JP4779062B1 - 作業ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の作業ロボットは、ロボット本体及び遠隔監視装置からなり、これらはそれぞれ送信機及び受信機を備え、撮影装置による映像を遠隔監視装置の受信機で受信し、遠隔監視装置の操作部からの操作信号をロボット本体の受信機で受信する。ロボット本体は、車台と、撮影装置と、前輪駆動機構と、後輪駆動機構とを備え、各駆動機構は車輪を駆動するモータを備え、遠隔監視装置の操作部で操作可能である。前輪及び後輪のホイールが、そのホイールの中心より外側方に先端が位置するように突設されて前記ロボット本体の転倒を防止する転倒防止部材をそれぞれ備え、各転倒防止部材は、少なくとも先端部分のホイールの中心線に垂直な断面が円形に形成されていることを特徴とする。
【選択図】図2
Description
例えば、前後にそれぞれ設けられた左右各1対ずつのクローラーが、幅方向の揺動軸を中心に揺動可能に構成され、各クローラーが地面の凹凸に合わせて揺動する作業ロボットが提案されている(特開2005−144631号公報参照)。
また、この転倒防止部材は、少なくとも先端部分において前記ホイールの中心線に垂直な断面が円形に形成されているため、車軸が傾いて転倒防止部材が地面に当接しても、そのまま転倒防止部材が地面に当接しながら転がり、安定して作業ロボットを走行させることができる。
こうすることで、車軸の傾斜度合が大きくなった場合のみ、転倒防止部材が地面に当接し、車軸の傾斜度合が小さいにも拘わらず頻繁に転倒防止部材の先端が不要に地面に当接するような状況を回避することができる。
こうすることで、転倒防止部材の先端が地面に接触した場合に地面に対する先端での局部的な接触を緩和して地面への引っかかりを抑制し、引っかかりによる作業ロボットの不用意な向きの転換を抑えることができる。
こうすることで、転倒防止部材が地面に強く押し付けられた場合も、ホイールから転倒防止部材が外れることを抑制して、より確実に作業ロボットの転倒を防止することができる。
こうすることで、転倒防止部材を装着した後も、ホイール固定具の緩みを確認したり、緩んだホイール固定具を締め付けたりできるため、ホイールのメンテナンス性を図ることができる。
図1は、本発明の実施の形態に係る作業ロボットを示し、この作業ロボット1は、主にロボット本体2と遠隔監視装置3とからなる。尚、本発明の作業ロボットは、以下の実施の形態に限られるものではない。
上部プレート43の下面側には、受信機10の上方となる位置に、撮影装置11cを水平方向に首振りさせる首振り用モータ18が固定されている。首振り用モータ18の回転軸は、上部プレート43に設けられた開口部から、上部プレート43の上側に突出している。
このように、前方及び後方を撮影するための撮影装置をそれぞれ設けることで、不必要にロボット本体を移動させることなく前後両方の撮影を行うことができるため、より振動が少なく安定した映像を得ることができる。
上部プレート43及び下部プレート44に載置されるこれらの部材は、車台4の重心が平面視で両軸部57、67の軸芯を結ぶ線上に実質的に位置するよう載置されている。即ち、これらの部材は、車台4の左右の水平が保たれるよう重量のバランスをとって載置されている。
上部ケーシング41aの中央部には撮影装置11cをくぐらせる円形窓が設けられている。副ケーシング42が、撮影装置11cを覆うように、この円形窓に蓋をする。副ケーシング42は、前方に撮影装置11c用の覗き窓を備えている。この覗き窓は、撮影装置11cが上下動する範囲に合わせて縦長に形成されている。また、副ケーシング42は、撮影装置11cの首振り動に合わせて、回動するよう設けられている。
一対のナックル54a,54aは、前側カバー55の車軸部51を覆う部分の両端に揺動可能に連結されるとともに、左右の前輪7,7に回転可能に連結されている。
一対のナックル54a,54aと、第1のステアリングロッド54bとは、球面継ぎ手を介して互いに揺動可能に連結しており、ステアリングロッド54bにより左右の前輪7,7が同期している。
後輪8は、前輪7と共通する部材により、前輪7と同様に構成されている。
転倒防止部材14は、本実施形態では、樹脂により一体的に形成されるが、木材や金属により形成してもよい。
前側緩衝機構71は、図8に示すように、主にカム部71aと、復元手段711とを備えており、復元手段711は、主に回動片71b及びコイルばね71cにより構成されている。
カム部71aは、略三日月形の棒状であり、図9に示すように、軸部56の先端面の外周円の(前輪7が傾かない状態における)下端に、この外周円の接線方向(背面視で左右方向)を長手として、右側部分より左側部分が長くなるよう設けられている。回動片71bは、細長の略直角三角形の平板で、斜辺の一端に貫通孔が設けられている。回動片71bは、この貫通孔に挿通した一の止め片71dを、前フレーム12の軸部56の右側に固定して、この止め片71d回りに回動可能に取り付けられている。回動片71bの直角部分にはフックが設けられており、コイルばね71cの一端が回動可能に連結されている。コイルばね71cの他端は他の止め片71dにより前フレーム12の軸部56の左側に回動可能に連結されている。
逆位相の操舵を行うことで、ロボット本体2をスムーズにかつ小さな半径で方向転換させることができ、車台4の揺れをより抑制することができる。また、同位相の操舵を行うことで、撮影方向を変えることなく、ロボット本体2を斜め方向に走行させることができる。
2 ロボット本体
3 遠隔監視装置
4 車台
5 前輪駆動機構
6 後輪駆動機構
7 前輪
7a ホイール
7b タイヤ
7c ホイール固定具
7d タイヤ固定具
7e リム
8 後輪
8a ホイール
8b タイヤ
8c ホイール固定具
8d タイヤ固定具
8e リム
9a 送信機
9b 送信機
9c 送信機
10 受信機
11a 撮影装置
11b 撮影装置
11c 撮影装置
14 転倒防止部材
14a 鍔
14b 挿通孔
14c 端面
14d 周面
14e 面取り
31 操作部
32 送信機
33 受信機
52 前輪モータ
62 後輪モータ
Claims (5)
- ロボット本体と遠隔監視装置とからなり、
前記ロボット本体及び前記遠隔監視装置には、これらの間で送受信するための送信機及び受信機をそれぞれ備え、前記ロボット本体に設けられた撮影装置で撮影した映像を前記遠隔監視装置に設けられた受信機で受信し、前記遠隔監視装置に設けられた操作部からの操作信号を前記ロボット本体に設けられた受信機で受信するように構成され、前記ロボット本体は車台と前輪駆動機構及び後輪駆動機構とを備え、前記前輪駆動機構は左右の前輪を駆動する前輪モータを備えているとともに、前記後輪駆動機構は左右の後輪を駆動する後輪モータを備え、前記両駆動機構は前記遠隔監視装置の操作部からの操作信号により操舵可能に構成された作業ロボットであって、
前記各前輪及び前記各後輪のホイールは、そのホイールの中心より外側方に先端が位置するように突設されて前記ロボット本体の転倒を防止する転倒防止部材をそれぞれ備え、前記各転倒防止部材は、少なくとも先端部分において前記ホイールの中心線に垂直な断面が円形に形成されており、
前記前輪駆動機構には車台後方に延びる前側軸部が、前記車台の前端部には前記前側軸部をその軸芯回りに回転可能に支持する前側軸受部がそれぞれ設けられているとともに、前記後輪駆動機構には車台前方に延びる後側軸部が、前記車台の後端部には前記後側軸部をその軸芯回りに回転可能に支持する後側軸受部がそれぞれ設けられており、
前記車台と前記各駆動機構との間には、前記両軸部回りの車台の揺れを抑制する緩衝機構がそれぞれ設けられており、
前記緩衝機構が、前記軸部に設けられたカム部と、この軸部を支持する前記軸受部に設けられ前記軸部とこの軸部を支持する前記軸受部とが互いに相対回転した際に前記カム部に押圧されて弾性力を生じ、この弾性力により前記カム部を元の位置に復元させる復元手段とを備え、前記復元手段による復元力によってカム部を介して前記車台の揺れを抑制しており、
前記復元手段が、前記軸受部にその軸芯と平行な軸回りに回動自在に設けられた回動片と、この回動片に一端が連結され、他端が前記軸受部に連結され、前記軸部とこの軸部を支持する前記軸受部とが互いに相対回転した際に前記カム部に押圧されて回動する前記回動片の回動量に応じて伸長するコイルばねを備えていることを特徴とする作業ロボット。 - 前記各転倒防止部材は、外側方に向かって先細状となる略円錐台状に形成されている請求項1に記載の作業ロボット。
- 前記各転倒防止部材の先端は、前記ホイールの中心線に略垂直な端面に形成され、その端面と略円錐状の周面との境界には、前記中心線を含む断面における形状が略円弧状の面取りが施されている請求項2に記載の作業ロボット。
- 前記各前輪及び前記各後輪のタイヤは、前記ホイールのリムに取付けられているとともに、前記各タイヤの内周縁は、円環状のタイヤ固定具により前記リムに対し外側方から押付けられており、
前記各転倒防止部材は、その基端部に形成された鍔を前記タイヤ固定具と前記リムとの間に挟んで前記ホイールに固定されている請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業ロボット。 - 前記ホイールは、前記前輪駆動機構及び前記後輪駆動機構の車軸に対しホイール固定具により固定されており、前記各転倒防止部材の先端には、前記ホイール固定具を着脱する工具を挿通可能とする挿通孔が形成されている請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の作業ロボット。
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