JPH10164702A - 電気自動車のモーター駆動制御装置 - Google Patents
電気自動車のモーター駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH10164702A JPH10164702A JP8321798A JP32179896A JPH10164702A JP H10164702 A JPH10164702 A JP H10164702A JP 8321798 A JP8321798 A JP 8321798A JP 32179896 A JP32179896 A JP 32179896A JP H10164702 A JPH10164702 A JP H10164702A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- value
- command value
- output current
- inverter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Inverter Devices (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 コントローラーの演算結果の判断をすばやく
確実に行ない、モーターの駆動制御の正確さを判断す
る。 【解決手段】 出力電流指令値Ｉｔ*、Ｉｍ*と出力電流
検出値Ｉｔ、Ｉｍとに基づいて電流フィードバック制御
を行なうとともに、出力電流検出値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと出
力電流指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*の差（Ｉｔｓ−Ｉｔ
ｓ*）、（Ｉｍｓ−Ｉｍｓ*）に基づいてモーター駆動制
御装置の演算および制御結果の正確さを判定し、差が正
の判定基準値Ｉth１より大きくなった時および差が負の
判定基準値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）
より小さくなった時にモーターを停止する。これによ
り、電気自動車の駆動制御装置の演算および制御結果を
正確に判定でき、装置の信頼性を向上させるできる上
に、バッテリー電圧の低下によるモーター電流の減少に
対して直ちにモーターを停止するような誤った判断が避
けられる。
確実に行ない、モーターの駆動制御の正確さを判断す
る。 【解決手段】 出力電流指令値Ｉｔ*、Ｉｍ*と出力電流
検出値Ｉｔ、Ｉｍとに基づいて電流フィードバック制御
を行なうとともに、出力電流検出値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと出
力電流指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*の差（Ｉｔｓ−Ｉｔ
ｓ*）、（Ｉｍｓ−Ｉｍｓ*）に基づいてモーター駆動制
御装置の演算および制御結果の正確さを判定し、差が正
の判定基準値Ｉth１より大きくなった時および差が負の
判定基準値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）
より小さくなった時にモーターを停止する。これによ
り、電気自動車の駆動制御装置の演算および制御結果を
正確に判定でき、装置の信頼性を向上させるできる上
に、バッテリー電圧の低下によるモーター電流の減少に
対して直ちにモーターを停止するような誤った判断が避
けられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電気自動車の走行用
モーターを駆動制御する装置に関する。
モーターを駆動制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】マイクロコンピュータとメモリを備えた
車両コントローラーとモーターコントローラーにおい
て、各コントローラーのメモリに相手のコントローラー
から定期的にデータが書き込まれない場合や、所定時間
以上、同一のデータが続けて書き込まれた場合には、い
ずれかのコントローラーの異常と判断し、装置の動作を
停止するようにした電気自動車の制御装置が知られてい
る（例えば、特開平５−１２２８０１号公報参照）。
車両コントローラーとモーターコントローラーにおい
て、各コントローラーのメモリに相手のコントローラー
から定期的にデータが書き込まれない場合や、所定時間
以上、同一のデータが続けて書き込まれた場合には、い
ずれかのコントローラーの異常と判断し、装置の動作を
停止するようにした電気自動車の制御装置が知られてい
る（例えば、特開平５−１２２８０１号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の電気自動車の制御装置では、各コントローラー
の出力信号の誤差の大きさを判断するまでに時間がかか
る上に、メモリに書き込まれたデータのチェックや送受
信データのチェックだけでは、モーターコントローラー
の出力する制御指令値によりモーターが指令値通りに作
動しているのかを確認できないという問題がある。
た従来の電気自動車の制御装置では、各コントローラー
の出力信号の誤差の大きさを判断するまでに時間がかか
る上に、メモリに書き込まれたデータのチェックや送受
信データのチェックだけでは、モーターコントローラー
の出力する制御指令値によりモーターが指令値通りに作
動しているのかを確認できないという問題がある。
【０００４】本発明の目的は、コントローラーの演算結
果の判断をすばやく確実に行ない、モーターの駆動制御
の正確さを判断するようにした電気自動車のモーター駆
動制御装置を提供することにある。
果の判断をすばやく確実に行ない、モーターの駆動制御
の正確さを判断するようにした電気自動車のモーター駆
動制御装置を提供することにある。
【０００５】
（１） 請求項１の発明は、 バッテリーから供給され
る直流電力を交流電力に変換してモーターに印加するイ
ンバーターと、トルク指令値に基づいてインバーターの
出力電流指令値を演算する指令値演算手段と、インバー
ターの出力電流を検出する電流検出手段と、出力電流指
令値と出力電流検出値とに基づいて電流フィードバック
制御を行ない、インバーターを制御する電流制御手段
と、出力電流検出値Ｉfbkと出力電流指令値Ｉrefとの差
（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大きくな
った時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth
２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなっ
た時にモーターを停止する停止制御手段とを備える。出
力電流指令値Ｉrefと出力電流検出値Ｉfbkとに基づいて
電流フィードバック制御を行なうとともに、出力電流検
出値Ｉfbkと出力電流指令値Ｉrefの差（Ｉfbk−Ｉref）
に基づいてモーター駆動制御装置の演算および制御結果
の正確さを判定し、差（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準
値Ｉth１より大きくなった時および差（Ｉfbk−Ｉref）
が負の判定基準値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth
１｜）より小さくなった時にモーターを停止する。 （２） 請求項２の発明は、バッテリーから供給される
直流電力を交流電力に変換してモーターに印加するイン
バーターと、トルク指令値に基づいてインバーターの出
力電流指令値を演算する第１および第２の指令値演算手
段と、インバーターの出力電流を検出する第１および第
２の電流検出手段と、第１の指令値演算手段による出力
電流指令値と第１の電流検出手段による出力電流検出値
とに基づいて電流フィードバック制御を行ない、インバ
ーターを制御する第１の制御手段と、第２の電流検出手
段による出力電流検出値Ｉfbkと第２の指令値演算手段
による出力電流指令値Ｉrefとの差（Ｉfbk−Ｉref）が
正の判定基準値Ｉth１より大きくなった時および差（Ｉ
fbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth２（ただし、｜Ｉth
２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなった時にモーターを停
止する第２の制御手段とを備える。第１の指令値演算手
段による出力電流指令値と第１の電流検出手段による出
力電流検出値とに基づいて電流フィードバック制御を行
