JP2003111479A - モータ制御方法およびその装置 - Google Patents
モータ制御方法およびその装置Info
- Publication number
- JP2003111479A JP2003111479A JP2001300128A JP2001300128A JP2003111479A JP 2003111479 A JP2003111479 A JP 2003111479A JP 2001300128 A JP2001300128 A JP 2001300128A JP 2001300128 A JP2001300128 A JP 2001300128A JP 2003111479 A JP2003111479 A JP 2003111479A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- motor
- overcurrent protection
- output
- inverter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 パワーデバイスやモータの容量を大きくする
ことなく、電流検出を行うハードウエアを簡単化して、
ＯＣＰおよび電流制御を精度よく達成する。 【解決手段】 ＤＣリンクの所定位置に設けられてＯＣ
Ｐを行うＯＣＰ部５と、ＤＣリンク電流を入力としてモ
ータ４の相電流を算出する相電流算出部６と、３相イン
バータ回路３のスイッチング素子にスイッチング信号を
供給するとともに、出力電圧情報を出力するドライバー
９と、相電流および出力電圧を入力として、モータ４の
回転子の回転位置および回転速度を検出する位置速度検
出部７と、回転速度指令および検出された回転速度を入
力として速度制御演算を行い、出力電流指令を出力する
速度制御部８と、出力電流指令を入力として、出力電流
指令がＯＣＰ以下の電流指令になるようにクランプする
電流指令制限部１０と、電流指令制限部１０から出力さ
れる出力電流指令と検出された相電流とを比較し、相電
流が出力電流指令となるように電圧指令を作成し、ドラ
イバー９に供給する電流制御部１１とを有している。
ことなく、電流検出を行うハードウエアを簡単化して、
ＯＣＰおよび電流制御を精度よく達成する。 【解決手段】 ＤＣリンクの所定位置に設けられてＯＣ
Ｐを行うＯＣＰ部５と、ＤＣリンク電流を入力としてモ
ータ４の相電流を算出する相電流算出部６と、３相イン
バータ回路３のスイッチング素子にスイッチング信号を
供給するとともに、出力電圧情報を出力するドライバー
９と、相電流および出力電圧を入力として、モータ４の
回転子の回転位置および回転速度を検出する位置速度検
出部７と、回転速度指令および検出された回転速度を入
力として速度制御演算を行い、出力電流指令を出力する
速度制御部８と、出力電流指令を入力として、出力電流
指令がＯＣＰ以下の電流指令になるようにクランプする
電流指令制限部１０と、電流指令制限部１０から出力さ
れる出力電流指令と検出された相電流とを比較し、相電
流が出力電流指令となるように電圧指令を作成し、ドラ
イバー９に供給する電流制御部１１とを有している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、インバータから
の出力をモータに供給してモータを駆動するとともに、
インバータを制御するための電流検出機能および過電流
保護機能を有するモータ制御装置およびその方法に関す
る。
の出力をモータに供給してモータを駆動するとともに、
インバータを制御するための電流検出機能および過電流
保護機能を有するモータ制御装置およびその方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図１は従来のモータ制御装置の一例を示
す図である。
す図である。
【０００３】このモータ制御装置は、交流電源１００を
入力とする整流回路１１０と、整流回路１１０の直流出
力を入力とする３相インバータ回路（パワーデバイス）
１２０と、３相インバータ回路１２０の出力が供給され
るモータ１３０と、整流回路１１０と３相インバータ回
路１２０とを接続するＤＣリンクの所定位置に設けられ
て過電流保護を行う過電流保護部１４０と、モータ１３
０の相電流を検出する相電流検出部１５０と、３相イン
バータ回路１２０のスイッチング素子にスイッチング信
号を供給するとともに、出力電圧情報を出力するドライ
バー１８０と、相電流および出力電圧を入力として、モ
ータ１３０の回転子の回転位置および回転速度を検出す
る位置速度検出部１６０と、回転速度指令および検出さ
れた回転速度を入力として速度制御演算を行い、出力電
圧指令を出力する速度制御部１７０とを有している。
入力とする整流回路１１０と、整流回路１１０の直流出
力を入力とする３相インバータ回路（パワーデバイス）
１２０と、３相インバータ回路１２０の出力が供給され
るモータ１３０と、整流回路１１０と３相インバータ回
路１２０とを接続するＤＣリンクの所定位置に設けられ
て過電流保護を行う過電流保護部１４０と、モータ１３
０の相電流を検出する相電流検出部１５０と、３相イン
バータ回路１２０のスイッチング素子にスイッチング信
号を供給するとともに、出力電圧情報を出力するドライ
バー１８０と、相電流および出力電圧を入力として、モ
ータ１３０の回転子の回転位置および回転速度を検出す
る位置速度検出部１６０と、回転速度指令および検出さ
れた回転速度を入力として速度制御演算を行い、出力電
圧指令を出力する速度制御部１７０とを有している。
【０００４】なお、前記ドライバー１８０は、出力電圧
指令および検出された位置を入力として所定の演算を行
ってスイッチング信号および出力電圧を出力するもので
ある。このドライバー１８０には、過電流保護部１４０
からの過電流保護信号も供給されており、該当する場合
に、過電流を防止すべく（全てのスイッチング素子をオ
フすべく）スイッチング信号を出力する。
指令および検出された位置を入力として所定の演算を行
ってスイッチング信号および出力電圧を出力するもので
ある。このドライバー１８０には、過電流保護部１４０
からの過電流保護信号も供給されており、該当する場合
に、過電流を防止すべく（全てのスイッチング素子をオ
フすべく）スイッチング信号を出力する。
【０００５】また、前記過電流保護部１４０は、ＤＣリ
ンクに介挿されたシャント抵抗１４１と、シャント抵抗
１４１の端子間電圧を入力として所定の閾値（パワーデ
バイスやモータの限界電流から設定された最大電流に対
応する値）と比較して過電流保護信号を出力する過電流
保護部１４２とを有している。
ンクに介挿されたシャント抵抗１４１と、シャント抵抗
１４１の端子間電圧を入力として所定の閾値（パワーデ
バイスやモータの限界電流から設定された最大電流に対
応する値）と比較して過電流保護信号を出力する過電流
保護部１４２とを有している。
【０００６】図２は従来のモータ制御装置の他の例を示
す図である。
す図である。
【０００７】このモータ制御装置が図１のモータ制御装
置と異なる点は、速度制御部１７０とドライバー１８０
との間に電流指令制限部１９０と電流制御部２００とを
さらに含む点、および速度制御部１７０として、回転速
度指令および検出された回転速度を入力として速度制御
演算を行い、出力電流指令を出力するものを採用した点
のみである。
置と異なる点は、速度制御部１７０とドライバー１８０
との間に電流指令制限部１９０と電流制御部２００とを
さらに含む点、および速度制御部１７０として、回転速
度指令および検出された回転速度を入力として速度制御
演算を行い、出力電流指令を出力するものを採用した点
のみである。
【０００８】前記電流指令制限部１９０は、出力電流指
令を入力として、出力電流指令が過電流保護以下の電流
指令になるようにクランプするものである。
令を入力として、出力電流指令が過電流保護以下の電流
指令になるようにクランプするものである。
【０００９】前記電流制御部２００は、電流指令制限部
１９０から出力される出力電流指令と検出された相電流
とを比較し、相電流が出力電流指令となるように電圧指
令を作成し、ドライバー１８０に供給するものである。
１９０から出力される出力電流指令と検出された相電流
とを比較し、相電流が出力電流指令となるように電圧指
令を作成し、ドライバー１８０に供給するものである。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】図１の構成のモータ制
御装置を採用した場合には、相電流とＤＣリンク電流と
を検出する必要があるため、電流検出を行うハードウエ
アが膨大になる。換言すれば、電流検出を行うハードウ
エアに無駄がある。
御装置を採用した場合には、相電流とＤＣリンク電流と
を検出する必要があるため、電流検出を行うハードウエ
アが膨大になる。換言すれば、電流検出を行うハードウ
エアに無駄がある。
【００１１】また、外乱などによりモータに電流が多く
流れた場合には、過電流保護による出力停止しか実行で
きないため、制御性が劣ることになる。
流れた場合には、過電流保護による出力停止しか実行で
きないため、制御性が劣ることになる。
