KR20060045466A

KR20060045466A - 스티어링 제어 장치

Info

Publication number: KR20060045466A
Application number: KR1020050027929A
Authority: KR
Inventors: 타카유키 키후쿠; 히로유키 코즈키; 야스아키 호리
Original assignee: 미츠비시덴키 가부시키가이샤
Priority date: 2004-09-10
Filing date: 2005-04-04
Publication date: 2006-05-17
Also published as: JP2006076478A; JP3889758B2; FR2875208A1; KR100616735B1; CN1746063A; US7165646B2; CN100467328C; US20060076182A1; DE102005023066A1; DE102005023066B4; FR2875208B1

Abstract

본 발명은 간단한 구성으로 적응 가능하고, 입력계부터 출력계까지의 용장계를 염가이며 또한 확실하게 구성 가능한 스티어링 제어 장치를 제공하기 위한 것으로서, 상기 목적을 달성하기 위한 해결 수단은 운전자의 조타력을 조타 토오크(Tq)로서 검출하는 토오크 센서(1)와, 스티어링에 토오크를 주는 모터(3)와, 모터(3)를 구동하는 모터 구동 회로(56)와, 조타 토오크(Tq)에 의거하여 적어도 모터(3)의 목표 전류(io)를 산출하는 스티어링 제어 수단(53a)과, 목표 전류(io)에 의거하여 모터 구동 회로(56)에 지시를 주는 모터 제어 수단(53b)과, 조타 토오크(Tq) 및 목표 전류(io)에 의거하여 스티어링 제어 수단(53a)의 동작을 검증하는 스티어링 제어 검증 수단(54a)과, 모터 구동 회로(56)의 소정의 상태량에 의거하여 모터 제어 수단(53b)의 동작을 검증하는 모터 제어 검증 수단(54b)를 구비한다.

스티어링 제어 장치

Description

스티어링 제어 장치{STEERING CONTROL APPARATUS}

도 1은 본 발명의 제1의 실시예에 관한 스티어링 제어 장치를 하드웨어 블록과 함께 도시한 회로 구성도.

도 2는 본 발명의 제1의 실시예에 의한 컨트롤러의 소프트웨어 동작을 설명하기 위한 기능 구성을 도시한 블록도.

도 3은 본 발명의 제1의 실시예에 의한 스티어링 제어 장치가 전동 파워 스티어링으로서 통상 동작하는 경우의 조타 토오크와 모터 전류와 고장 판정 조건과의 관계를 도시한 설명도.

도 4는 본 발명의 제1의 실시예에 의한 스티어링 제어 장치가 조종 안정성 제어를 행하는 경우의 조타 토오크와 모터 전류와 고장 판정 조건과의 관계를 도시한 설명도.

도 5는 본 발명의 제1의 실시예에 의한 제 1의 MCU로부터 제 2의 MCU에 송출되는 신호예를 도시한 설명도.

도 6은 본 발명의 제2의 실시예에 관한 스티어링 제어 장치를 하드웨어 블록과 함께 도시한 회로 구성도.

도 7은 본 발명의 제2의 실시예에 의한 컨트롤러의 소프트웨어 동작을 설명하기 위한 기능 구성을 도시한 블록도.

<부호의 설명>

1 : 토오크 센서 3, 3A : 모터

4 : 배터리 5, 5A : 컨트롤러

6 : 회전자 각도 센서 51, 51A : 입력 인터페이스 회로

52 : 모터 전류 검출 회로

53, 53A : 제 1의 MCU(제 1의 제어 수단)

54, 54A : 제 2의 MCU(제 2의 제어 수단)

55 : 스위치 수단 56, 56A : 모터 구동 회로

57, 57A : 게이트 구동 회로 58 : 모터 전압 감시 회로

59 : PWM 감시 회로 6O, 6OA : 모터 차단 수단

61 : 모터 구동 감시 회로 iM, iM1, iM2 : 모터 전류

iMA : 검출 전류치 io : 목표 전류

Tq : 조타 토오크 θr : 회전자 각도

기술분야

본 발명은 자동차 등의 스티어링 제어 장치에 관한 것이다.

종래기술

근래, 전동 파워 스티어링 장치의 모터의 출력 토오크를, 소정의 차량 상태 량으로부터의 신호에 의거한 보정 신호에 의거하여 보정하고, 차량의 조종 안정성을 향상시키는 기능을 부가한 스티어링 제어 장치가 실용화되고 있다.

종래의 스티어링 제어 장치에서는 스티어링 제어를, 조타 토오크뿐만 아니라, 보정 신호에 응하여 감시하는 것으로, 상술의 장치에 적응시킨 용장계 구성을 실현하고 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).

즉, 특허 문헌 1에 기재된 종래 장치는 스티어링계에 보조 조타력을 부가하는 모터와, 스티어링계의 조타 토오크를 검출하는 토오크 센서와, 토오크 센서로부터의 조타 토오크에 의거한 목표 전류를, 소정의 차량 상태량으로부터의 신호에 의거한 보정 신호에 의거하여 보정한 목표 전류를 연산하는 스티어링 제어 수단과, 적어도 조타 토오크에 의거한 기준치와 목표 전류를 비교하여 스티어링 제어 수단의 이상의 유무를 검증하는 스티어링 제어 검증 수단을 구비하고 있다. 또한, 2종류의 기준치를 설정하고, 보정 신호가 발생하면, 기준치를 전환하고 있다.

상기 특허 문헌 1의 구성에서는 목표 전류에 의거하여, 모터를 구동하기 위한 연산을 행하는 모터 제어 수단의 검증 방법에 관해서는 언급되어 있지 않다.

그래서, 종래의 다른 스티어링 제어 장치로서, 스티어링 제어 검증 수단과는 별도로, 모터 제어 수단의 이상을 검증하기 위한모터 제어 검증 수단을 마련한 것이 제안되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 2 참조).

즉, 특허 문헌 2에 기재된 종래 장치는 조타 토오크와 목표 전류를 비교하여 스티어링 제어 수단의 이상을 판정하는 스티어링 제어 검증 수단과, 목표 전류에 대해 모터 구동 회로에 주는 구동 신호를 비교하여 모터 제어 수단의 이상을 판정 하는 모터 제어 검증 수단을 구비하고 있다.

이 경우, 모터 제어 검증 수단은 목표 전류의 방향과 모터 구동 방향 지시 신호와의 상관(相關)을 감시하고 있다.

모터 구동 회로로서, 예를 들면 H형 브리지 회로를 이용하는 경우에는 목표 전류의 방향과 모터 구동 방향 지시 신호는 1대1로 대응하고 있고, 구동 방향 지시 신호를 용이하게 생성할 수 있다. 따라서 H 브리지로 구동 가능한 DC 모터를 이용한 스티어링 제어 장치에서는 상기 특허 문헌 2에 기재된 종래 장치를 이용하여 모터 구동 회로를 감시할 수 있다.

[특허 문헌 1] 특개2000-19O862호 공보

[특허 문헌 2] 특개2002-67988호 공보

종래의 스티어링 제어 장치에서는 상기 특허 문헌 2의 모터 제어 검증 수단을 이용하였다고 하더라도, 브러시레스 모터를 3상 인버터로 구동하는 경우 등과 같이, 모터 구동 회로에 주는 신호로부터 모터 구동 방향 지시 신호를 생성하는 것이 곤란하는 경우에는 모터 구동 방향 지시 신호를, 예를 들면 별도의 마이크로컴퓨터 포트로부터 출력시킬 필요가 있고, 모터 구동 회로를 감시하는 것이 곤란해진다는 문제가 있다.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로, 차량 상태량 신호에 의거한 제어 장치, 즉 조타 토오크와 모터 토오크와의 상관이 비교적 낮은 스티어링 제어 장치에 대해, 간단한 구성으로 적응할 수 있음과 함께, 입 력계부터 출력계까지의 검증 수단(용장계)을 염가이며 또한 확실하게 구성할 수 있는 스티어링 제어 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

또한, 모터 구동 방향 지시 신호를 모터 구동 회로에서 생성하는 것이 곤란한 3상 모터에 대해서도, 간단한 구성으로 적응할 수 있음과 함께, 입력계부터 출력계까지의 검증 수단(용장계)을 염가이며 또한 확실하게 구성할 수 있는 스티어링 제어 장치를 얻는 것를 목적으로 한다.

본 발명에 의한 스티어링 제어 장치는 운전자의 조타력을 조타 토오크로서 검출하는 토오크 센서와, 스티어링에 토오크를 주는 모터와, 모터를 구동하는 모터 구동 회로와, 조타 토오크에 의거하여 적어도 모터의 목표 전류를 산출하는 스티어링 제어 수단과, 목표 전류에 의거하여 모터 구동 회로에 지시를 주는 모터 제어 수단을 구비한 스티어링 제어 장치에 있어서, 조타 토오크 및 목표 전류에 의거하여 스티어링 제어 수단의 동작을 검증하는 스티어링 제어 검증 수단과, 모터 구동 회로 또는 모터의 소정의 상태량에 의거하여 모터 제어 수단의 동작을 검증하는 모터 제어 검증 수단을 또한 구비한 것이다.

본 발명에 의하면, 조타 토오크와 모터 토오크와의 상관이 비교적 낮은 스티어링 제어 장치에 대해, 간단한 구성으로 적응할 수 있음과 함께, 입력계부터 출력계까지의 검증 수단(용장계)을 염가이며 또한 확실하게 구성할 수 있다.

제1의 실시예

도 1은 본 발명의 제1의 실시예에 관한 스티어링 제어 장치를 도시한 회로 구성도이고, 자동차의 전동 파워 스티어링의 컨트롤러에 적용하는 경우의 하드웨어 구성예를 도시하고 있다. 또한, 도 2는 도 1 내의 컨트롤러의 소프트웨어 동작을 설명하기 위한 기능 구성을 도시한 블록도이다.

도 1에서, 차량에 탑재된 스티어링 제어 장치는 컨트롤러(5)와, 컨트롤러(5)에 접속된 토오크 센서(1), CAN(Control Area Network)(2), 모터(3) 및 배터리(4)를 구비하고 있다.

토오크 센서(1)는 운전자에 의한 스티어링의 조타력을 조타 토오크(Tq)로서 검출하고, 조타 토오크(Tq)의 검출 신호를 컨트롤러(5)에 입력한다.

CAN(2)은 차량 내의 컨트롤러(5)를 네트워크 접속한다.

모터(3)는 컨트롤러(5)의 제어하에서 구동되는 DC 모터로 이루어지고, 차량의 스티어링(도시 생략)에 토오크를 주어, 운전자의 조타력을 보조한다.

배터리(4)는 컨트롤러(5)에 급전을 행한다.

컨트롤러(5)는 입력 인터페이스 회로(51)와, 모터 전류 검출 회로(52)와, 제 1 및 제 2의 마이크로 컨트롤러(MCU)(53, 54)와, 스위치 수단(55)과, 모터 구동 회로(56)와, 게이트 구동 회로(57)와, 모터 전압 감시 회로(58)와, PWM 감시 회로(59)에 의해 구성되어 있다.

입력 인터페이스 회로(51)는 토오크 센서(1)로부터의 조타 토오크(Tq), CAN(2)으로부터의 네트워크 등을, 제 1, 제 2의 MCU(53, 54)에 입력한다.

모터 전류 검출 회로(52)는 모터(3)에 공급되는 모터 전류(iM)를 검출하여 제 1의 MCU(53)에 입력한다.

제 1의 MCU(53)는 입력 인터페이스 회로(51)로부터의 입력 정보에 의거하여 모터 전류(iM)를 피드백 제어하면서, 전동 파워 스티어링의 모터(3)를 제어한다.

제 2의 MCU(54)는 제 1의 MCU(53)를 포함하여 기능하며, 전동 파워 스티어링 장치의 동작을 검증한다.

스위치 수단(55)은 배터리(4)로부터 모터 구동 회로(56)에 급전하고 있고, 고장시 등에 있어서, 제 1 또는 제 2의 MCU(53, 54)에 의해 차단 제어되어, 모터(3)에의 통전을 차단한다.

모터 구동 회로(56)는 파워 MOSFET(56a 내지 56d)의 브리지 회로에 의해 구성되고, 제 1의 MCU(53)의 제어하에서 모터(3)를 구동한다.

게이트 구동 회로(57)은 제 1의 MCU(53)의 포트 출력을 전력 증폭하고, 파워 MOSFET(56a 내지 56d)의 각 게이트를 구동한다.

모터 전압 감시 회로(58)는 모터 구동 회로(56)가 모터(3)를 구동하고 있는 때의 전압을 감시하고, 검출 전압을 제 2의 MCU(54)에 입력한다.

PWM 감시 회로(59)는 모터(3)를 구동하고 있는 때의 펄스모양의 전압을 감시하여, PWM 검출 전압을 제 2의 MCU(54)에 입력한다.

도 2에서, 도 1과 동일 또는 상당하는 부분에 관해서는 도 1 내와 동일 부호를 붙이고 상술을 생략한다. 또한, 도 1 내의 일부의 구성은 도시가 생략되어 있다.

모터 차단 수단(60)은 제 1 및 제 2의 MCU(53, 54)와 모터(3) 사이에 삽입되고, 모터(3)의 출력을 적절히 차단한다.

모터 차단 수단(60)은 도 1 내의 스위치 수단(55) 및 게이트 구동 회로(57)에 상당한다.

모터 구동 감시 회로(61)는 모터 구동 회로(56)와 제 2의 MCU(54) 사이에 삽입되고, 모터 구동 회로(56) 또는 모터(3)의 구동 상태를 감시하기 위한 검출 전압 및 PWM 검출 전압을 제 2의 MCU(54)에 입력한다.

모터 구동 감시 회로(61)는 도 1 내의 모터 전압 감시 회로(58) 및 PWM 감시 회로(59)에 상당한다.

도 2에서, 제 1의 MCU(53)에는 스티어링 제어 수단(53a) 및 모터 제어 수단(53b)가, 각각 소프트웨어로서 실장되어 있다.

스티어링 제어 수단(53a)은 토오크 센서(1)로부터의 조타 토오크(Tq)에 의거하여, 모터(3)의 목표 전류(io)를 연산한다.

모터 제어 수단(53b)은 스티어링 제어 수단(53a)에 의해 산출된 목표 전류(io)와, 모터 전류 검출 회로(52)에 의해 검출된 모터 전류(iM)에 의거하여, 모터(3)에의 공급 전류를 피드백 제어한다.

즉, 모터 구동 회로(56)를 구동하기 위한 지시 신호를 생성하고, 모터 구동 회로(56) 내의 파워 MOSFET(56a 내지 56d)의 각 게이트에 지시 신호를 준다.

제 2의 MCU(54)에는 스티어링 제어 검증 수단(54a) 및 모터 제어 검증 수단(54b)이, 각각 소프트웨어로서 실장되어 있다.

스티어링 제어 검증 수단(54a)은 조타 토오크(Tq) 및 일표 전류(io)에 의거하여, 스티어링 제어 수단(53a)의 동작의 타당성을 검증하고, 목표 전류(io)의 값 이 이상(異常)이라고 판정된 경우에는 모터 차단 수단(60)을 구동하여 모터(3)에의 급전을 차단한다.

모터 제어 검증 수단(54b)은 모터 구동 감시 회로(61)로부터의 검출 전압 및 PWM 검출 전압(소정의 상태량)에 의거하여, 모터 제어 수단(53b)의 동작의 타당성을 검증하고, 검출치가 이상이라고 판정된 경우에는 모터 차단 수단(60)을 구동하여 모터(3)에의 급전을 차단한다.

보다 구체적으로는 제 2의 MCU(54) 내의 스티어링 제어 검증 수단(54a)은 조타 토오크(Tq)에 의거하여, 목표 전류(io)를 비교 검증하기 위한 기준치를 설정하고, 목표 전류(io)가 기준치를 초과하는 경우에, 스티어링 제어 수단(53a)이 이상이라고 판정한다.

또한, 스티어링 제어 검증 수단(54a)은 조타 토오크(Tq)에 의거하여, 목표 전류(io)를 비교 검증하기 위한 복수의 기준치(후술하는 도 3, 도 4 참조)를 설정하고, 제 2의 MCU(54)는 제 1의 MCU(53)로부터의 지시(후술하는 도 5 참조)에 따라 복수의 기준치중의 하나를 선택하고, 목표 전류(io)가 선택된 기준치를 초과하는 경우에, 스티어링 제어 수단(53a)이 이상이라고 판정한다.

이 때, 복수의 기준치중의 적어도 하나에 대해, 선택 상태에 있는 시간에 제약을 마련하도록 되어 있다(도 5 내의 시간(T2) 참조).

또한, 제 1의 MCU(53)는 소정의 주기적 신호에 의해(도 5 내의 주기(TI) 참조), 제 2의 MCU(54)에 대해 기준치 선택의 지시를 준다.

또한, 모터 제어 검증 수단(54b)은 모터 구동 회로(56)가 모터(3)에 인가하 는 전압(모터 구동 감시 회로(61)의 검출 전압)에 의거하여 모터 제어 수단(53b)의 동작을 검증한다.

즉, 모터 제어 검증 수단(54b)은 모터 구동 회로(56)가 모터(3)의 각 단자에 인가 하는 전압의 가산치가 소정 범위 외를 나타내는 때에, 모터 제어 수단(53b)이 이상이라고 판정한다.

또한, 모터 제어 수단(53b)은 모터(3)를 PWM 구동하고, 모터 제어 검증 수단(54b) 은 모터 구동 회로(56)가 모터(3)의 각 단자에 인가하는 PWM 신호의 주기가 소정 범위 외를 나타내는 때에, 모터 제어 수단(53b)가 이상이라고 판정한다.

또한, 모터 제어 검증 수단(54b)은 모터(3)에 통류되는 전류에 의거하여 모터 제어 수단(53b)의 동작을 검증한다.

다음에, 도 3 내지 도 5를 참조하면서, 도 1 및 도 2에 도시한 본 발명의 제1의 실시예에 의한 구체적인 동작에 관해 설명한다.

도 3은 본 발명의 제1의 실시예에 의한 조타 토오크(Tq)와 모터 전류(iM)와 고장 판정 조건(영역)과의 관계를 도시한 설명도이고, 스티어링 제어 장치가 전동 파워 스티어링 장치로서 통상 동작하는 경우의 관계를 나타내고 있다.

마찬가지로, 도 4는 본 발명의 제1의 실시예에 의한 조타 토오크(Tq)와 모터 전류(iM)와 고장 판정 조건(영역)과의 관계를 도시한 설명도이고, 스티어링 제어 장치가 조종 안정성 제어를 행하는 경우의 관계를 나타내고 있다.

도 5는 본 발명의 제1의 실시예에 의한 제 1의 MCU(53)로부터 제 2의 MCU(54)에 송출하는 신호예를 도시한 설명도이다.

우선, 인터페이스 회로(51)는 토오크 센서(1)로부터의 조타 토오크(Tq)와, CAN(2)으로부터의 차량 상태량(차속 등)을, 제 1의 MCU(53)에 입력한다.

제 1의 MCU(53) 내의 스티어링 제어 수단(53a)은 조타 토오크(Tq)로부터, 예를 들면, 도 3의 특성에 의거하여, 모터(3)에 통류하여야 할 목표 전류(io)를 연산한다.

또한, 제 1의 MCU(53) 내의 모터 제어 수단(53b)은 목표 전류(io)와, 모터 전류 검출 회로(52)에서 검출된 모터 전류(iM)에 의거하여, 모터(3)에 통류되는 전류를 PI 제어 등의 알고리즘을 이용하여 피드백 제어한다.

즉, 모터 제어 수단(53b)은 모터 차단 수단(60) 내의 게이트 구동 회로(57)을 통하여, 모터 구동 회로(56)를 PWM 구동한다.

또한, 모터 구동 회로(56)의 PWM 구동은 이른바 상보 PWM 구동이고, 후술하는 바와 같이, 모터(3)의 각 단자에 인가되는 전압의 합은 배터리(4)가 모터 구동 회로(56)에 공급하는 전압치와 거의 동등하게 된다.

모터(3)는 스티어링계에 접속되어 있고, 모터 구동 회로(56)을 통하여 소망하는 전류가 통류되면, 소망하는 토오크를 발생하여 운전자의 조타력을 경감시킨다.

또한, 제 1의 MCU(53)는 제 2의 MCU(54)에 대해, 목표 전류(io)를 소정의 통신 프로토콜에 의해 송출한다.

이로써, 제 2의 MCU(54) 내의 스티어링 제어 검증 수단(54a)은 목표 전류(io)와, 토오크 센서(1)로부터의 조타 토오크(Tq)를 비교하고, 소정의 상관성이 있 는 것을 검증한다.

이 때, 스티어링 제어 검증 수단(54a)은 예를 들면, 목표 전류(io) 및 조타 토오크(Tq)가 도 3 내의 고장 판정 영역(사선부 참조)으로 나타내여지는 범위 외(정상 영역)에 있는지의 여부를 검증함에 의해, 운전자의 조타력과 모터(3)의 출력 토오크가, 거의 동일 방향이고, 소정의 상관성이 있는 것을 검증한다.

스티어링 제어 검증 수단(54a)은 목표 전류(io) 및 조타 토오크(Tq)가 고장 판정 영역에 있다고 판정하면, 이상 발생 상태라고 간주하고, 모터 차단 수단(60)에 모터(3)에의 통전을 차단하는 것을 지시한다.

이로써, 모터 차단 수단(60) 내의 스위치 수단(55)이 개방되고, 배터리(4)로부터 모터 구동 회로(55)에의 통전이 차단되고, 모터(3)에의 통전은 차단된다.

또한, 근래의 스티어링 제어 장치에서는 전동 파워 스티어링 장치의 모터 출력 토오크(어시스트 토오크)를, 소정의 차량 상태량으로부터의 신호에 의거한 보정 신호에 의해 보정하고, 차량의 조종 안정성을 향상시키는 기능을 부가한 것이 실용화되고 있다.

이런 종류의 스티어링 제어 장치에서는 운전자의 조타에 의하지 않고 차량을 안정시키기 위해, 운전자의 조타 토오크(Tq)와 모터(3)의 어시스트 토오크와의 상관성이 적어지도록 제어된다.

따라서 조타 토오크(Tq)와 어시스트 토오크가 역방향의 관계도 있을 수 있는데, 조타 토오크(Tq)에 대해 역방향에의 모터 구동을 항상 허가하는 것은 장치 고장 등에 기인하여 운전자의 조타를 방해할 가능성이 있기 때문에 바람직하지 않다.

그래서, 본 발명의 제1의 실시예에서는 차량의 조종 안정성을 향상시키기 위한 제어를 시작하는 경우에, 예를 들면 도 4와 같이, 고장 판정 영역(사선부 참조)을 축소하여 정상 영역을 확대하도록 되어 있다.

이 경우, 제 1의 MCU(53)는 제 2의 MCU(54)에 대해, 예를 들면, 도 5에 도시한 바와 같이, 4bit 길이로 주기(T1)의 신호(예를 들면, 「1O1O」, 「0101」)에 의해, 조종 안정성 제어의 지시를 보낸다.

조종 안정성 제어의 지시를 받은 제 2의 MCU(54)는 도 4와 같이, 스티어링 제어 검증 수단(54a)의 고장 판정 영역을 일시적으로 축소함과(정상 영역을 일시적으로 넓힘과) 함께, 제 1의 MCU(53)로부터의 지시 신호가 주기적으로(주기(T1)로) 송출되고 있는지 여부의 검증을 행하고, 지시 주기가 이상하게 된 때에는 고장 판정 영역을 도 3의 통상 특성으로 복귀시킨다.

제 2의 MCU(54)는 예를 들면, 제 1의 MCU(53)로부터의 지시 신호가 「O000」이면, 도 3의 통상 특성으로 설정하고, 「O1O1」이면, 도 4의 조타 안정 특성으로 설정한다.

단, 도 4의 특성으로 설정중이라도, T1초 후에 지시 신호 「1O10」이 보내저 오지 않는 경우에는 도 3의 설정으로 되돌린다.

즉, 제 1의 MCU(53)는 통상시에는 소정 주기(T1초)마다 지시 신호 「0000」를 송신하고, 조타 안정 제어시에는 교대의 지시 신호 「01O1」, 「1O10」(도 5 참조)를, 소정 주기(T1초)이며 또한 최대로 소정 시간(T2)에 걸쳐서 송신한다.

또한, 상기 조종 안정성 제어가 실행되는 조건은 예를 들면 차량의 코너링 주행시에 카운터 스티어 조작을 하는것 같은 극한적인 시간대일 것이고, 장시간에 걸쳐서 조종 안정성 제어가 지속하는 경우는 이상이라고 생각된다.

그래서, 제 1의 MCU(53)로부터 주기적으로 지시 신호 「1O1O」, 「O1O1」이 보내 오는 경우라 하여도, 지시의 지속 시간이 미리 정해진 시간(T2)(>T1)를 초과하는 경우에도, 스티어링 제어 검증 수단(54a)의 고장 판정 영역을 도 3의 통상 특성으로 복귀시킨다.

이상의 처리에 의해, 생각지 않게 도 4의 설정으로 전환되는 것은 방지된다.

또한, 제 2의 MCU(54) 내의 모터 제어 수단 검증 수단(54b)은 모터 구동 감시 회로(61)로부터의 검출 신호에 의거하여, 제 1의 MCU(53) 내의 모터 제어 수단(53b)의 동작도 검증한다.

모터 제어 수단 검증 수단(54b)은 우선, 모터 구동 감시 회로(61) 내의 모터 전압 감시 회로(58)로부터의 검출 전압에 의거하여 검증한다.

상술한 바와 같이, 모터 구동 회로(56)는 상보 PWM 구동되고 있고, 2개의 파워 MOSFET(56a, 56b)를 구동 듀티비(α)로 구동할 때에는 다른 2개의 파워 MOSFET(56c, 56d)를 구동 듀티비(1-α)로 구동한다.

따라서 배터리(4)가 모터 구동 회로(56)에 배터리 전압(VB)을 공급하는 경우, 모터(3)의 한쪽의 단자에 전압(α×VB)이 인가되어 있으면, 모터(3)의 다른쪽의 단자에는 전압((1-α)×VB)이 인가되게 된다.

여기서, 배선 및 각 파워 MOSFET(56a 내지 56d)의 전압 강하를 무시하면, 모터(3)의 각 단자 전압의 합은 구동 듀티비(α)에 의하지 않고 항상 배터리 전압 (VB)과 동등하게 된다.

또한, 모터 전압 감시 회로(58)는 도 1과 같이, 모터(3)의 각 단자 전압을 가산함과 함께, PWM의 반송파 성분을 제거하여, 평균 전압을 얻도록 구성되어 있다.

따라서 모터 제어 검증 수단(54b)은 모터 구동 감시 회로(61) 내의 모터 뇌압감 시 회로(58)로부터의 검출 전압이 배터리 전압(VB)에 상당하는 값인지의 여부를 판정함에 의해, 모터 제어 수단(53b)의 동작의 타당성을 검증할 수 있다.

즉, 모터 제어 검증 수단(54b)은 모터 전압 감시 회로(58)로부터의 검출 전압이, 배터리 전압(VB)을 중심치로 하는 소정 범위로부터 일탈한 때에, 모터 제어 수단(53b), 게이트 구동 회로(57), 또는 모터 구동 회로(56)가 이상이라고 판정하고, 모터 차단 수단(60) 내의 스위치 수단(55)에 차단 지시 신호를 출력한다.

이로써, 스위치 수단(55)이 개방되고, 모터(3)에의 통전은 차단된다.

또한, 모터 제어 검증 수단(54b)은 모터 구동 감시 회로(61) 내의 PWM 감시 회로(59)로부터의 PWM 검출 전압에 의거하여, 모터 제어 수단(53b)의 동작의 타당성을 또한 검증한다.

여기서, 모터 구동 회로(56)에서의 PWM의 반송파 주파수는 일정할 것이기 때문에, 모터 제어 검증 수단(54b)은 PWM 검출 전압에 의거하여 PWM 신호의 주기를 감시함에 의해, 모터 제어 수단(53b)의 동작의 타당성을 검증할 수 있다.

즉, 모터 제어 검증 수단(54b)은 PWM 신호의 주기가 설정치를 중심으로 하는 소정 범위로부터 일탈한 때에, 모터 제어 수단(53b), 게이트 구동 회로(57), 또는 모터 구동 회로(56)이 이상이라고 판정하고, 전술한 바와 마찬가지로 모터(3)에의 통전을 차단한다.

이상과 같이, 본 발명의 제1의 실시예(도 1, 도 2)에 의한 전동 파워 스티어링 장치에서는 제 2의 MCU(54)는 감시용의 소규모의 마이크로 컨트롤러 및 하드웨어로 실현할 수 있을 정도의 기능이고, 컨트롤러(5)의 입력 정보(조타 토오크(Tq))에 의거하여 모터(3)의 구동 신호를 생성하기 까지의 제 1의 MCU(53)의 주된 연산 및 회로 동작을 검증할 수 있다.

또한, 제 2의 MCU(54)는 제 1의 MCU(53)의 동작과 병렬로 동작 검증을 실행하면서, 통상의 전동 파워 스티어링 제어로부터 차량의 조종 안정성 제어에 이르기까지, 제 1의 MCU(53)의 제어 동작을 방해하는 것이 없고, 양호한 스티어링 제어 장치를 실현할 수 있다.

또한, 도 2의 구성에 의하면, 제 1의 MCU(53)는 스티어링 제어 수단(53a) 및 모터 제어 수단(53b)을 구비하고, 제 2의 MCU(54)는 스티어링 제어 검증 수단(54a) 및 모터 제어 검증 수단(54b)을 구비하고 있기 때문에, 연산 속도가 비교적 빠른 제 1의 MCU(메인 MCU)(53)와, 연산 속도의 비교적 느린 제 2의 MCU(54)(서브 MCU)를 이용하여, 스티어링 제어 장치를 구성하는 경우에 적합하다.

또한, 상기 제1의 실시예에서는 스위치 수단(55)을, 배터리(4)와 모터 구동 회로(56) 사이에 삽입하였지만, 모터 구동 회로(56)와 모터(3) 사이에 삽입하여도 좋고, 전술한 바와 같은 작용 효과를 이룬다.

또한, 모터 구동 감시 회로(61)는 모터 구동 회로(56)의 출력 단자의 전압을 감시하였지만, 게이트 구동 회로(57)(도 1 참조)의 입력 신호나 출력 신호를 감시하는 구성으로 하여도 좋다.

이 경우, 모터 구동 회로(56)에 대한 감시 기능은 전술항 것에 비하여 충분하다고 는 말할 수 없지만, 모터 제어 수단(53b)에 대한 감시 기능은 충분하고, 제 2의 MCU(54)는 제 1의 MCU(53)이 용장계로서 기능할 수가 있다.

또한, 제 1의 MCU(53)와 게이트 구동 회로(57) 사이에, AND 게이트 등의 논리 회로(도시 생략)를 마련하고, 제 1의 MCU(53)로부터 제 2의 MCU(54)에의 지시를 제 2의 MCU(54)가 차단할 수 있는 구성으로 하여도 좋다.

제2의 실시예

또한, 상기 제1의 실시예(도 2 참조)에서는 각 제어 수단(53a, 53b)을 제 1의 MCU(53)에 실장하고, 각 제어 검증 수단(54a, 54b)을 제 2의 MCU(54)에 실장하였지만, 각 제어 수단(53a, 53b) 및 각 제어 검증 수단(54a, 54b)을, 각 MCU에 배분하여 실장하여도 좋다.

도 6은 제어 기능 및 검증 기능을 각각 각 MCU에 배분한 본 발명의 제2의 실시예에 관한 스티어링 제어 장치를 도시한 회로 구성도이다.

또한, 도 7은 도 6 내의 컨트롤러(5A)의 소프트웨어 동작을 설명하기 위한 기능 구성을 도시한 블록도이다.

도 6 및 도 7에 있어서, 전술(도 1, 도 2 참조)항 것과 같은 것에 관해서는 전술항 것과 동일 부호를 붙이고, 또는 부호의 후에 「A」을 붙여서 상세 기술을 생략한다.

도 6에 있어서, 모터(3A)는 3상의 DC 브러시레스 모터에 의해 구성되어 있고, 모터(3A)에는 회전자 각도 센서(6)가 마련되어 있다.

회전자 각도 센서(6)는 모터(3A)의 회전자 각도(θr)를 검출하여 컨트롤러(5A)에 입력한다.

회전자 각도(θr)는 입력 인터페이스 회로(51A)를 통하여, 제 2의 MCU(54A)에 입력된다.

이 경우, 컨트롤러(5A) 내의 스위치 수단(55)은 배터리(4)와 게이트 구동 회로(57A) 사이에 마련되어 있다.

또한, 모터 전류 검출 회로(52A)는 3상중의 2상분의 모터 전류(iM1, iM2)를 검출하고, 제 2의 MCU(54A)에 입력한다. 또한, 다른 1상분의 모터 전류는 상(相) 전류의 총합이 「O」으로 되기 때문에, 일반적으로 연산에 의해 구할 수 있다.

또한, 제 2의 MCU(54A)는 모터(3A)를 구동 제어하고 있고, 모터 구동 회로(56A)에 대한 지시 신호를, 게이트 구동 회로(57A)를 통하여, 모터 구동 회로(56A) 내의 파워 MOSFET의 각 게이트에 인가하고 있다.

모터 구동 회로(56A)는 모터(3A)의 3상 단자에 급전하기 위한 3쌍(6개)의 파워 MOSFET에 의해 구성되어 있다.

도 7에서, 모터 차단 수단(60A)은 도 6 내의 스위치 수단(55) 및 게이트 구동 회로(57A)에 상당한다.

이 경우, 제 1의 MCU(53A)에는 스티어링 제어 수단(53a) 및 모터 제어 검증 수단(54bA)이 실장되고, 제 2의 MCU(54A)에는 모터 제어 수단(53bA) 및 스티어링 제어 검증 수단(54a)이 실장되어 있다.

즉, 스티어링 제어 수단(53a) 및 모터 제어 수단(53bA)은 제 1 및 제 2의 MCU(53A, 54A)에 배분되고, 마찬가지로, 모터 제어 검증 수단(54bA) 및 스티어링 제어 검증 수단(54a)은 제 1 및 제 2의 MCU(53A, 54A)에 배분되어 있다.

제 2의 MCU(54A) 내의 모터 제어 수단(53bA)은 목표 전류(io)와 모터 전류(iM1, iM2)에 의거하여, 모터(3A)에의 공급 전류를 피박 제어한다.

또한, 제 2의 MCU(54A) 내의 모터 제어 수단(53bA)은 모터 전류(iM1, iM2)로부터 검출 전류치(iMA)를 산출하여, 제 1의 MCU(53A) 내의 모터 제어 검증 수단(54bA)에 입력한다.

모터 제어 검증 수단(54bA)은 목표 전류(io) 및 검출 전류치(iMA)의 비교 결과에 의거하여, 모터 제어 수단(53bA)의 동작의 타당성을 검증하고, 이상이라고 판정된 경우에는 모터 차단 수단(60A)을 구동하여 모터(3A)에의 급전을 차단한다.

즉, 모터 제어 검증 수단(54bA)은 목표 전류(io)와 모터(3A)에 통류되는 전류의 차가 소정 범위 외를 나타내는 때에, 모터 제어 수단(53bA)가 이상이라고 판정한다.

이 경우도, 전술한 바와 마찬가지로, 스티어링 제어 검증 수단(54a)은 스티어링 제어 수단(53a)이 이상이라고 판정한 경우에, 모터 차단 수단(60A)을 구동하여 모터(3A)에의 통전을 차단한다.

마찬가지로, 모터 제어 검증 수단(54bA)은 모터 제어 수단(53bA)이 이상이라고 판정한 경우에, 모터 차단 수단(60A)을 구동하여 모터(3A)에의 통전을 차단한 다.

다음에, 도 6 및 도 7에 도시한 본 발명의 제2의 실시예에 의한 구체적인 동작에 관해 설명한다.

도 7에서, 우선, 스티어링 제어 수단(53a)에서 연산된 dq좌표상의 목표 전류(io)는 제 2의 MCU(54A) 내의 모터 제어 수단(53bA)에 송출된다.

모터 제어 수단(53bA)은 모터 전류 검출 회로(52A)로부터의 모터 전류(iM1, iM2)(상 전류)를, 회전자 각도 센서(6)로부터의 회전자 각도(θr)에 의거하여 좌표 변환하고, dq좌표상의 직류 전류인 검출 전류치(iMA)로 환산하고, 검출 전류치(iMA)가 목표 전류(io)와 일치하도록 피드백 제어를 행한다.

또한, 모터 제어 수단(53b)은 검출 전류치(iMA)를 제 1의 MCU(53A) 내의 모터 제어 검증 수단(54bA)에 송출한다.

이로써, 모터 제어 검증 수단(54bA)은 검출 전류치(iMA)를 목표 전류(io)와 비교하고, 양자의 차(=iMA-io)가 소정 범위 내에 있는지의 여부를 판정함에 의해, 모터 제어 수단(53bA)의 타당성을 검증한다.

한편, 제 2의 MCU(54A) 내의 스티어링 제어 검증 수단(54a)은 조타 토오크(Tq) 및 목표 전류(io)에 의거하여, 전술(도 3, 도 4 참조)한 바와 마찬가지로 고장 판정 영역을 설정하면서, 스티어링 제어 수단(53a)의 동작을 검증한다.

이와 같이, 본 발명의 제2의 실시예에서는 제 1의 MCU(53A) 내의 스티어링 제어 수단(53a) 및 모터 제어 검증 수단과, 제 2의 MCU(54A) 내의 모터 제어 수단(53bA) 및 스티어링 제어 검증 수단(54a)이, 각각의 연산 결과를 상호 통신하여 제 어하면서, 서로의 동작을 감시하고 있다.

이와 같이, 제 1 및 제 2의 MCU(53A, 54A)의 각 연산 부하를 분산함에 의해, 한쪽만에 과대한 부하가 걸리는 일이 없기 때문에, 염가의 마이크로 컨트롤러(MCU)를 사용할 수 있다.

또한, 모터 제어 수단(53bA)을 실장하는 제 2의 MCU(54A)로서, 예를 들면 DSP (Digital Signal Processor : 디지탈 시그널 프로세서)를 사용하는 등, 각각의 처리에 적합한 프로세서를 선택할 수 있고, 최적의 컨트롤러 설계를 실현할 수 있다.

또한, 도 7의 구성에 의하면, 제 1의 MCU(53A)는 스티어링 제어 수단(53a) 및 모터 제어 검증 수단(54bA)을 구비하고, 제 2의 MCU(54A)는 모터 제어 수단(53bA) 및 스티어링 제어 검증 수단(54a)을 구비하고 있기 때문에, 스티어링 제어용의 제 1의 MCU(53A)와, 모터 제어용의 제 2의 MCU(54A)를 이용하여, 스티어링 제어 장치를 구성하는 경우에 적합하다.

또한, 스티어링 제어 검증 수단(54a)은 스티어링 제어 수단(53a)을 검증하기 위해, 전술한(도 2 참조) 바와 마찬가지로 조타 토오크(Tq) 및 목표 전류(io)를 이용하였지만, 목표 전류(io) 대신에, 모터 제어 수단(53bA)으로부터의 검출 전류치(iMA)를 이용하여도 좋다. 이 경우, 스티어링 제어 검증 수단(54a)은 모터 제어 검증 수단(53bA)과 마찬가지로, 모터 구동 회로(56A) 등의 회로를 검증할 수도 있다.

제3의 실시예

또한, 상기 제2의 실시예에서는 모터 제어 검증 수단(54bA)에 있어서, 목표 전류(io)와의 비교 대상으로서, 모터 제어 수단(53bA)에서 연산된 dq좌표상의 검출 전류치(iMA)를 이용하였지만, 모터 전류 검출 회로(52A)로부터의 모터 전류(iM1, iM2)(상 전류)를 직접 이용하여도 좋다.

예를 들면, 모터(3A)를 정현파 구동하는 경우에는 3상분의 상 전류의 합이 「0」으로 되기 때문에, 3상분의 상 전류의 합이, 「O」을 중심치로 하는 소정 범위 내에 있는지의 여부를 판정함에 의해, 모터 제어 수단(53bA)의 타당성을 검증하여도 좋다.

또한, 각 상 전류의 각각이 소정 범위 내에 있는지의 여부를 판정하여도 좋다.

또한, 상기 제2의 실시예에서는 검출된 회전자 각도(θr)를 이용하여 좌표 변환 후의 검출 전류치(iMA)를 산출하고, 모터 제어 검증 수단(54bA)에 의해 검출 전류치(iMA)를 감시할 때에, 회전자 각도(θr)를 간접적으로 검증에 이용하였지만, 회전자 각도(θr)를 직접 검증에 이용하여도 좋다.

이 경우, 모터 제어 검증 수단(54bA)은 모터(3A)의 회전자 각도(θr)에 의거하여 모터 제어 수단(53bA)의 동작을 검증하는 것으로 된다.

예를 들면, 모터(3A)에 소정치 이상의 전류를 통류하고 있음에도 불구하고, 회전자 각도(θr)의 시간 변화율(즉, 모터 회전자의 각속도)이 「O」을 중심치로 하는 소정 범위 내에 있는(실질적으로 회전하지 않는) 경우에, 이상이라고 판정하여도 좋다.

즉, 모터 제어 검증 수단(54bA)은 모터(3A)의 회전자 각속도에 의거하여 모 터 제어 수단(53bA)의 동작을 검증한다.

이 경우, 모터(3A)의 회전자의 고착(固着)을 직접적으로 감시할 수 있다.

이상과 같이, 본 발명에 관한 스티어링 제어 장치에 의하면, 센서 신호 등의 입력계부터 제어 신호 등의 출력계까지를 감시하기 위한 용장계를 염가이며 또한 확실하게 구성할 수 있다.

또한, 상기 각 실시의 형태에서는 전동 파워 스티어링 장치에 적용한 경우에 관해 설명하였지만, 전동 파워 스티어링 장치만이 아니라, 여러가지의 스티어링 제어 장치에 적용 가능한 용장계를 구성할 수 있고, 동등한 작용 효과를 이루는 것은 말할 필요도 없다.

또한, 자동차의 스티어링 제어 장치에 적용하였지만, 선박 등의 다른 스티어링 제어 장치에 적용하여도 같은 작용 효과를 이룰 수 있다.

본 발명에 의하면, 조타 토오크와 모터 토오크와의 상관이 비교적 낮은 스티어링 제어 장치에 대해, 간단한 구성으로 적용할 수 있을 뿐만 아니라, 입력계부터 출력계까지의 검증 수단(용장계)을 염가이며 또한 확실하게 구성할 수 있다.

Claims

운전자의 조타력을 조타 토오크로서 검출하는 토오크 센서와,

스티어링에 토오크를 주는 모터와,

상기 모터를 구동하는 모터 구동 회로와,

상기 조타 토오크에 의거하여 적어도 상기 모터의 목표 전류를 산출하는 스티어링 제어 수단과,

상기 목표 전류에 의거하여 상기 모터 구동 회로에 지시를 주는 모터 제어 수단을 구비한 스티어링 제어 장치에 있어서,

상기 조타 토오크 및 상기 목표 전류에 의거하여 상기 스티어링 제어 수단의 동작을 검증하는 스티어링 제어 검증 수단과,

상기 모터 구동 회로의 소정의 상태량에 의거하여 상기 모터 제어 수단의 동작을 검증하는 모터 제어 검증 수단을 또한 구비한 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
운전자의 조타력을 조타 토오크로서 검출하는 토오크 센서와,

스티어링에 토오크를 주는 모터와,

상기 모터를 구동하는 모터 구동 회로와,

상기 조타 토오크에 의거하여 적어도 상기 모터의 목표 전류를 산출하는 스티어링 제어 수단과,

상기 목표 전류에 의거하여 상기 모터 구동 회로에 지시를 주는 모터 제어 수단을 구비한 스티어링 제어 장치에 있어서,

상기 조타 토오크 및 상기 목표 전류에 의거하여 상기 스티어링 제어 수단의 동작을 검증하는 스티어링 제어 검증 수단과,

상기 모터의 소정의 상태량에 의거하여 상기 모터 제어 수단의 동작을 검증하는 모터 제어 검증 수단을 또한 구비한 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,

상기 스티어링 제어 수단, 상기 모터 제어 수단, 상기 스티어링 제어 검증 수단 및 상기 모터 제어 검증 수단중의 적어도 하나의 수단을 포함하는 제 1 및 제 2의 제어 수단을 구비하고,

상기 토오크 센서 및 상기 모터 구동 회로의 출력 단자는 상기 제 1 및 제 2의 제어 수단에 각각 접속된 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,

상기 스티어링 제어 수단, 상기 모터 제어 수단, 상기 스티어링 제어 검증 수단 및 상기 모터 제어 검증 수단중의 적어도 하나의 수단을 포함하는 제 1 및 제 2의 제어 수단을 구비하고,

상기 토오크 센서에 의해 검출된 조타 토오크와, 상기 모터 제어 수단 또는 상기 모터 제어 검증 수단에 입력된 소정의 모터 상태량이, 상기 제 1 및 제 2의 제어 수단에 각각 입력되는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 3항 또는 제 4항에 있어서,

상기 제 1의 제어 수단은 상기 스티어링 제어 수단 및 상기 모터 제어 수단을 포함하고,

상기 제 2의 제어 수단은 상기 스티어링 제어 검증 수단 및 상기 모터 제어 검증 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치,
제 3항 또는 제 4항에 있어서,

상기 제 1의 제어 수단은 상기 스티어링 제어 수단 및 상기 모터 제어 검증 수단을 포함하고,

상기 제 2의 제어 수단은 상기 모터 제어 수단 및 상기 스티어링 제어 검증 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 1항 내지 제 6항중 어느 한 항에 있어서,

상기 스티어링 제어 검증 수단은,

상기 조타 토오크에 의거하여, 상기 목표 전류를 비교 검증하기 위한 기준치를 설정하고,

상기 목표 전류가 상기 기준치를 초과하는 경우에, 상기 스티어링 제어 수단이 이상이라고 판정하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 5항 또는 제 6항에 있어서,

상기 스티어링 제어 검증 수단은 상기 조타 토오크에 의거하여, 상기 목표 전류를 비교 검증하기 위한 복수의 기준치를 설정하고,

상기 제 2의 제어 수단은,

상기 제 1의 제어 수단으로부터의 지시에 따라 상기 복수의 기준치중의 하나를 선택하고,

상기 목표 전류가 선택된 기준치를 초과하는 경우에, 상기 스티어링 제어 수단이 이상이라고 판정함과 함께,

상기 복수의 기준치중의 적어도 하나에 대해, 선택 상태에 있는 시간에 제약을 마련하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 5항 또는 제 6항에 있어서,

상기 스티어링 제어 검증 수단은 상기 조타 토오크에 의거하여, 상기 목표 전류를 비교 검증하기 위한 복수의 기준치를 설정하고,

상기 제 2의 제어 수단은,

상기 제 1의 제어 수단으로부터의 지시에 따라 상기 복수의 기준치중의 하나를 선택함과 함께,

상기 목표 전류가 선택된 기준치를 초과하는 경우에 상기 스티어링 제어 수단이 이상이라고 판정하고,

상기 제 1의 제어 수단은 소정의 주기적 신호에 의해, 상기 제 2의 제어 수단에 대해 상기 기준치 선택의 지시를 주는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 1항 내지 제 9항중 어느 한 항에 있어서,

상기 모터 제어 검증 수단은 상기 모터 구동 회로가 상기 모터에 인가하는 전압에 의거하여 상기 모터 제어 수단의 동작을 검증하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 10항에 있어서,

상기 모터 제어 검증 수단은 상기 모터 구동 회로가 상기 모터의 각 단자에 인가하는 전압의 가산치가 소정 범위 외를 나타내는 때에, 상기 모터 제어 수단이 이상이라고 판정하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 10항에 있어서,

상기 모터 제어 수단은 상기 모터를 PWM 구동하고,

상기 모터 제어 검증 수단은 상기 모터 구동 회로가 상기 모터의 각 단자에 인가하는 PWM 신호의 주기가 소정 범위 외를 나타내는 때에, 상기 모터 제어 수단이 이상이라고 판정하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 1항 내지 제 10항중 어느 한 항에 있어서,

상기 모터 제어 검증 수단은 상기 모터에 통류되는 전류에 의거하여 상기 모터 제어 수단의 동작을 검증하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 13항에 있어서,

상기 모터는 3상 모터로 이루어지고,

상기 모터 제어 검증 수단은 상기 모터 구동 회로로부터 상기 모터의 각 상에 통류되는 전류의 가산치가 소정 범위 외를 나타내는 때에, 상기 모터 제어 수단이 이상이라고 판정하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 13항에 있어서,

상기 모터 제어 검증 수단은 상기 목표 전류와 상기 모터에 통류되는 전류의 차가 소정 범위 외를 나타내는 때에, 상기 모터 제어 수단이 이상이라고 판정하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 1항 내지 제 15항중 어느 한 항에 있어서,

상기 모터 제어 검증 수단은 상기 모터의 회전자 각도에 의거하여 상기 모터 제어 수단의 동작을 검증하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 1항 내지 제 16항중 어느 한 항에 있어서,

상기 모터 제어 검증 수단은 상기 모터의 회전자 각속도에 의거하여 상기 모터 제어 수단의 동작을 검증하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 1항 내지 제 17항중 어느 한 항에 있어서,

상기 스티어링 제어 검증 수단은 상기 스티어링 제어 수단이 이상이라고 판정한 경우에, 상기 모터에의 통전을 차단하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.
제 1항 내지 제 18항중 어느 한 항에 있어서,

상기 모터 제어 검증 수단은 상기 모터 제어 수단이 이상이라고 판정한 경우에, 상기 모타에의 통전을 차단하는 것을 특징으로 하는 스티어링 제어 장치.