なうとともに、第２の電流検出手段による出力電流検出
値Ｉfbkと第２の指令値演算手段による出力電流指令値
Ｉrefとの差（Ｉfbk−Ｉref）に基づいてモーター駆動
制御装置の演算および制御結果の正確さを判定し、差
（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大きくな
った時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth
２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなっ
た時にモーターを停止する。 （３） 請求項３の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段を
備え、回転速度検出値の増加に応じて、正の判定基準値
Ｉth１を増加するとともに負の判定基準値Ｉth２を低減
するようにしたものである。 （４） 請求項４の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、インバーターのＤＣリンク電圧を検出する電圧検出
手段を備え、ＤＣリンク電圧検出値の低下に応じて判定
基準値Ｉth１およびＩth２を低減するようにしたもので
ある。
る直流電力を交流電力に変換してモーターに印加するイ
ンバーターと、トルク指令値に基づいてインバーターの
出力電流指令値を演算する指令値演算手段と、インバー
ターの出力電流を検出する電流検出手段と、出力電流指
令値と出力電流検出値とに基づいて電流フィードバック
制御を行ない、インバーターを制御する電流制御手段
と、出力電流検出値Ｉfbkと出力電流指令値Ｉrefとの差
（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大きくな
った時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth
２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなっ
た時にモーターを停止する停止制御手段とを備える。出
力電流指令値Ｉrefと出力電流検出値Ｉfbkとに基づいて
電流フィードバック制御を行なうとともに、出力電流検
出値Ｉfbkと出力電流指令値Ｉrefの差（Ｉfbk−Ｉref）
に基づいてモーター駆動制御装置の演算および制御結果
の正確さを判定し、差（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準
値Ｉth１より大きくなった時および差（Ｉfbk−Ｉref）
が負の判定基準値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth
１｜）より小さくなった時にモーターを停止する。 （２） 請求項２の発明は、バッテリーから供給される
直流電力を交流電力に変換してモーターに印加するイン
バーターと、トルク指令値に基づいてインバーターの出
力電流指令値を演算する第１および第２の指令値演算手
段と、インバーターの出力電流を検出する第１および第
２の電流検出手段と、第１の指令値演算手段による出力
電流指令値と第１の電流検出手段による出力電流検出値
とに基づいて電流フィードバック制御を行ない、インバ
ーターを制御する第１の制御手段と、第２の電流検出手
段による出力電流検出値Ｉfbkと第２の指令値演算手段
による出力電流指令値Ｉrefとの差（Ｉfbk−Ｉref）が
正の判定基準値Ｉth１より大きくなった時および差（Ｉ
fbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth２（ただし、｜Ｉth
２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなった時にモーターを停
止する第２の制御手段とを備える。第１の指令値演算手
段による出力電流指令値と第１の電流検出手段による出
力電流検出値とに基づいて電流フィードバック制御を行
なうとともに、第２の電流検出手段による出力電流検出
値Ｉfbkと第２の指令値演算手段による出力電流指令値
Ｉrefとの差（Ｉfbk−Ｉref）に基づいてモーター駆動
制御装置の演算および制御結果の正確さを判定し、差
（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大きくな
った時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth
２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなっ
た時にモーターを停止する。 （３） 請求項３の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段を
備え、回転速度検出値の増加に応じて、正の判定基準値
Ｉth１を増加するとともに負の判定基準値Ｉth２を低減
するようにしたものである。 （４） 請求項４の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、インバーターのＤＣリンク電圧を検出する電圧検出
手段を備え、ＤＣリンク電圧検出値の低下に応じて判定
基準値Ｉth１およびＩth２を低減するようにしたもので
ある。
【０００６】
（１） 請求項１の発明によれば、出力電流指令値Ｉre
fと出力電流検出値Ｉfbkとに基づいて電流フィードバッ
ク制御を行なうとともに、出力電流検出値Ｉfbkと出力
電流指令値Ｉrefの差（Ｉfbk−Ｉref）に基づいてモー
ター駆動制御装置の演算および制御結果の正確さを判定
し、差（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大
きくなった時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準
値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さ
くなった時にモーターを停止するようにしたので、電気
自動車の駆動制御装置の信頼性を向上させるできる上
に、バッテリー電圧の低下によるモーター電流の減少に
対して直ちにモーターを停止するような誤った判断が避
けられる。 （２） 請求項２の発明によれば、第１の指令値演算手
段による出力電流指令値と第１の電流検出手段による出
力電流検出値とに基づいて電流フィードバック制御を行
なうとともに、第２の電流検出手段による出力電流検出
値Ｉfbkと第２の指令値演算手段による出力電流指令値
Ｉrefとの差（Ｉfbk−Ｉref）に基づいてモーター駆動
制御装置の演算および制御結果の正確さを判定し、差
（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大きくな
った時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth
２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなっ
た時にモーターを停止するようにしたので、請求項１の
効果よりさらにモーター駆動制御装置の信頼性を向上さ
せることができる。 （３） 請求項３の発明によれば、回転速度検出値の増
加に応じて、正の判定基準値Ｉth１を増加するとともに
負の判定基準値Ｉth２を低減するようにしたので、モー
ター回転速度の上昇にともなうモーター駆動制御装置の
演算および制御結果の誤差の増加を考慮して正確なモー
ター停止判定を行なうことができる。 （４） 請求項４の発明によれば、ＤＣリンク電圧検出
値の低下に応じて判定基準値Ｉth１およびＩth２を低減
するようにしたので、バッテリーの端子電圧の低下にと
もなうモーター電流の減少を考慮して正確なモーター停
止判定を行なうことができる。
fと出力電流検出値Ｉfbkとに基づいて電流フィードバッ
ク制御を行なうとともに、出力電流検出値Ｉfbkと出力
電流指令値Ｉrefの差（Ｉfbk−Ｉref）に基づいてモー
ター駆動制御装置の演算および制御結果の正確さを判定
し、差（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大
きくなった時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準
値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さ
くなった時にモーターを停止するようにしたので、電気
自動車の駆動制御装置の信頼性を向上させるできる上
に、バッテリー電圧の低下によるモーター電流の減少に
対して直ちにモーターを停止するような誤った判断が避
けられる。 （２） 請求項２の発明によれば、第１の指令値演算手
段による出力電流指令値と第１の電流検出手段による出
力電流検出値とに基づいて電流フィードバック制御を行
なうとともに、第２の電流検出手段による出力電流検出
値Ｉfbkと第２の指令値演算手段による出力電流指令値
Ｉrefとの差（Ｉfbk−Ｉref）に基づいてモーター駆動
制御装置の演算および制御結果の正確さを判定し、差
（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大きくな
った時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値Ｉth
２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さくなっ
た時にモーターを停止するようにしたので、請求項１の
効果よりさらにモーター駆動制御装置の信頼性を向上さ
せることができる。 （３） 請求項３の発明によれば、回転速度検出値の増
加に応じて、正の判定基準値Ｉth１を増加するとともに
負の判定基準値Ｉth２を低減するようにしたので、モー
ター回転速度の上昇にともなうモーター駆動制御装置の
演算および制御結果の誤差の増加を考慮して正確なモー
ター停止判定を行なうことができる。 （４） 請求項４の発明によれば、ＤＣリンク電圧検出
値の低下に応じて判定基準値Ｉth１およびＩth２を低減
するようにしたので、バッテリーの端子電圧の低下にと
もなうモーター電流の減少を考慮して正確なモーター停
止判定を行なうことができる。
【０００７】
−発明の第１の実施の形態− 図１は第１の実施の形態の構成を示す図である。バッテ
リー１はインバーターリレー２およびＤＣリンクコンデ
ンサ３を介してインバーター４に直流電力を供給し、イ
ンバーター４は直流電力を交流電力に変換して三相誘導
モーター５に印加する。インバーター４は、電気自動車
の走行を制御するトルクプロセッシングコントローラー
６およびモーターコントローラー７により制御される。
モーター５には２台のエンコーダ８Ａ，８Ｂが機械的に
連結されており、ともにモーターコントローラー７へモ
ーター回転角信号を出力する。電圧センサー９はインバ
ーター４のＤＣリンク電圧Ｖｄを検出し、モーターコン
トローラー７へ出力する。また、電流センサー１０はモ
ーター５に流れる三相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出し、
モーターコントローラー７へ出力する。
リー１はインバーターリレー２およびＤＣリンクコンデ
ンサ３を介してインバーター４に直流電力を供給し、イ
ンバーター４は直流電力を交流電力に変換して三相誘導
モーター５に印加する。インバーター４は、電気自動車
の走行を制御するトルクプロセッシングコントローラー
６およびモーターコントローラー７により制御される。
モーター５には２台のエンコーダ８Ａ，８Ｂが機械的に
連結されており、ともにモーターコントローラー７へモ
ーター回転角信号を出力する。電圧センサー９はインバ
ーター４のＤＣリンク電圧Ｖｄを検出し、モーターコン
トローラー７へ出力する。また、電流センサー１０はモ
ーター５に流れる三相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出し、
モーターコントローラー７へ出力する。
【０００８】トルクプロセッシングコントローラー６
は、アクセル信号、シフト信号、ブレーキ信号、モータ
ー回転速度などに基づいてトルク指令を演算し、モータ
ーコントローラー７へ出力する。
は、アクセル信号、シフト信号、ブレーキ信号、モータ
ー回転速度などに基づいてトルク指令を演算し、モータ
ーコントローラー７へ出力する。
【０００９】モーターコントローラー７はインバーター
４をベクトル制御するための制御装置であり、トルクプ
ロセッシングコントローラー６からのトルク指令値に基
づいてインバーター４の出力電流指令値を演算し、この
出力電流指令値、エンコーダ８Ａ，８Ｂからのモーター
回転角信号、電圧センサー９からのＤＣリンク電圧Ｖ
ｄ、電流センサー１０からのモーター電流Ｉｕ，Ｉｖ，
Ｉｗなどに基づいて、インバーター４のスイッチング素
子を駆動するためのＰＷＭ信号を演算する。モーターコ
ントローラー７はまた、モーター制御指令値の演算結果
の誤差の大きさおよび実際のモーターの制御状況の判断
を行ない、誤差の大きさやモーターの制御状況によりイ
ンバーター４に停止命令を出力するとともに、インバー
ターリレー２を開放してインバーター４への電力の供給
を遮断する。
４をベクトル制御するための制御装置であり、トルクプ
ロセッシングコントローラー６からのトルク指令値に基
づいてインバーター４の出力電流指令値を演算し、この
出力電流指令値、エンコーダ８Ａ，８Ｂからのモーター
回転角信号、電圧センサー９からのＤＣリンク電圧Ｖ
ｄ、電流センサー１０からのモーター電流Ｉｕ，Ｉｖ，
Ｉｗなどに基づいて、インバーター４のスイッチング素
子を駆動するためのＰＷＭ信号を演算する。モーターコ
ントローラー７はまた、モーター制御指令値の演算結果
の誤差の大きさおよび実際のモーターの制御状況の判断
を行ない、誤差の大きさやモーターの制御状況によりイ
ンバーター４に停止命令を出力するとともに、インバー
ターリレー２を開放してインバーター４への電力の供給
を遮断する。
【００１０】図２はモーターコントローラー７の制御ブ
ロック図である。モーターコントローラー７は、メイン
マイコン（この明細書では、マイクロコンピュータをマ
イコンと呼ぶ）１１と、サブマイコン２１と、ＯＲ回路
３１を備えている。２台のマイコン１１，２１はそれぞ
れモーター制御指令値を演算して比較し、制御指令値演
算における演算結果の誤差の大きさを検知するととも
に、モーター制御指令値と実際のモーター制御結果を比
較し、モーターの制御状況を判断する。モーターコント
ローラー７はまた、エンコーダー８Ａ、８Ｂからのモー
ター回転角信号に基づいてモーター回転速度Ｎｍを演算
し、車両コントローラー６へ出力する。
ロック図である。モーターコントローラー７は、メイン
マイコン（この明細書では、マイクロコンピュータをマ
イコンと呼ぶ）１１と、サブマイコン２１と、ＯＲ回路
３１を備えている。２台のマイコン１１，２１はそれぞ
れモーター制御指令値を演算して比較し、制御指令値演
算における演算結果の誤差の大きさを検知するととも
に、モーター制御指令値と実際のモーター制御結果を比
較し、モーターの制御状況を判断する。モーターコント
ローラー７はまた、エンコーダー８Ａ、８Ｂからのモー
ター回転角信号に基づいてモーター回転速度Ｎｍを演算
し、車両コントローラー６へ出力する。
【００１１】メインマイコン１１は、ソフトウエア形態
で構成されるモーター制御演算部１２、座標変換部１
３、比較部１４、電流制御部１５を備えている。モータ
ー制御演算部１２は、トルクプロセッシングコントロー
ラー６からのトルク指令とエンコーダ８Ａからのモータ
ー回転角信号に基づいて、モーター制御指令値であるト
ルク電流指令値Ｉｔ*、励磁電流指令値Ｉｍ*、モーター
電気角θｍを演算する。座標変換部１３は、モーター制
御演算部１２で演算されたモーター電気角θｍに基づい
て、電流センサー１０で検出したモーター電流Ｉｕ，Ｉ
ｖ，Ｉｗをトルク電流と励磁電流のフィードバック値Ｉ
ｔ，Ｉｍに座標変換（３／２相変換）する。比較部１４
は、モーター制御演算部１２で演算されたモーター制御
指令値Ｉｔ*，Ｉｍ*，θｍと、後述するサブマイコン２
１のモーター制御演算部２２で演算されたモーター制御
指令値Ｉｔｓ*，Ｉｍｓ*，θｓとをそれぞれ別個に比較
し、いずれかに所定値以上の差があるとＯＲ回路３１へ
停止指令を出力する。電流制御部１５は、モーター制御
指令値Ｉｔ*，Ｉｍ*，θｍと、電流フィードバック値Ｉ
ｔ，Ｉｍとに基づいて電流フィードバック制御を行な
い、インバーター４へＰＷＭ信号を出力する。
で構成されるモーター制御演算部１２、座標変換部１
３、比較部１４、電流制御部１５を備えている。モータ
ー制御演算部１２は、トルクプロセッシングコントロー
ラー６からのトルク指令とエンコーダ８Ａからのモータ
ー回転角信号に基づいて、モーター制御指令値であるト
ルク電流指令値Ｉｔ*、励磁電流指令値Ｉｍ*、モーター
電気角θｍを演算する。座標変換部１３は、モーター制
御演算部１２で演算されたモーター電気角θｍに基づい
て、電流センサー１０で検出したモーター電流Ｉｕ，Ｉ
ｖ，Ｉｗをトルク電流と励磁電流のフィードバック値Ｉ
ｔ，Ｉｍに座標変換（３／２相変換）する。比較部１４
は、モーター制御演算部１２で演算されたモーター制御
指令値Ｉｔ*，Ｉｍ*，θｍと、後述するサブマイコン２
１のモーター制御演算部２２で演算されたモーター制御
指令値Ｉｔｓ*，Ｉｍｓ*，θｓとをそれぞれ別個に比較
し、いずれかに所定値以上の差があるとＯＲ回路３１へ
停止指令を出力する。電流制御部１５は、モーター制御
指令値Ｉｔ*，Ｉｍ*，θｍと、電流フィードバック値Ｉ
ｔ，Ｉｍとに基づいて電流フィードバック制御を行な
い、インバーター４へＰＷＭ信号を出力する。
【００１２】サブマイコン２１は、ソフトウエア形態で
構成されるモーター制御演算部２２、座標変換部２３、
比較部２４を備えている。モーター制御演算部２２は、
トルクプロセッシングコントローラー６からのトルク指
令とエンコーダ８Ｂからのモーター回転角信号に基づい
て、モーター制御指令値であるトルク電流指令値Ｉｔｓ
*、励磁電流指令値Ｉｍｓ*、モーター電気角θｓを演算
する。座標変換部２３は、メインマイコン１１のモータ
ー制御演算部１２で演算されたモーター電気角θｍに基
づいて、電流センサー１０で検出したモーター電流Ｉ
ｕ，Ｉｖ，Ｉｗをトルク電流と励磁電流のフィードバッ
ク値Ｉｔｓ，Ｉｍｓに座標変換（３／２相変換）する。
比較部２４は、モーター制御演算部２２で演算されたモ
ーター制御指令値Ｉｔｓ*，Ｉｍｓ*と座標変換部２３で
変換された電流フィードバック値Ｉｔｓ，Ｉｍｓとを比
較するとともに、メインマイコン１１で演算されたモー
ター電気角θｍとサブマイコン２１で演算されたモータ
ー電気角θｓとを比較し、いずれかに所定値以上の差が
あるとＯＲ回路３１へ停止指令を出力する。
構成されるモーター制御演算部２２、座標変換部２３、
比較部２４を備えている。モーター制御演算部２２は、
トルクプロセッシングコントローラー６からのトルク指
令とエンコーダ８Ｂからのモーター回転角信号に基づい
て、モーター制御指令値であるトルク電流指令値Ｉｔｓ
*、励磁電流指令値Ｉｍｓ*、モーター電気角θｓを演算
する。座標変換部２３は、メインマイコン１１のモータ
ー制御演算部１２で演算されたモーター電気角θｍに基
づいて、電流センサー１０で検出したモーター電流Ｉ
ｕ，Ｉｖ，Ｉｗをトルク電流と励磁電流のフィードバッ
ク値Ｉｔｓ，Ｉｍｓに座標変換（３／２相変換）する。
比較部２４は、モーター制御演算部２２で演算されたモ
ーター制御指令値Ｉｔｓ*，Ｉｍｓ*と座標変換部２３で
変換された電流フィードバック値Ｉｔｓ，Ｉｍｓとを比
較するとともに、メインマイコン１１で演算されたモー
ター電気角θｍとサブマイコン２１で演算されたモータ
ー電気角θｓとを比較し、いずれかに所定値以上の差が
あるとＯＲ回路３１へ停止指令を出力する。
【００１３】図３はメインマイコン１１の処理を示すフ
ローチャート、図４はサブマイコン２１の処理を示すフ
ローチャートである。これらのフローチャートにより、
第１の実施の形態の動作を説明する。メインマイコン１
１は、装置の電源が投入されると図３に示す処理を繰り
返し実行する。ステップ１において、トルク指令とモー
ター回転角信号に基づいてトルク電流指令値Ｉｔ*と励
磁電流指令値Ｉｍ*を演算する。次に、ステップ２で、
サブマイコン２１で演算されたトルク電流指令値Ｉｔｓ
*と励磁電流指令値Ｉｍｓ*を入力する。ステップ３で、
２台のマイコン１１，２１で演算されたトルク電流指令
値Ｉｔ*，Ｉｔｓ*と励磁電流指令値Ｉｍ*，Ｉｍｓ*を個
別に比較し、両者の差の絶対値がそれぞれ所定値ΔＩｔ
１，ΔＩｍ１よりも小さいかどうかを確認する。なお、
モーター制御指令値に含まれる瞬間的な変動分やノイズ
を除去するために、モーター制御指令値にローパスフィ
ルター処理を施してから比較処理を行なう。いずれかの
電流指令値の差が所定値以上の場合はマイコン１１，２
１の演算結果の誤差が大きいと判断し、ステップ４へ進
んで停止指令を出力し処理を終了する。
ローチャート、図４はサブマイコン２１の処理を示すフ
ローチャートである。これらのフローチャートにより、
第１の実施の形態の動作を説明する。メインマイコン１
１は、装置の電源が投入されると図３に示す処理を繰り
返し実行する。ステップ１において、トルク指令とモー
ター回転角信号に基づいてトルク電流指令値Ｉｔ*と励
磁電流指令値Ｉｍ*を演算する。次に、ステップ２で、
サブマイコン２１で演算されたトルク電流指令値Ｉｔｓ
*と励磁電流指令値Ｉｍｓ*を入力する。ステップ３で、
２台のマイコン１１，２１で演算されたトルク電流指令
値Ｉｔ*，Ｉｔｓ*と励磁電流指令値Ｉｍ*，Ｉｍｓ*を個
別に比較し、両者の差の絶対値がそれぞれ所定値ΔＩｔ
１，ΔＩｍ１よりも小さいかどうかを確認する。なお、
モーター制御指令値に含まれる瞬間的な変動分やノイズ
を除去するために、モーター制御指令値にローパスフィ
ルター処理を施してから比較処理を行なう。いずれかの
電流指令値の差が所定値以上の場合はマイコン１１，２
１の演算結果の誤差が大きいと判断し、ステップ４へ進
んで停止指令を出力し処理を終了する。
【００１４】このように、２台のマイコンで同一のモー
ター制御指令値を演算して比較し、その差が所定値以上
の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大きい
として装置を停止するようにしたので、モーター制御指
令値の誤差による影響をすばやく防止でき、電気自動車
の制御装置の信頼性を向上させることができる。
ター制御指令値を演算して比較し、その差が所定値以上
の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大きい
として装置を停止するようにしたので、モーター制御指
令値の誤差による影響をすばやく防止でき、電気自動車
の制御装置の信頼性を向上させることができる。
【００１５】２台のマイコン１１，２１で演算された電
流指令値がともに所定値より小さい場合はマイコン１
１，２１の演算結果の誤差は極めて小さいと判断し、ス
テップ５へ進む。ステップ５ではモーター回転角信号に
基づいてモーター５の電気角θｍを演算し、続くステッ
プ６でサブマイコン２１で演算されたモーター電気角θ
ｓを入力する。ステップ７において、２台のマイコン１
１，２１で演算されたモーター電気角θｍ，θｓの差の
絶対値が所定値Δθよりも小さいかどうかを確認する。
なお、モーター電気角信号に含まれる瞬間的な変動分や
ノイズを除去するために、モーター電気角信号にローパ
スフィルター処理を施してから比較処理を行なう。モー
ター電気角の差が所定値以上の場合はマイコン１１，２
１の演算結果の誤差が大きいと判断し、ステップ８へ進
んで停止指令を出力し処理を終了する。
流指令値がともに所定値より小さい場合はマイコン１
１，２１の演算結果の誤差は極めて小さいと判断し、ス
テップ５へ進む。ステップ５ではモーター回転角信号に
基づいてモーター５の電気角θｍを演算し、続くステッ
プ６でサブマイコン２１で演算されたモーター電気角θ
ｓを入力する。ステップ７において、２台のマイコン１
１，２１で演算されたモーター電気角θｍ，θｓの差の
絶対値が所定値Δθよりも小さいかどうかを確認する。
なお、モーター電気角信号に含まれる瞬間的な変動分や
ノイズを除去するために、モーター電気角信号にローパ
スフィルター処理を施してから比較処理を行なう。モー
ター電気角の差が所定値以上の場合はマイコン１１，２
１の演算結果の誤差が大きいと判断し、ステップ８へ進
んで停止指令を出力し処理を終了する。
【００１６】このように、２台のマイコン１１，２１で
モーター電気角を演算して比較し、その差が所定値以上
の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大きい
として装置を停止するようにしたので、モーター電気角
の誤差の増大による影響をすばやく防止でき、電気自動
車の制御装置の信頼性を向上させることができる。
モーター電気角を演算して比較し、その差が所定値以上
の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大きい
として装置を停止するようにしたので、モーター電気角
の誤差の増大による影響をすばやく防止でき、電気自動
車の制御装置の信頼性を向上させることができる。
【００１７】２台のマイコン１１，２１で演算されたモ
ーター電気角の差が所定値よりも小さい場合はマイコン
１１，２１の演算結果の誤差は極めて小さいと判断し、
ステップ９へ進む。ステップ９では、演算したモーター
電気角θｍをサブマイコン２１へ出力する。続くステッ
プ１０で、モーター電気角θｍにより三相モーター電流
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをトルク電流Ｉｔと励磁電流Ｉｍに座
標変換して電流フィードバック値を演算する。ステップ
１１において、モーター電流指令値Ｉｔ*，Ｉｍ*と電流
フィードバック値Ｉｔ，Ｉｍとに基づいて電流フィード
バック制御を行ない、ＰＷＭ信号を演算して出力する。
ーター電気角の差が所定値よりも小さい場合はマイコン
１１，２１の演算結果の誤差は極めて小さいと判断し、
ステップ９へ進む。ステップ９では、演算したモーター
電気角θｍをサブマイコン２１へ出力する。続くステッ
プ１０で、モーター電気角θｍにより三相モーター電流
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをトルク電流Ｉｔと励磁電流Ｉｍに座
標変換して電流フィードバック値を演算する。ステップ
１１において、モーター電流指令値Ｉｔ*，Ｉｍ*と電流
フィードバック値Ｉｔ，Ｉｍとに基づいて電流フィード
バック制御を行ない、ＰＷＭ信号を演算して出力する。
【００１８】サブマイコン２１は、装置の電源が投入さ
れると図４に示す処理を繰り返し実行する。ステップ２
１において、トルク指令とモーター回転角信号に基づい
てトルク電流指令値Ｉｔｓ*と励磁電流指令値Ｉｍｓ*を
演算する。ステップ２２でメインマイコン１１からモー
ター電気角θｍを入力し、ステップ２３で、モーター電
気角θｍにより三相モーター電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをト
ルク電流Ｉｔｓと励磁電流Ｉｍｓに座標変換して電流フ
ィードバック値を演算する。
れると図４に示す処理を繰り返し実行する。ステップ２
１において、トルク指令とモーター回転角信号に基づい
てトルク電流指令値Ｉｔｓ*と励磁電流指令値Ｉｍｓ*を
演算する。ステップ２２でメインマイコン１１からモー
ター電気角θｍを入力し、ステップ２３で、モーター電
気角θｍにより三相モーター電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをト
ルク電流Ｉｔｓと励磁電流Ｉｍｓに座標変換して電流フ
ィードバック値を演算する。
【００１９】ステップ２４において、モーター電流指令
値Ｉｔｓ*，Ｉｍｓ*と電流フィードバック値Ｉｔｓ，Ｉ
ｍｓとを個別に比較し、数式１に示すように両者の差が
それぞれ基準の範囲内にあるかどうかを判定する。
値Ｉｔｓ*，Ｉｍｓ*と電流フィードバック値Ｉｔｓ，Ｉ
ｍｓとを個別に比較し、数式１に示すように両者の差が
それぞれ基準の範囲内にあるかどうかを判定する。
【数１】Ｉｔ２１＜（Ｉｔｓ−Ｉｔｓ*）＜Ｉｔ２２， Ｉｍ２１＜（Ｉｍｓ−Ｉｍｓ*）＜Ｉｍ２２ ここで、Ｉｔ２１とＩｍ２１は負の判定基準値、Ｉｔ２
２とＩｍ２２は正の判定基準値であり、
２とＩｍ２２は正の判定基準値であり、
【数２】｜Ｉｔ２１｜＞｜Ｉｔ２２｜， ｜Ｉｍ２１｜＞｜Ｉｍ２２｜ である。なお、モーター電流指令値と電流フィードバッ
ク値に含まれる瞬間的な変動分やノイズを除去するため
に、モーター電流指令値と電流フィードバック値にロー
パスフィルター処理を施してから数式１の判定処理を行
なう。モーター電流指令値と電流フィードバック値の差
が基準の範囲を超える場合はマイコン１１，２１の演算
および制御結果の誤差が大きいと判断し、ステップ２５
へ進んで停止指令を出力し処理を終了する。
ク値に含まれる瞬間的な変動分やノイズを除去するため
に、モーター電流指令値と電流フィードバック値にロー
パスフィルター処理を施してから数式１の判定処理を行
なう。モーター電流指令値と電流フィードバック値の差
が基準の範囲を超える場合はマイコン１１，２１の演算
および制御結果の誤差が大きいと判断し、ステップ２５
へ進んで停止指令を出力し処理を終了する。
【００２０】このように、モーター電流指令値と電流フ
ィードバック値とを比較し、その差が所定の範囲を超え
る場合にはマイコン１１，２１の演算と制御結果の誤差
が大きいとして装置を停止するようにしたので、電気自
動車の制御装置の演算および制御結果を正確に判定で
き、装置の信頼性を向上させることができる。
ィードバック値とを比較し、その差が所定の範囲を超え
る場合にはマイコン１１，２１の演算と制御結果の誤差
が大きいとして装置を停止するようにしたので、電気自
動車の制御装置の演算および制御結果を正確に判定で
き、装置の信頼性を向上させることができる。
【００２１】数式２に示すように、演算と制御結果が正
常か否かを判定するための判定基準値に、フィードバッ
ク値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*との差
（Ｉｔｓ−Ｉｔｓ*）、（Ｉｍｓ−Ｉｍｓ*）の符号に応
じて異なる値を設定する。すなわち、指令値よりも大き
な電流が流れた場合の正の判定基準値を小さくして厳し
く判定し、逆に指令値よりも小さな電流が流れた場合の
負の判定基準値を大きくして大きな誤差を許容する。
常か否かを判定するための判定基準値に、フィードバッ
ク値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*との差
（Ｉｔｓ−Ｉｔｓ*）、（Ｉｍｓ−Ｉｍｓ*）の符号に応
じて異なる値を設定する。すなわち、指令値よりも大き
な電流が流れた場合の正の判定基準値を小さくして厳し
く判定し、逆に指令値よりも小さな電流が流れた場合の
負の判定基準値を大きくして大きな誤差を許容する。
【００２２】電気自動車ではバッテリーからモーターに
エネルギーを供給しているので、走行するほどバッテリ
ーの残容量が低下する。バッテリーの残容量の低下にと
もなって端子電圧が低下すると、出力電流のフィードバ
ック制御を行なっていても指令値だけ電流を流せなくな
る。このような場合は、駆動制御装置による演算と制御
に不具合があるのではないから、走行停止にすべきでな
く、充電ステーションまで走行して速やかに充電を行な
う必要がある。この実施の形態では、モーター電流のフ
ィードバック値が指令値より小さくなった場合の判定基
準値を大きくしたので、バッテリー電圧の低下によるモ
ーター電流の減少に対して直ちに走行停止にするような
誤った判断が避けられる。
エネルギーを供給しているので、走行するほどバッテリ
ーの残容量が低下する。バッテリーの残容量の低下にと
もなって端子電圧が低下すると、出力電流のフィードバ
ック制御を行なっていても指令値だけ電流を流せなくな
る。このような場合は、駆動制御装置による演算と制御
に不具合があるのではないから、走行停止にすべきでな
く、充電ステーションまで走行して速やかに充電を行な
う必要がある。この実施の形態では、モーター電流のフ
ィードバック値が指令値より小さくなった場合の判定基
準値を大きくしたので、バッテリー電圧の低下によるモ
ーター電流の減少に対して直ちに走行停止にするような
誤った判断が避けられる。
【００２３】なお、上記実施の形態では電流フィードバ
ック値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*との比
較判定基準値を正と負の一定値としたが、モーター回転
速度Ｎｍに応じて判定基準値を変えるようにしてもよ
い。例えば図５に示すように、モーター回転速度Ｎｍが
増加したら正の判定基準値Ｉｔ２２’、Ｉｍ２２’を増
加するとともに、負の判定基準値Ｉｔ２１’、Ｉｍ２
１’を低減するようにしてもよい。一般に、モーターの
回転速度が高くなるほど制御装置の演算と制御の誤差が
増加する上に、バッテリー電圧の低下によるモーター電
流指令値と実電流との差が大きくなる。モーター回転速
度の増加に応じて正と負の判定基準値をそれぞれ増加お
よび低減することにより、行き過ぎた走行停止判定を避
けることができる。
ック値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*との比
較判定基準値を正と負の一定値としたが、モーター回転
速度Ｎｍに応じて判定基準値を変えるようにしてもよ
い。例えば図５に示すように、モーター回転速度Ｎｍが
増加したら正の判定基準値Ｉｔ２２’、Ｉｍ２２’を増
加するとともに、負の判定基準値Ｉｔ２１’、Ｉｍ２
１’を低減するようにしてもよい。一般に、モーターの
回転速度が高くなるほど制御装置の演算と制御の誤差が
増加する上に、バッテリー電圧の低下によるモーター電
流指令値と実電流との差が大きくなる。モーター回転速
度の増加に応じて正と負の判定基準値をそれぞれ増加お
よび低減することにより、行き過ぎた走行停止判定を避
けることができる。
【００２４】モーター電気角θはエンコーダ８Ａ、８Ｂ
で検出されるモーター回転角信号を積分して算出するの
で、わずかな誤差でも積分されて大きな誤差になる。そ
こで、この実施形態では、メインマイコン１１で電流フ
ィードバック制御に用いるモーター電気角θｍを、サブ
マイコン２１側の座標変換処理にも用いる。２台のマイ
コンで同一のモーター電気角θｍを用いて処理を行なう
ことにより、積分誤差の影響を排除することができ、装
置の信頼性を向上させることができる。
で検出されるモーター回転角信号を積分して算出するの