【００１２】図２の構成のモータ制御装置を採用した場
合には、出力電流指令を過電流保護以下の電流指令に制
限することによって、瞬間的な過負荷などに起因する過
電流保護による停止を起こさずにモータを駆動し続ける
ことができる。
合には、出力電流指令を過電流保護以下の電流指令に制
限することによって、瞬間的な過負荷などに起因する過
電流保護による停止を起こさずにモータを駆動し続ける
ことができる。
【００１３】しかし、相電流とＤＣリンク電流とを検出
する必要があるため、電流検出を行うハードウエアが膨
大になる。換言すれば、電流検出を行うハードウエアに
無駄がある。
する必要があるため、電流検出を行うハードウエアが膨
大になる。換言すれば、電流検出を行うハードウエアに
無駄がある。
【００１４】また、この不都合に関連して、相電流を過
電流保護（以下、ＯＣＰと称する）の電流値以下に制御
する場合に、次の不都合が生じる。
電流保護（以下、ＯＣＰと称する）の電流値以下に制御
する場合に、次の不都合が生じる。
【００１５】図３はＯＣＰ、相電流検出にばらつきがあ
る場合の設定値の関係を示す図である。
る場合の設定値の関係を示す図である。
【００１６】図３中（ａ）に示すように、ＤＣリンク電
流が大きく検出されて、結果的に低い電流でＯＣＰがか
かり（ＯＣＰ下限側）、かつ、相電流が小さく検出され
て相電流制御が大きな電流を出力してしまう（相電流制
限上限側）場合、相電流が制限に達する前にＯＣＰがか
かり、結局出力停止となってしまう。
流が大きく検出されて、結果的に低い電流でＯＣＰがか
かり（ＯＣＰ下限側）、かつ、相電流が小さく検出され
て相電流制御が大きな電流を出力してしまう（相電流制
限上限側）場合、相電流が制限に達する前にＯＣＰがか
かり、結局出力停止となってしまう。
【００１７】このような不都合の発生を防止しようとす
れば、図３中（ｂ）に示すように、ＯＣＰと相電流制御
のばらつきによる重なりをなくする必要があり、この結
果、インバータ回路の最大出力の下限である相電流制限
下限値から、ＯＣＰ時の最大電流であるＯＣＰ上限値ま
での幅が広くなり、パワーデバイスやモータの容量を大
きくせざるを得なくなってしまう。
れば、図３中（ｂ）に示すように、ＯＣＰと相電流制御
のばらつきによる重なりをなくする必要があり、この結
果、インバータ回路の最大出力の下限である相電流制限
下限値から、ＯＣＰ時の最大電流であるＯＣＰ上限値ま
での幅が広くなり、パワーデバイスやモータの容量を大
きくせざるを得なくなってしまう。
【００１８】
【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、パワーデバイスやモータの容量を大きく
することなく、電流検出を行うハードウエアを簡単化し
て、ＯＣＰおよび電流制御を精度よく達成することがで
きるモータ制御方法およびその装置を提供することを目
的としている。
たものであり、パワーデバイスやモータの容量を大きく
することなく、電流検出を行うハードウエアを簡単化し
て、ＯＣＰおよび電流制御を精度よく達成することがで
きるモータ制御方法およびその装置を提供することを目
的としている。
【００１９】
【課題を解決するための手段】請求項１のモータ制御方
法は、インバータからの出力をモータに供給してモータ
を駆動するとともに、インバータを制御するための電流
検出機能および過電流保護機能を有するに当たって、モ
ータ相電流をフィードバック制御するとともに、電流制
御系に供給すべき電流指令の最大値を制限し、しかも、
過電流保護のための電流検出と電流制御のための電流検
出とを共用する方法である。
法は、インバータからの出力をモータに供給してモータ
を駆動するとともに、インバータを制御するための電流
検出機能および過電流保護機能を有するに当たって、モ
ータ相電流をフィードバック制御するとともに、電流制
御系に供給すべき電流指令の最大値を制限し、しかも、
過電流保護のための電流検出と電流制御のための電流検
出とを共用する方法である。
【００２０】請求項２のモータ制御方法は、前記電流検
出を、ＤＣリンクに設けられた１つの電流センサにより
行う方法である。
出を、ＤＣリンクに設けられた１つの電流センサにより
行う方法である。
【００２１】請求項３のモータ制御方法は、インバータ
からの出力をモータに供給してモータを駆動するととも
に、インバータを制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するに当たって、ＤＣリンクから検出
した電流値に基づいて過電流保護を行い、さらに、 イ
ンバータ出力から検出した電流値を補正する方法であ
る。
からの出力をモータに供給してモータを駆動するととも
に、インバータを制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するに当たって、ＤＣリンクから検出
した電流値に基づいて過電流保護を行い、さらに、 イ
ンバータ出力から検出した電流値を補正する方法であ
る。
【００２２】請求項４のモータ制御方法は、インバータ
からの出力をモータに供給してモータを駆動するととも
に、インバータを制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するに当たって、ＤＣリンクから検出
した電流値に基づいて過電流保護を行い、さらに、過電
流保護のための電流検出結果に基づいて、モータ相電流
をフィードバック制御するための電流指令の最大値を補
正する方法である。
からの出力をモータに供給してモータを駆動するととも
に、インバータを制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するに当たって、ＤＣリンクから検出
した電流値に基づいて過電流保護を行い、さらに、過電
流保護のための電流検出結果に基づいて、モータ相電流
をフィードバック制御するための電流指令の最大値を補
正する方法である。
【００２３】請求項５のモータ制御方法は、過電流保護
のための設定値を、モータ相電流をフィードバック制御
する電流制御手段の設定値と電流制御系の最大オーバー
シュート電流とを加算した値に設定し、少なくともモー
タまたはパワーデバイスの最大電流を略過電流保護上限
値に設定した方法である。
のための設定値を、モータ相電流をフィードバック制御
する電流制御手段の設定値と電流制御系の最大オーバー
シュート電流とを加算した値に設定し、少なくともモー
タまたはパワーデバイスの最大電流を略過電流保護上限
値に設定した方法である。
【００２４】請求項６のモータ制御装置は、インバータ
からの出力をモータに供給してモータを駆動するととも
に、インバータを制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するものであって、モータ相電流をフ
ィードバック制御する電流制御手段と、電流制御手段に
供給すべき電流指令の最大値を制限する電流指令制限手
段とを含み、過電流保護のための電流検出手段と電流制
御のための電流検出手段とを共用したものである。
からの出力をモータに供給してモータを駆動するととも
に、インバータを制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するものであって、モータ相電流をフ
ィードバック制御する電流制御手段と、電流制御手段に
供給すべき電流指令の最大値を制限する電流指令制限手
段とを含み、過電流保護のための電流検出手段と電流制
御のための電流検出手段とを共用したものである。
【００２５】請求項７のモータ制御装置は、前記電流検
出手段として、ＤＣリンクに設けられた１つの電流セン
サを採用するものである。
出手段として、ＤＣリンクに設けられた１つの電流セン
サを採用するものである。
【００２６】請求項８のモータ制御装置は、インバータ
からの出力をモータに供給してモータを駆動するととも
に、インバータを制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するものであって、ＤＣリンクから検
出した電流値に基づいて過電流保護を行う過電流保護手
段と、ＤＣリンクから検出した電流値に基づいてインバ
ータ出力から検出した電流値を補正する補正手段とを含
むものである。
からの出力をモータに供給してモータを駆動するととも
に、インバータを制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するものであって、ＤＣリンクから検
出した電流値に基づいて過電流保護を行う過電流保護手
段と、ＤＣリンクから検出した電流値に基づいてインバ
ータ出力から検出した電流値を補正する補正手段とを含
むものである。
【００２７】請求項９のモータ制御装置は、インバータ
からの出力をモータに供給してモータを駆動するととも
に、インバータを制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するものであって、ＤＣリンクから検
出した電流値に基づいて過電流保護を行う過電流保護手
段と、過電流保護のための電流検出結果に基づいて、モ
