KR200461747Y1

KR200461747Y1 - 이륜형 투척용 로봇

Info

Publication number: KR200461747Y1
Application number: KR2020090012858U
Authority: KR
Inventors: 강정호
Original assignee: 호야로봇 (주)
Priority date: 2009-09-30
Filing date: 2009-09-30
Publication date: 2012-08-10
Also published as: WO2011040721A3; KR20110003476U; JP2012506325A; WO2011040721A2; US20120185087A1; TW201111129A; JP5113297B2

Abstract

본 고안은 두개의 구동바퀴를 구비한 이륜형 로봇에 관한 것으로, 몸체에 밀착 혹은 분리되는 지지 다리의 단부를 뾰족하게 하면서 뾰족한 단부는 마찰력이 최소가 되도록 곡면으로 형성시키고, 지지 다리에 배터리 설치 공간을 제공하는 커버를 일체로 설치하여 단턱을 통과하는 과정에서 지지 다리가 단턱에 걸리는 것을 방지하여 원활하게 단턱을 통과하도록 함으로서, 이륜형 투척 로봇이 안정적으로 이동할 수 있도록 하는 것이다.

로봇, 바퀴, 장애물, 화재

Description

이륜형 투척용 로봇{two-wheel robot with assistance wheel}

본 고안은 두 개의 구동바퀴를 구비한 투척용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇의 이동시에 중심을 잡아줄 수 있도록 지지 다리를 구비한 투척용 로봇에 관한 것이다.

최근 제어기술의 발달로 인하여, 산업 전반과 의료, 방재작업 등 다양한 분야에 걸쳐서 로봇이 사용되고 있으며, 이러한 로봇의 이동방법은 주로 관절과 다리(leg)를 사용하거나 바퀴를 사용하거나 이들을 병행하여 사용하고 있다.

이중, 바퀴를 사용하는 것의 예로는 몸체에 바퀴를 부착하고 자이로센서 및 각속도센서를 사용하여 몸체가 도립한 상태로 전/후진 가능하도록 하는 로봇이 일본특개 2007-223399, 일본특개 2007-280408, 일본특개 2006-136962호, 대한민국특허공개 10-2005-0079122호, 대한민국특허공개 10-2007-0099146호, 일본특개 2005-0288587호, 일본특개2004-0345030호 등에 공개되어 있다.

상기에서 일본특개 2007-223399, 일본특개 2007-280408, 일본특개 2006-136962호는 이륜구조를 갖는 도립형 로봇으로 이동중 단턱등의 장애물이 발생될 경우에는 장애물을 피해서 돌아서 이동을 하여야 하는 불편이 있었다.

이러한 문제를 해소하면서 균형유지를 돕기 위하여 대한민국특허공개 10-2005-0079122호와 10-2007-0099146호에는 몸체의 하부에 구비된 복수개의 구동바퀴외에 몸체에 일체로 보조바퀴를 고정식으로 설치한 것이 공개되어 있으며, 일본특개 2005-0288587호에는 주바퀴외에 복수개의 보조바퀴를 부착하여 유압을 사용하여 단턱의 높이에 따라 보조바퀴가 승/하강되도록 한 것이 공개되어 있으며, 일본특개2004-0345030호에는 복수개의 보조바퀴를 링크로 연결하여 승/하강되도록 한 것이 공개되어 있다.

그러나, 이와 같은 선행기술들 중 보조바퀴가 고정식으로 설치된 것의 경우 구동바퀴가 통과한 후 로봇의 몸체가 후방으로 기울어지면서 보조바퀴가 장애물에 걸려서 로봇이 더 이상 전진하지 못하도록 하는 문제점이 있다. 또한, 보조바퀴가 승/하강되도록 한 것의 경우에는 보조바퀴가 항상 몸체의 외부에 별도로 구비되어 로봇의 부피를 크게 하고, 지면의 단턱은 통과하더라도 측면 장애물이 발생될 경우 오히려 통과가 어려우며, 보조바퀴가 항상 외부로 돌출됨에 따라 투척 시에 보조바퀴 등의 돌출부분의 손상이 발생되므로 화재현장 등에 투척용으로 사용되는 로봇으로는 사용할 수 없는 문제점이 있다.