で、わずかな誤差でも積分されて大きな誤差になる。そ
こで、この実施形態では、メインマイコン１１で電流フ
ィードバック制御に用いるモーター電気角θｍを、サブ
マイコン２１側の座標変換処理にも用いる。２台のマイ
コンで同一のモーター電気角θｍを用いて処理を行なう
ことにより、積分誤差の影響を排除することができ、装
置の信頼性を向上させることができる。
【００２５】電流フィードバック値とモーター電流指令
値の差が所定の範囲内にある場合は装置に異常はないと
判断し、ステップ２６へ進む。ステップ２６ではモータ
ー回転角信号に基づいてモーター電気角θｓを演算し、
続くステップ２７でメインマイコン１１で演算されたモ
ーター電気角θｍを入力する。ステップ２８において、
２台のマイコン１１，２１で演算されたモーター電気角
θｓ，θｍの差の絶対値が所定値Δθよりも小さいかど
うかを確認する。モーター電気角の差の絶対値が所定値
以上の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大
きいと判断し、ステップ２９へ進んで停止指令を出力し
処理を終了する。モーター電気角の差が所定値よりも小
さい場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が極め
て小さいと判断し、ステップ２１へ戻って上記処理を繰
り返す。
値の差が所定の範囲内にある場合は装置に異常はないと
判断し、ステップ２６へ進む。ステップ２６ではモータ
ー回転角信号に基づいてモーター電気角θｓを演算し、
続くステップ２７でメインマイコン１１で演算されたモ
ーター電気角θｍを入力する。ステップ２８において、
２台のマイコン１１，２１で演算されたモーター電気角
θｓ，θｍの差の絶対値が所定値Δθよりも小さいかど
うかを確認する。モーター電気角の差の絶対値が所定値
以上の場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が大
きいと判断し、ステップ２９へ進んで停止指令を出力し
処理を終了する。モーター電気角の差が所定値よりも小
さい場合はマイコン１１，２１の演算結果の誤差が極め
て小さいと判断し、ステップ２１へ戻って上記処理を繰
り返す。
【００２６】このように、メインマイコン１１から送ら
れて座標変換処理に用いるモーター電気角θｍを、サブ
マイコン２１側で演算したモーター電気角θｓと比較
し、その差が所定値以上の場合は誤差が大きいとして装
置を停止するようにしたので、メインマイコン１１から
サブマイコン２１へのモーター電気角θｍの転送時に、
ノイズの混入などによって値が変化した場合でも装置の
信頼性を向上させることができる。
れて座標変換処理に用いるモーター電気角θｍを、サブ
マイコン２１側で演算したモーター電気角θｓと比較
し、その差が所定値以上の場合は誤差が大きいとして装
置を停止するようにしたので、メインマイコン１１から
サブマイコン２１へのモーター電気角θｍの転送時に、
ノイズの混入などによって値が変化した場合でも装置の
信頼性を向上させることができる。
【００２７】以上の第１および第２の実施の形態の構成
において、バッテリー１がバッテリーを、モーター５が
モーターを、インバーター４がインバーターを、モータ
ー制御演算部２２が指令値演算手段を、電流センサー１
０と座標変換部２３が電流検出手段を、電流制御部１５
が電流制御手段を、比較部２４が停止制御手段を、エン
コーダー８Ａ、８Ｂとモーター制御演算部１２、２２が
回転速度検出手段をそれぞれ構成する。
において、バッテリー１がバッテリーを、モーター５が
モーターを、インバーター４がインバーターを、モータ
ー制御演算部２２が指令値演算手段を、電流センサー１
０と座標変換部２３が電流検出手段を、電流制御部１５
が電流制御手段を、比較部２４が停止制御手段を、エン
コーダー８Ａ、８Ｂとモーター制御演算部１２、２２が
回転速度検出手段をそれぞれ構成する。
【００２８】なお、上述した第１の実施の形態では、メ
インマイコンで電流指令値と電流検出値とに基づいてフ
ィードバック演算を行ない、サブマイコンで電流指令値
と電流検出値とを比較して演算および制御結果の誤差を
判定するようにしたが、１つのマイコンでフィードバッ
ク制御と演算および制御結果の判定を行なうようにして
もよい。
インマイコンで電流指令値と電流検出値とに基づいてフ
ィードバック演算を行ない、サブマイコンで電流指令値
と電流検出値とを比較して演算および制御結果の誤差を
判定するようにしたが、１つのマイコンでフィードバッ
ク制御と演算および制御結果の判定を行なうようにして
もよい。
【００２９】−発明の第２の実施の形態− 上述した第１の実施の形態では電流フィードバック値と
電流指令値の大小により判定基準値を変える例を示した
が、ＤＣリンク電圧Ｖｄの大きさに応じて判定基準値を
変えるようにした第２の実施の形態を説明する。なお、
この第２の実施の形態の構成は図１、図２に示す第１の
実施の形態の構成と同様であり、説明を省略する。
電流指令値の大小により判定基準値を変える例を示した
が、ＤＣリンク電圧Ｖｄの大きさに応じて判定基準値を
変えるようにした第２の実施の形態を説明する。なお、
この第２の実施の形態の構成は図１、図２に示す第１の
実施の形態の構成と同様であり、説明を省略する。
【００３０】図６は、第２の実施の形態のサブマイコン
の処理を示すフローチャートである。このフローチャー
トにより第２の実施の形態の動作を説明する。なお、図
４に示す第１の実施の形態の処理と同様な処理を行なう
ステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点
を中心に説明する。モーター電流指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍ
ｓ*とフィードバック値Ｉｔｓ、Ｉｍｓを演算後のステ
ップ２４Ａにおいて、電圧センサー９により検出される
ＤＣリンク電圧Ｖｄに応じて、モーターコントローラー
９の演算と制御結果の判定基準値を設定する。
の処理を示すフローチャートである。このフローチャー
トにより第２の実施の形態の動作を説明する。なお、図
４に示す第１の実施の形態の処理と同様な処理を行なう
ステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点
を中心に説明する。モーター電流指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍ
ｓ*とフィードバック値Ｉｔｓ、Ｉｍｓを演算後のステ
ップ２４Ａにおいて、電圧センサー９により検出される
ＤＣリンク電圧Ｖｄに応じて、モーターコントローラー
９の演算と制御結果の判定基準値を設定する。
【００３１】ここで、トルク電流のフィードバック値Ｉ
ｔｓと指令値Ｉｔｓ*の差の判定における負の判定基準
値をＩｔ３１とし、正の判定基準値をＩｔ３２とする。
また、励磁電流のフィードバック値Ｉｍｓと指令値Ｉｍ
ｓ*の差の判定における負の判定基準値をＩｍ３１と
し、正の判定基準値をＩｍ３２とする。これらの判定基
準値Ｉｔ３１、Ｉｔ３２、Ｉｍ３１、Ｉｍ３２を、ＤＣ
リンク電圧Ｖｄの低下に応じて低減する。
ｔｓと指令値Ｉｔｓ*の差の判定における負の判定基準
値をＩｔ３１とし、正の判定基準値をＩｔ３２とする。
また、励磁電流のフィードバック値Ｉｍｓと指令値Ｉｍ
ｓ*の差の判定における負の判定基準値をＩｍ３１と
し、正の判定基準値をＩｍ３２とする。これらの判定基
準値Ｉｔ３１、Ｉｔ３２、Ｉｍ３１、Ｉｍ３２を、ＤＣ
リンク電圧Ｖｄの低下に応じて低減する。
【００３２】ＤＣリンク電圧Ｖｄはインバーターの力行
運転時にはバッテリー１の端子電圧にほぼ等しいので、
バッテリー１の残容量が少なくなって端子電圧が低下す
るにつれてＤＣリンク電圧Ｖｄが低下する。ＤＣリンク
電圧Ｖｄが低下すれば指令値だけ電流を流せなくなる
が、上述したようにこのような場合は制御装置の不具合
ではないから、演算と制御結果の誤差が大きくても走行
停止にすべきではない。そこで、この第２の実施の形態
では、ＤＣリンク電圧Ｖｄの低下につれて判定基準値Ｉ
ｔ３１、Ｉｔ３２、Ｉｍ３１、Ｉｍ３２を低くする。こ
れにより、バッテリー電圧の低下によるモーター電流の
減少に対して直ちに走行停止にするような誤った判断が
避けられる。
運転時にはバッテリー１の端子電圧にほぼ等しいので、
バッテリー１の残容量が少なくなって端子電圧が低下す
るにつれてＤＣリンク電圧Ｖｄが低下する。ＤＣリンク
電圧Ｖｄが低下すれば指令値だけ電流を流せなくなる
が、上述したようにこのような場合は制御装置の不具合
ではないから、演算と制御結果の誤差が大きくても走行
停止にすべきではない。そこで、この第２の実施の形態
では、ＤＣリンク電圧Ｖｄの低下につれて判定基準値Ｉ
ｔ３１、Ｉｔ３２、Ｉｍ３１、Ｉｍ３２を低くする。こ
れにより、バッテリー電圧の低下によるモーター電流の
減少に対して直ちに走行停止にするような誤った判断が
避けられる。
【００３３】なお、上記実施の形態では電流フィードバ
ック値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*との比
較判定基準値を正と負の一定値としたが、モーター回転
速度Ｎｍに応じて判定基準値を変えるようにしてもよ
い。例えば図７に示すように、モーター回転速度Ｎｍが
増加したら正の判定基準値Ｉｔ３２’、Ｉｍ３２’を増
加するとともに、負の判定基準値Ｉｔ３１’、Ｉｍ３
１’を低減する。その上さらに、ＤＣリンク電圧Ｖｄの
低下に応じて正と負の判定基準値Ｉｔ３１’、Ｉｔ３
２’、Ｉｍ３１’、Ｉｍ３２’を同時に低減する。上述
したように、一般に、モーターの回転速度が高くなるほ
ど制御装置の演算と制御の誤差が増加する上に、バッテ
リー電圧の低下によるモーター電流指令値と実電流との
差が大きくなる。モーター回転速度の増加に応じて正と
負の判定基準値をそれぞれ増加および低減することによ
り、行き過ぎた走行停止判定を避けることができる。
ック値Ｉｔｓ、Ｉｍｓと指令値Ｉｔｓ*、Ｉｍｓ*との比
較判定基準値を正と負の一定値としたが、モーター回転
速度Ｎｍに応じて判定基準値を変えるようにしてもよ
い。例えば図７に示すように、モーター回転速度Ｎｍが
増加したら正の判定基準値Ｉｔ３２’、Ｉｍ３２’を増
加するとともに、負の判定基準値Ｉｔ３１’、Ｉｍ３
１’を低減する。その上さらに、ＤＣリンク電圧Ｖｄの
低下に応じて正と負の判定基準値Ｉｔ３１’、Ｉｔ３
２’、Ｉｍ３１’、Ｉｍ３２’を同時に低減する。上述
したように、一般に、モーターの回転速度が高くなるほ
ど制御装置の演算と制御の誤差が増加する上に、バッテ
リー電圧の低下によるモーター電流指令値と実電流との
差が大きくなる。モーター回転速度の増加に応じて正と
負の判定基準値をそれぞれ増加および低減することによ
り、行き過ぎた走行停止判定を避けることができる。
【００３４】以上の第２の実施の形態の構成において、
バッテリー１がバッテリーを、モーター５がモーター
を、インバーター４がインバーターを、モーター制御演
算部１２が第１の指令値演算手段を、モーター制御演算
部２２が第２の指令値演算手段を、電流センサー１０と
座標変換部１３が第１の電流検出手段を、電流センサー
１０と座標変換部２３が第２の電流検出手段を、電流制
御部１５が第１の制御手段を、比較部２４が第２の制御
手段を、エンコーダー８Ａ、８Ｂとモーター制御演算部
１２、２２が回転速度検出手段を、電圧センサー９が電
圧検出手段をそれぞれ構成する。
バッテリー１がバッテリーを、モーター５がモーター
を、インバーター４がインバーターを、モーター制御演
算部１２が第１の指令値演算手段を、モーター制御演算
部２２が第２の指令値演算手段を、電流センサー１０と
座標変換部１３が第１の電流検出手段を、電流センサー
１０と座標変換部２３が第２の電流検出手段を、電流制
御部１５が第１の制御手段を、比較部２４が第２の制御
手段を、エンコーダー８Ａ、８Ｂとモーター制御演算部
１２、２２が回転速度検出手段を、電圧センサー９が電
圧検出手段をそれぞれ構成する。
【００３５】なお、上述した第１および第２の実施の形
態では、回路および機器を付加せずにマイクロコンピュ
ータのソフトウエア形態で装置を構成したので、構成部
品点数に対する装置の信頼性レベルを低下させることが
ない。しかし、制御装置の一部または全部をハードウエ
ア形態で構成することももちろん可能である。
態では、回路および機器を付加せずにマイクロコンピュ
ータのソフトウエア形態で装置を構成したので、構成部
品点数に対する装置の信頼性レベルを低下させることが
ない。しかし、制御装置の一部または全部をハードウエ
ア形態で構成することももちろん可能である。
【００３６】また、上述した第１および第２の実施の形
態ではモーター５に三相誘導電動機を用い、モーターコ
ントローラー７およびインバーター４にベクトル制御イ
ンバーターを用いた例を示すが、モーターおよびインバ
ーターの種類はこの実施形態に限定されず、例えば同期
電動機を用いたベクトル制御インバーターであってもよ
い。
態ではモーター５に三相誘導電動機を用い、モーターコ
ントローラー７およびインバーター４にベクトル制御イ
ンバーターを用いた例を示すが、モーターおよびインバ
ーターの種類はこの実施形態に限定されず、例えば同期
電動機を用いたベクトル制御インバーターであってもよ
い。
【図１】 第１の実施の形態の構成を図である。
【図２】 第１の実施の形態のモーターコントローラー
の制御ブロック図である。
の制御ブロック図である。
【図３】 第１の実施の形態のメインマイコンの処理を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図４】 第１の実施の形態のサブマイコンの処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】 第１の実施の形態のモーター回転速度に対す
る電流指令値と電流フィードバック値の比較判定基準値
を示す図である。
る電流指令値と電流フィードバック値の比較判定基準値
を示す図である。
【図６】 第２の実施の形態のサブマイコンの処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図７】 第２の実施の形態のモーター回転速度に対す
る電流指令値と電流フィードバック値の比較判定基準値
を示す図である。
る電流指令値と電流フィードバック値の比較判定基準値
を示す図である。
１ バッテリー ２ インバーターリレー ３ ＤＣリンクコンデンサ ４ インバーター ５ モーター ６ トルクプロセッシングコントローラー ７ モーターコントローラー ８Ａ，８Ｂ エンコーダ ９ 電圧センサー １０ 電流センサー １１ メインマイコン １２ モーター制御演算部 １３ 座標変換部 １４ 比較部 １５ 電流制御部 ２１ サブマイコン ２２ モーター制御演算部 ２３ 座標変換部 ２４ 比較部 ３１ ＯＲ回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 5/41 ３０２ Ｈ０２Ｐ 5/41 ３０２Ｂ
Claims (4)
- 【請求項１】 バッテリーから供給される直流電力を交
流電力に変換してモーターに印加するインバーターと、 トルク指令値に基づいて前記インバーターの出力電流指
令値を演算する指令値演算手段と、 前記インバーターの出力電流を検出する電流検出手段
と、 前記出力電流指令値と前記出力電流検出値とに基づいて
電流フィードバック制御を行ない、前記インバーターを
制御する電流制御手段と、 前記出力電流検出値Ｉfbkと前記出力電流指令値Ｉrefと
の差（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大き
くなった時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準値
Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さく
なった時に前記モーターを停止する停止制御手段とを備
えることを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装
置。 - 【請求項２】 バッテリーから供給される直流電力を交
流電力に変換してモーターに印加するインバーターと、 トルク指令値に基づいて前記インバーターの出力電流指
令値を演算する第１および第２の指令値演算手段と、 前記インバーターの出力電流を検出する第１および第２
の電流検出手段と、 前記第１の指令値演算手段による出力電流指令値と前記
第１の電流検出手段による出力電流検出値とに基づいて
電流フィードバック制御を行ない、前記インバーターを
制御する第１の制御手段と、 前記第２の電流検出手段による出力電流検出値Ｉfbkと
前記第２の指令値演算手段による出力電流指令値Ｉref
との差（Ｉfbk−Ｉref）が正の判定基準値Ｉth１より大
きくなった時および差（Ｉfbk−Ｉref）が負の判定基準
値Ｉth２（ただし、｜Ｉth２｜＞｜Ｉth１｜）より小さ
くなった時に前記モーターを停止する第２の制御手段と
を備えることを特徴とする電気自動車のモーター駆動制
御装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の電気自
動車のモーター駆動制御装置において、 前記モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段を
備え、 前記回転速度検出値の増加に応じて、前記正の判定基準
値Ｉth１を増加するとともに前記負の判定基準値Ｉth２
を低減することを特徴とする電気自動車のモーター駆動
制御装置。 - 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかの項に記載の電
気自動車のモーター駆動制御装置において、 前記インバーターのＤＣリンク電圧を検出する電圧検出
手段を備え、 前記ＤＣリンク電圧検出値の低下に応じて前記判定基準
値Ｉth１およびＩth２を低減することを特徴とする電気
自動車のモーター駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32179896A JP3716520B2 (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | 電気自動車のモーター駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32179896A JP3716520B2 (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | 電気自動車のモーター駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10164702A true JPH10164702A (ja) | 1998-06-19 |
| JP3716520B2 JP3716520B2 (ja) | 2005-11-16 |
Family
ID=18136538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32179896A Expired - Fee Related JP3716520B2 (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | 電気自動車のモーター駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3716520B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002345101A (ja) * | 2001-05-15 | 2002-11-29 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動補助車両の駆動モータ制御装置 |
| JP2007120334A (ja) * | 2005-10-25 | 2007-05-17 | Denso Corp | 車両駆動システムの異常診断装置 |
| CN114421840A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-29 | 中联重科建筑起重机械有限责任公司 | 用于塔机的控制方法、装置、控制器、塔机及存储介质 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105644369B (zh) * | 2014-11-13 | 2018-04-20 | 比亚迪股份有限公司 | 电机控制器及其复位处理方法和装置 |
-
1996
- 1996-12-02 JP JP32179896A patent/JP3716520B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002345101A (ja) * | 2001-05-15 | 2002-11-29 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動補助車両の駆動モータ制御装置 |
| JP4663909B2 (ja) * | 2001-05-15 | 2011-04-06 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動補助車両の駆動モータ制御装置 |
| JP2007120334A (ja) * | 2005-10-25 | 2007-05-17 | Denso Corp | 車両駆動システムの異常診断装置 |
| CN114421840A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-29 | 中联重科建筑起重机械有限责任公司 | 用于塔机的控制方法、装置、控制器、塔机及存储介质 |
| CN114421840B (zh) * | 2021-12-30 | 2024-03-26 | 中联重科建筑起重机械有限责任公司 | 用于塔机的控制方法、装置、控制器、塔机及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3716520B2 (ja) | 2005-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3527071B2 (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
| US10177694B2 (en) | Current sensor abnormality diagnosis device | |
| US6978213B2 (en) | Voltage conversion system and method and recording medium | |
| US10259492B2 (en) | Motor control device, electric power steering device and inverter system failure detection method | |
| US7165646B2 (en) | Steering control apparatus | |
| JP3218954B2 (ja) | 交流モータ制御回路の異常検出装置 | |
| WO2017199643A1 (ja) | インバータ制御装置および電力変換装置 | |
| EP1557940B1 (en) | Motor controller | |
| JPH07177602A (ja) | 電気自動車用故障検出法及びそれを用いたフェールセイフ制御方法 | |
| JP5584994B2 (ja) | インバータの故障診断装置 | |
| US11205988B2 (en) | Motor control device | |
| JPH11332002A (ja) | 電気自動車用電動機の制御装置 | |
| US7176646B2 (en) | Electric power steering apparatus and electricity supply system | |
| JPH08336299A (ja) | 電気車の制御装置及び制御方法 | |
| JPH10164702A (ja) | 電気自動車のモーター駆動制御装置 | |
| JP2000023499A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP7124218B2 (ja) | 電力変換装置、および電力変換装置の制御方法 | |
| JP6890700B2 (ja) | 電力変換装置 | |
| WO2021049230A1 (ja) | 電力変換装置、および電力変換装置の制御方法 | |
| JP3499666B2 (ja) | 交流モータ制御装置 | |
| JP2010239682A (ja) | 駆動装置 | |
| JP2001136781A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JPS61240870A (ja) | 電動機制御システムの故障検出装置 | |
| JP2002335700A (ja) | 誘導電動機のベクトル制御方法とベクトル制御装置 | |
| JP2020078097A (ja) | 電力変換装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040908 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041207 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050131 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050809 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050822 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |