉴于这样的情况而完成的，提供一种结构简单且具有较高的行驶性能的行驶装置。

本实施方式所涉及的行驶装置具备：车身；第一车轮，配置于所述车身的前方；能够伸缩的第一连杆，连结在所述第一车轮与位于所述第一车轮的后方的摆动轴之间；及第一直动机构，连结在所述车身与所述第一连杆之间，并以使所述第一连杆绕所述摆动轴旋转的方式伸缩。根据这样的结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。

也可以是，所述行驶装置还具备：第一制动器，限制所述第一连杆绕所述摆动轴的旋转；第二制动器，限制所述第一连杆的伸缩；第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；及驱动机构，使所述第二车轮上下移动。根据该结构，由于能够恰当地控制第一连杆，因此能够可靠地上下台阶。

也可以是，所述行驶装置还具备：第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧；及第二连杆，连结所述第二车轮与所述第三车轮，所述驱动机构是连结在所述第二连杆与所述车身之间并使所述第二连杆旋转的第二直动机构。第二直动机构能够使第二车轮及第三车轮上下移动。

在上述行驶装置中，也可以是，所述第一车轮、所述第二车轮和所述第三车轮中的至少两个为驱动轮。根据该结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。

在上述行驶装置中，也可以是，在所述第二车轮和第三车轮的至少一方封入有膨胀性流体。根据该结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。

在上述行驶装置中，也可以是，在所述行驶装置的左右分别配置有所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮、所述第一直动机构及第二直动机构，并在所述行驶装置的左右被独立地驱动。由此，能够提高行驶性能。

也可以是，上述行驶装置还具备限制所述第一车轮的旋转的车轮制动器。由于能够防止上下时的滑动，因此能够提高行驶性能。

本实施方式的其它形态所涉及的行驶装置具备：车身；第一车轮，配置于所述车身的前方；第一驱动机构，使所述第一车轮上下移动；第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；及第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧，所述第一车轮、所述第二车轮和所述第三车轮中的至少两个为驱动轮。根据该结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。

也可以是，上述行驶装置还具备：轮内马达，设于所述第二车轮和第三车轮的一方；及传递机构，向所述第二车轮和第三车轮的另一方传递所述轮内马达的驱动力。根据该结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。

本实施方式的其它形态所涉及的行驶装置是能够上下台阶的行驶装置，所述行驶装置具备：车身及封入有膨胀体流体的车轮。根据该结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。

也可以是，上述行驶装置还具备：第一车轮；第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧；及驱动机构，使所述第一车轮上下移动，所述第二车轮和所述第三车轮的至少一方是封入有所述膨胀性流体的车轮。根据该结构，行驶装置能够容易地上下台阶。

根据本发明，能够提供一种结构简单且具有较高的行驶性能的行驶装置。

根据下文中的仅通过示例的方式给出的详细描述和附图，本公开内容的上述和其他目的、特征和优点将被更加充分地理解，因此不应被视为对本公开内容的限制。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的交通工具的结构的侧视图。

图2是表示本实施方式所涉及的交通工具的结构的主视图。

图3是表示本实施方式所涉及的交通工具的结构的立体图。

图4是表示本实施方式所涉及的交通工具的结构的侧面剖视图。

图5是用于说明第一连杆的动作的图。

图6是表示封入了膨胀性流体的车轮与台阶碰撞的状态的图。

图7是示意性地表示座椅模式下的可变机构的结构的侧视图。

图8是示意性地表示驾驶模式下的可变机构的结构的侧视图。

图9是示意性地表示标准模式下的可变机构的结构的侧视图。

图10是示意性地表示上行自动扶梯中的可变机构的结构的侧视图。

图11是示意性地表示下行自动扶梯中的可变机构的结构的侧视图。

图12是说明台阶的上下动作的侧视图。

图13是说明台阶的上下动作的侧视图。

图14是说明台阶的上下动作的侧视图。

图15是表示上两级以上的楼梯的动作的图。

图16是表示上两级以上的楼梯的动作的图。

图17是表示交通工具的控制系统的框图。

具体实施方式

以下，参照附图详细地说明应用了本发明的具体的实施方式。但是，本发明并不限于以下的实施方式。另外，为了明确地进行说明，适当地简化了以下的记载及附图。

实施方式1.

(整体结构)

使用图1～图3来说明本实施方式所涉及的行驶装置的一例、即交通工具。图1是表示交通工具1的结构的侧视图，图2是主视图。图3是表示交通工具1的结构的立体图，图4是侧视剖视图。

在图1～图4中，使用XYZ正交坐标系来进行说明。+X方向为交通工具1的前方，-X方向为交通工具1的后方。另外，+Y方向为交通工具1的左方，-Y方向为交通工具1的右方。+Z方向为铅垂上方，-Z方向为铅垂下方。

交通工具1具备搭乘座席3、踏脚4、靠背5、输入部74、前轮11、中轮12、后轮13及可变机构20。此外，交通工具1的主要部分具有左右对称的结构，踏脚4、前轮11、中轮12及后轮13分别设于左右两侧。

因而，在图2～图4中，将配置于交通工具1的左侧(+Y侧)的踏脚4、前轮11、中轮12、后轮13分别表示为踏脚4L、前轮11L、中轮12L、后轮13L。同样地，在图2～图4中，将配置于交通工具1的右侧(-Y侧)的踏脚4、前轮11、中轮12分别表示为踏脚4R、前轮11R、中轮12R。在图2及图3中，后轮13R被其它构成要素遮挡，但是与后轮13L左右对称地配置。此外，在以下的说明中，在不特别区分左右的结构的情况下，不标注L、R而进行说明。另外，可变机构20也具有左右对称的构造。

在X方向上，在前轮11与后轮13之间配置有中轮12。即，前轮11配置于中轮12及后轮13的前侧(+X侧)，后轮13配置于比中轮12及前轮11靠后侧(-X侧)的位置。在XZ平面中，前轮11L的车轴与前轮11R的车轴处于相同的位置。在XZ平面中，中轮12L的车轴与中轮12R的车轴处于相同的位置，后轮13L的车轴与后轮13R的车轴处于相同的位置。

中轮12和后轮13是驱动轮，通过马达等的驱动而旋转。中轮12L和中轮12R与不同的马达连接而独立地旋转。例如，在中轮12R连接有马达121R，在中轮12L连接有马达121L。即，马达121R驱动中轮12R而使其旋转。马达121L驱动中轮12L而使其旋转。马达121R、121L分别是设于中轮12R、12L内的轮内马达。

进而，马达121L的驱动力经由传递机构122L向后轮13L传递。传递机构122L具有带、链等。进而，传递机构122L也可以具备用于张紧设置带等的带轮等。马达121L的驱动力向后轮13L传递。由此，中轮12L和后轮13L通过一个马达121L而在沿前后方向分离的车轴上旋转。此外，中轮12L和后轮13L向相同的方向旋转。另外，中轮12R的马达121R的驱动力也同样地经由传递机构122R向后轮13R传递。另外，后轮13L、13R为全向车轮。

另外，如图1所示，对作为传递机构122的带施加张力(tension)的张紧器123设于第二连杆25。张紧器123优选设于传递机构122的带的下侧。由此，能够防止在上下台阶时带与台阶接触。另外，也可以用罩等覆盖传递机构122。

前轮11为从动轮，根据交通工具1的移动而旋转。即，当对中轮12及后轮13进行驱动而使交通工具1移动时，前轮11追随交通工具1的移动而旋转。这样，交通工具1形成为四轮驱动的六轮车。

由此，能够提高行驶性能。例如，即使在台阶的近前存在有槽的情况下，由于对中轮12或者后轮13进行驱动，因此交通工具1能够进一步靠近台阶。即，即使在前轮11未接地的情况下，也能够确保用于前进的驱动力。由此，即使在台阶的近前存在有槽的情况下，前轮11也能够越过槽。在前轮11进一步靠近台阶的状态下，第一直动机构22能够使前轮11上下移动。由于能够使前轮11下降到台阶上的恰当的位置，因此能够应对各种形状的台阶。另外，即使在中轮12或者后轮13未接地的状态下，也能够确保用于前进的驱动力。

例如，在交通工具1向前方直行的情况下，马达121L和马达121R以相同的旋转速度向相同的旋转方向旋转。在一边向左右拐弯一边前进的情况下，马达121L和马达121R以不同的旋转速度向相同的旋转方向旋转。在欲原地回转的情况下，马达121L和马达121R以相同的旋转速度向相反方向进行驱动。这样，通过用不同的马达来驱动左侧的中轮12L和右的中轮12R而使交通工具1向所期望的方向以所期望的速度移动。

中轮12具有比前轮11及后轮13大的直径。前轮11具有比后轮13小的直径。当然，前轮11、中轮12、后轮13的直径并无特别限定。在前轮11及中轮12分别设有用于限制旋转的制动器。例如，在前轮11L、前轮11R、中轮12L、中轮12R分别设有电磁制动器。由此，各个制动器能够独立地锁定前轮11L、前轮11R、中轮12L、中轮12R。

马达121使用轮内马达，并且传递机构122将马达121的驱动力向后轮13传递。因而，能够以简单的结构将中轮12及后轮13作为驱动轮。由此，即使在中轮12和后轮13的一方离地的状态下，交通工具1也能够获得朝向前方的驱动力。

此外，在图1～图4中，将马达121设为设于中轮12的轮内马达，但是马达121并不限于该结构。马达121也可以是设于后轮13的轮内马达。在该情况下，传递机构将马达121的驱动力向后轮13传递即可。或者，马达121也可以是轮内马达以外的马达。

搭乘座席3是供搭乘者搭乘的搭乘部。交通工具1在搭乘者落座于搭乘座席3的状态下移动。在搭乘座席3设有靠背5和踏脚4。踏脚4配置于搭乘座席3的前侧下方。在搭乘者落座于搭乘座席3的状态下，搭乘者的右脚放在踏脚4R上，左脚放在踏脚4L上。

在搭乘座席3的旁边设有输入部74。输入部74是键盘、手柄等，接收与交通工具1的移动方向、姿势相关的输入。例如，搭乘者对输入部74进行操作，进行与移动方向、移动速度或者姿势相关的输入。此外，虽然省略了图示，但是也可以在输入部74设置具有作为控制器的控制用计算机、电池等的控制箱。当然，控制用计算机、电池等的设置场所并不限于输入部74内。例如，控制用计算机、电池等也可以设置在搭乘座席3的下方、靠背5的后侧。

在搭乘座席3的下部设有可变机构20。可变机构20是支撑搭乘座席3的腿机构。前轮11、中轮12、后轮13能够旋转地安装于可变机构20。可变机构20具备能够伸缩的臂机构，改变搭乘座席3相对于地面的姿势。通过使设于车轮与搭乘座席3之间的臂机构伸缩而使搭乘座席3的座面的高度、倾斜发生变化。

(可变机构20)

说明可变机构20的详细的结构。可变机构20具备框架21、第一直动机构22、第二直动机构23、第一连杆24、第二连杆25、第三直动机构26、第三连杆27等。可变机构20具有实质上左右对称的结构。与上述相同，关于左右对称的结构，对标号标注L或者R。例如，可变机构20具备两个第一直动机构22L、22R。并且，第一直动机构22L和第一直动机构22R左右对称地配置。

第二直动机构23、第一连杆24、第二连杆25、第三连杆27也同样地左右对称地配置，在图2～图4中，对左右对称的构成要素分别标注L或者R。

框架21构成交通工具1的车身。因而，在框架21安装有上述搭乘座席3、踏脚4及输入部74等。例如，搭乘座席3安装在框架21之上。踏脚4安装在框架21的前方斜下侧。

通过在框架21之上安装搭乘座席3而构成搭乘部。框架21的姿势与搭乘座席3的姿势相对应。若框架21的高度发生变化，则搭乘座席3的高度发生变化，若框架21的角度发生变化，则搭乘座席3的角度发生变化。当框架21前倾时，搭乘座席3也前倾。框架21具有矩形框状的骨架。进而，框架21将搭乘座席3支撑为能够旋转。如后所述，通过第三直动机构26的动作，能够调整搭乘座席3的前倾姿势。

在框架21的前侧的左右两端安装有第一直动机构22L、22R。在第一直动机构22L、22R分别安装有第一连杆24L、24R。如上所述，由于与第一直动机构22L、22R及第一连杆24L、24R相关的结构为左右对称，因此在以下的说明中，对标号标注L、R而进行说明。第一直动机构22及第一连杆24构成作为前腿的臂机构。

第一直动机构22安装于框架21。例如，第一直动机构22配置于框架21的前端。第一直动机构22被能够旋转地保持于框架21。例如，第一直动机构22经由耳轴等安装于框架21。第一直动机构22从框架21向斜前方下方延伸。第一直动机构22的前端安装于第一连杆24。第一直动机构22连结框架21与第一连杆24。第一直动机构22例如是能够伸缩的臂机构，通过马达等致动器来进行动作。第一直动机构22的长度形成为可变。

在第一连杆24的前端安装有前轮11。即，第一连杆24将前轮11保持为能够旋转。前轮11配置在作为车身的框架21的前方。在此，框架21的前方也可以是比框架21靠前侧的位置。也可以是框架21的前端的周边。

第一连杆24从前轮11向斜后上方延伸。在第一连杆24的后端设有摆动轴40。即，第一连杆24连结前轮11与摆动轴40。第一连杆24经由摆动轴40与框架21连结。由于第一连杆24经由摆动轴40与框架21连结，因此绕摆动轴40旋转。即，框架21经由摆动轴40将第一连杆24保持为能够旋转。如图2所示，摆动轴40与Y方向平行地配置。

在第一连杆24的中途安装有第一直动机构22。在第一连杆24的长度方向上，在比第一连杆24的中央靠前轮11侧的位置安装有第一直动机构22。通过使第一直动机构22伸缩，第一连杆24绕摆动轴40旋转(图1、图4的箭头A)。具体地说，通过使第一直动机构22伸长，在图1中，第一连杆24绕顺时针旋转。即，通过使第一直动机构22伸长，第一连杆24进一步前倾。另外，通过使第一直动机构22收缩，在图1中，第一连杆24绕逆时针旋转。

这样，通过使第一直动机构22动作，第一连杆24相对于框架21的角度发生变化。在X方向及Z方向上，前轮11相对于框架21的相对位置发生变化。通过使第一直动机构22伸长，前轮11下降。通过使第一直动机构22收缩，前轮11上升。第一直动机构22使前轮11上下移动，以使前轮11离地或者接地。前轮11能够越过台阶。另外，第一连杆24形成为能够伸缩的臂机构。第一连杆24的细节见后述。

在框架21的后侧的左右两端安装有第二直动机构23L、23R。在第二直动机构23L、23R分别安装有第二连杆25L、25R。第二连杆25L、25R分别经由第三连杆27L、27R安装于框架21。由于与第二直动机构23L、23R、第二连杆25L、25、第三连杆27L、27R相关的结构是左右对称的，因此在以下的说明中，对标号标注L、R而进行说明。第二直动机构23L、23R、第二连杆25L、25、第三连杆27L、27R构成作为后腿的臂机构。

第二直动机构23安装于框架21。第二直动机构23能够旋转地保持于框架21。例如，第二直动机构23经由耳轴等安装于框架21。第二直动机构23从框架21向斜下方延伸。在第二直动机构23的前端安装有第二连杆25。第二直动机构23连结框架21与第二连杆25。第二直动机构23例如是能够伸缩的臂机构，通过马达等致动器来进行动作。第二直动机构23的长度形成为可变。

在第二连杆25的前端安装有中轮12。在第二连杆25的后端安装有后轮13。第二连杆25连结中轮12与后轮13。因而，在X方向上，中轮12与后轮13隔开间隔地配置。第二直动机构23在中轮12的附近与第二连杆25连结。

在第二连杆25的中途连结有第三连杆27。如图1所示，第三连杆27从框架21向斜前下方延伸。在第三连杆27的上端连结有框架21，在下端能够旋转地连结有第二连杆25。第三连杆27经由旋转轴41与第二连杆25连结。即，第三连杆27将第二连杆25保持为能够旋转。第二连杆25绕旋转轴41旋转。旋转轴41与Y方向平行地配置。旋转轴41配置于中轮12与后轮13之间。旋转轴41比第二直动机构23相对于第二连杆25的连结位置更靠后轮13侧。

通过使第二直动机构23伸缩，第二连杆25绕旋转轴41旋转。通过使第二直动机构23收缩，在图1中，第二连杆25绕逆时针旋转。例如，通过使第二直动机构23收缩，第二连杆25向中轮12相对于后轮13相对地上升的方向旋转。通过使第二直动机构23伸长，在图1中，第二连杆25绕顺时针旋转。例如，通过使第二直动机构23伸长，第二连杆25向中轮12相对于后轮13相对地下降的方向旋转。因而，第二连杆25相对于框架21的角度发生变化。在X方向及Z方向上，中轮12及后轮13相对于框架21的相对位置发生变化。第二直动机构23能够使中轮12及后轮13上下移动，以使中轮12与后轮13离地或者接地。中轮12及后轮13能够越过台阶。

第三直动机构26形成为左右共用。即，第三直动机构26与第一直动机构22、第二直动机构23等不同，并未分别设于左右。如图2所示，一个第三直动机构26设于Y方向上的交通工具1的中央部。

第三直动机构26安装于第三连杆27L、27R。第三直动机构26能够旋转地保持于第三连杆27。例如，第三直动机构26经由耳轴等安装于第三连杆27。第三直动机构26的前端安装于搭乘座席3。第三直动机构26连结搭乘座席3与第三连杆27。第三直动机构26例如是能够伸缩的臂机构，通过马达等致动器来进行动作。第三直动机构26的长度形成为可变。通过第三直动机构26的伸缩，搭乘座席3相对于框架21的角度发生变化。由此，能够调整搭乘座席3的前倾姿势。由此，在上下台阶时，能够抑制搭乘座席3的角度的变化，能够提高乘坐舒适性。

如上所述，可变机构20具备第一直动机构22R、22L、第二直动机构23R、23L及第三直动机构26。因而，可变机构20由五轴的直动关节构成。即，能够通过五个致动器而使姿势发生变化。第一直动机构22使作为前腿的第一连杆24旋转摆动，第二直动机构23使作为后腿的第二连杆25旋转摆动。

第一直动机构22、第二直动机构23、第三直动机构26分别为可伸缩地设置的连杆机构。直动机构22、23、26分别具备：驱动部，具有马达、制动器、及编码器；及连杆，通过驱动部来进行伸缩。此外，直动机构能够使用公知的线性致动器。例如，直动机构通过滚珠丝杠而将伺服马达的旋转方向上的力转换为伸缩方向上的力。通过减小滚珠丝杠的导程而能够以较小的力在直线方向上获得较大的力。由此，直动机构不会被搭乘者的体重按压而收缩，能够保持姿势。在本实施方式中，由于使用线性致动器，因此能够简化结构。

进而，通过将气体弹簧与直动机构并用而能够降低马达的负荷。另外，直动机构并不限于马达式致动器，也可以是液压、空气压的方式的线性致动器。

通过第一直动机构22的直动，能够使第一连杆24旋转摆动。由此，能够应对各种台阶。例如，能够使前轮11上升到比第一直动机构22的可直动距离(行程)高的台阶上。即，由于能够使用短行程的第一直动机构22，因此能够防止第一直动机构22干扰到搭乘者搭乘的空间。即，由于能够减小第一直动机构22的上侧的突出量，因此能够确保搭乘空间。第一直动机构22使第一连杆24摆动旋转，从而前轮11上下移动。这样，与第一直动机构22的行程相比，能够增大前轮11的上下的移动量。由此，与第一直动机构22的行程相比，能够应对较高的台阶。能够以简单的结构实现行驶性能较高的行驶装置。

(第一连杆24的动作)

接着，使用图5来说明第一连杆24的动作。图5是用于说明基于第一直动机构22的第一连杆24的动作的示意图。第一连杆24具备可动部24a及基部24b。进而，第一连杆24具备线性制动器61及摆动制动器62。

基部24b经由摆动轴40安装于框架21(在图5中省略)。可动部24a相对于基部24b滑移(图5中的箭头B)。例如，可动部24a经由线性引导件等安装于基部24b。通过使可动部24a相对于基部24b滑动，第一连杆24的长度发生变化。即，摆动轴40与前轮11之间的距离发生变化。

在可动部24a安装有第一直动机构22。即，第一直动机构22的前端固定于可动部24a。通过使第一直动机构22伸缩，第一连杆24绕摆动轴40旋转(图5中的箭头A)。在图5中，当第一直动机构22伸长时，第一连杆24绕逆时针旋转。当第一直动机构22收缩时，第一连杆24绕顺时针旋转。

进而，通过第一直动机构22的伸缩(图5中的箭头C)，可动部24a相对于基部24b滑动。当第一直动机构22伸长时，第一连杆24的长度变长。即，从摆动轴40到前轮11为止的距离变长。当第一直动机构22收缩时，第一连杆24的长度变短。即，从摆动轴40到前轮11为止的距离变短。

这样，第一连杆24包括被动的直动关节。第一连杆24形成为能够伸缩的连杆。第一直动机构22使第一连杆24绕摆动轴40的角度发生变化，并且使第一连杆24的长度发生变化。

进而，在第一连杆24设有线性制动器61和摆动制动器62。线性制动器61及摆动制动器62例如是电磁制动器，根据控制信号进行动作。

线性制动器61限制可动部24a相对于基部24b的滑移。即，由于在线性制动器61的动作中，可动部24a不滑移，因此第一连杆24的长度形成为恒定。

摆动制动器62限制第一连杆24绕摆动轴40的旋转，即，由于在摆动制动器62的动作中，第一连杆24不旋转，因此第一连杆24相对于框架21的角度形成为恒定。

在摆动制动器62及线性制动器61未动作的情况下，通过使第一直动机构22伸缩，第一连杆24的旋转角度及长度发生变化。在线性制动器61不动作且摆动制动器62动作的期间，通过使第一直动机构22伸缩而能够调整第一连杆24的长度(箭头B)。另外，在摆动制动器62不动作且线性制动器61动作的期间，通过使第一直动机构22伸缩而能够调整第一连杆24的角度(箭头A)。

因而，在将第一连杆24设为所期望的角度的状态下，能够使第一连杆24形成为所期望的长度。或者，在将第一连杆24设为所期望的长度的状态下，能够使第一连杆24形成为所期望的角度。由于能够独立地控制第一连杆24的角度及长度，因此能够应对各种高度的台阶。

例如，在前轮11向台阶上升的情况下，使摆动制动器62动作，限制第一连杆24的摆动旋转。并且，在限制了摆动旋转的状态下，第一直动机构22动作而决定第一连杆24的长度。此外，第一连杆24的长度能够根据阶梯的高度来决定。后述的传感器在向台阶上升之前测定台阶的高度。第一直动机构22将第一连杆24的长度调整为与由传感器测定出的台阶高度相应的长度。

在第一连杆24的长度形成为预定的长度的状态下，使线性制动器61动作。进而，当解除摆动制动器62而使第一直动机构22动作时，第一连杆24摆动旋转。即，在第一连杆24的长度恒定的状态下，第一连杆24相对于框架21旋转。由此，能够使前轮11上升至所期望的高度。即，能够使前轮11上升至比台阶高的位置。

另外，在前轮11从台阶降下的情况下，使摆动制动器62动作，限制第一连杆24的摆动旋转。并且，在限制了摆动旋转的状态下，第一直动机构22动作而决定第一连杆24的长度。此外，第一连杆24的长度能够根据阶梯的高度来决定。后述的传感器在下台阶之前测定台阶的高度。第一直动机构22将第一连杆24的长度调整为与由传感器测定出的台阶高度相应的长度。

在第一连杆24的长度形成为预定的长度的状态下，使线性制动器61动作。当解除摆动制动器62而使第一直动机构22动作时，第一连杆24摆动旋转。即，在第一连杆24的长度恒定的状态下，第一连杆24相对于框架21旋转。由此，能够使前轮11下降至所期望的高度。即，能够使前轮11下降至台阶的地面。

根据该结构，由于能够恰当地控制第一连杆，因此能够可靠地上下台阶。例如，能够避免前轮11与台阶的角部接触。即，只要以使前轮11与台阶的平坦部分接触的方式调整第一连杆24的长度及角度即可。交通工具1例如能够上下更高的台阶、在前后方向上更短的台阶。能够应对各种形状的台阶。

(膨胀性流体)

优选在前轮11、中轮12和后轮13的至少一个中封入膨胀性流体。更加具体地说，优选在中轮12或者后轮13中封入膨胀性流体。膨胀性流体在受到冲击时产生固体那样的阻力，若冲击消失，则会像液体那样动作。由此，在上下台阶时，若中轮12在台阶的角部受到冲击，则保持与该角部对应的形状。如图6所示，中轮12以与台阶D的角部相应的形状成形。由此，形成为中轮12卡在台阶D的角上的状态，因此能够更可靠地进行楼梯等台阶的上下。

此外，并不限于仅在中轮12中封入膨胀性流体的结构，也可以是不在前轮11中封入膨胀性流体而在中轮12及后轮13中封入膨胀性流体的结构。或者，也可以不在前轮11及中轮12中封入膨胀性流体而在后轮13中封入膨胀性流体。

由于第一直动机构22能够使前轮11上下移动，因此能够使前轮11下到台阶的平坦部分。另一方面，由于中轮12及后轮13与台阶的角部接触，因此优选在中轮12和后轮13的至少一个中封入膨胀体流体。由此，能够根据角部的形状而使车轮变形，因此能够容易地上下台阶。优选在至少一个驱动轮中封入膨胀性流体。由此，优选在中轮12和后轮13的至少一方封入膨胀性流体。进而，也可以将前轮11设为未封入膨胀性流体的车轮、即封入有空气等气体的车轮。在该情况下，能够使前轮11轻量化，能够使第一直动机构22小型化、轻量化。

(模式切换)

可变机构20能够切换交通工具1的动作模式。交通工具1能够以座椅模式、驾驶模式或者标准模式来行驶。图7是简化表示座椅模式下的可变机构20的侧视图。图8是简化表示驾驶模式下的可变机构20的侧视图，图9是简化表示标准模式下的可变机构20的侧视图。在每个模式下，交通工具1的车高、即自地面F起的座面的高度不同。

在座椅模式下，形成为前轮11、中轮12、后轮13全部与地面F接地的六轮接地。在驾驶模式中，形成为前轮11离地、且中轮12及后轮13与地面F接地的四轮接地状态。在标准模式中，形成为前轮11及后轮13与地面F接地、且左右的中轮12离地的四轮接地状态。

在座椅模式下搭乘座席最低，在标准模式下搭乘座席最高。在驾驶模式下，搭乘座席的高度比座椅模式高，比标准模式低。

进而，可变机构20能够以使交通工具1能够上下两级以上的台阶的方式进行动作。由此，交通工具1能够搭乘自动扶梯、或者上下楼梯。图10是简化了上行楼梯或者上行自动扶梯中的可变机构20的侧视图。图11是简化了下行楼梯或者下行自动扶梯中的可变机构20的侧视图。在图10及图11中，将第一级的台阶表示为D1，将第二级的台阶表示为D2，将第三级的台阶表示为D3。

如图10或者图11所示，在与两级以上的台阶相对应的情况下，交通工具1形成为左右的前轮11及后轮13接地的状态。后轮13与台阶D1接地，前轮11与比后轮13靠前两级的台阶D3接地。此外，在图10中，左右的中轮12形成为离地的四轮接地状态。在图11中，左右的中轮12形成为与台阶D2的角接地的状态。当然，中轮12既可以与台阶D2接地，也可以不接地。

(上下台阶的动作)

接着，使用图12～图14来说明上下台阶的动作。图12～图14是示意性地表示交通工具1上下设于的地面F的一级台阶D的动作的侧视图。图12～图14按步骤S1～步骤S16的顺序示出交通工具1上下台阶的动作。具体地说，步骤S1～步骤S8示出从地面F起上到台阶D的一系列的动作。步骤S9～步骤S16示出交通工具1从台阶D起下降至地面F的一系列的动作。此外，在图12～图14中，交通工具1以左方为前方而行驶。另外，在X方向上，台阶D与交通工具1相比具有充分的长度。

交通工具1在驾驶模式下行驶(S1)。即，交通工具1在前轮11离地且中轮12和后轮13与地面F接地的四轮接地状态下行驶。当交通工具1行驶至台阶D的近前时，后述的传感器检测台阶D的存在及台阶D的高度。当交通工具1到达台阶D前时，前轮11上升。具体地说，通过使第一直动机构22收缩，第一连杆24绕摆动轴40旋转。由此，第一连杆24绕顺时针旋转，前轮11上升至比台阶D高的位置。并且，通过使中轮12和后轮13旋转，交通工具1前进，前轮11移动至台阶D之上(S2)。此外，为了使前轮11上升，也可以在第一直动机构22收缩的期间使中轮12的车轮制动器动作。

前轮11与台阶D接地(S3)。具体地说，通过使第一直动机构22伸长，前轮11下降而与台阶D接地。首先，在摆动制动器62限制了摆动旋转的状态下使第一直动机构22伸长，从而使第一连杆24形成为与台阶相应的长度。并且，在第一连杆24形成为所期望的长度之后，使线性制动器61动作，固定第一连杆24的长度。并且，在解除了摆动制动器62之后，使第一直动机构22伸长，使第一连杆24绕摆动轴40摆动旋转。由此，第一连杆24绕逆时针旋转，前轮11与台阶D接地。此外，在S3中，形成为中轮12及后轮13与地面F接地的状态。

中轮12上升至台阶D的高度(S4)。具体地说，通过使第二直动机构23收缩，第二连杆25绕旋转轴41旋转。由此，第二连杆25绕顺时针旋转，中轮12离地。在S4中，形成为前轮11与台阶D接地、后轮13与地面F接地的状态。此外，也可以在使中轮12上升的期间使前轮11的车轮制动器动作。

交通工具1扩大前轮11和后轮13的轴距(S5)。具体地说，解除前轮11的制动而伸长第三直动机构26，从而轴距变宽。在S5中，在S4之后，形成为前轮11与台阶D接地、中轮12离地、后轮13与地面F接地的状态。

当后轮13旋转而交通工具1前进时，中轮12与台阶D接地(S6)。形成为前轮11及中轮12与台阶D接地、后轮13与地面F接地的状态。在该状态下，使前轮11及中轮12的车轮制动器动作，限制前轮11及中轮12的旋转。

后轮13上升至台阶D的高度(S7)。具体地说，第二直动机构23伸长，从而使第二连杆25绕旋转轴41旋转。由此，第二连杆25绕逆时针旋转，后轮13上升至台阶D之上。进而，使第三直动机构26伸长。在此，形成为前轮11及中轮12与台阶D接地、后轮13离地的状态。

当中轮12旋转而交通工具1前进时，后轮13与台阶D接地(S8)。由此，由于前轮11、中轮12及后轮13与台阶D接地，因此交通工具1形成为六轮接地状态。由此，交通工具1上台阶的动作完成。

交通工具1在台阶D之上缩短前轮11和后轮13的轴距(S9)。具体地说，收缩第三直动机构26。在S9中，在S8之后，形成为前轮11、中轮12及后轮13与台阶D接地的六轮接地状态。

当交通工具1移动至台阶D的端部时，第一直动机构22使前轮11从台阶D下降(S10)。交通工具1行驶直到前轮11越过台阶D的边缘而从地面F上离地为止。具体地说，交通工具1行驶直到中轮12位于台阶D的边缘上的状态为止。在使摆动制动器62动作且解除了线性制动器61的状态下，第一直动机构22伸长。由此，第一连杆24形成为与台阶D的高度相应的预定的长度。并且，在使线性制动器61动作之后，解除摆动制动器62。进而，通过使第一直动机构22伸长，第一连杆24摆动旋转。由此，前轮11与地面F接地。在S10中，形成为中轮12、后轮13与台阶D接地的状态。

当中轮12及后轮13旋转而交通工具1前进时，中轮12越过台阶D的边缘(S11)。在S11中，形成为前轮11与地面F接地、中轮12离地、后轮13与台阶D接地的状态。

然后，中轮12与地面接地(S12)。具体地说，第二直动机构23伸长，第三直动机构26伸长。由此，形成为前轮11及中轮12与地面F接地、后轮13与台阶D接地的状态。另外，前轮11与后轮13的轴距变宽。

当中轮12旋转而交通工具1前进时，后轮13下台阶D(S13)。即，后轮13越过台阶D的边缘。在S13中，形成为前轮11及中轮12与地面F接地、后轮13离地的状态。

后轮13接地，形成为六轮接地状态(S14)。具体地说，通过收缩第二直动机构23，第二连杆25旋转。另外，收缩第三直动机构26。由此，交通工具1能够越过台阶D。

中轮12向前方移动(S15)。具体地说，收缩第三直动机构26。前轮11上升而形成为驾驶模式(S16)。具体地说，第一直动机构22收缩，第一连杆24摆动旋转。由此，前轮11离地。在S16中，形成为中轮12及后轮13接地的驾驶模式。

如上所述，交通工具1能够上下台阶D。由此，交通工具1能够在各种环境下进行应对。进而，即使在上下台阶的情况下，也能够提高乘坐舒适性。

这样，在本实施方式中，当第一直动机构22直动时，作为前腿的第一连杆24旋转摆动。由此，与前腿通过直动机构直接伸缩的结构相比，能够以较短的行程上下较高的台阶。由此，能够减少第二直动机构23的突出量，能够避免与搭乘者发生干扰。

(上楼梯的动作)

图15及图16是表示交通工具1上多级楼梯的动作的示意图。图15及图16按步骤S21～步骤S28的顺序示出了上下台阶的动作。将楼梯的第一级台阶表示为台阶D1，将第二级台阶表示为台阶D2，将第三级台阶表示为台阶D3等。

第一步骤：使前轮11上升(S21)。

第二步骤：前进至前轮11登上台阶D1(S21)。

第三步骤：使中轮12上升(S21)。

第四步骤：前进至中轮12登上台阶D1(S22)。

第五步骤：使前轮11上升(S22)。

第六步骤：前进至前轮11登上台阶D2(S23)。

第七步骤：使中轮12上升(S24)。

第八步骤：前进至中轮12登上台阶D2(S24)。

第九步骤：使前轮11上升(S25)。

第十步骤：扩大轴距，直至前轮11登上台阶D3(S26)。

第十一步骤：使后轮13上升，缩短轴距，前进至后轮登上台阶D1(S28)。

返回第七步骤，重复进行。

(控制系统)

使用图17来说明本实施方式所涉及的交通工具1的控制系统。图17是表示控制系统70的结构的框图。控制系统70具备控制部71、传感器部73、输入部74。另外，控制系统70为了对第一直动机构22、第二直动机构23、第三直动机构26进行驱动控制而具备伺服放大器82、83、86、驱动部92、93、96。进而，控制系统70为了对中轮12进行驱动控制而具备控制器51及马达121。

此外，对于各构成要素的左右的结构，与上述相同地对标号标注L、R。在不特别区分左右的结构的情况下，不标注L、R而进行说明。控制系统70的一部分结构例如也可以收纳在输入部74之中、搭乘座席3内。

输入部74是键盘、手柄等，接收与交通工具1的移动方向、姿势相关的输入。例如，搭乘者对输入部74进行操作，进行与移动方向、移动速度或者姿势相关的输入。

传感器部73由一个或者多个传感器构成。例如，传感器部73具备测定搭乘座席3的姿势的角度传感器。具体地说，传感器部73具有六轴的陀螺仪传感器，检测X轴、Y轴、Z轴的加速度和绕X轴、Y轴、Z轴的角速度。陀螺仪传感器与搭乘座席3的座面平行地设置。由此，陀螺仪传感器检测座面的倾斜角度。进而，传感器部73具有以非接触的方式检测路面的台阶的高度的测距传感器、相机等各种传感器。

控制部71是具备CPU(Central Processing Unit)及存储器的PC(PersonalComputer)等运算处理装置，进行交通工具1整体的控制。控制部71为了控制中轮12而向控制器51R、51L及伺服放大器82、83、86输出控制信号。

控制器51R、控制器51L分别是控制马达121R、马达121L的马达控制器。马达121R、马达121L具有相同的结构，分别驱动中轮12R、中轮12L。由此，中轮12R、中轮12L旋转，以使交通工具1以通过输入部74输入的移动方向及移动速度移动。例如，控制部71根据通过输入部74输入的输入信号而生成控制信号。控制部71将控制信号向控制器51输出。控制器51将与控制信号相应的指令值向马达121输出。由此，与马达121连接的中轮12以预定的旋转速度旋转。马达121R、121L独立地驱动中轮12R、中轮12L而使其旋转。另外，如上所述，马达121的驱动力经由传递机构122向后轮13传递。

驱动部92、93、96分别具备伺服马达、编码器及制动器。驱动部92、93、96具有相同的结构，分别驱动第一直动机构22、第二直动机构23、第三直动机构26。伺服放大器82分别是用于对驱动部92、93、96的伺服马达进行驱动控制的放大器。

例如，控制部71经由伺服放大器82对驱动部92进行驱动控制。例如，控制部71将用于使第一直动机构22形成为预定的直动轴位置的控制信号向伺服放大器82输出。伺服放大器82基于控制信号来对驱动部92进行驱动。驱动部92的编码器检测伺服马达的旋转角度。并且，编码器将检测出的旋转角度作为反馈信号向伺服放大器82输出。伺服放大器82基于反馈信号来进行反馈控制，以使伺服马达形成为与控制信号相应的旋转角度。由此，对第一直动机构22进行驱动直到预定的直动轴位置为止。

同样地，控制部71经由伺服放大器83、86对驱动部93、96进行驱动控制。由此，第一直动机构22、第二直动机构23、第三直动机构26形成为预定的长度。这样，控制部71控制第一直动机构22、第二直动机构23、第三直动机构26。由此，可变机构20能够使交通工具1形成为所期望的姿势。

另外，控制部71控制线性制动器61R、61L的动作。即，根据来自控制部71的控制信号，线性制动器61R、61L分别被ON(接通)/OFF(断开)控制。当线性制动器61R、61L动作时，第一连杆24R、24L的伸缩被限制。线性制动器61R、61L既可以被独立地控制，也可以被联动地控制。

同样地，控制部71控制摆动制动器62R、62L的动作。即，根据来自控制部71的控制信号而对摆动制动器62R、62L分别进行ON/OFF控制。当摆动制动器62R、62L动作时，第一连杆24R、24L的摆动旋转被限制。摆动制动器62R和62L既可以被独立地控制，也可以被联动地控制。

由此，前轮11R、11L能够与台阶的平坦的部位接地。即，由于前轮11R、11L避开台阶的角部而接地，因此能够进行稳定的上下。此外，控制部71只要根据由传感器部73检测出的台阶的形状来决定第一连杆24的长度及角度即可。例如，只要根据台阶的形状来预先决定控制第一连杆24的长度及角度即可。

上述控制部71的控制中的一部分或者全部也可以通过计算机程序来执行。在该情况下，控制部71由处理器等硬件及存储于存储器等的软件构成。由控制部71执行的程序能够使用各种类型的非暂时性计算机可读介质(non-transitory computer reable medium)来保存，并向计算机提供。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的具有实体的存储介质(tangible storsge medium)。非暂时性计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如软盘、磁带等、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如掩模ROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、闪存ROM、RAM(Random Access Memory))。另外，程序也可以由各种类型的暂时性计算机可读介质(transitory computer reable medium)向计算机提供。暂时性计算机可读介质的例子包括电信号、光信号及电磁波。暂时性计算机可读介质能够经由电线及光纤等有线通信路径或者无线通信路径将程序向计算机提供。

此外，在上述说明中，说明了本实施方式所涉及的行驶装置是供搭乘者搭乘并行驶的交通工具1，但是也可以形成为搭乘者不搭乘的结构。例如，本实施方式所涉及的行驶装置也可以是在货架上载置货物而行驶的行驶装置。在该情况下，在框架21上，取代搭乘座席3而在车身上设置货架。进而，也可以是同时搬运搭乘者和货物的行驶装置。在该情况下，在车身设有搭乘座席3和货架。另外，并不限于载置搭乘者、货物而移动的行驶装置，也可以是仅行驶装置自身移动的结构。例如，行驶装置并不限于在车身设有搭乘座席、货架的结构，也可以是自主行驶的移动机器人等。即，只要是可变机构20支撑车身的结构即可。通过在车身设置搭乘座席、货架，能够构成供搭乘者搭乘的交通工具、搬运货物的行驶装置。

综上所述，本实施方式的一个形态所涉及的行驶装置具备框架21、前轮11、第一连杆24及第一直动机构22。框架21形成为车身。前轮11形成为配置在框架21的前方的第一车轮。能够伸缩的第一连杆24连结在前轮11与位于前轮11的后方的摆动轴40之间。第一直动机构22连结在框架21与第一连杆24之间，以使第一连杆24绕摆动轴40旋转的方式伸缩。第一直动机构22使第一连杆24摆动旋转，从而前轮11上下移动。由此，与第一直动机构22的行程相比，能够增大前轮11的上下的移动量。由此，与第一直动机构22的行程相比，能够应对较高的台阶。能够以简单的结构实现行驶性能较高的行驶装置。

进而，上述行驶装置也可以具备摆动制动器62、线性制动器61、中轮12、第二直动机构23。摆动制动器62形成为限制第一连杆24绕摆动轴40的旋转的第一制动器。线性制动器61形成为限制第一连杆24的伸缩的第二制动器。中轮12形成为配置在前轮11的后侧的第二车轮。第二直动机构23形成为使中轮12上下移动的驱动机构。根据该结构，由于能够恰当地控制第一连杆24的长度及角度，因此能够可靠地上下台阶。因而，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。

进而，上述行驶装置也可以具备后轮13和第二连杆25。后轮13形成为配置于中轮12的后侧的第三车轮。第二连杆25连结中轮12与后轮13。第二直动机构23连结在所述第二连杆与所述车身之间，使所述第二连杆旋转。根据该结构，由于第二直动机构23能够使中轮12及后轮13上下移动，因此能够以简单的结构上下台阶。

进而，在上述行驶装置中，优选的是，所述第一车轮～第三车轮的至少两个为驱动轮。由此，能够提高行驶性能。另外，优选的是，在第二车轮和第三车轮的至少一方封入有膨胀性流体。由此，能够提高行驶性能。

进而，在上述行驶装置中，也可以是，在所述行驶装置的左右分别配置有所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮、所述第一直动机构及第二直动机构，并在所述行驶装置的左右被独立地驱动。进而，也可以是，上述行驶装置还具备限制前轮12的旋转的车轮制动器。由此，在仅左右一方存在有台阶的情况下、或者存在有不同的高度的台阶的情况下，行驶装置能够行驶。

本实施方式所涉及的其它行驶装置也可以具备框架21、前轮11、中轮12、后轮13及第一驱动机构。前轮11形成为配置于框架21的前方的第一车轮，中轮12形成为配置于第一车轮的后侧的第二车轮。后轮13形成为配置于第二车轮的后侧的第三车轮。第一驱动机构使前轮11上下移动。前轮11、中轮12和后轮13的至少两个形成为驱动轮。由此，即使在台阶的近前存在有槽等的情况下，也能够在行驶装置靠近台阶的状态下使前轮11上下移动。由此，能够应对各种形状的台阶。能够以简单的结构实现较高的行驶性能。

上述行驶装置也可以具有马达121和传递机构122。马达形成为设于中轮12和后轮13中的一方的轮内马达。传递机构122将马达的驱动力向中轮12和后轮13中的另一方传递。由此，能够以简单的结构将中轮12及后轮13作为驱动轮。由此，即使在中轮12和后轮13中的一方处于离地的状态下，也能够获得朝向前方的驱动力。

本实施方式所涉及的其它行驶装置是能够上下台阶的行驶装置，具备车身和封入有膨胀性流体的车轮。即使在车轮与台阶的角接触的情况下，车轮也会变形为与台阶的角部相应的形状。由此，能够应对各种形状的台阶。能够以简单的结构实现较高的行驶性能。

上述行驶装置还具备第一车轮、配置于所述第一车轮的后侧的第二车轮、配置于所述第二车轮的后侧的第三车轮及使所述第一车轮上下移动的驱动机构。并且，第二车轮和所述第三车轮的至少一方是封入有所述膨胀性流体的车轮。在第二车轮和所述第三车轮的至少一方与台阶的角部接触的情况下，车轮变形为与角部相应的形状。由此，能够应对各种形状的台阶。

此外，本发明并不限于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当地变更。

根据上述记载的公开内容，显而易见的是，可以以各种方式改变本公开的实施例。这样的变型不应被认为是背离本公开的精神和范围，并且所有这样的变型旨在包括在权利要求的范围内，这对于本领域技术人员而言显而易见。

Claims (11)

1.一种行驶装置，具备：

车身；

第一车轮，配置于所述车身的前方；

能够伸缩的第一连杆，连结在所述第一车轮与位于所述第一车轮的后方的摆动轴之间；及

第一直动机构，连结在所述车身与所述第一连杆之间，并以使所述第一连杆绕所述摆动轴旋转的方式伸缩。

2.根据权利要求1所述的行驶装置，还具备：

第一制动器，限制所述第一连杆绕所述摆动轴的旋转；

第二制动器，限制所述第一连杆的伸缩；

第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；及

驱动机构，使所述第二车轮上下移动。

3.根据权利要求2所述的行驶装置，还具备：

第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧；及

第二连杆，连结所述第二车轮与所述第三车轮，

所述驱动机构是连结在所述第二连杆与所述车身之间并使所述第二连杆旋转的第二直动机构。

4.根据权利要求3所述的行驶装置，其中，

所述第一车轮、所述第二车轮和所述第三车轮中的至少两个为驱动轮。

5.根据权利要求3或4所述的行驶装置，其中，

在所述第二车轮和所述第三车轮的至少一方封入有膨胀性流体。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的行驶装置，其中，

在所述行驶装置的左右分别配置有所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮、所述第一直动机构及所述第二直动机构，并在所述行驶装置的左右被独立地驱动。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的行驶装置，其中，

所述行驶装置还具备限制所述第一车轮的旋转的车轮制动器。

8.一种行驶装置，具备：

车身；

第一车轮，配置于所述车身的前方；

第一驱动机构，使所述第一车轮上下移动；

第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；及

第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧，

所述第一车轮、所述第二车轮和第三车轮中的至少两个为驱动轮。

9.根据权利要求4或8所述的行驶装置，还具备：

轮内马达，设于所述第二车轮和第三车轮的一方；及

传递机构，向所述第二车轮和第三车轮的另一方传递所述轮内马达的驱动力。

10.一种行驶装置，能够上下台阶，

所述行驶装置具备：

车身；及

封入有膨胀性流体的车轮。

11.根据权利要求10所述的行驶装置，其中，

所述行驶装置具备：

第一车轮；

第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；

第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧；及

驱动机构，使所述第一车轮上下移动，

所述第二车轮和所述第三车轮的至少一方是封入有所述膨胀性流体的车轮。

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