그리고, 상기한 선행기술들 중 몸체가 바퀴보다 크지 않게 형성된 로봇에 관한 기술인 대한민국등록특허 10-0783624호에 공고된 로봇은 몸체에 한쌍의 모터가 설치되고, 모터의 축에 한쌍의 바퀴가 구비되며, 상기 몸체에는 카메라 모듈과 각종 센서를 장착하여, 상기한 카메라 모듈 및 센서 모듈을 통하여 취득한 정보가 송신부를 통해 외부로 무선 송신되게한 것으로, 화재, 테러 등의 위험 상황 발생시 위험 지역으로 투척하여 투입하여도 어떤 부분이 닿더라도 공이 충격을 흡수하듯이 충격을 흡수할 수 있는 구조로 형성된 구조용 로봇이다.

그러나, 상기한 구조용 로봇은 바퀴가 두개 달린 이륜형 로봇으로 보조바퀴가 구비되지 않아서 이동 중 로봇의 중심을 잡기위하여 정밀한 제어가 요구될 뿐 아니라 단턱 등의 발생시에 로봇이 진행을 하지 못하거나 진행후에도 정위치 즉 몸체가 도립자세를 취하는데 상당한 시간이 소요되는 등의 문제점이 있었다.

이러한 문제를 해결하기 위한 본출원인의 선출원건인 특허출원 10-2009-0008625호에서는 카메라 모듈과 각종 센서(온도센서, 가스센서, 자이로센서 등)를 포함하는 전기소자들 구비하고, 도 1에 나타내는 바와 같이 구동모터에 의하여 구동되는 2개의 구동바퀴(20)가 몸체의 양측에 구비된 이륜형 로봇을 출원하였다. 구체적으로, 상기 이륜형 로봇은 호상으로 형성되어 몸체에 밀착시 구동바퀴(20)의 외부로 돌출되지 않게 형성되고 상기한 몸체에 일측 종단이 회동가능하도록 설치되는 지지 다리(110)와, 상기한 지지 다리(110) 혹은 몸체에 설치되어 상기한 지지 다리(110)와 직접 혹은 동력전달수단을 통해서 연결되어 지지 다리(110)를 회전시키는 보조모터(120)와, 상기한 지지 다리(110)의 종단에 설치된 볼 캐스터(130) 및, 상기한 볼 캐스터(130)와 지지 다리(110)의 연결부분에 몸체를 향하여 돌출형성되며 탄성을 갖는 완충판(140)으로 구성되는 보조바퀴를 구비한 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 완충판(140) 중 몸체의 외부를 향한 단부(이하 돌출부 ; 142)는 지지 다리(110)보다 돌출되도록 형성되고, 상기 완충판(140) 중 몸체를 향한 부분(이하 탄성부 ; 144)은 볼 캐스터(130)와 인접한 위치에서 지지 다리(110) 측으로 절곡되도록 형성된다. 물론, 상기 완충판(140)은 탄성을 가진 재질로 이루어지며, 이러한 완충판(140)은 이륜형 로봇이 단턱(200)을 넘어갈 때 지지 다리(110)가 걸려서 진행을 방해하는 것을 방지하고, 지지 다리(110)에 설치되는 메인 배터리를 외부의 충격으로부터 보호하는 역할도 한다.

그러나, 상기한 이륜형 로봇 즉 투척용 로봇은 완충판(140)이 판 형태로 형성되기 때문에 완충판(140) 중 몸체와 근접한 부분에 위치한 탄성부(144) 끝 부분이 장애물이 걸려서 로봇 이동을 방해하는 문제점이 있다.

또한, 지지 다리(110)에 별도의 볼캐스터(130)를 부착하기 때문에 투척 시 볼캐스터(130)가 파손될 수 있으며, 이로 인하여 투척 로봇의 정확한 위치를 잡아주지 못하게 될 뿐 아니라 지면과의 마찰로 인하여 로봇의 이동을 방해하는 문제점이 있다.

상기한 문제점을 해결하기 위한 본 고안은 단차진 곳을 원활하게 통과하는 동시에 장애물에 걸리는 것을 방지하고, 지면과 마찰력을 줄여 원활하게 이동하며, 파손의 위험이 낮출 수 있는 이륜형 투척 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 고안은 구동모터가 내장되고, 삽입홈이 구비되는 몸체; 상기 구동모터에 의해 구동되도록 상기 몸체의 양측면에 구비되는 구동바퀴; 상기 삽입홈에 상단이 회동 가능하게 설치되고, 상기 삽입홈으로부터 하단이 돌출되어 상기 몸체를 지지하는 호 형상의 곡면인 지지다리; 상기 지지다리 하단에 하향 돌출된 마찰부; 그리고, 상기 지지다리 중 상기 몸체와 대향하는 면 일부에 장착되는 커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜형 투척 로봇를 제공한다. 따라서, 단차진 곳을 넘어가는 과정에서 커버의 일면이 단턱의 모서리를 지지한 상태로 넘어가도록 하며, 커버가 지지 다리를 덮어주도록 설치됨에 따라 커버의 단부에 장애물이 걸리는 것을 방지하여 로봇이 원활하게 이동하도록 한다.
또한, 본 고안은, 상기 지지다리를 구동하는 보조모터; 그리고, 상기 구동모터와 보조모터에 동력을 공급하는 메인 배터리를 더 포함하며, 상기 지지다리는 상기 커버가 장착되는 하부측과 상기 보조모터와 메인 배터리가 장착되는 상부측으로 이루어진 것을 특징으로 한다. 따라서, 로봇이 한 쌍의 구동바퀴와 그 사이의 지지 다리에 의해 실제 3륜 구동처럼 움직이는데, 지지 다리에 보조모터를 비롯하여 비교적 무거운 메인 배터리가 구비됨에 따라 전체적인 로봇의 무게 중심을 잡을 수 있어 이동 중에 안정성을 확보할 수 있으며, 메인 배터리를 안전하게 보호한다.
또한, 본 고안에서, 상기 마찰부는 뿔 형상으로 형성되고, 그 끝단이 곡면으로 형성된 것을 특징으로 한다. 따라서, 지지 다리에 구비된 마찰부가 실제 지지 다리가 지면과 맞닿는 접촉 면적을 최소화시키는 동시에 원활하게 이동될 수 있도록 한다.
또한, 본 고안은, 상기 지지다리 하단에 상기 몸체와 반대 방향으로 돌출되고, 상기 지지다리가 상기 삽입홈에 안착된 경우 상기 구동바퀴보다 외측으로 돌출된 판 형상의 돌출부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 지지 다리가 삽입홈에 안착된 경우 몸체가 균형을 잃더라도 기준부에 의해 지지될 수 있다.
바람직하게는, 상기 돌출부는 상기 지지다리로부터 돌출된 삼각형상인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 고안에서, 상기 마찰부와 돌출부 및 커버는 일체로 형성된 것을 특징으로 한다. 따라서, 강도를 높일 수 있어 로봇을 투척하더라도 직접 부딪히는 부분의 파손을 방지할 수 있다.

삭제

상기한 바와 같이 구성된 이륜형 로봇은 투척 시에 지지 다리를 몸체에 밀착시키므로 구동바퀴 외부로 돌출되는 구성이 거의 없어서 몸체 내부에 구비된 소자들을 보호하고, 이동 시에 지지 다리를 펼칠 경우 실제로 3륜으로 구동하게 되므로 이동의 안정성을 확보할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 고안의 이륜형 로봇은 단턱을 넘어가는 경우 구동바퀴가 먼저 단턱을 통과한 다음, 지지 다리가 통과할 때 커버가 단턱에 걸쳐져서 지지 다리가 부드럽게 단턱을 넘어가도록 하고, 커버가 지지 다리 일부를 덮어주도록 설치되므로 지지 다리와 커버에 장애물이 걸리는 것을 방지할 수 있어 로봇의 이동성을 보장해주는 이점이 있다.
또한, 본 고안의 이륜형 로봇은 지지 다리에 메인배터리를 구비하여 무게중심을 잡아주므로 이륜형 로봇의 이동시에 도립자세를 유지할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 고안의 이륜형 로봇은 지지 다리의 하단에 뾰족한 형상의 마찰부가 구비되기 때문에 실제 지지 다리가 지면과 맞닿는 면적을 줄일 수 있어 로봇이 원활하게 이동하도록 하며, 지지 다리에 장착되는 마찰부를 비롯하여 커버를 일체로 형성하기 때문에 로봇을 투척하더라도 부재들의 탈거 또는 파손의 위험을 낮추는 이점이 있다.

삭제

이하 본 고안의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 보다 상세하게 살펴본다.

도 2는 본 고안에 따른 이륜형 투척 로봇을 나타내는 사시도이고, 도 3은 지지다리와 몸체의 결합상태를 나타내는 도 2의 부분절개 평면도이며, 도 4는 지지 다리를 나타내는 배면 사시도이며, 도 5는 지지다리의 절첩상태를 나타내는 측면도 이며, 도 6은 본 고안의 실시예에 따른 장애물 통과과정을 나타내는 측면도이다.

본 고안에 따른 지지 다리를 구비한 이륜형 로봇은, 몸체(10)와, 상기한 몸체(10)의 양측종단에 구비되는 한쌍의 구동바퀴(20)와, 상기한 한쌍의 구동바퀴(20)를 구동하는 구동모터(미도시)와, 상기한 몸체(10)에 구비되는 카메라 모듈(30)과 각종 센서(온도센서, 가스센서, 자이로센서 등)를 포함하는 전기소자들과, 이들 전기소자들의 동작을 제어하여 로봇의 구동을 제어하는 제어부(미도시) 및, 상기한 몸체(10)에 절첩가능하도록 구비되는 지지 다리(110)를 포함하여 구성된다.

상기한 구성에서 몸체(10)는 원통형으로 형성되어 중심축이 지면에 수평하도록 위치되며 일측에 지지 다리(110)가 삽입되는 삽입홈(12)이 형성되고 내부에 카메라모듈(30)과 센서, 제어부, 구동모터 등이 구비된다.

그리고, 상기한 구동바퀴(20)는 볼록하게 형성된 접시모양부(22)의 가장자리 원주를 따라 수직으로 접지부(24)가 돌출형성된 보울(bowl) 형태로 형성되고, 접시모양부(22)가 서로 대칭하면서 마주보도록 구동모터(하나 혹은 두개 사용)에 직접 혹은 동력전달수단(체인, 벨트 등)을 통해서 연결되며, 접지부(24)가 몸체(10)의 양측 외주에 위치되도록 설치된다. 또한, 상기 접지부(24)는 회전 과정에서 바닥에 미끄러지지 않도록 하면서 낙하 등의 충격시에 충격을 흡수할 뿐 아니라 강도를 보강하는 형상으로 형성되는 것이 바람직한데, 일예로 지면과 접하는 요철형으로 형성된다.

그리고, 상기한 이륜형 로봇에 구비되는 지지 다리(110)를 살펴보면, 일종의 곡면으로 형성되는데, 측면에서 볼 때에 호(arc) 형상으로 형성된다. 이때, 상기 지지 다리(110)는 몸체(10)에 밀착시 삽입홈(12) 내로 삽입되어 구동바퀴(20)의 외부로 돌출되지 않게 형성된다. 이러한 지지 다리(110)는 몸체(10)에 회동 가능하도록 설치되며, 상세하게 지지 다리(10)의 상측 종단이 상기한 몸체(10)의 삽입홈(12)에 힌지축, 베어링, 볼 등을 통해서 회동 가능하도록 설치되고, 상기한 지지 다리(110)는 보조모터(120)와 직접 혹은 동력전달수단을 통해서 연결되어 회전된다.

그리고, 상기한 지지 다리(110)의 하측 종단에는 마찰부(150)가 뾰족하게 돌출 형성되는데, 상기한 마찰부(150)의 뾰족하게 돌출된 종단은 지면과 마찰력이 최소가 되도록 곡면으로 처리되며, 지지 다리(110)를 펼쳤을 때 상기한 마찰부(150)가 지면과 닿도록 형성된다. 이때, 상기 마찰부(150)는 일종의 뿔 형상으로 형성되는데, 사각뿔 형상으로 형성되며, 그 끝단이 비교적 둥글게 형성된다.

또한, 상기한 지지 다리(110)의 하측 종단과 마찰부(150)의 경계에는 몸체와 반대 방향 즉 외측으로 삼각판형의 돌출부(160)가 돌출되는데, 상기한 기준부(160)는 지지 다리(110)를 몸체(10) 내부로 밀착시켰을 때 구동바퀴(20)보다 외측으로 돌출되어 로봇이 중심을 잡도록 기준 역할을 한다.

상기한 지지 다리(110) 중 몸체(10)와 대향하는 면에는 몸체(10) 방향으로 돌출된 커버(170)가 설치되는데, 상기 지지 다리(110)의 하부측을 덮어주도록 설치되며, 상기 마찰부(150)로부터 연속적인 평면을 형성한다. 이러한 커버(170)는 이륜형 로봇이 단턱을 넘어갈 때 지지 다리(110)가 걸려서 진행을 방해하는 것을 방지하고, 나아가 커버(170)가 지지 다리(110)의 하부측을 덮어주므로 기존에 지지 다리(110)로부터 이격된 판 형상과 다르게 장애물에 걸리는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기한 커버(170)가 지지 다리(110)의 하부측에 설치되기 때문에 몸체와 대향되는 지지 다리(110)의 일면 상부측에는 빈 공간이 형성되는데, 이러한 지지 다리(110)의 상부측에는 이륜형 로봇의 전체 동작을 제어할 뿐 아니라 구동모터 및 보조모터(40)에 동력을 공급하는 메인 배터리(40)가 더 설치된다. 물론, 상기한 메인 배터리(40)는 지지 다리의 상부측에 장착되지만, 몸체의 삽입홈과 커버 사이의 공간에 수용됨에 따라 외부 충격에 의해 보호될 수 있다. 또한, 상기한 메인 배터리는 이륜형 로봇에서 가장 무게가 많이 나가는 구성이므로 지지 다리(110)가 이륜형 로봇의 전체 무게 중심을 잡는 역할을 하도록 한다.

그리고, 상기한 보조모터(120)는 몸체(10)에 일체로 설치되고 모터축이 지지 다리(110)의 일측과 직접 혹은 기어 등의 동력전달수단을 통해서 연결되어 지지 다리(110)를 회전시키는데, 본 고안의 실시예에서는 보조모터(120)의 축에 회전판(122)과 지지 다리(110)의 회전중심부(114)가 설치되고, 상기한 보조모터(120)의 축과 이격된 위치에 회전판(122)과 지지 다리(110)가 더 결합되어 회전시 미끄러짐을 방지하게 되는데, 상기한 회전판(122)과 지지 다리(110)의 결합은 돌기(122a)와 체결공(118)을 대응되게 형성하여 서로 결합한다.

한편 상기한 로봇에는 라이트가 더 설치된다.

이와 같이 구성된 본 고안의 이륜형 로봇은 상기한 카메라 모듈 및 센서 모듈을 통하여 취득한 정보가 송신부를 통해 외부로 무선 송신되도록 하는 것으로, 화재, 테러 등의 위험 상황 발생시 위험 지역으로 투척하여 투입하여 사용한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 상기한 로봇의 이동에 있어서 지지 다리(110)가 펼쳐질 경우 마찰부(150)가 지면과 닿기 때문에 두 개의 구동바퀴(20)와 하나의 지지 다리(110)에 의해 실제로 3륜으로 이동하는 것과 같은 효과를 가지며, 지지 다리(110)에 구비된 보조모터(120)와 메인 배터리(40)가 큰 하중을 가지기 때문에 로봇이 전체적으로 무게 중심을 잡을 수 있게 되므로 이동중 안정성을 확보할 수 있게 된다.

그리고, 경우에 따라 상기한 지지 다리(110)가 펼쳐지는 경우 로봇의 접힌 지지 다리(110)의 위치(아래쪽, 위쪽)에 따라 지지 다리(110)를 폈을 경우 로봇이 뒤집어지는 경우가 발생하며, 예로서 지지 다리(110)가 위쪽에 위치한 경우에 지지 다리(110)를 펼 경우 로봇이 정상위치를 잡기 위하여 지지 다리(110)의 마찰부(150)가 지면에 닿도록 회전하게 되면 지지 다리(110)의 호상의 외주면이 지면과 닿으면서 로봇이 뒤집어지게 되는 문제점이 있었다(상하가 바뀐다).

이와 같이 로봇이 뒤집어지게 되는 경우 로봇의 지지 다리(110)를 펴면서 정상위치를 잡기 위하여 로봇이 회전 혹은 전진을 하게 된다면 기준부(160)가 바닥에 닿아서 로봇의 위치를 잡아주게 되므로 로봇이 정상적인 위치를 잡을 수 있게 된다.

그리고, 상기한 커버(170)를 설치하지 않았을 경우 지지 다리(110)를 펼친 상태에서 이동중 단차가 있는 장애물이 나타나면 로봇의 구동바퀴(20)는 장애물위로 이동하여 전진하나 호상으로 형성된 지지 다리(110)가 상기한 장애물(200)에 걸려서 로봇이 이동을 하지 못하게 된다.

따라서, 본 고안과 같이 상기한 단차 극복의 한 방법으로 몸체(10)측으로 돌출된 커버(170) 설치할 경우 도 6에 나타내는 바와 같이 상기한 구동바퀴(20)가 장애물을 통과하는 과정에서 상기한 지지 다리(110)가 지지역할을 하여 구동바퀴(20)는 장애물을 통과할 수 있게되고 이후 지지 다리(110)가 장애물을 통과하기 전에 상기한 커버(170)의 돌출된면이 상기한 장애물의 모서리에 닿아서 이동로봇의 지지 다리(110)부분이 들려지면서 로봇전체가 다소 기울어지게 되므로 지지 다리(110)는 장애물을 미끄러지듯 넘어갈 수 있게 된다.

그리고, 상기에서 언급한 바와 같이 지지 다리(110)의 하부측에 커버(170)가 장착되고, 지지 다리(110)의 상부측에 메인 배터리(40)가 장착되는데, 커버(170)가 메인 배터리(40)를 보호하는 역할을 한다. 즉, 로봇에 충격이 가해지거나 단차 극복 및 장애물 극복시에 실제 지지 다리(110)의 하부측 또는 커버(170)로 힘이 가해지는데, 메인 배터리(40)는 커버(170)와 몸체의 삽입홈(12) 사이에 형성된 지지 다리(110)의 상부측 공간에 구비됨에 따라 비교적 안전하게 보호되며, 손상을 방지할 수 있다. 더욱이 상기한 바와 같은 이동 로봇이 방재로봇으로 사용될 경우 방재 로봇은 투척용 로봇이므로 로봇 투척시에 지면과 닿는 충격으로부터 지지 다리(110)와 커버(170)가 메인 배터리(40)를 보호해 주게 된다.
또한, 로봇의 좌/우 회전시에 지지 다리(110)에 직접적인 마찰이 가해지는 것을 줄이는 것 역시 상기한 마찰부(150)에 의해 가능해진다.

도 1은 종래의 이륜형 투척 로봇의 지지 다리를 나타내는 사시도

도 2는 본 고안에 따른 이륜형 투척 로봇을 나타내는 사시도

도 3은 지지다리와 몸체의 결합상태를 나타내는 도 2의 부분절개 평면도

도 4는 지지 다리를 나타내는 배면 사시도

도 5는 지지다리의 절첩상태를 나타내는 측면도

도 6은 본 고안에 따른 이륜형 투척 로봇의 장애물 통과과정을 나타내는 측면도

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

10 : 몸체 20 : 구동바퀴

40 : 메인 배터리 110 : 지지 다리

120 : 보조모터 150 : 마찰부

160 : 돌출부 170 : 커버

200 : 장애물

Claims

구동모터가 내장되고, 삽입홈(12)이 구비되는 몸체(10);

상기 구동모터에 의해 구동되도록 상기 몸체(10)의 양측면에 구비되는 구동바퀴(20);

상기 삽입홈(12)에 상단이 회동 가능하게 설치되고, 상기 삽입홈(12)으로부터 하단이 돌출되어 상기 몸체(10)를 지지하는 호 형상의 곡면인 지지다리(110);

상기 지지다리(110) 하단에 하향 돌출된 마찰부(150); 그리고,

상기 지지다리(110) 중 상기 몸체(10)와 대향하는 면 일부에 장착되는 커버(170)를 포함하고,

상기 마찰부(150)는 뿔 형상으로 형성되고, 그 끝단이 곡면으로 형성된 것을 특징으로 하는 이륜형 투척 로봇.
제1항에 있어서,

상기 지지다리를 구동하는 보조모터(120); 그리고,

상기 구동모터와 보조모터에 동력을 공급하는 메인 배터리(40)를 더 포함하고,

상기 지지다리(110)는 상기 커버(170)가 장착되는 하부측과 상기 보조모터(120)와 메인 배터리(40)가 장착되는 상부측으로 이루어진 것을 특징으로 하는 이륜형 투척 로봇.
삭제
제1항에 있어서,

상기 지지다리 하단에 상기 몸체(10)와 반대 방향으로 돌출되고, 상기 지지다리(110)가 상기 삽입홈(12)에 안착된 경우 상기 구동바퀴(20)보다 외측으로 돌출된 판 형상의 돌출부(160)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜형 투척 로봇.
제4항에 있어서,

상기 돌출부(160)는 상기 지지다리(110)로부터 돌출된 삼각형상인 것을 특징으로 하는 이륜형 투척 로봇.
제4항에 있어서,

상기 마찰부(150)와 돌출부(160) 및 커버(170)는 일체로 형성된 것을 특징으로 하는 이륜형 투척 로봇.