ータ相電流をフィードバック制御するための電流指令の
最大値を補正する補正手段とを含むものである。
からの出力をモータに供給してモータを駆動するととも
に、インバータを制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するものであって、ＤＣリンクから検
出した電流値に基づいて過電流保護を行う過電流保護手
段と、過電流保護のための電流検出結果に基づいて、モ
ータ相電流をフィードバック制御するための電流指令の
最大値を補正する補正手段とを含むものである。
【００２８】請求項１０のモータ制御装置は、過電流保
護のための設定値を、モータ相電流をフィードバック制
御する電流制御手段の設定値と電流制御系の最大オーバ
ーシュート電流とを加算した値に設定し、少なくともモ
ータまたはパワーデバイスの最大電流を略過電流保護上
限値に設定したものである。
護のための設定値を、モータ相電流をフィードバック制
御する電流制御手段の設定値と電流制御系の最大オーバ
ーシュート電流とを加算した値に設定し、少なくともモ
ータまたはパワーデバイスの最大電流を略過電流保護上
限値に設定したものである。
【００２９】
【作用】請求項１のモータ制御方法であれば、インバー
タからの出力をモータに供給してモータを駆動するとと
もに、電流検出機能および過電流保護機能によりインバ
ータを制御するに当たって、モータ相電流をフィードバ
ック制御するとともに、電流制御系に供給すべき電流指
令の最大値を制限し、しかも、過電流保護のための電流
検出と電流制御のための電流検出とを共用するのである
から、電流検出のためのハードウエアの無駄を排除する
ことができ、過電流保護のばらつき、電流制御のばらつ
きが互いに独立に発生することを未然に防止して、パワ
ーデバイスやモータの容量を小さくすることができ、し
かも過電流保護、電流制御を精度よく達成することがで
きる。
タからの出力をモータに供給してモータを駆動するとと
もに、電流検出機能および過電流保護機能によりインバ
ータを制御するに当たって、モータ相電流をフィードバ
ック制御するとともに、電流制御系に供給すべき電流指
令の最大値を制限し、しかも、過電流保護のための電流
検出と電流制御のための電流検出とを共用するのである
から、電流検出のためのハードウエアの無駄を排除する
ことができ、過電流保護のばらつき、電流制御のばらつ
きが互いに独立に発生することを未然に防止して、パワ
ーデバイスやモータの容量を小さくすることができ、し
かも過電流保護、電流制御を精度よく達成することがで
きる。
【００３０】請求項２のモータ制御方法であれば、前記
電流検出を、ＤＣリンクに設けられた１つの電流センサ
により行うのであるから、電流センサの数を必要最小限
にすることができるほか、請求項１と同様の作用を達成
することができる。
電流検出を、ＤＣリンクに設けられた１つの電流センサ
により行うのであるから、電流センサの数を必要最小限
にすることができるほか、請求項１と同様の作用を達成
することができる。
【００３１】請求項３のモータ制御方法であれば、イン
バータからの出力をモータに供給してモータを駆動する
とともに、電流検出機能および過電流保護機能によりイ
ンバータを制御するに当たって、ＤＣリンクから検出し
た電流値に基づいて過電流保護を行い、さらに、インバ
ータ出力から検出した電流値を補正するのであるから、
過電流保護のばらつき、電流制御のばらつきが互いに独
立に発生することを未然に防止して、パワーデバイスや
モータの容量を小さくすることができ、しかも電流検出
精度を簡単に高めて過電流保護、電流制御を精度よく達
成することができる。
バータからの出力をモータに供給してモータを駆動する
とともに、電流検出機能および過電流保護機能によりイ
ンバータを制御するに当たって、ＤＣリンクから検出し
た電流値に基づいて過電流保護を行い、さらに、インバ
ータ出力から検出した電流値を補正するのであるから、
過電流保護のばらつき、電流制御のばらつきが互いに独
立に発生することを未然に防止して、パワーデバイスや
モータの容量を小さくすることができ、しかも電流検出
精度を簡単に高めて過電流保護、電流制御を精度よく達
成することができる。
【００３２】請求項４のモータ制御方法であれば、イン
バータからの出力をモータに供給してモータを駆動する
とともに、電流検出機能および過電流保護機能によりイ
ンバータを制御するに当たって、ＤＣリンクから検出し
た電流値に基づいて過電流保護を行い、さらに、過電流
保護のための電流検出結果に基づいて、モータ相電流を
フィードバック制御するための電流指令の最大値を補正
するのであるから、過電流保護のばらつき、電流制御の
ばらつきが互いに独立に発生することを未然に防止し
て、パワーデバイスやモータの容量を小さくすることが
でき、しかも、過電流保護を機能させる必要がない状態
でモータを安定に駆動し続けることができる。
バータからの出力をモータに供給してモータを駆動する
とともに、電流検出機能および過電流保護機能によりイ
ンバータを制御するに当たって、ＤＣリンクから検出し
た電流値に基づいて過電流保護を行い、さらに、過電流
保護のための電流検出結果に基づいて、モータ相電流を
フィードバック制御するための電流指令の最大値を補正
するのであるから、過電流保護のばらつき、電流制御の
ばらつきが互いに独立に発生することを未然に防止し
て、パワーデバイスやモータの容量を小さくすることが
でき、しかも、過電流保護を機能させる必要がない状態
でモータを安定に駆動し続けることができる。
【００３３】請求項５のモータ制御方法であれば、過電
流保護のための設定値を、モータ相電流をフィードバッ
ク制御する電流制御手段の設定値と電流制御系の最大オ
ーバーシュート電流とを加算した値に設定し、少なくと
もモータまたはパワーデバイスの最大電流を略過電流保
護上限値に設定したのであるから、トルク急変などによ
り過電流保護に起因する停止を防止することができるほ
か、請求項１、請求項２、または請求項４と同様の作用
を達成することができる。
流保護のための設定値を、モータ相電流をフィードバッ
ク制御する電流制御手段の設定値と電流制御系の最大オ
ーバーシュート電流とを加算した値に設定し、少なくと
もモータまたはパワーデバイスの最大電流を略過電流保
護上限値に設定したのであるから、トルク急変などによ
り過電流保護に起因する停止を防止することができるほ
か、請求項１、請求項２、または請求項４と同様の作用
を達成することができる。
【００３４】請求項６のモータ制御装置であれば、イン
バータからの出力をモータに供給してモータを駆動する
とともに、電流検出機能および過電流保護機能によりイ
ンバータを制御するに当たって、電流制御手段によっ
て、モータ相電流をフィードバック制御し、電流指令制
限手段によって、電流制御手段に供給すべき電流指令の
最大値を制限することができる。そして、過電流保護の
ための電流検出手段と電流制御のための電流検出手段と
を共用している。
バータからの出力をモータに供給してモータを駆動する
とともに、電流検出機能および過電流保護機能によりイ
ンバータを制御するに当たって、電流制御手段によっ
て、モータ相電流をフィードバック制御し、電流指令制
限手段によって、電流制御手段に供給すべき電流指令の
最大値を制限することができる。そして、過電流保護の
ための電流検出手段と電流制御のための電流検出手段と
を共用している。
【００３５】したがって、電流検出のためのハードウエ
アの無駄を排除することができ、過電流保護のばらつ
き、電流制御のばらつきが互いに独立に発生することを
未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を小さ
くすることができ、しかも過電流保護、電流制御を精度
よく達成することができる。
アの無駄を排除することができ、過電流保護のばらつ
き、電流制御のばらつきが互いに独立に発生することを
未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を小さ
くすることができ、しかも過電流保護、電流制御を精度
よく達成することができる。
【００３６】請求項７のモータ制御装置であれば、前記
電流検出手段として、ＤＣリンクに設けられた１つの電
流センサを採用するのであるから、電流センサの数を必
要最小限にすることができるほか、請求項６と同様の作
用を達成することができる。
電流検出手段として、ＤＣリンクに設けられた１つの電
流センサを採用するのであるから、電流センサの数を必
要最小限にすることができるほか、請求項６と同様の作
用を達成することができる。
【００３７】請求項８のモータ制御装置であれば、イン
バータからの出力をモータに供給してモータを駆動する
とともに、電流検出機能および過電流保護機能によりイ
ンバータを制御するに当たって、過電流保護手段によ
り、ＤＣリンクから検出した電流値に基づいて過電流保
護を行い、補正手段により、ＤＣリンクから検出した電
流値に基づいてインバータ出力から検出した電流値を補
正することができる。
バータからの出力をモータに供給してモータを駆動する
とともに、電流検出機能および過電流保護機能によりイ
ンバータを制御するに当たって、過電流保護手段によ
り、ＤＣリンクから検出した電流値に基づいて過電流保
護を行い、補正手段により、ＤＣリンクから検出した電
流値に基づいてインバータ出力から検出した電流値を補
正することができる。
【００３８】したがって、過電流保護のばらつき、電流
制御のばらつきが互いに独立に発生することを未然に防
止して、パワーデバイスやモータの容量を小さくするこ
とができ、しかも電流検出精度を簡単に高めて過電流保
護、電流制御を精度よく達成することができる。
制御のばらつきが互いに独立に発生することを未然に防
止して、パワーデバイスやモータの容量を小さくするこ
とができ、しかも電流検出精度を簡単に高めて過電流保
護、電流制御を精度よく達成することができる。
【００３９】請求項９のモータ制御装置であれば、イン
バータからの出力をモータに供給してモータを駆動する
とともに、電流検出機能および過電流保護機能によりイ
ンバータを制御するに当たって、過電流保護手段によ
り、ＤＣリンクから検出した電流値に基づいて過電流保
護を行い、補正手段により、過電流保護のための電流検
出結果に基づいて、モータ相電流をフィードバック制御
するための電流指令の最大値を補正することができる。
バータからの出力をモータに供給してモータを駆動する
とともに、電流検出機能および過電流保護機能によりイ
ンバータを制御するに当たって、過電流保護手段によ
り、ＤＣリンクから検出した電流値に基づいて過電流保
護を行い、補正手段により、過電流保護のための電流検
出結果に基づいて、モータ相電流をフィードバック制御
するための電流指令の最大値を補正することができる。
【００４０】したがって、過電流保護のばらつき、電流
制御のばらつきが互いに独立に発生することを未然に防
止して、パワーデバイスやモータの容量を小さくするこ
とができ、しかも、過電流保護を機能させる必要がない
状態でモータを安定に駆動し続けることができる。
制御のばらつきが互いに独立に発生することを未然に防
止して、パワーデバイスやモータの容量を小さくするこ
とができ、しかも、過電流保護を機能させる必要がない
状態でモータを安定に駆動し続けることができる。
【００４１】請求項１０のモータ制御装置であれば、過
電流保護のための設定値を、モータ相電流をフィードバ
ック制御する電流制御手段の設定値と電流制御系の最大
オーバーシュート電流とを加算した値に設定し、少なく
ともモータまたはパワーデバイスの最大電流を略過電流
保護上限値に設定したのであるから、トルク急変などに
より過電流保護に起因する停止を防止することができる
ほか、請求項６、請求項７、または請求項９と同様の作
用を達成することができる。
電流保護のための設定値を、モータ相電流をフィードバ
ック制御する電流制御手段の設定値と電流制御系の最大
オーバーシュート電流とを加算した値に設定し、少なく
ともモータまたはパワーデバイスの最大電流を略過電流
保護上限値に設定したのであるから、トルク急変などに
より過電流保護に起因する停止を防止することができる
ほか、請求項６、請求項７、または請求項９と同様の作
用を達成することができる。
【００４２】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、この
発明のモータ制御方法およびその装置の実施の態様を詳
細に説明する。
発明のモータ制御方法およびその装置の実施の態様を詳
細に説明する。
【００４３】図４はこの発明のモータ制御装置の一実施
態様を示す図である。
態様を示す図である。
【００４４】このモータ制御装置は、交流電源１を入力
とする整流回路２と、整流回路２の直流出力を入力とす
る３相インバータ回路（パワーデバイス）３と、３相イ
ンバータ回路３の出力が供給されるモータ４と、整流回
路２と３相インバータ回路３とを接続するＤＣリンクの
所定位置に設けられてＯＣＰを行うＯＣＰ部５と、モー
タ４の相電流を算出する相電流算出部６と、３相インバ
ータ回路３のスイッチング素子にスイッチング信号を供
給するとともに、出力電圧情報を出力するドライバー９
と、相電流および出力電圧を入力として、モータ４の回
転子の回転位置および回転速度を検出する位置速度検出
部７と、回転速度指令および検出された回転速度を入力
として速度制御演算を行い、出力電流指令を出力する速
度制御部８と、出力電流指令を入力として、出力電流指
令がＯＣＰ以下の電流指令になるようにクランプする電
流指令制限部１０と、電流指令制限部１０から出力され
る出力電流指令と検出された相電流とを比較し、相電流
が出力電流指令となるように電圧指令を作成し、ドライ
バー９に供給する電流制御部１１とを有している。
とする整流回路２と、整流回路２の直流出力を入力とす
る３相インバータ回路（パワーデバイス）３と、３相イ
ンバータ回路３の出力が供給されるモータ４と、整流回
路２と３相インバータ回路３とを接続するＤＣリンクの
所定位置に設けられてＯＣＰを行うＯＣＰ部５と、モー
タ４の相電流を算出する相電流算出部６と、３相インバ
ータ回路３のスイッチング素子にスイッチング信号を供
給するとともに、出力電圧情報を出力するドライバー９
と、相電流および出力電圧を入力として、モータ４の回
転子の回転位置および回転速度を検出する位置速度検出
部７と、回転速度指令および検出された回転速度を入力
として速度制御演算を行い、出力電流指令を出力する速
度制御部８と、出力電流指令を入力として、出力電流指
令がＯＣＰ以下の電流指令になるようにクランプする電
流指令制限部１０と、電流指令制限部１０から出力され
る出力電流指令と検出された相電流とを比較し、相電流
が出力電流指令となるように電圧指令を作成し、ドライ
バー９に供給する電流制御部１１とを有している。
【００４５】前記ＯＣＰ部５は、ＤＣリンクに介挿され
たシャント抵抗５ａと、シャント抵抗５ａの端子間電圧
を入力として所定の閾値（パワーデバイスやモータの限
界電流から設定された最大電流に対応する値）と比較し
てＯＣＰ信号を出力するとともに、ＤＣリンク電流Ｉdc
を出力するＯＣＰ部５ｂとを有している。
たシャント抵抗５ａと、シャント抵抗５ａの端子間電圧
を入力として所定の閾値（パワーデバイスやモータの限
界電流から設定された最大電流に対応する値）と比較し
てＯＣＰ信号を出力するとともに、ＤＣリンク電流Ｉdc
を出力するＯＣＰ部５ｂとを有している。
【００４６】前記相電流算出部６は、ＤＣリンク電流Ｉ
dcを入力として相電流を算出するものである。なお、こ
の相電流の算出は、例えば、「ＰＷＭインバータの三相
出力電流の直流側での検出法」、谷沢ほか、ＩＥＡ−９
４−１７（以下、引用文献と称する）に示すように従来
公知である。
dcを入力として相電流を算出するものである。なお、こ
の相電流の算出は、例えば、「ＰＷＭインバータの三相
出力電流の直流側での検出法」、谷沢ほか、ＩＥＡ−９
４−１７（以下、引用文献と称する）に示すように従来
公知である。
【００４７】上記の構成のモータ制御装置を採用すれ
ば、出力電流指令を過電流保護以下の電流指令に制限す
ることによって、瞬間的な過負荷などに起因する過電流
保護による停止を起こさずにモータを駆動し続けること
ができる。
ば、出力電流指令を過電流保護以下の電流指令に制限す
ることによって、瞬間的な過負荷などに起因する過電流
保護による停止を起こさずにモータを駆動し続けること
ができる。
【００４８】また、電流検出のためのハードウエアを簡
単化することができる。
単化することができる。
【００４９】さらに、例えば、ＯＣＰ下限値になるよう
なＤＣリンク電流検出の誤差が生じた場合、電流検出を
共用していることに起因して、相電流検出においては相
電流制限下限値となるように誤差が生じ、結果的に、相
電流制限にかかる前にＯＣＰにかかることを防止するこ
とができる。この結果、２つの電流検出部を設けていた
場合に発生していた相互ばらつき（一方が多く、他方が
少ないというばらつき）をなくし、インバータ回路３の
最大出力の下限である相電流下限値から、保護時の最大
電流であるＯＣＰ上限値までの幅を狭めることができ、
ひいては、パワーデバイス３やモータ４の容量を削減す
ることができる。
なＤＣリンク電流検出の誤差が生じた場合、電流検出を
共用していることに起因して、相電流検出においては相
電流制限下限値となるように誤差が生じ、結果的に、相
電流制限にかかる前にＯＣＰにかかることを防止するこ
とができる。この結果、２つの電流検出部を設けていた
場合に発生していた相互ばらつき（一方が多く、他方が
少ないというばらつき）をなくし、インバータ回路３の
最大出力の下限である相電流下限値から、保護時の最大
電流であるＯＣＰ上限値までの幅を狭めることができ、
ひいては、パワーデバイス３やモータ４の容量を削減す
ることができる。
【００５０】さらにまた、相間の電流検出アンバランス
を防止することができる。
を防止することができる。
【００５１】図５はこの発明のモータ制御装置の他の実
施態様を示す図である。
施態様を示す図である。
【００５２】このモータ制御装置は、交流電源１を入力
とする整流回路２と、整流回路２の直流出力を入力とす
る３相インバータ回路（パワーデバイス）３と、３相イ
ンバータ回路３の出力が供給されるモータ４と、整流回
路２と３相インバータ回路３とを接続するＤＣリンクの
所定位置に設けられてＯＣＰを行うＯＣＰ部５と、モー
タ４の相電流を検出する相電流検出部２６と、３相イン
バータ回路３のスイッチング素子にスイッチング信号を
供給するとともに、出力電圧情報を出力するドライバー
９と、相電流および出力電圧を入力として、モータ４の
回転子の回転位置および回転速度を検出する位置速度検
出部７と、回転速度指令および検出された回転速度を入
力として速度制御演算を行い、出力電圧指令を出力する
速度制御部２８とを有している。
とする整流回路２と、整流回路２の直流出力を入力とす
る３相インバータ回路（パワーデバイス）３と、３相イ
ンバータ回路３の出力が供給されるモータ４と、整流回
路２と３相インバータ回路３とを接続するＤＣリンクの
所定位置に設けられてＯＣＰを行うＯＣＰ部５と、モー
タ４の相電流を検出する相電流検出部２６と、３相イン
バータ回路３のスイッチング素子にスイッチング信号を
供給するとともに、出力電圧情報を出力するドライバー
９と、相電流および出力電圧を入力として、モータ４の
回転子の回転位置および回転速度を検出する位置速度検
出部７と、回転速度指令および検出された回転速度を入
力として速度制御演算を行い、出力電圧指令を出力する
速度制御部２８とを有している。
【００５３】なお、図４のモータ制御装置と同じ符号が
付与された構成部分は同様の構成を有するとともに、同
様の作用を達成するものである。
付与された構成部分は同様の構成を有するとともに、同
様の作用を達成するものである。
【００５４】前記相電流検出部２６は、ＤＣリンク電流
Ｉdcに基づいて相電流を補正するものである。具体的に
は、例えば、ＤＣリンク電流Ｉdcとして＋Ｉｕ（または
＋Ｉｖ）が検出されているときの相電流Ｉｕ（またはＩ
ｖ）との誤差と−Ｉｕ（または−Ｉｖ）が検出されてい
るときの相電流Ｉｕ（またはＩｖ）との誤差との平均に
より０点を補正し、各検出結果での振幅誤差により振幅
ゲインを補正することによって、相電流の補正を行う。
Ｉdcに基づいて相電流を補正するものである。具体的に
は、例えば、ＤＣリンク電流Ｉdcとして＋Ｉｕ（または
＋Ｉｖ）が検出されているときの相電流Ｉｕ（またはＩ
ｖ）との誤差と−Ｉｕ（または−Ｉｖ）が検出されてい
るときの相電流Ｉｕ（またはＩｖ）との誤差との平均に
より０点を補正し、各検出結果での振幅誤差により振幅
ゲインを補正することによって、相電流の補正を行う。
【００５５】上記の構成のモータ制御装置の作用は次の
とおりである。
とおりである。
【００５６】相電流は、引用文献に示すように、ＤＣリ
ンク電流により検出することが可能であるが、パルスが
細くなった場合などには、相電流検出ができなくなって
しまうおそれがあり、また、ノイズの影響を受けやすい
などの問題がある。
ンク電流により検出することが可能であるが、パルスが
細くなった場合などには、相電流検出ができなくなって
しまうおそれがあり、また、ノイズの影響を受けやすい
などの問題がある。
【００５７】一方、相電流を直接検出する場合には、コ
ストダウンのため、交流電流検出器や低精度の直流電流
検出器が用いられることが多く、直流電流の検知ができ
なかったり、温度変化などに対して十分な精度が得られ
ないなどの問題がある。
ストダウンのため、交流電流検出器や低精度の直流電流
検出器が用いられることが多く、直流電流の検知ができ
なかったり、温度変化などに対して十分な精度が得られ
ないなどの問題がある。
【００５８】しかし、ＤＣリンクにおける電流検出は、
センサが１つであるため、３相インバータ回路３の出力
電流を検出する場合と比較して高価なセンサを使いやす
く、さらに、安価なシャント抵抗などにおいても温度特
性等絶対精度に優れているという特性などから、ＤＣリ
ンクからの電流検出の方が精度向上を実現しやすい。
センサが１つであるため、３相インバータ回路３の出力
電流を検出する場合と比較して高価なセンサを使いやす
く、さらに、安価なシャント抵抗などにおいても温度特
性等絶対精度に優れているという特性などから、ＤＣリ
ンクからの電流検出の方が精度向上を実現しやすい。
【００５９】このような点を考慮して、この実施態様に
おいては、ＤＣリンクからの電流検出結果に基づいて相
電流検出部２６の０点、ゲインなどを補正することによ
って、上記の何れも問題点をも解決し、正確な相電流の
検出を達成することができる。
おいては、ＤＣリンクからの電流検出結果に基づいて相
電流検出部２６の０点、ゲインなどを補正することによ
って、上記の何れも問題点をも解決し、正確な相電流の
検出を達成することができる。
【００６０】したがって、過電流保護のばらつき、電流
制御のばらつきが互いに独立に発生することを未然に防
止して、パワーデバイスやモータの容量を小さくするこ
とができ、しかも電流検出精度を簡単に高めて過電流保
護、電流制御を精度よく達成することができる。
制御のばらつきが互いに独立に発生することを未然に防
止して、パワーデバイスやモータの容量を小さくするこ
とができ、しかも電流検出精度を簡単に高めて過電流保
護、電流制御を精度よく達成することができる。
【００６１】図６はこの発明のモータ制御装置のさらに
他の実施態様を示す図である。
他の実施態様を示す図である。
【００６２】このモータ制御装置は、交流電源１を入力
とする整流回路２と、整流回路２の直流出力を入力とす
る３相インバータ回路（パワーデバイス）３と、３相イ
ンバータ回路３の出力が供給されるモータ４と、整流回
路２と３相インバータ回路３とを接続するＤＣリンクの
所定位置に設けられてＯＣＰを行うＯＣＰ部５と、モー
タ４の相電流を検出する相電流検出部３６と、３相イン
バータ回路３のスイッチング素子にスイッチング信号を
供給するとともに、出力電圧情報を出力するドライバー
９と、相電流および出力電圧を入力として、モータ４の
回転子の回転位置および回転速度を検出する位置速度検
出部７と、回転速度指令および検出された回転速度を入
力として速度制御演算を行い、出力電流指令を出力する
速度制御部８と、出力電流指令を入力として、出力電流
指令がＯＣＰ以下の電流指令になるようにクランプする
電流指令制限部３０と、電流指令制限部３０から出力さ
れる出力電流指令と検出された相電流とを比較し、相電
流が出力電流指令となるように電圧指令を作成し、ドラ
イバー９に供給する電流制御部１１とを有している。
とする整流回路２と、整流回路２の直流出力を入力とす
る３相インバータ回路（パワーデバイス）３と、３相イ
ンバータ回路３の出力が供給されるモータ４と、整流回
路２と３相インバータ回路３とを接続するＤＣリンクの
所定位置に設けられてＯＣＰを行うＯＣＰ部５と、モー
タ４の相電流を検出する相電流検出部３６と、３相イン
バータ回路３のスイッチング素子にスイッチング信号を
供給するとともに、出力電圧情報を出力するドライバー
９と、相電流および出力電圧を入力として、モータ４の
回転子の回転位置および回転速度を検出する位置速度検
出部７と、回転速度指令および検出された回転速度を入
力として速度制御演算を行い、出力電流指令を出力する
速度制御部８と、出力電流指令を入力として、出力電流
指令がＯＣＰ以下の電流指令になるようにクランプする
電流指令制限部３０と、電流指令制限部３０から出力さ
れる出力電流指令と検出された相電流とを比較し、相電
流が出力電流指令となるように電圧指令を作成し、ドラ
イバー９に供給する電流制御部１１とを有している。
【００６３】なお、図４のモータ制御装置と同じ符号が
付与された構成部分は同様の構成を有するとともに、同
様の作用を達成するものである。
付与された構成部分は同様の構成を有するとともに、同
様の作用を達成するものである。
【００６４】前記電流指令制限部３０は、ＤＣリンク電
流Ｉdcを入力として最大指令電流を補正する機能をさら
に有するものである。具体的には、例えば、ＤＣリンク
電流Ｉdcと対応する相電流検出部３６による検出電流値
Ｉphaseとを用いてＩphase／Ｉdcを算出し、この平均値
を電流指令制限部３０における当初の設定値に乗算し
て、最大指令電流を補正する。
流Ｉdcを入力として最大指令電流を補正する機能をさら
に有するものである。具体的には、例えば、ＤＣリンク
電流Ｉdcと対応する相電流検出部３６による検出電流値
Ｉphaseとを用いてＩphase／Ｉdcを算出し、この平均値
を電流指令制限部３０における当初の設定値に乗算し
て、最大指令電流を補正する。
【００６５】そして、この処理を行うことにより、２つ
の電流検出におけるばらつきの影響を排除して、電流容
量の無駄を最小に押さえることができる。
の電流検出におけるばらつきの影響を排除して、電流容
量の無駄を最小に押さえることができる。
【００６６】したがって、過電流保護のばらつき、電流
制御のばらつきが互いに独立に発生することを未然に防
止して、パワーデバイスやモータの容量を小さくするこ
とができ、しかも、過電流保護を機能させる必要がない
状態でモータを安定に駆動し続けることができる。
制御のばらつきが互いに独立に発生することを未然に防
止して、パワーデバイスやモータの容量を小さくするこ
とができ、しかも、過電流保護を機能させる必要がない
状態でモータを安定に駆動し続けることができる。
【００６７】もちろん、この実施態様において、相電流
検出部３６に代えて、図５のモータ制御装置の相電流検
出部２６を採用することが可能である。
検出部３６に代えて、図５のモータ制御装置の相電流検
出部２６を採用することが可能である。
【００６８】また、前記の各実施態様におけるＯＣＰ部
５ｂに設定されるＯＣＰ設定値として、電流指令制限部
１０、３０の設定値に対して電流制御系の最大オーバー
シュート電流を加えた値を採用し、少なくともパワーデ
バイスまたはモータの最大電流をＯＣＰ上限値に設定す
ることが好ましい。
５ｂに設定されるＯＣＰ設定値として、電流指令制限部
１０、３０の設定値に対して電流制御系の最大オーバー
シュート電流を加えた値を採用し、少なくともパワーデ
バイスまたはモータの最大電流をＯＣＰ上限値に設定す
ることが好ましい。
【００６９】さらに説明する。
【００７０】電流制御系は、相電流検出値を用いたフィ
ードバック制御系であるから、早い外乱や急激なトルク
増加に対して、図７に示すようなオーバーシュートを発
生し、モータ電流が電流制限値を越える場合がある。
ードバック制御系であるから、早い外乱や急激なトルク
増加に対して、図７に示すようなオーバーシュートを発
生し、モータ電流が電流制限値を越える場合がある。
【００７１】しかし、上記のようにＯＣＰ設定値を設定
しておけば、トルク急変などに拘わらずＯＣＰ停止を防
止することができる。また、ＯＣＰ上限値を上記のよう
に設定しておけば、パワーデバイスまたはモータの破損
を防止することができる。
しておけば、トルク急変などに拘わらずＯＣＰ停止を防
止することができる。また、ＯＣＰ上限値を上記のよう
に設定しておけば、パワーデバイスまたはモータの破損
を防止することができる。
【００７２】
【発明の効果】請求項１の発明は、電流検出のためのハ
ードウエアの無駄を排除することができ、過電流保護の
ばらつき、電流制御のばらつきが互いに独立に発生する
ことを未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量
を小さくすることができ、しかも過電流保護、電流制御
を精度よく達成することができるという特有の効果を奏
する。
ードウエアの無駄を排除することができ、過電流保護の
ばらつき、電流制御のばらつきが互いに独立に発生する
ことを未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量
を小さくすることができ、しかも過電流保護、電流制御
を精度よく達成することができるという特有の効果を奏
する。
【００７３】請求項２の発明は、電流センサの数を必要
最小限にすることができるほか、請求項１と同様の効果
を奏する。
最小限にすることができるほか、請求項１と同様の効果
を奏する。
【００７４】請求項３の発明は、過電流保護のばらつ
き、電流制御のばらつきが互いに独立に発生することを
未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を小さ
くすることができ、しかも電流検出精度を簡単に高めて
過電流保護、電流制御を精度よく達成することができる
という特有の効果を奏する。
き、電流制御のばらつきが互いに独立に発生することを
未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を小さ
くすることができ、しかも電流検出精度を簡単に高めて
過電流保護、電流制御を精度よく達成することができる
という特有の効果を奏する。
【００７５】請求項４の発明は、過電流保護のばらつ
き、電流制御のばらつきが互いに独立に発生することを
未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を小さ
くすることができ、しかも、過電流保護を機能させる必
要がない状態でモータを安定に駆動し続けることができ
るという特有の効果を奏する。
き、電流制御のばらつきが互いに独立に発生することを
未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を小さ
くすることができ、しかも、過電流保護を機能させる必
要がない状態でモータを安定に駆動し続けることができ
るという特有の効果を奏する。
【００７６】請求項５の発明は、トルク急変などにより
過電流保護に起因する停止を防止することができるほ
か、請求項１、請求項２、または請求項４と同様の効果
を奏する。
過電流保護に起因する停止を防止することができるほ
か、請求項１、請求項２、または請求項４と同様の効果
を奏する。
【００７７】請求項６の発明は、電流検出のためのハー
ドウエアの無駄を排除することができ、過電流保護のば
らつき、電流制御のばらつきが互いに独立に発生するこ
とを未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を
小さくすることができ、しかも過電流保護、電流制御を
精度よく達成することができるという特有の効果を奏す
る。
ドウエアの無駄を排除することができ、過電流保護のば
らつき、電流制御のばらつきが互いに独立に発生するこ
とを未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を
小さくすることができ、しかも過電流保護、電流制御を
精度よく達成することができるという特有の効果を奏す
る。
【００７８】請求項７の発明は、電流センサの数を必要
最小限にすることができるほか、請求項６と同様の効果
を奏する。
最小限にすることができるほか、請求項６と同様の効果
を奏する。
【００７９】請求項８の発明は、過電流保護のばらつ
き、電流制御のばらつきが互いに独立に発生することを
未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を小さ
くすることができ、しかも電流検出精度を簡単に高めて
過電流保護、電流制御を精度よく達成することができる
という特有の効果を奏する。
き、電流制御のばらつきが互いに独立に発生することを
未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を小さ
くすることができ、しかも電流検出精度を簡単に高めて
過電流保護、電流制御を精度よく達成することができる
という特有の効果を奏する。
【００８０】請求項９の発明は、過電流保護のばらつ
き、電流制御のばらつきが互いに独立に発生することを
未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を小さ
くすることができ、しかも、過電流保護を機能させる必
要がない状態でモータを安定に駆動し続けることができ
るという特有の効果を奏する。
き、電流制御のばらつきが互いに独立に発生することを
未然に防止して、パワーデバイスやモータの容量を小さ
くすることができ、しかも、過電流保護を機能させる必
要がない状態でモータを安定に駆動し続けることができ
るという特有の効果を奏する。
【００８１】請求項１０の発明は、トルク急変などによ
り過電流保護に起因する停止を防止することができるほ
か、請求項６、請求項７、または請求項９と同様の効果
を奏する。
り過電流保護に起因する停止を防止することができるほ
か、請求項６、請求項７、または請求項９と同様の効果
を奏する。
【図１】従来のモータ制御装置の一例を示す図である。
【図２】従来のモータ制御装置の他の例を示す図であ
る。
る。
【図３】ＯＣＰ設定値と相電流制限設定値との関係を説
明する図である。
明する図である。
【図４】この発明のモータ制御装置の一実施態様を示す
図である。
図である。
【図５】この発明のモータ制御装置の他の実施態様を示
す図である。
す図である。
【図６】この発明のモータ制御装置のさらに他の実施態
様を示す図である。
様を示す図である。
【図７】急激な電流増加によるオーバーシュートを説明
する図である。
する図である。
３ ３相インバータ回路 ４ モータ
５ ＯＣＰ部 １０ 電流指令制限部
１１ 電流制御部 ２６ 相電流検出部
３０ 電流指令制限部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5G044 AA01 AC01 AC05 AE01 CA01
CB03
5H560 BB04 DA14 DB12 DC12 EB01
JJ02 SS07 UA03 XA02 XA04
5H576 BB06 CC05 DD05 GG02 GG04
HA02 HB02 LL14 LL22 LL41
MM02
Claims (10)
- 【請求項１】 インバータ（３）からの出力をモータ
（４）に供給してモータ（４）を駆動するとともに、イ
ンバータ（３）を制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するモータ制御方法であって、 モータ相電流をフィードバック制御するとともに、電流
制御系に供給すべき電流指令の最大値を制限し、 しかも、過電流保護のための電流検出と電流制御のため
の電流検出とを共用することを特徴とするモータ制御方
法。 - 【請求項２】 前記電流検出は、ＤＣリンクに設けられ
た１つの電流センサ（５）により行われる請求項１に記
載のモータ制御方法。 - 【請求項３】 インバータ（３）からの出力をモータ
（４）に供給してモータ（４）を駆動するとともに、イ
ンバータ（３）を制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するモータ制御方法であって、ＤＣリ
ンクから検出した電流値に基づいて過電流保護を行い、
さらに、 インバータ出力から検出した電流値を補正す
ることを特徴とするモータ制御方法。 - 【請求項４】 インバータ（３）からの出力をモータ
（４）に供給してモータ（４）を駆動するとともに、イ
ンバータ（３）を制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するモータ制御方法であって、ＤＣリ
ンクから検出した電流値に基づいて過電流保護を行い、
さらに、過電流保護のための電流検出結果に基づいて、
モータ相電流をフィードバック制御するための電流指令
の最大値を補正することを特徴とするモータ制御方法。 - 【請求項５】 過電流保護のための設定値を、モータ相
電流をフィードバック制御する電流制御手段の設定値と
電流制御系の最大オーバーシュート電流とを加算した値
に設定し、少なくともモータまたはパワーデバイスの最
大電流を略過電流保護上限値に設定した請求項１、請求
項２または請求項４に記載のモータ制御方法。 - 【請求項６】 インバータ（３）からの出力をモータ
（４）に供給してモータ（４）を駆動するとともに、イ
ンバータ（３）を制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するモータ制御装置であって、 モータ相電流をフィードバック制御する電流制御手段
（１１）と、 電流制御手段（１１）に供給すべき電流指令の最大値を
制限する電流指令制限手段（１０）と、 を含み、 過電流保護のための電流検出手段（５）と電流制御のた
めの電流検出手段（５）とを共用していることを特徴と
するモータ制御装置。 - 【請求項７】 前記電流検出手段（５）は、ＤＣリンク
に設けられた１つの電流センサ（５）である請求項６に
記載のモータ制御装置。 - 【請求項８】 インバータ（３）からの出力をモータ
（４）に供給してモータ（４）を駆動するとともに、イ
ンバータ（３）を制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するモータ制御装置であって、 ＤＣリンクから検出した電流値に基づいて過電流保護を
行う過電流保護手段（５）と、 ＤＣリンクから検出した電流値に基づいてインバータ出
力から検出した電流値を補正する補正手段（２６）とを
含むことを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項９】 インバータ（３）からの出力をモータ
（４）に供給してモータ（４）を駆動するとともに、イ
ンバータ（３）を制御するための電流検出機能および過
電流保護機能を有するモータ制御装置であって、 ＤＣリンクから検出した電流値に基づいて過電流保護を
行う過電流保護手段（５）と、 過電流保護のための電流検出結果に基づいて、モータ相
電流をフィードバック制御するための電流指令の最大値
を補正する補正手段（３０）とを含むことを特徴とする
モータ制御装置。 - 【請求項１０】 過電流保護のための設定値を、モータ
相電流をフィードバック制御する電流制御手段（１１）
の設定値と電流制御系の最大オーバーシュート電流とを
加算した値に設定し、少なくともモータ（４）またはパ
ワーデバイス（３）の最大電流を略過電流保護上限値に
設定した請求項６、請求項７または請求項９に記載のモ
ータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001300128A JP5124899B2 (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | モータ制御方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001300128A JP5124899B2 (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | モータ制御方法およびその装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011054314A Division JP5321622B2 (ja) | 2011-03-11 | 2011-03-11 | モータ制御方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003111479A true JP2003111479A (ja) | 2003-04-11 |
| JP5124899B2 JP5124899B2 (ja) | 2013-01-23 |
Family
ID=19120755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001300128A Expired - Fee Related JP5124899B2 (ja) | 2001-09-28 | 2001-09-28 | モータ制御方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5124899B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006136181A (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-25 | Denso Corp | 同期モータの位置センサレス駆動制御装置 |
| KR100682008B1 (ko) * | 2005-08-31 | 2007-02-15 | 산요덴키가부시키가이샤 | 모터 속도 제어 회로 |
| KR100759611B1 (ko) | 2005-08-31 | 2007-09-17 | 산요덴키가부시키가이샤 | 모터 속도 제어 회로 |
| WO2007148726A1 (ja) * | 2006-06-23 | 2007-12-27 | Daikin Industries, Ltd. | インバータ制御方法 |
| JP2008219987A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 空気調和機 |
| JP2010035311A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Daikin Ind Ltd | 電力供給装置 |
| JP2010063295A (ja) * | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Panasonic Corp | インバータ装置 |
| JP2010124625A (ja) * | 2008-11-20 | 2010-06-03 | Jtekt Corp | ブラシレスモータの安定制御装置 |
| EP1744445A3 (en) * | 2005-07-15 | 2011-04-27 | Hitachi, Ltd. | AC motor driving apparatus and method of controlling the same |
| CN110518551A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-11-29 | 北京索德电气工业有限公司 | 电动汽车电机驱动器的过流保护方法 |
| US10892698B2 (en) | 2016-01-07 | 2021-01-12 | Denso Corporation | Current detection apparatus and control apparatus of rotary electric machine |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02197295A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-08-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータ装置の電流検出装置 |
| JPH03155392A (ja) * | 1989-11-10 | 1991-07-03 | Toshiba Corp | 電流検出装置 |
| JPH04190678A (ja) * | 1990-11-21 | 1992-07-09 | Mitsubishi Electric Corp | 電圧形ｐｗｍインバータ装置 |
| JPH10323077A (ja) * | 1997-05-14 | 1998-12-04 | Nippon Densan Corp | 直流ブラシレスモータの駆動回路 |
-
2001
- 2001-09-28 JP JP2001300128A patent/JP5124899B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02197295A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-08-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータ装置の電流検出装置 |
| JPH03155392A (ja) * | 1989-11-10 | 1991-07-03 | Toshiba Corp | 電流検出装置 |
| JPH04190678A (ja) * | 1990-11-21 | 1992-07-09 | Mitsubishi Electric Corp | 電圧形ｐｗｍインバータ装置 |
| JPH10323077A (ja) * | 1997-05-14 | 1998-12-04 | Nippon Densan Corp | 直流ブラシレスモータの駆動回路 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4631400B2 (ja) * | 2004-11-09 | 2011-02-16 | 株式会社デンソー | 同期モータの位置センサレス駆動制御装置 |
| JP2006136181A (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-25 | Denso Corp | 同期モータの位置センサレス駆動制御装置 |
| EP1744445A3 (en) * | 2005-07-15 | 2011-04-27 | Hitachi, Ltd. | AC motor driving apparatus and method of controlling the same |
| KR100682008B1 (ko) * | 2005-08-31 | 2007-02-15 | 산요덴키가부시키가이샤 | 모터 속도 제어 회로 |
| KR100759611B1 (ko) | 2005-08-31 | 2007-09-17 | 산요덴키가부시키가이샤 | 모터 속도 제어 회로 |
| WO2007148726A1 (ja) * | 2006-06-23 | 2007-12-27 | Daikin Industries, Ltd. | インバータ制御方法 |
| US8084985B2 (en) | 2006-06-23 | 2011-12-27 | Daikin Industries, Ltd. | Inverter control method |
| JP2008219987A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 空気調和機 |
| JP2010035311A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Daikin Ind Ltd | 電力供給装置 |
| JP2010063295A (ja) * | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Panasonic Corp | インバータ装置 |
| JP2010124625A (ja) * | 2008-11-20 | 2010-06-03 | Jtekt Corp | ブラシレスモータの安定制御装置 |
| US10892698B2 (en) | 2016-01-07 | 2021-01-12 | Denso Corporation | Current detection apparatus and control apparatus of rotary electric machine |
| CN110518551A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-11-29 | 北京索德电气工业有限公司 | 电动汽车电机驱动器的过流保护方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5124899B2 (ja) | 2013-01-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8710781B2 (en) | Power conversion device and method for controlling thereof | |
| US5656911A (en) | Circuit for driving permanent-magnet synchronous motor using proportional controller | |
| US7165646B2 (en) | Steering control apparatus | |
| US10333440B2 (en) | Motor control apparatus and electric power steering system | |
| JPH09172791A (ja) | 交流モータ制御回路の異常検出装置 | |
| EP3020615B1 (en) | Electric power steering device | |
| JP2003111479A (ja) | モータ制御方法およびその装置 | |
| JP5321622B2 (ja) | モータ制御方法およびその装置 | |
| US11031893B2 (en) | Motor control device | |
| KR102164956B1 (ko) | 모터 제어 장치 및 방법 | |
| KR100313970B1 (ko) | 영구자석형동기전동기의제어장치 | |
| JP3299417B2 (ja) | インバータ装置 | |
| JP2003033071A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2002315389A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JP6065998B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| KR100637674B1 (ko) | 모터구동제어장치 | |
| JP2003088154A (ja) | 交流電動機の制御方法 | |
| JP2784490B2 (ja) | 電圧形パルス幅変調制御インバータの電流制限方法 | |
| KR100594387B1 (ko) | 모터의 제어장치 및 방법 | |
| US20230155530A1 (en) | Motor control unit and motor device | |
| EP0909015B1 (en) | Servo-motor driving method | |
| JP3074687B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JPH0898589A (ja) | ３相インバータの電流制御装置 | |
| KR20200020494A (ko) | 5레그 인버터 제어 장치 | |
| JP3285323B2 (ja) | ブラシレスモータの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080805 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20090603 |
|
| RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20090918 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101224 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110111 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110927 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121002 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121015 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5124899 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151109 Year of fee payment: 3 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |